DE102005040911A1 - Device for controlling absorption force characteristic of motor vehicle chassis suspension, increases damping force of each shock mount upon satisfying drive criterion e.g. temporal change in lateral acceleration of motor vehicle - Google Patents

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Abstract

A controller (20) operates each shock mount (11i) through its servo unit (14i) upon fulfilling a drive criterion relating to the vehicle driving condition. The damping force of the shock mount is increased. The drive criterion, which corresponds to the temporal change in the lateral acceleration of the motor vehicle, is based on the vehicle steering angle and/or vehicle speed. An independent claim is also included for a method of controlling the absorption force characteristic of a motor vehicle chassis suspension.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs, mit einer Dämpfungseinrichtung, die zur Dämpfung unerwünschter Fahrzeugaufbaubewegungen zwischen einem Fahrzeugaufbau und einem Radträger des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, wobei die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung durch Ansteuerung einer Stelleinrichtung veränderbar ist.The The invention relates to an apparatus and a method for Influencing the damping force characteristic a suspension suspension a motor vehicle, with a damping device, which is undesirable for damping Vehicle body movements between a vehicle body and a wheel carrier of the motor vehicle is arranged, wherein the damping force of the damping device is changeable by driving an adjusting device.

Eine derartige Vorrichtung zum Steuern der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs geht aus der Druckschrift DE 198 15 859 A1 hervor. Die Vorrichtung umfasst einen Schwingungsdämpfer, der zwischen einem Fahrzeugaufbau und einem Radträger des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, wobei sich die Dämpfungskraftcharakteristik des Schwingungsdämpfers durch Ansteuerung einer zugehörigen Stelleinrichtung entsprechend unterschiedlicher Betriebsmodi einstellen lässt. Die Umschaltung zwischen den Betriebsmodi erfolgt hierbei in Abhängigkeit einer im Bereich des Schwingungsdämpfers am Fahrzeugaufbau ermittelten Vertikalgeschwindigkeit, wobei sich ausgehend von der ermittelten Vertikalgeschwindigkeit letztlich nicht unterscheiden lässt, ob die Fahrzeugaufbaubewegung aufgrund von Fahrbahnunebenheiten oder aber infolge einer Kurvenfahrt, eines Ausweichmanövers, oder dergleichen verursacht wird. Eine separate Einstellung der Dämpfungskraftcharakteristik, die eigens die Belange einer Kurvenfahrt oder eines Ausweichmanövers berücksichtigt, ist somit nicht möglich.Such a device for controlling the damping force characteristic of a chassis suspension of a motor vehicle is described in the document DE 198 15 859 A1 out. The device comprises a vibration damper, which is arranged between a vehicle body and a wheel carrier of the motor vehicle, wherein the damping force characteristic of the vibration damper can be set by controlling an associated actuating device corresponding to different operating modes. The changeover between the operating modes takes place here as a function of a vertical speed determined in the region of the vibration absorber on the vehicle bodywork, it not ultimately being possible to differentiate, based on the determined vertical speed, whether the vehicle body movement is caused due to road bumps or due to cornering, an evasive maneuver, or the like , A separate adjustment of the damping force characteristic, which specifically takes into account the concerns of cornering or an evasive maneuver, is therefore not possible.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass eine eigens an die Belange einer Kurvenfahrt oder eines Ausweichmanövers angepasste Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik möglich ist.It is therefore an object of the present invention, a device or to develop a method of the type mentioned above in such a way that one specially adapted to the needs of a cornering or evasive maneuver Influencing the damping force characteristic possible is.

Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 12 gelöst.These Task becomes according to the characteristics of claim 1 or claim 12 solved.

Die Vorrichtung zur Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Dämpfungseinrichtung, die zur Dämpfung unerwünschter Fahrzeugaufbaubewegungen zwischen einem Fahrzeugaufbau und einem Radträger des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, wobei die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung durch Ansteuerung einer Stelleinrichtung veränderbar ist. Erfindungsgemäß erhöht eine Steuereinrichtung bei Erfüllung eines auf einen Anlenkvorgang hinweisenden Anlenkkriteriums die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung derart, dass eine aufgrund des Anlenkvorgangs voraussichtlich zu erwartende Fahrzeugaufbaubewegung unterdrückt wird.The Device for influencing the damping force characteristic a suspension suspension of a motor vehicle comprises a damping device, the damping undesirable Vehicle body movements between a vehicle body and a wheel carrier of the motor vehicle is arranged, wherein the damping force of the damping device is changeable by driving an adjusting device. In accordance with the invention, one increases Control device at fulfillment a Anlenkvorgang indicative Anlenkkriteriums the damping force the damping device such that one due to the Anlenkvorgangs expected to expected vehicle body movement is suppressed.

Der Erfindung liegt hierbei der Gedanke zugrunde, dass sich aus dem Vorliegen bzw. aus der Charakteristik eines zur Durchführung einer Kurvenfahrt oder eines Ausweichmanövers eingeleiteten Anlenkvorgangs sowie aus der sich daraus ergebenden Fahrtrichtungsänderung des Kraftfahrzeugs eine zuverlässige Vorhersage in Bezug auf die in Zusammenhang mit der Kurvenfahrt oder dem Ausweichmanöver voraussichtlich zu erwartende Wank- bzw. Rollbewegung des Fahrzeugaufbaus treffen lässt. Durch entsprechende Vorgabe des Anlenkkriteriums ist es daher möglich, derartigen und ähnlichen Fahrzeugaufbaubewegungen durch gezielte Beeinflussung der Dämpfungskraftcha rakteristik der Fahrwerksaufhängung frühzeitig, d.h. bereits zum Zeitpunkt ihrer Anregung, entgegenzuwirken.Of the Invention here is based on the idea that emerges from the Existence or characteristic of one to carry out a Cornering or an evasive maneuver initiated Anlenkvorgangs and from the resulting change of direction of the motor vehicle a reliable one Prediction in relation to the cornering or the evasive maneuver expected rolling or rolling motion of the vehicle body to meet. By appropriate specification of the Anlenkkritieriums it is therefore possible, such and similar Vehicle body movements by deliberately influencing the damping force characteristic suspension suspension early, i.e. already at the time of its suggestion to counteract.

Der Anlenkvorgang an sich erfolgt entweder von Seiten des Fahrers des Kraftfahrzeugs oder aber auf Veranlassung eines im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrassistenzsystems, beispielsweise einer Fahrdynamikregelung oder dergleichen.Of the Anlenkvorgang itself takes place either by the driver of the Motor vehicle or at the initiative of one in the vehicle located driver assistance system, such as a vehicle dynamics control or similar.

Vorteilhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous versions the device according to the invention go from the subclaims out.

Da die voraussichtlich zu erwartende Fahrzeugaufbaubewegung in unmittelbarem Zusammenhang mit dem momentanen querdynamischen Verhalten des Kraftfahrzeugs steht, ist es von Vorteil, wenn in das Anlenkkriterium eine die Querdynamik des Kraftfahrzeugs wiedergebende Querdynamikgröße eingeht.There the expected expected vehicle body movement in immediate Connection with the current lateral dynamic behavior of the motor vehicle stands, it is advantageous if in the Anlenkkriterium a the Transverse dynamics of the motor vehicle reflects incoming lateral dynamics size.

Hierbei ist das Auslösekriterium vorzugsweise dann erfüllt, wenn der Betrag der Querdynamikgröße größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert, sodass sich das Vorliegen des Anlenkvorgangs aufgrund eines rechnerisch einfach durchzuführenden Vergleichs zwischen der Querdynamikgröße und dem vorgegebenen Schwellenwert feststellen lässt. Durch entsprechende Vorgabe des Schwellenwerts kann zugleich die Ansprechempfindlichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung derart festgelegt werden, dass eine unnötige Anpassung der Dämpfungskraft im Falle von Anlenkvorgängen, die lediglich zum Auftreten geringfügig ausgeprägter Fahrzeugaufbaubewegungen führen würden, vermieden wird.In this case, the triggering criterion is preferably fulfilled when the amount of the transverse dynamics variable is greater than a predetermined threshold, so that the presence of the Anlenkvorgangs can be determined due to a computationally simple comparison between the transverse dynamics variable and the predetermined threshold. By appropriate specification of the threshold value at the same time the responsiveness of the device according to the invention can be determined such that an unnecessary adjustment of the damping force in the case of Anlenkvorgängen, which would only lead to the occurrence of slightly pronounced vehicle body movements, is avoided.

Um eine verlässliche Vorhersage der voraussichtlich zu erwartenden Fahrzeugaufbaubewegung zu gewährleisten, ist es ferner von Vorteil, wenn die Querdynamikgröße die aufgrund des Anlenkvorgangs zu erwartende zeitliche Änderung der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs wiedergibt. So wird die Fahrzeugaufbaubewegung im allgemeinen eine umso höhere Amplitude erwarten lassen, je größer der Betrag der zeitlichen Änderung der Querbeschleunigung ist.Around a reliable one Prediction of expected expected vehicle body movement to ensure, It is also advantageous if the transverse dynamics size due to the Anlenkvorgangs expected temporal change of the lateral acceleration of the motor vehicle. This is how the vehicle body movement becomes in general, the higher Expect amplitude, the larger the Amount of the temporal change the lateral acceleration is.

Die zu erwartende zeitliche Änderung der Querbeschleunigung ergibt sich insbesondere als kausale Folge der momentanen Fahrtrichtung sowie der momentanen Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. Dementsprechend besteht die Möglichkeit, die Querdynamikgröße ausgehend von einer Lenkwinkelgröße, die einen durch Betätigung einer Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkwinkel beschreibt, und einer Längsgeschwindigkeitsgröße, die die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beschreibt, abzuschätzen.The expected change over time The lateral acceleration results in particular as a causal consequence the current direction of travel and the current driving speed of the motor vehicle. Accordingly, there is the possibility starting the transverse dynamics quantity from a steering angle size, the one by operation describes a steering handle predetermined steering angle, and a Longitudinal speed variable, the the longitudinal speed of the motor vehicle describes to estimate.

Die Lenkwinkelgröße sowie die Längsgeschwindigkeitsgröße stehen in Form entsprechender Signale meist ohnehin im Kraftfahrzeug zur Verfügung (beispielsweise an einem CAN-Datenbus oder dergleichen), sodass zu deren Bereitstellung keine gesonderten Mittel benötigt werden.The Steering angle size as well the longitudinal speed variable stand in the form of appropriate signals usually anyway in the vehicle disposal (for example on a CAN data bus or the like), so that for their provision no separate funds are needed.

Bei dem Lenkwinkel kann es sich entweder um einen an der Lenkhandhabe eingestellten Drehwinkel oder aber alternativ um einen an lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs vorliegenden Radlenkwinkel handeln.at The steering angle can either be at the steering handle set angle of rotation or alternatively to a steerable wheels of the motor vehicle present wheel steering angle act.

Vorteilhafterweise ist die Dämpfungskraft für die Zugstufe und die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung separat veränderbar, sodass mittels der Dämpfungseinrichtung sowohl einer in Zugrichtung als auch einer in Druckrichtung voraussichtlich zu erwartenden Fahrzeugaufbaubewegung gleichermaßen effektiv entgegenwirkt werden kann.advantageously, is the damping force for the Rebound and the compression of the damping device separately variable, so that by means of the damping device both in the direction of pull and in the direction of compression expected counteract expected vehicle body movement equally effective can be.

Die Entscheidung, für welche der beiden Stufen die Erhöhung der Dämpfungskraft vorzunehmen ist, hängt von der voraussichtlich zu erwartenden Richtung der Fahrzeugaufbaubewegung ab und kann aus der Richtung des vorangegangenen Anlenkvorgangs zuverlässig abgeleitet bzw. vorhergesagt werden.The Decision, for which of the two levels is the increase the damping force is to be done, hangs from the anticipated direction of the vehicle body movement from and can from the direction of the previous steering operation reliable derived or predicted.

Die jeweilige Richtung des Anlenkvorgangs lässt sich beispielsweise aufgrund des Vorzeichens der zeitlichen Änderung der Lenkwinkelgröße unschwer feststellen.The respective direction of the Anlenkvorgangs can be, for example, due the sign of the temporal change the steering angle size easily determine.

Bei der Dämpfungseinrichtung handelt es sich insbesondere um einen gängigen Teleskopdämpfer, der einen hydraulisch oder pneumatisch bedämpften Hauptdämpfkolben umfasst. Zur Veränderung der Dämpfungskraft weist die Stelleinrichtung beispielsweise ein der Dämpfungseinrichtung zuschaltbares Bypassventil auf, das es erlaubt, den im Teleskopdämpfer fließenden hydraulischen oder pneumatischen Volumenstrom derart zu überbrücken, dass sich bei geschlossenem Bypassventil eine höhere Dämpfungskraft einstellt („harte" Dämpfungskraftcharakteristik) als bei geöffnetem Bypassventil („weiche" Dämpfungskraftcharakteristik).at the damping device is in particular a common telescopic damper, the one hydraulically or pneumatically damped Hauptdämpfkolben includes. To change the damping force For example, the adjusting device has one of the damping device switchable by-pass valve, which allows the hydraulic in the telescopic damper flowing or to bridge pneumatic flow in such a way that when closed Bypass valve a higher damping force setting ("hard" damping force characteristic) when open Bypass valve ("soft" damping force characteristic).

Um eine für die Zugrichtung und die Druckrichtung der Dämpfungseinrichtung separate Veränderung der Dämpfungskraft zu ermöglichen, weist die Stelleinrichtung für die Zugstufe und die Druckstufe getrennte Bypassventile auf, wobei das für die Zugstufe der Dämpfungseinrichtung zuschaltbare Bypassventil ausschließlich in Zugrichtung durchlässig ist und das für die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung zuschaltbare Bypassventil ausschließlich in Druckrichtung durchlässig ist.Around one for the pulling direction and the pressing direction of the damping device separate Change in the damping force to enable has the adjusting device for the rebound and the pressure stage separate by-pass valves, wherein that for the rebound of the damping device switchable bypass valve is permeable only in the pulling direction and that for the pressure level of the damping device switchable bypass valve is permeable only in the pressure direction.

Zusammenfassend sei festgestellt, dass sich mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens im Falle einer Kurvenfahrt oder eines Ausweichmanövers eine spürbare Verbesserung des Dämpfungskomforts erzielen lässt. Da zu diesem Zweck nur einige wenige Eingangsgrößen (nämlich die Lenkwinkelgröße sowie die Längsgeschwindigkeitsgröße) benötigt werden, und diese im Kraftfahrzeug meist ohnehin in Form entsprechender Signale zur Verfügung stehen, kann die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere im Falle der Implementierung in eine bestehende aktive Fahrwerksregelung mit vergleichsweise geringem technischen Aufwand umgesetzt bzw. nachgerüstet werden.In summary It should be noted that by means of the device according to the invention or the method according to the invention in the case of a cornering or an evasive maneuver a noticeable Improvement of the damping comfort achieve. Since for this purpose only a few input variables (namely the steering angle size and the longitudinal speed size) are needed and these in the motor vehicle usually anyway in the form of appropriate Signals available stand, the device according to the invention or the inventive method especially in the case of implementation in an existing active chassis control implemented with relatively little technical effort or retrofitted become.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:The inventive device or the inventive method will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1 ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug, 1 An embodiment of the device according to the invention for a motor vehicle,

2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdiagramms. 2 an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs. 1 shows an embodiment of the inventive device for influencing the damping force characteristic of a chassis suspension of a motor vehicle.

Die in dem Kraftfahrzeug 10 angeordnete erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Dämpfungseinrichtung 11i, die zur Dämpfung unerwünschter Fahrzeugaufbaubewegungen zwischen einem Fahrzeugaufbau 12 und einem Radträger 13i angeordnet ist, wobei die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung 11i durch Ansteuerung einer zugehörigen Stelleinrichtung 14i veränderbar ist. Die Dämpfungseinrichtung 11i sowie die Stelleinrichtung 14i sind hierbei – ebenso wie eine aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellte Radfedereinrichtung – gemeinsamer Bestandteil der Fahrwerksaufhängung 15i. Beispielsgemäß handelt es sich um ein vierrädriges Kraftfahrzeug 10, sodass im vorliegenden Fall also insgesamt vier Fahrwerksaufhängungen 15i, i = a ... d, vorgesehen sind.The in the motor vehicle 10 arranged inventive device comprises a damping device 11i for damping unwanted vehicle body movements between a vehicle body 12 and a wheel carrier 13i is arranged, wherein the damping force of the damping device 11i by controlling an associated adjusting device 14i is changeable. The damping device 11i as well as the adjusting device 14i are here - as well as a clarity spring reasons not shown - common part of the suspension suspension 15i , By way of example, it is a four-wheeled motor vehicle 10 so in the present case a total of four suspension suspensions 15i , i = a ... d, are provided.

Des weiteren ist eine Steuereinrichtung 20 vorhanden, die bei Erfüllung eines auf einen Anlenkvorgang hinweisenden Anlenkkriteriums die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung 11i derart erhöht, dass eine aufgrund des Anlenkvorgangs voraussichtlich zu erwartende Wank- bzw. Rollbewegung φ .R/L des Fahrzeugaufbaus 12 um dessen Längsachse (x-Achse) unterdrückt wird.Furthermore, a control device 20 present, the damping force of the damping device upon fulfillment of an indicative Anlenkvorgang Anlenkkriteriums 11i increased such that a due to the Anlenkvorgangs expected rolling or rolling motion φ. R / L of the vehicle body 12 is suppressed about its longitudinal axis (x-axis).

Zur Vorhersage der voraussichtlich zu erwartenden Roll- bzw. Wankbewegung φ .R/L des Fahrzeugaufbaus 12 geht in das Anlenkkriterium eine Querdynamikgröße ȧq ein, die die Querdynamik des Kraftfahrzeugs 10, genauer gesagt eine aufgrund des Anlenkvorgangs zu erwartende zeitliche Änderung der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 10, wiedergibt.To predict the expected roll or rolling motion φ. R / L of the vehicle body 12 enters into the Anlenkkriterium a transverse dynamics quantity ȧ q , the transverse dynamics of the motor vehicle 10 More precisely, a change in the transverse acceleration of the motor vehicle which is to be expected on account of the articulation operation 10 , reproduces.

Die Querdynamikgröße ȧq wird von der Steuereinrichtung 20 ausgehend von einer Lenkwinkelgröße δ, die einen durch Betätigung einer Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkwinkel beschreibt, und einer Längsgeschwindigkeitsgröße v1, die die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 beschreibt, abgeschätzt, ȧq ≡ ȧq(δ, v1), (1.1)wobei die Steuereinrichtung 20 zum einen die Lenkwinkelgröße δ durch Auswertung der Signale eines Lenkwinkelsensors 21, der den aufgrund der Betätigung der Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkwinkel erfasst, und zum anderen die Längsgeschwindigkeitsgröße v1 durch Auswertung der Signale von Raddrehzahlsensoren 22, die die an Rädern des Kraftfahrzeugs 10 anliegenden Raddrehzahlen erfassen, ermittelt. Die betreffenden Signale stehen beispielsweise an einem im Kraftfahrzeug 10 befindlichen CAN-Datenbus zur Verfügung.The lateral dynamics quantity ȧ q is determined by the control device 20 starting from a steering angle variable δ, which describes a predetermined by actuation of a steering handle steering angle, and a longitudinal speed variable v 1 , the longitudinal speed of the motor vehicle 10 describes, estimated, ȧ q ≡ ȧ q (δ, v 1 ), (1.1) the control device 20 on the one hand, the steering angle δ by evaluating the signals of a steering angle sensor 21 , which detects the steering angle given by the operation of the steering handle, and the longitudinal speed v 1 by evaluating the signals from wheel speed sensors 22 on the wheels of the motor vehicle 10 detect adjacent wheel speeds, determined. The relevant signals are, for example, on a in the motor vehicle 10 available CAN data bus available.

Die Dämpfungskraft ist für die Zugstufe und die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung 11i separat veränderbar, sodass mittels der Dämpfungseinrichtung 11i sowohl einer in Zugrichtung als auch in Druckrichtung voraussichtlich zu erwartenden Roll- bzw. Wankbewegung φ .R/L des Fahrzeugaufbaus 12 gleichermaßen entgegengewirkt werden kann.The damping force is for the rebound stage and the compression stage of the damping device 11i separately changeable, so that by means of the damping device 11i both a rolling or rolling movement φ expected in the direction of pull and in the direction of pressure. R / L of the vehicle body 12 can be counteracted equally.

Die Entscheidung, für welche der beiden Stufen die Erhöhung der Dämpfungskraft vorzunehmen ist, hängt von der voraus sichtlich zu erwartenden Richtung der Roll- bzw. Wankbewegung φ .R/L des Fahrzeugaufbaus 12 ab und wird aus der Richtung des vorangegangenen Anlenkvorgangs abgeleitet bzw. vorhergesagt.The decision for which of the two stages the increase of the damping force is to be made, depends on the anticipated to be expected direction of the rolling or rolling motion φ. R / L of the vehicle body 12 from and is derived or predicted from the direction of the previous Anlenkvorgangs.

Letztere ergibt sich aufgrund des Vorzeichens der zeitlichen Änderung der ermittelten Lenkwinkelgröße δ, wobei im folgenden ohne Einschränkung der Allgemeinheit angenommen werden soll, dass die zeitliche Änderung der Lenkwinkelgröße δ im Falle eines in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen nach rechts gerichteten Anlenkvorgangs („Rechtskurve") positive Werte und im Falle eines in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen nach links gerichteten Anlenkvorgangs („Linkskurve") negative Werte annimmt.Latter results from the sign of the temporal change the determined steering angle δ size, wherein in following without limitation the general public should be accepted that the temporal change the steering angle size δ in the case one in the forward direction seen to the right-hand Anlenkvorgangs ("right turn") positive values and in the case of a forward direction of travel seen left-handed linkage ("left-hander") negative values accepts.

Die Dämpfungskraftcharakteristik der Dämpfungseinrichtung 11i sei im folgenden der Einfachheit halber zweistufig, nämlich gemäß den beiden Stufen „weich" und „hart" einstellbar, wobei allerdings auch eine feinere oder gar kontinuierliche Abstufung vorgesehen sein kann.The damping force characteristic of the damping device 11i be in the following two-stage for the sake of simplicity, namely according to the two stages "soft" and "hard" adjustable, but also a fei nere or even continuous graduation can be provided.

Bei der Dämpfungseinrichtung 11i handelt es sich beispielsgemäß um einen gängigen Teleskopdämpfer, der einen hydraulisch oder pneumatisch bedämpften Hauptdämpfkolben umfasst. Zur Veränderung der Dämpfungskraft weist die Stelleinrichtung 14i ein der Dämpfungseinrichtung 11i zuschaltbares Bypassventil 23i bzw. 24i auf, das es erlaubt, den im Teleskopdämpfer fließenden hydraulischen oder pneumatischen Volumenstrom derart zu überbrücken, dass sich bei geschlossenem Bypassventil 23i bzw. 24i eine höhere Dämpfungskraft einstellt („harte" Dämpfungskraftcharakteristik) als bei geöffnetem Bypassventil 23i bzw. 24i („weiche" Dämpfungskraftcharakteristik).In the damping device 11i For example, it is a common telescopic damper comprising a hydraulically or pneumatically damped main damper piston. To change the damping force, the adjusting device 14i one of the damping device 11i switchable bypass valve 23i respectively. 24i on, which allows to bypass the flowing in the telescopic damper hydraulic or pneumatic flow in such a way that when the bypass valve is closed 23i respectively. 24i sets a higher damping force ("hard" damping force characteristic) than when the bypass valve is open 23i respectively. 24i ("Soft" damping force characteristic).

Um eine für die Zugrichtung und die Druckrichtung der Dämpfungseinrichtung 11i unabhängige Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik zu ermöglichen, weist die Stelleinrichtung 14i für die Zugstufe und die Druckstufe getrennte Bypassventile 23i und 24i auf, wobei das für die Zugstufe der Dämpfungseinrichtung 11i zuschaltbare Bypassventil 23i ausschließlich in Zugrichtung und das für die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung 11i zuschaltbare Bypassventil 24i ausschließlich in Druckrichtung durchlässig ist.To one for the pulling direction and the printing direction of the damping device 11i to allow independent influence on the damping force characteristic, has the adjusting device 14i separate by-pass valves for the rebound and compression stages 23i and 24i on, for the rebound of the damping device 11i switchable bypass valve 23i exclusively in the pulling direction and that for the compression stage of the damping device 11i switchable bypass valve 24i is permeable only in the printing direction.

Die Ansteuerung der Bypassventile 23i und 24i erfolgt mittels eines Treibers 25i, beispielsweise eines Demultiplexers, der mit der Steuereinrichtung 20 über eine elektrische oder optoelektronische Steuerleitung 26i verbunden ist.The control of the bypass valves 23i and 24i done by means of a driver 25i , For example, a demultiplexer with the control device 20 via an electrical or optoelectronic control line 26i connected is.

Die genaue Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung soll nachfolgend unter Bezugnahme auf das in 2 dargestellte erfindungsgemäße Verfahren detailliert erläutert werden.The exact operation of the device according to the invention will be described below with reference to the in 2 illustrated inventive method will be explained in detail.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdiagramms. 2 shows an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.

Das in der Steuereinrichtung 20 periodisch mit einem Zeitabstand von 10 bis 100 ms durchlaufene Verfahren wird durch Ausführung eines Initialisierungsschritts 30 gestartet, beispielsweise bei Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs 10, woraufhin die Steuereinrichtung 20 in einem ersten Hauptschritt 31 durch Auswertung der Signale des Lenkwinkelsensors 21 die Lenkwinkelgröße δ sowie durch Auswertung der Signale der Raddrehzahlsensoren 22 die Längsgeschwindigkeitsgröße v1 ermittelt. Die Lenkwinkelgröße δ und Längsgeschwindigkeitsgröße v1 bilden in einem nachfolgenden zweiten Hauptschritt 32 die Basis für die Abschätzung der Querdynamikgröße ȧq.That in the controller 20 The process passed periodically with a time interval of 10 to 100 ms becomes by performing an initialization step 30 started, for example, at startup of the motor vehicle 10 , whereupon the control device 20 in a first main step 31 by evaluation of the signals of the steering angle sensor 21 the steering angle δ and by evaluation of the signals of the wheel speed sensors 22 the longitudinal velocity variable v 1 determined. The steering angle δ and the longitudinal speed v 1 form in a subsequent second main step 32 the basis for the estimation of the lateral dynamics quantity ȧ q .

In einem dritten Hauptschritt 33 erfolgt die Überprüfung des Anlenkkriteriums. Das Anlenkkriterium ist im vorliegenden Fall dann erfüllt, wenn der Betrag der im zweiten Hauptschritt 32 abgeschätzten Querdynamikgröße ȧq größer oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert SWaq ist, |ȧq| ≥ SWaq, (1.2) durch den letztlich die Ansprechempfindlichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung festgelegt wird. Der vorgegebene Schwellenwert SWaq entspricht hierbei typischerweise einer zeitlichen Änderung der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 10 in der Größenordnung zwischen 0,5 und 2,5 m/s2.In a third main step 33 the review of the Anlenkkriterium. The Anlenkkriterium is satisfied in the present case, if the amount of the second main step 32 estimated transverse dynamics quantity ȧ q is greater than or equal to a predefined threshold value SW aq , | ȧ q | ≥ SW aq , (1.2) by the ultimate sensitivity of the device according to the invention is determined. The predefined threshold value SW aq typically corresponds to a temporal change of the lateral acceleration of the motor vehicle 10 on the order of between 0.5 and 2.5 m / s 2 .

a) Sonderbetriebsmodi MODUSR und MODUSL:a) Special operating modes MODE R and MODE L :

Ist das durch Gleichung (1.2) gegebene Auslösekriterium erfüllt, so wird in einem vierten Hauptschritt 34 des weiteren überprüft, ob die zeitliche Änderung der Lenkwinkelgröße δ größer oder gleich einem vorgegebenen positiven Schwellenwert SWR ist, δ . ≥ SWR. (1.3) If the trigger criterion given by equation (1.2) is fulfilled, then in a fourth main step 34 Furthermore, it checks whether the time change of the steering angle variable δ is greater than or equal to a predetermined positive threshold value SW R , δ. ≥ SW R , (1.3)

Trifft dies zu, so wird auf einen in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen nach rechts gerichteten Anlenkvorgang („Rechtskurve") geschlossen, wobei die aufgrund des Anlenkvorgangs voraussichtlich zu erwartende Roll- bzw. Wankbewegung φ .L des Fahrzeugaufbaus 12 entgegengesetzt, also nach links gerichtet ist. Der vorgegebene positive Schwellenwert SWR entspricht hierbei typischerweise einer zeitlichen Änderung des Lenkwinkels in der Größenordnung zwischen +0,05 bis +0,15 rad/s.If this is the case, then a rightward directed articulation process ("right-hand curve"), as seen in the forward direction of travel, is concluded, wherein the rolling or rolling movement φ, L of the vehicle body, which is likely to be due to the articulation operation 12 opposite, that is directed to the left. The predetermined positive threshold value SW R typically corresponds to a time change of the steering angle on the order of magnitude of between +0.05 and +0.15 rad / s.

Um das Auftreten der voraussichtlich zu erwartenden Roll- bzw. Wankbewegung φ .L des Fahrzeugaufbaus 12 zu unterdrücken, wird in einem fünften Hauptschritt 35 ein erster Sonderbetriebsmodus MODUSR aktiviert, bei dem die Bypassventile 23a bis 23d bzw. 24a bis 24d derart angesteuert werden, dass

  • – die Dämpfungskraft jeweils für die Zugstufe der Dämpfungseinrichtungen 11a und 11c auf der in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen rechten Fahrzeugseite („Kurveninnenseite") und
  • – die Dämpfungskraft jeweils für die Druckstufe der Dämpfungseinrichtungen 11b und 11d auf der in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen linken Fahrzeugseite („Kurvenaußenseite")
erhöht wird. Anschließend kehrt das Verfahren zum ersten Hauptschritt 31 zurück, um erneut zu beginnen.To the occurrence of the expected roll or rolling motion φ. L of the vehicle body 12 to suppress, becomes in a fifth main step 35 a first special operating mode MODE R ak tivated, in which the bypass valves 23a to 23d respectively. 24a to 24d be controlled such that
  • - The damping force in each case for the rebound of the damping devices 11a and 11c on the right side of the vehicle seen in the forward direction of travel ("turn inside") and
  • - The damping force respectively for the compression stage of the damping devices 11b and 11d on the left side of the vehicle seen in the forward direction of travel ("outside of the curve")
is increased. Subsequently, the method returns to the first main step 31 back to start again.

Wird im vierten Hauptschritt 34 hingegen festgestellt, dass die zeitliche Änderung der Lenkwinkelgröße δ kleiner ist als der vorgegebene positive Schwellenwert SWR, so wird in einem sechsten Hauptschritt 36 überprüft, ob diese gegebenenfalls kleiner oder gleich einem vorgegebenen negativen Schwellenwert SWL ist, δ . ≥ SWL. (1.4) Will be in the fourth main step 34 on the other hand, it has been found that the time change of the steering angle variable δ is smaller than the predetermined positive threshold SW R , then in a sixth main step 36 checks whether this is optionally less than or equal to a predetermined negative threshold value SW L , δ. ≥ SW L , (1.4)

Trifft dies zu, so wird auf einen in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen nach links gerichteten Anlenkvorgang („Linkskurve") geschlossen, wobei die aufgrund des Anlenkvorgangs voraussichtlich zu erwartende Roll- bzw. Wankbewegung φ .R des Fahrzeugaufbaus 12 entgegengesetzt, also nach rechts gerichtet ist. Der vorgegebene negative Schwellenwert SWL entspricht hierbei typischerweise einer zeitlichen Änderung des Lenkwinkels in der Größenordnung von –0,05 bis –0,15 rad/s.If so, it is a seen in the forward direction leftward steering-( "left turn") is closed, wherein the basis of the expected service Anlenkvorgangs rolling or rolling motion φ. R of the vehicle body 12 opposite, that is directed to the right. The predetermined negative threshold value SW L hereby typically corresponds to a time change of the steering angle on the order of magnitude of -0.05 to -0.15 rad / s.

Um das Auftreten der voraussichtlich zu erwartenden Roll- bzw. Wankbewegung φ .R des Fahrzeugaufbaus 12 zu unterdrücken, wird in einem siebten Hauptschritt 37 ein zweiter Sonderbetriebsmodus MODUSL aktiviert, bei dem die Bypassventile 23a bis 23d bzw. 24a bis 24d derart angesteuert werden, dass die Dämpfungskraft jeweils für

  • – die Druckstufe der Dämpfungseinrichtungen 11a und 11c auf der in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen rechten Fahrzeugseite („Kurvenaußenseite") und
  • – die Zugstufe der Dämpfungseinrichtungen 11b und 11d auf der in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen linken Fahrzeugseite („Kurveninnenseite")
erhöht wird. Anschließend kehrt das Verfahren zum ersten Hauptschritt 31 zurück, um erneut zu beginnen.To the occurrence of the expected roll or rolling motion φ. R of the vehicle body 12 to suppress is in a seventh main step 37 a second special operating mode MODE L is activated, in which the bypass valves 23a to 23d respectively. 24a to 24d be controlled such that the damping force for each
  • - The pressure level of the damping devices 11a and 11c on the right side of the vehicle seen in the forward direction ("outside of the curve") and
  • - The rebound of the damping devices 11b and 11d on the left side of the vehicle seen in the forward direction of travel ("inside of the curve")
is increased. Subsequently, the method returns to the first main step 31 back to start again.

Wird im sechsten Hauptschritt 36 hingegen festgestellt, dass die zeitliche Änderung der Lenkwinkelgröße δ größer ist als der vorgegebene negative Schwellenwert SWL, so kehrt das Verfahren unversehens zum ersten Hauptschritt 31 zurück.Will be in the sixth main step 36 on the other hand, when it is found that the change with time of the steering angle δ is greater than the predetermined negative threshold SW L , the method unexpectedly returns to the first main step 31 back.

Im einzelnen erfolgt die Ansteuerung der Bypassventile 23a bis 23 bzw. 24a bis 24d dann nach folgendem Schema:

Figure 00120001

  • 1 – „harte" Dämpfungskraftcharakteristik; 0 – „weiche" Dämpfungskraftcharakteristik
In detail, the control of the bypass valves takes place 23a to 23 respectively. 24a to 24d then according to the following scheme:
Figure 00120001
  • 1 - "hard" damping force characteristic; 0 - "soft" damping force characteristic

b) Standardbetriebmodus MODUSSTD:b) Standard operating mode MODE STD :

Ist das durch Gleichung (1.2) gegebene Auslösekriterium nicht erfüllt, so wird in einem Nebenschritt 41 ein für eine Normal- bzw. Geradeausfahrt des Kraftfahrzeugs 10 vorgesehener Standardbetriebsmodus MODUSSTD aktiviert. Anschließend kehrt das Verfahren zum ersten Hauptschritt 31 zurück, um von Neuem zu beginnen.If the triggering criterion given by equation (1.2) is not fulfilled, then in a secondary step 41 a for a normal or straight ahead of the motor vehicle 10 provided standard operating mode MODE STD activated. Subsequently, the method returns to the first main step 31 back to start over.

Claims (12)

Vorrichtung zur Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs, mit einer Dämpfungseinrichtung (11i), die zur Dämpfung unerwünschter Fahrzeugaufbaubewegungen zwischen einem Fahrzeugaufbau (12) und einem Radträger (13i) des Kraftfahrzeugs (10) angeordnet ist, wobei die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung (11i) durch Ansteuerung einer Stelleinrichtung (14i) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung (20) bei Erfüllung eines auf einen Anlenkvorgang hinweisenden Anlenkkriteriums die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung (11i) durch Ansteuerung der Stelleinrichtung (14i) derart erhöht, dass eine aufgrund des Anlenkvorgangs zu erwartende Fahrzeugaufbaubewegung unterdrückt wird.Device for influencing the damping force characteristic of a chassis suspension of a motor vehicle, having a damping device ( 11i ) used to dampen unwanted vehicle body movements between a vehicle body ( 12 ) and a wheel carrier ( 13i ) of the motor vehicle ( 10 ), wherein the damping force of the damping device ( 11i ) by controlling an actuating device ( 14i ) is variable, characterized in that a control device ( 20 ) upon fulfillment of an articulation criterion indicating an articulation criterion, the damping force of the damping device ( 11i ) by controlling the adjusting device ( 14i ) Increased such that a due to the Anlenkvorgangs expected vehicle body movement is suppressed. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in das Auslösekriterium eine die Querdynamik des Kraftfahrzeugs (10) wiedergebende Querdynamikgröße (ȧq) eingeht.Apparatus according to claim 1, characterized in that in the triggering criterion a the transverse dynamics of the motor vehicle ( 10 ) reproducing transverse dynamics quantity (ȧ q ). Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Anlenkkriterium dann erfüllt ist, wenn der Betrag der Querdynamikgröße (ȧq) größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert (SWaq).Apparatus according to claim 2, characterized in that the Anlenkkriterium is satisfied when the amount of the transverse dynamics quantity (ȧ q ) is greater than a predetermined threshold value (SW aq ). Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Querdynamikgröße (ȧq) die aufgrund des Anlenkvorgangs zu erwartende zeitliche Änderung der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (10) wiedergibt.Device according to Claim 2, characterized in that the transverse dynamic quantity (ȧ q ) determines the temporal change of the transverse acceleration of the motor vehicle to be expected on account of the articulation operation ( 10 ). Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (20) die Querdynamikgröße (ȧq) auf Basis einer Lenkwinkelgröße (δ), die einen durch Betätigung einer Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkwinkel beschreibt, und einer Längsgeschwindigkeitsgröße (v1), die die Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) beschreibt, ermittelt.Apparatus according to claim 4, characterized in that the control device ( 20 ) the lateral dynamics quantity (ȧ q ) on the basis of a steering angle variable (δ), which describes a steering angle predetermined by actuation of a steering handle, and a longitudinal speed variable (v 1 ), the longitudinal speed of the motor vehicle ( 10 ), determined. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungskraft für die Zugstufe und die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung (11i) separat veränderbar ist.Apparatus according to claim 1, characterized in that the damping force for the rebound stage and the compression stage of the damping device ( 11i ) is separately adjustable. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der Dämpfungskraft abhängig von der Richtung des Anlenkvorgangs entweder für die Zugstufe oder für die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung (11i) erfolgt.Apparatus according to claim 6, characterized in that the increase of the damping force depending on the direction of the Anlenkvorgangs either for the rebound stage or for the compression stage of the damping device ( 11i ) he follows. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (20) die Richtung des Anlenkvorgangs auf Basis der zeitlichen Änderung einer Lenkwinkelgröße (δ), die einen durch Betätigung einer Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkwinkel beschreibt, ermittelt.Apparatus according to claim 7, characterized in that the control device ( 20 ) determines the direction of the linkage operation on the basis of the temporal change of a steering angle variable (δ), which describes a predetermined by actuation of a steering handle steering angle determined. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Dämpfungseinrichtung (11i) um einen Tele skopdämpfer handelt, der einen hydraulisch oder pneumatisch bedämpften Hauptdämpfkolben umfasst.Apparatus according to claim 1, characterized in that it is in the damping device ( 11i ) is a telescopic skopdämpfer, comprising a hydraulically or pneumatically damped main damper piston. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (14i) zur Veränderung der Dämpfungskraft ein der Dämpfungseinrichtung (11i) zuschaltbares Bypassventil (23i, 24i) aufweist.Apparatus according to claim 1, characterized in that the adjusting device ( 14i ) for changing the damping force of the damping device ( 11i ) switchable bypass valve ( 23i . 24i ) having. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (14i) für die Zugstufe und die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung (11i) getrennte Bypassventile (23i, 24i) aufweist, wobei das für die Zugstufe der Dämpfungseinrichtung (11i) zuschaltbare Bypassventil (23i) ausschließlich in Zugrichtung und das für die Druckstufe der Dämpfungseinrichtung (11i) zuschaltbare Bypassventil (24i) ausschließlich in Druckrichtung durchlässig ist.Apparatus according to claim 10, characterized in that the adjusting device ( 14i ) for the rebound stage and the compression stage of the damping device ( 11i ) separate bypass valves ( 23i . 24i ), wherein for the rebound of the damping device ( 11i ) switchable bypass valve ( 23i ) exclusively in the pulling direction and that for the compression stage of the damping device ( 11i ) switchable bypass valve ( 24i ) is permeable only in the printing direction. Verfahren zur Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs, mit einer Dämpfungseinrichtung (11i), die zur Dämpfung unerwünschter Fahrzeugaufbaubewegungen zwischen einem Fahrzeugaufbau (12) und einem Radträger (13i) des Kraftfahrzeugs (10) angeordnet ist, wobei die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung (11i) verändert werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung eines auf einen Anlenkvorgang hinweisenden Anlenkkriteriums die Dämpfungskraft der Dämpfungseinrichtung (11i) derart erhöht wird, dass eine aufgrund des Anlenkvorgangs zu erwartende Fahrzeugaufbaubewegung unterdrückt wird.Method for influencing the damping force characteristic of a chassis suspension of a motor vehicle, having a damping device ( 11i ) used to dampen unwanted vehicle body movements between a vehicle body ( 12 ) and a wheel carrier ( 13i ) of the motor vehicle ( 10 ), wherein the damping force of the damping device ( 11i ) can be changed, characterized in that when fulfilling an indicative Anlenkvorgang Anlenkkriterium the damping force of the damping device ( 11i ) is increased such that an expected due to the Anlenkvorgangs vehicle body movement is suppressed.
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