DE102005033830A1 - Optimierte Übertragung von Umfeldsensordaten - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein zyklusbasiertes Kommunikationssystem (1) zur Übertragung von Nutzdaten zwischen Teilnehmern (2) des Kommunikationssystems (1), umfassend einen Datenbus (3) und daran angeschlossene Teilnehmer (2), wobei die Datenübertragung innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen (11) mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen (13, 15) erfolgt, jeder Zeitschlitz (13, 15) zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist, eine Nachricht zumindest einen Teil der Nutzdaten enthält und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet ist, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt ist und jeder Nachricht den Zeitschlitz (13, 15) betreffende und der Kennung entnehmbare Zeitinformationen zugeordnet sind, wobei die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen (11) zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen (12) zusammengefasst sind und in jedem der Zeitrahmen (11) zumindest ein Teil der Zeitschlitze (13, 15) fest den Teilnehmern (2) zugewiesen ist, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze (13, 15) in verschiedenen Zeitrahmen (11) des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern (2) zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen ist. Die Erfindung betrifft ferner einen Teilnehmer (2) des Kommunikationssystems (1) und ein Übertragungsverfahren.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Zyklusbasiertes Kommunikationssystem zur Übertragung von Nutzdaten zwischen Teilnehmern des Kommunikationssystems, umfassend einen Datenbus und daran angeschlossene Teilnehmer, wobei die Datenübertragung innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen erfolgt, jeder Zeitschlitz zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist, eine Nachricht zumindest einen Teil der Nutzdaten enthält und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet ist, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt ist und jeder Nachricht den Zeitschlitz betreffende und der Kennung entnehmbare Zeitinformationen zugeordnet sind.
  • Die Erfindung betrifft ferner einen Teilnehmer eines zyklusbasierten Kommunikationssystems zur Übertragung von Nutzdaten, wobei das Kommunikationssystem einen Datenbus und daran angeschlossen den Teilnehmer und weitere Teilnehmer umfasst, wobei die Datenübertragung innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen erfolgt, jeder Zeitschlitz zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist, eine Nachricht zumindest einen Teil der Nutzdaten enthält und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet ist, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt ist und jeder Nachricht eine den Zeitschlitz betreffende und der Kennung entnehmbare Zeitinformationen zugeordnet sind, umfassend Nachrichtenerstellungsmittel zum erstellen der Nachrichten, Seobachtungsmittel zum Beobachten der in den Zeitschlitzen der Zeitrahmen über den Datenbus übertragenen Nachrichten und zum Ermitteln von Datenbuszeitinformationen, Vergleichsmittel zum Vergleichen der Datenbuszeitinformationen mit den Zeitschlitz betreffenden Zeitinformationen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, und Sendemittel zum Übertragen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, über den Datenbus, wenn deren Zeitinformationen mit den Datenbuszeitinformationen übereinstimmen.
  • Zusätzlich betrifft die Erfindung ein Übertragungsverfahren zur Übertragung von Nutzdaten zwischen über einen Datenbus angeschlossenen Teilnehmern eines zyklusbasierten Kommunikationssystems, umfassend einen Datenbus und daran angeschlossene Teilnehmer, wobei die Nutzdaten innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen übertragen werden, jeder Zeitschlitz zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist und zumindest ein Teil der Nutzdaten in jeder der Nachrichten abgelegt wird und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet wird, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt wird und der Kennung jeweils den Zeitschlitz betreffende Zeitinformationen zugeordnet werden.
  • Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Kommunikationssysteme eingangs genannter Art in Kraftfahrzeugen und anderen Verkehrsmitteln zum Datenaustausch zwischen Steuergeräten und/oder Messgeräten einzusetzen.
  • Der Datenaustausch erfolgt in der Regel über ein Bussystem in serieller Form. Eine Übertragung von Nutzdaten zwischen den Teilnehmern des Kommunikationssystems über das Bussystem erfolgt hierbei nach Regeln und Vereinbarungen, die in einem Protokoll zusammengefasst sind. Ein solches Protokoll ist beispielsweise das FlexRay-Protokoll, das in der FlexRay Communications System Protocol Specification Version 2.1 normiert ist.
  • Beim FlexRay-Protokoll erfolgt die Übertragung der Nutzdaten in Nachrichten, die in Zeitschlitzen eines Zeitrahmens übertragen werden. Die Zeitrahmen folgen zyklisch aufeinander. In jedem Zeitrahmen können mehrere Nachrichten von unterschiedlichen Teilnehmern übertragen werden. Ein Nutzdatenanfall variiert zwischen den einzelnen Teilnehmern in der Regel sowohl in mengenmäßiger als auch in zeitlicher Hinsicht. Die Nutzdaten werden von so genannten Anwendungen erzeugt bzw. zur Übertragung bereitgestellt. Bei den Anwendungen kann es sich beispielsweise um Messanwendungen handeln, die mit Hilfe von Umfeldsensoren, Daten über das Umfeld eines Fahrzeugs sammeln. Ein zeitlicher Anfall der Nutzdaten richtet sich jeweils nach einem Anwendungszyklus der entsprechenden Anwendung, dessen Anwendungszykluslänge für die entsprechende Anwendung konstant ist. Die Datenmenge die in jedem Anwendungszyklus zur Übertragung ansteht ist in der Regel für eine Anwendung konstant. Zwischen den Teilnehmern, bzw. Anwendungen variieren jedoch sowohl die Anwendungszykluslängen als auch die jeweiligen Nutzdatenmengen. Daher können den Teilnehmern unterschiedlich viele Zeitschlitze eines Zeitrahmens an unterschiedlichen Stellen innerhalb es Zeitrahmens zugeordnet werden.
  • Im Stand der Technik ist es bekannt, jeder Anwendung Zeitschlitze in jedem Zeitrahmen zu reservieren. Für Anwendungen, deren Nutzdaten mengenmäßig nicht in einem Zeitschlitz übertragen werden können, können mehrere Zeitschlitze reserviert werden. Um jedoch Anwendungen mit einer kurzen Zykluszeit eine Übertragung der Nutzdaten zu ermöglichen muss eine Zeitrahmenlänge des Zeitrahmens vorteilhafteweise so gewählt werden, dass sie der kürzesten Anwendungszykluslänge entspricht. Grundsätzlich wäre auch denkbar, mehrere zeitlich voneinander beabstandete Zeitschlitze in dem Zeitrahmen im Abstand dieser kürzesten Anwendungszykluslänge vorzusehen. Anwendungen mit einer längeren Anwendungszykluslänge werden in dem Zeitrahmen Zeitschlitze in entsprechend größeren Zeitabständen zugewiesen. Dieses Vorgehen ist jedoch dadurch begrenzt, dass die Zeitrahmenlänge in der Regel eine vorfestgelegte Obergrenze aufweist. Im FlexRay-Standard gemäß der FlexRay Communications System Protocol Specification Version 2.1 beträgt diese Obergrenze 16 ms. Somit ist die Zeitrahmenzykluslänge in der Regel kürzer als die längste Anwendungszykluslänge. Da aber auch für diese Anwendung mit der längste Anwendungszykluslänge Übertragungsbandbreite auf dem Datenbus in Form von reservierten Zeitschlitzen vorgesehen sein muss, bleiben diese Zeitschlitze in den Zyklen leer und ungenutzt, in denen keine Nutzdaten dieser Anwendung mit der längsten Anwendungszykluslänge vorliegen.
  • In DE 102 00 201 A1 ist ein Kommunikationssystem eingangsgenannter Art beschrieben. Dort ist eine Verfahren beschrieben, wie eine optimale Nutzdatenübertragung realisiert werden kann, wenn Nutzdaten von Anwendungen, die eine Anwendungszykluslänge aufweisen, die größer als die Zeitrahmenzykluslänge ist, von ein und dem selben Teilnehmer zu unterschiedlichen Teilnehmern zu übertragen sind. Hierbei wird vorgeschlagen in mindestens einem Zeitschlitz des Zeitrahmens in unterschiedlichen Zyklen des Zeitrahmens jeweils die Nutzdaten an unterschiedliche Telnehmer zu übertragen, um eine möglichst gut Auslastung des Datenbusses zu erreichen. So wird beispielsweise für zwei verschiedene Anwendungen, die jeweils eine Anwendungszykluslänge besitzen, die dem Doppelten der Zeitrahmenlänge entspricht, nur ein Zeitschlitz in den Zeitrahmen benötigt, der alternierend zum Übertragen der Nutzdaten zu den verschiednen Teilnehmern verwendet wird.
  • Nicht befriedigend gelöst ist der Fall, bei dem die Nutzdaten von verschiedenen Teilnehmern versandt werden.
  • Der Erfindung liegt das technische Problem zu Grunde, ein zyklusbasiertes, zeitgesteuertes Kommunikationssystem, einen Teilnehmer des Kommunikationssystems und ein Übertragungsverfahren zu schaffen, mit denen Nutzdaten, die zeitlich mit unterschiedlichen Anwendungszyklen korreliert anfallen, möglichst optimal über einen seriellen Datenbus übertragbar sind.
  • Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß ausgehend von einem Kommunikationssystem eingangsgenannter Art vorgeschlagen, dass die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen zusammengefasst sind und in jedem der Zeitrahmen zumindest ein Teil der Zeitschlitze fest den Teilnehmern zugewiesen ist, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze in verschiedenen Zeitrahmen des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen ist.
  • Ferner wird erfindungsgemäß ein Teilnehmer eingangsgenannter Art vorgeschlagen, wobei die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen zusammenfassbar sind und in jedem der Zeitrahmen zumindest ein Teil der Zeitschlitze fest den Teilnehmern zugewiesen ist, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze in verschiedenen Zeitrahmen des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen ist und Mittel zum Zuordnen vorgesehen sind, mittels derer jeder Nachricht, die zur Übertragung ansteht, zusätzlich zu den Zeitinformationen den Zeitrahmenzyklus betreffende Zyklusinformationen zuordenbar sind, so dass die Zeitinformationen und die Zyklusinformationen einen der dem Teilnehmer fest zugewiesenen Zeitschlitze identifizieren, und wobei mittels der Seobachtungsmittel Datenbuszyklusinformationen ermittelbar sind und weitere Vergleichmittel zum Vergleichen der Datenbuszyklusinformationen mit den den Zeitrahmenzyklus betreffenden Zyklusinformationen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, vorgesehen sind und mittels der Sendemittel das Übertragen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, über den Datenbus nur ausführbar ist, wenn zusätzlich jeweils deren Zyklusinformationen mit den Datenbuszyklusinformationen übereinstimmen.
  • Schließlich wird erfindungemäß ein Übertragungsverfahren eingangsgenannter Art vorgeschlagen, bei dem die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen zusammengefasst werden und in jedem der Zeitrahmen zumindest ein Teil der Zeitschlitze fest den Teilnehmern zugewiesen wird, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze in verschiedenen Zeitrahmen des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen wird.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Der Erfindung liegt der Gedanke zu Grunde, dass die zur Verfügung stehenden Zeitschlitze so verteilt werden, dass diese zwar den Teilnehmern fest zugewiesen werden, jedoch in unterschiedlichen Zyklen der Zeitrahmen unterschiedlichen Teilnehmern zugewiesen werden. Hierdurch kann die zur Verfügung stehende Bandbreit bestmöglich genutzt werden. Nur sehr wenige oder gar keine Zeitschlitze in den Zeitrahmen bleiben für eine Übertragung ungenutzt.
  • Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Nachrichten den Zeitrahmenzyklus betreffende Zyklusinformationen umfassen. Hierdurch wird es möglich die einzelnen Nachrichten genau zuzuordnen. Neben der Kenntnis in welchem Zeitschlitz die Nachricht übermittelt wird, welche sich aus den Zeitinformationen ergibt, ist eine Kenntnis über den Zyklus, d. h. die Stellung, des Zeitrahmens in dem Applikationszyklus erforderlich. Nimmt man diese Zyklusinformationen in die Nachricht selbst auf, so kann jede Nachricht ohne eine weitere zusätzliche Information anhand eines Plans des Kommunikationssystems zugeordnet und analysiert werden, wobei der Plan die Zuordnung der einzelnen Zeitschlitze in den Zeitrahmen des Applikationszyklus umfasst.
  • Eine besonders einfache und intuitive Form die Zyklusinformationen zu bilden ist bei einer Weiterbildung der Erfindung realisiert, bei der die Zyklusinformationen die Stellung des Zeitrahmens in dem Applikationsrahmen angeben. Vorteilhafterweise umfassen die Zyklusinformationen somit jeweils eine natürliche Zahl, die mit dem Zeitrahmenzyklus korreliert ist.
  • Um den Teilnehmern eine Möglichkeit zu bieten, einen Ausfall einer Anwendung möglichst schnell mitteilen zu können, sieht eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung vor, dass jedem Teilnehmer in jedem Zeitrahmen mindestens ein Zeitschlitz zugewiesen ist. Somit ist die Zeitdauer, die vergeht, bis ein Teilnehmer einen Ausfall einer Anwendung oder eine Störung mitteilen kann, durch die Zeitrahmenlänge zeitlich nach oben begrenzt. Wird vorgesehen, dass die Anwendung oder der Teilnehmer in diesem mindestens einen zugewiesenen Zeitschlitz immer eine Nachricht überträgt, die nicht notwendigerweise die Nutzdaten der entsprechenden Anwendung enthalten muss, so kann ein Ausfall oder eine Störung des Teilnehmers oder der Anwendung auch an einem Ausbleiben einer Nachricht in diesem mindestens einen zugewiesenen Zeitschlitz festgestellt werden. Somit wird auch eine schnelle „passive" Ausfall-/Störungsüberwachung ermöglicht.
  • Eine optimale Übertragungsrate für die Nutzdaten, die zeitlich am häufigsten anfallen, wird bei einer Ausführungsform der Erfindung erreicht, bei der eine zeitliche Zeitrahmenlänge der Zeitrahmen konstant ist und im Wesentlichen einem größten gemeinsamen Teiler von Anwendungszykluslängen von Anwendungen der Teilnehmer entspricht.
  • Eine optimale Länge eines Applikationsrahmens ergibt sich, wenn eine zeitliche Applikationsrahmenlänge des Applikationsrahmens im Wesentlichen einem kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Anwendungszykluslängen der Anwendungen der Teilnehmer entspricht.
  • Eine besonders bevorzuge Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Datenübertragung über den Datenbus gemäß dem FlexRay -Standard erfolgt.
    •
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf eine Zeichnung näher erläutert. Die Figuren zeigen:
  • 1 eine schematische Darstellung eines Kommunikationssystems;
  • 2 mehrere Zeitrahmen die zu einem Applikationsrahmen zusammengefasst sind; und
  • 3 eine schematische Darstellung eines Teilnehmers eines Kommunikationssystems nach 1.
  • In 1 ist ein Kommunikationssystem 1 schematisch dargestellt. Das Kommunikationssystem 1 umfasst mehrere Teilnehmer 2, die über einen Datenbus 3 so miteinander verbunden sind, dass sie über den Datenbus 3 Nutzdaten austauschen können. Jedem Teilnehmer 2 ist mindestens eine Anwendung 4 zugeordnet, die Nutzdaten zum Übertragen über den Datenbus zur Verfügung stellt. Die Anwendung 4 kann in den Teilnehmer 2 integriert sein. Die Anwendungen 4 der Teilnehmer 2 weisen unterschiedliche Anwendungszyklen mit unterschiedlichen Anwendungszykluslängen ΔT auf, wie in 1 gezeigt ist.
  • Bei den Teilnehmern 2 handelt es sich beispielsweise um Steuergeräte in einem Fahrzeug. Die Anwendungen 4 liefern Nutzdaten von Umfeldsensoren (nicht dargestellt). Die Umfeldsensoren können insbesondere Radarsensoren, Lasersensoren, Vorrichtungen zur Bildverarbeitung usw. umfassen. Eine der Anwendungen 4 kann jedoch auch zum Auswerten der Nutzdaten anderer Anwendungen 4 oder zum Steuern der anderen Anwendungen 4 oder Teilnehmer 2 vorgesehen sein.
  • Um die anfallenden Nutzdaten der Anwendungen 4 möglichst optimiert zeitnah zu ihrem Anfall über den Datenbus zu übertragen, wird wird bevorzugte Ausführungsform eines Übertragungsverfahrens genutzt, die anhand von 2 beschrieben wird. Das Übertragungsverfahren nutzt vorteilhafterweise das FlexRay-Protokoll. Sei dieser Ausführungsform werden mehreren Zeitrahmen 11 zu einem Applikationsrahmen 12 zusammengefasst. Eine Zeitrahmenlänge der mehreren Zeitrahmen 11 ist für alle Zeitrahmen 11 konstant. Die Zeitrahmenlänge wird so gewählt, dass sie im Wesentlichen einem größten gemeinsamen Teiler von Anwendungszykluslängen ΔT der Anwendungen 4 der Teilnehmer 2 nach 1 entspricht. Eine Anzahl von Zeitrahmen 11, die der Applikationsrahmen 12 umfasst, wird so gewählt, dass eine zeitliche Applikationsrahmenlänge des Applikationsrahmens im Wesentlichen einem kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Anwendungszykluslängen der Anwendungen 4 der Teilnehmer 2 entspricht. Sei der Wahl der Zeitrahmenlänge und der Applikationsrahmenlänge ist ferner zu berücksichtigen, dass in den Zeitrahmen 11 enthaltene Zeitschlitze 13, 15 ausreichend Platz bieten müssen, um die Menge der insgesamt zu übertragenden Nutzdaten bzw. die Menge der zu einem gegebenen Zeitpunkt zu übertragenden Nutzdaten übertragen zu können. Insgesamt darf selbstverständlich die Menge der Nutzdaten, die Datenmenge nicht übersteigen, die bei einer optimalen Ausnutzung der Bandbreite des Datenbusses übertragbar ist.
  • Sind die Zeitrahmenlänge und die Applikationsrahmenlänge gewählt und festgelegt, werden in den Zeitrahmen 11 zur Verfügung stehende Zeitschlitze 13, 15 den Teilnehmern 2 fest zugeordnet. Dem Teilnehmer 2 mit der Anwendung 4, die die kürzeste Anwendungszykluslänge ΔT aufweist, (hier Teilnehmer A mit der Anwendung a) werden so viele Zeitschlitze 13 in einem statischen Segment 14 eines jeden der Zeitrahmen 11 zugeordnet, dass die in einem Anwendungszyklus anfallenden Nutzdaten dieser Anwendung 4a jeweils in dem entsprechenden der Zeitrahmen 11 übertragen werden können. Anschließend wird jedem verbleibenden Teilnehmer 2 (2B, 2C, 2D, 2E) in jedem der Zeitrahmen 11 mindestens einer der Zeitschlitz 13 in dem statischen Segment 14 der Zeitrahmen 11 zugeordnet. Anschließend werden die Zeitschlitze 15, die jeweils einem dynamischen Segment 16 der Zeitrahmen 11 zugeordnet sind, den verbliebenen Teilnehmern (2B, 2C, 2D, 2E) entsprechend der Menge der anfallenden Nutzdaten und der Anwendungszykluslänge ΔT ihrer Anwendungen 4 (4b, 4c, 4d, 4e) zugewiesen. Die Anwendungszykluslängen ΔT der Anwendungen 4b und 4c betragen etwa das Doppelte der kürzesten Anwendungszykluslänge ΔT der Anwendung 4a. Die Anwendungszykluslänge ΔT der Anwendung 4d beträgt das Vierfache und die Anwendungszykluslänge ΔT der Anwendung 4e beträgt das Achtfache der kürzesten Anwendungszykluslänge ΔT der Anwendung 4a. Somit übertragen die Anwendungen 4b und 4c in jedem zweiten Zeitrahmen 11 Nutzdaten, die Anwendung 4d in jedem vierten Zeitrahmen 11 und die Anwendung 4e in jedem achten Zeitrahmen 11 Nutzdaten. In den Zeitschlitzen 13 des statischen Segments Übertragen die Anwendungen 4b, 4c, 4d, 4e bzw. die Teilnehmer 2B, 2C, 2D, 2E jeweils vorzugsweise nur Statusdaten. Die Zuweisung der Zeitschlitze 13, 15 erfolgt bei der Planung des Kommunikationssystems 1.
  • In 3 ist schematisch eine Ausführungsform eines Teilnehmers 2 dargestellt. Der Teilnehmer 2 umfasst Nachrichtenerstellungsmittel 20 zum erstellen von Nachrichten aus den Nutzdaten der entsprechenden Anwendung 4. Beim Erstellen werden die Nutzdaten und eine Kennung in die Nachricht eingefügt. Der Nachricht werden Zeitinformationen und Zyklusinformationen zugeordnet und in diese eingefügt. Die Zuordnung der Zeitinformationen und der Zyklusinformationen erfolgt mittels Mitteln zum Zuordnen 21. Hierzu werden Informationen genutzt, die in einem Speicher 22 abgelegt sind. Die Zuordnung erfolgt so, dass die Zeitinformationen und die Zyklusinformationen einen dem Teilnehmer 2 fest zugewiesenen Zeitschlitz (13, 15) innerhalb des Applikationsrahmens 12 identifizieren. Die Zyklusinformationen geben die Stellung des Zeitrahmens 11 innerhalb eines Applikationsrahmens 12 an, in dem die Nachricht übertragen wird. Die Zeitinformationen geben an, in welchem Zeitschlitz 13, 15 des entsprechenden Zeitrahmens 11 die Nachricht übertragen wird. Der Teilnehmer 2 umfasst ferner Beobachtungsmittel 23 zum Beobachten der in den Zeitschlitzen 13, 15 der Zeitrahmen 11 über den Datenbus 3 übertragenen Nachrichten und zum Ermitteln von Datenbuszeitinformationen und von Datenbuszyklusinformationen. Mit Hilfe von Vergleichsmittel 24 und weiteren Vergleichsmitteln 25, die zusammengefasst ausgeführt sein können, werden die Datenbuszeitinformationen und die Datenbuszyklusinformationen jeweils mit den Zeitinformationen und mit den Zyklusinformationen der entsprechenden Nachricht verglichen, die zur Übertragung ansteht. Wird festgestellt, dass sowohl die Datenbuszeitinformationen mit den Zeitinformationen als auch die Datenbuszyklusinformationen mit den Zyklusinformationen übereinstimmen, wird die entsprechende Nachricht über den Datenbus 3 mit Hilfe von Sendemitteln 26 übertragen.
  • Zumindest die Beobachtungsmittel 23, die Vergleichsmittel 24 und die weiteren Vergleichsmittel 25 sind vorteilhafterweise in einer FlexRay-Buszugangssteuerung (MAC) umgesetzt, die gewährleistet, dass die Nachrichten entsprechend ihrer Zeitinformationen und ihrer Zyklusinformationen jeweils in dem richtigen Zeitschlitz 13, 15 übertragen werden.
  • Bei dem FlexRay-Protokoll werden nur die Zeitschlitze 13 der statischen Segmente 14 durch einen Busguardian (nicht dargestellt) geschützt, der als eine zusätzliche Absicherung einen Zugriff eines der Teilnehmer 2 auf das Übertragungsmedium 3 nur in den Zeitschlitzen 13 gestattet, die diesem zugewiesen sind. Die Zeitschlitze 15 der dynamischen Segmente 16 werden nicht durch den Busguardian geschützt. Da Fehler der Anwendungen 4 z. B. am Ausbleiben einer Nachricht in dem jeweiligen der Anwendung 4 zugewiesenen Zeitschlitz 13 im statischen Segment 14 erkennbar sind, kann dieser Nachteil der mangelnden Kontrolle durch den Busguardian gut verkraftet werden, zumindest dann, wenn als Nutzdaten „nur" Umfeldsensordaten eines Fahrzeugs übertragen werden.

Claims (17)

  1. Zyklusbasiertes Kommunikationssystem (1) zur Übertragung von Nutzdaten zwischen Teilnehmern (2) des Kommunikationssystems (1), umfassend einen Datenbus und daran angeschlossene Teilnehmer (2), wobei die Datenübertragung innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen (11) mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen (13, 15) erfolgt, jeder Zeitschlitz (13, 15) zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist, eine Nachricht zumindest einen Teil der Nutzdaten enthält und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet ist, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt ist und jeder Nachricht den Zeitschlitz (13, 15) betreffende und der Kennung entnehmbare Zeitinformationen zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen (11) zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen (12) zusammengefasst sind und in jedem der Zeitrahmen (11) zumindest ein Teil der Zeitschlitze (13, 15) fest den Teilnehmern (2) zugewiesen ist, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze (13, 15) in verschiedenen Zeitrahmen (11) des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern (2) zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen ist.
  2. Kommunikationssystem (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Nachrichten den Zeitrahmenzyklus betreffende Zyklusinformationen umfassen.
  3. Kommunikationssystem (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zyklusinformationen die Stellung des Zeitrahmens in dem Applikationsrahmen (12) angeben.
  4. Kommunikationssystem (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Teilnehmer (2) in jedem Zeitrahmen (11) mindestens ein Zeitschlitz (13,15) zugewiesen ist.
  5. Kommunikationssystem (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitliche Zeitrahmenlänge der Zeitrahmen (11) konstant ist und im Wesentlichen einem größten gemeinsamen Teiler von Anwendungszykluslängen (ΔT) von Anwendungen der Teilnehmer (2) entspricht.
  6. Kommunikationssystem (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitliche Applikationsrahmenlänge des Applikationsrahmens (12) im Wesentlichen einem kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Anwendungszykluslängen (ΔT) der Anwendungen der Teilnehmer (2) entspricht.
  7. Kommunikationssystem (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragung über den Datenbus (3) gemäß dem FlexRay-Standard erfolgt.
  8. Teilnehmer (2) eines zyklusbasierten Kommunikationssystem (1) zur Übertragung von Nutzdaten, wobei das Kommunikationssystems (1) einen Datenbus (3) und daran angeschlossen den Teilnehmer (2) und weitere Teilnehmer (2) umfasst, wobei die Datenübertragung innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen (11) mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen (13, 15) erfolgt, jeder Zeitschlitz (13, 15) zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist, eine Nachricht zumindest einen Teil der Nutzdaten enthält und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet ist, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt ist und jeder Nachricht den Zeitschlitz (13, 15) betreffende und der Kennung entnehmbare Zeitinformationen zugeordnet sind, umfassend Nachrichtenerstellungsmittel (20) zum Erstellen der Nachrichten, Beobachtungsmittel (23) zum Beobachten der in den Zeitschlitzen (13, 15) der Zeitrahmen (11) über den Datenbus (3) übertragenen Nachrichten und zum Ermitteln von Datenbuszeitinformationen, Vergleichsmittel (24) zum Vergleichen der Datenbuszeitinformationen mit den den Zeitschlitz betreffenden Zeitinformationen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, und Sendemittel (26) zum Übertragen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, über den Datenbus (3), wenn deren Zeitinformationen mit den Datenbuszeitinformationen übereinstimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen (11) zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen (12) zusammenfassbar sind und in jedem der Zeitrahmen (11) zumindest ein Teil der Zeitschlitze (13, 15) fest den Teilnehmern (2) zugewiesen ist, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze (13, 15) in verschiedenen Zeitrahmen (11) des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern (2) zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen ist und Mittel zum Zuordnen (21) vorgesehen sind, mittels derer jeder Nachricht, die zur Übertragung ansteht, zusätzlich zu den Zeitinformationen den Zeitrahmenzyklus betreffende Zyklusinformationen zuweisbar sind, so dass die Zeitinformationen und die Zyklusinformationen einen der dem Teilnehmer fest zugewiesenen Zeitschlitze (15) identifizieren, und wobei mittels der Beobachtungsmittel (23) Datenbuszyklusinformationen ermittelbar sind und weitere Vergleichmittel (25) zum Vergleichen der Datenbuszyklusinformationen mit den den Zeitrahmenzyklus betreffenden Zyklusinformationen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, vorgesehen sind und mittels der Sendemittel (26) das Übertragen jeder der Nachrichten, die zur Übertragung ansteht, über den Datenbus (3) nur ausführbar ist, wenn zusätzlich jeweils deren Zyklusinformationen mit den Datenbuszyklusinformationen übereinstimmen.
  9. Teilnehmer (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Speicher (22) Informationen über die dem Teilnehmer (2) zugewiesenen Zeitschlitze (13, 15) ablegbar sind.
  10. Teilnehmer (2) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die den Zeitrahmenzyklus betreffenden Zyklusinformationen mittels der Nachrichtenerstellungsmittel (20) in die Kennung der Nachrichten einfügbar sind.
  11. Übertragungsverfahren zur Übertragung von Nutzdaten zwischen über einen Datenbus (3) angeschlossenen Teilnehmern (2) eines zyklusbasierten Kommunikationssystems (1), umfassend einen Datenbus (3) und daran angeschlossene Teilnehmer (2), wobei die Nutzdaten innerhalb sich zyklisch wiederholender Zeitrahmen (11) mit mindestens jeweils zwei Zeitschlitzen (13, 15) übertragen werden, jeder Zeitschlitz (13, 15) zur Übertragung einer Nachricht nutzbar ist und zumindest ein Teil der Nutzdaten in jeder der Nachrichten abgelegt wird und jeder Nachricht eine Kennung zugeordnet wird, wobei die Kennung als Teil der Nachricht in dieser abgelegt wird und der Kennung jeweils den Zeitschlitz (13, 15) betreffende Zeitinformationen zugeordnet werden, dadurch gekennzeichnet, dass die sich zyklisch wiederholenden Zeitrahmen (11) zu sich zyklisch wiederholenden Applikationsrahmen (12) zusammengefasst werden und in jedem der Zeitrahmen (11) zumindest ein Teil der Zeitschlitze (13, 15) fest den Teilnehmern (2) zugewiesen wird, wobei mindestens einer der fest zugewiesenen Zeitschlitze (13, 15) in verschiedenen Zeitrahmen (11) des Applikationszyklus unterschiedlichen Teilnehmern (2) zur Übertragung von Nutzdaten zugewiesen wird.
  12. Übertragungsverfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass den Nachrichten den Zeitrahmenzyklus betreffende Zyklusinformationen zugewiesen werden.
  13. Übertragungsverfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Zyklusinformationen die Stellung des Zeitrahmens in dem Applikationsrahmen (12) angeben.
  14. Übertragungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Teilnehmer (2) in jedem Zeitrahmen (11) mindestens ein Zeitschlitz (13, 15) zugewiesen wird.
  15. Übertragungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitliche Zeitrahmenlänge der Zeitrahmen (11) konstant und so gewählt wird, dass die Zeitrahmenlänge im Wesentlichen einem größten gemeinsamen Teiler von Anwendungszykluslängen (ΔT) von Anwendungen der Teilnehmer (2) entspricht.
  16. Übertragungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitliche Applikationsrahmenlänge des Applikationsrahmens (12) so gewählt wird, dass die Applikationsrahmenlänge im Wesentlichen einem kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Anwendungszykluslängen (ΔT) der Anwendungen der Teilnehmer (2) entspricht.
  17. Übertragungsverfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragung über den Datenbus (3) gemäß dem FlexRay-Standard ausgeführt wird.
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