DE102005027642A1

DE102005027642A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102005027642A1
Application number: DE200510027642
Authority: DE
Inventors: Christian Danz; Dirk Schmid; Philipp Lehner; Gunther Schaaf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-06-15
Filing date: 2005-06-15
Publication date: 2006-12-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs 2 in eine seitlich zu dem zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke 1, wobei mittels einer ersten Sensoranordnung 19 des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird. Zur Erhöhung der Genauigkeit des Verfahrens wird vorgeschlagen, dass eine Orientierung einer dem zu parkenden Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung 7 der Parklücke bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs mittels einer von der ersten Sensoranordnung unabhängigen zweiten Sensoranordnung 22 des Fahrzeugs bestimmt wird. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung für ein Fahrzeug 2, insbesondere ein Kraftfahrzeug, zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in eine seitlich zu dem Fahrzeug angeordnete Parklücke 1 mit einer ersten Sensoranordnung 19 zum Erfassen der Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke, wobei eine von der ersten Sensoranordnung unabhängige zweite Sensoranordnung 22 für eine Bestimmung einer Orientierung einer dem Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung 7 der Parklücke vorgesehen ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zu dem zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke, wobei mittels einer ersten Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in eine seitlich zu dem Fahrzeug angeordnete Parklücke mit einer ersten Sensoranordnung zum Erfassen der Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke.
Ein vorgenanntes Verfahren ist als Funktion einer Parklückenvermessung (PLV), die einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei der Suche nach einer ausreichend großen Parklücke für sein Fahrzeug unterstützt, bekannt. Die Parklückenvermessung kann mit einem System zum semi-autonomen Einparken entsprechend einer Vorrichtung der oben genannten Art zusammenarbeiten, bei dem der Fahrer Fahr- und Bremspedal des Fahrzeugs bedienen muss, wohingegen das Lenken auch automatisch ausgeführt werden kann. Das System berechnet eine vorgeblich optimale Bahnkurve für das Einparken des Fahrzeugs und informiert den Fahrer, zum Beispiel mit Hilfe von akustischen Signalen, über die Aktionen, die er auszuführen hat, um das Fahrzeug bestmöglich in der Parklücke abzustellen. Ein Grundsatz dabei ist, dass das Fahrzeug eine seitliche Parklückenbegrenzung, beispielsweise einen Bordstein oder eine Hauswand, nicht touchieren oder gar überfahren darf. Außerdem soll vermieden werden, dass das Fahrzeug schräg in der Parklücke abgestellt wird.

Darüber hinaus ist aus JP 2002-094978 A ein Fahrbahndetektor für ein automatisches Parkhilfesystem bekannt. Dieser Fahrbahndetektor soll Störeinflüsse infolge an einer Kameralinse haftender Regentropfen und Flecken vermeiden, wodurch eine fehlerfreie und verlässliche Fahrbahnmarkierungserkennung ermöglicht sein soll.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs beschriebenen Art zur Unterstützung eines Einparkvorgangs anzugeben, das eine erhöhte Genaugkeit aufweist und eine Gefahr eines Schrägstehens des eingeparkten Fahrzeugs in der Parklücke reduziert. Darüber hinaus liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art zur Unterstützung eines Einparkvorgangs zu liefern, mittels welcher der Einparkvorgang mit erhöhter Genauigkeit durchführbar und die Gefahr des Schrägstehens des eingeparkten Fahrzeugs in der Parklücke reduzierbar ist.

Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art gelöst, bei dem eine Orientierung einer dem zu parkenden Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung der Parklücke bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs mittels einer von der ersten Sensoranordnung unabhängigen zweiten Sensoranordnung des Fahrzeugs bestimmt wird.

Die oben zweitgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art gelöst, bei der eine von der ersten Sensoranordnung unabhängige zweite Sensoranordnung für eine Bestimmung einer Orientierung einer dem Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung der Parklücke vorgesehen ist.

Vorteile der Erfindung

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, das insbesondere ein Rückwärtseinparken betrifft und sich vorzugsweise für Kraftfahrzeuge, und zwar gleichermaßen für Personenkraftwagen wie für Nutzkraftwagen, eignet, wird somit zunächst die Parklücke beim Vorbeifahren des einzuparkenden Fahrzeugs mittels der ersten Sensoranordnung erfasst. Dabei wird das mögliche Vorhandensein einer Parklücke für das Fahrzeug erkannt. Zur Erfassung und Vermessung der Parklücke sind in der ersten Sensoranordnung bevorzugt seitlich bezüglich des Fahrzeugs ausgerichtete Sensoren vorgesehen. Als besonders wichtig für ein exaktes Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke hat sich die Kenntnis über die Orientierung der dem zu parkenden Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs herausgestellt, wobei diese Orientierung beispielsweise durch den Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse des zu parkenden Fahrzeugs und der Längsrichtung der seitlichen Parklückenbegrenzung beschrieben werden kann. Der Begriff Orientierung bedeutet hier wie auch im Folgenden grundsätzlich eine Orientierung bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs. Vorteilhaft schlägt die Erfindung zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung eine Zuhilfenahme der zweiten Sensoranordnung, die von der ersten Sensoranordnung unabhängig arbeitet, vor. Vorzugsweise werden die Sensoranordnungen auf Grundlage unterschiedlicher physikalischer Prinzipien betrieben, wobei die erste Sensoranordnung zum Beispiel nach einem akustischen Verfahren und die zweite Sensoranordnung zum Beispiel nach einem optischen Verfahren arbeiten kann, es kann beispielsweise einerseits ein Ultraschallverfahren und andererseits ein Videoverfahren genutzt werden. Es ist nicht erforderlich, mit der zweiten Sensoranordnung die seitliche Parklückenbegrenzung, zum Beispiel ein Bordstein, an sich, das heißt direkt, zu erfassen, sondern die Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung kann beispielsweise auch anhand von mit der zweiten Sensoranordnung erfassten Objekten im Umfeld der seitlichen Parklückenbegrenzung oder anhand von Objekten, die in einer Beziehung mit der zu bestimmenden Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung stehen, wie zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen, erfolgen. Wesentlich ist die unabhängige Arbeitsweise der beiden Sensoranordnung, so dass verschiedenartige Datenquellen zur Verfügung stehen, aus der die Bestimmung der Orientierung erfolgen kann. Regelmäßig muss die erste Sensoranordnung nicht speziell auf die Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung ausgelegt sein, mit der ersten Sensoranordnung können daher grundsätzlich auch weitere Aufgaben, insbesondere eine möglichst exakte Vermessung der Parklücke, erfolgreich erfüllt werden. Es kann hingegen für die Genauigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhaft sein, wenn die zweite Sensoranordnung für eine Orientierungsbestimmung optimiert ausgebildet ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung, die zwei voneinander unabhängige Sensoranordnungen aufweist, eignet sich vorteilhaft insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; die erste Sensoranordnung weist vorzugsweise berührungslos abstandsmessende Sensoren auf, die seitlich an dem zu parkenden Fahrzeug angeordnet sind und Abstände zu Objekten querab des Fahrzeugs messen können; die zweite Sensoranordnung weist vorzugsweise Videosensoren mit Bildverarbeitung oder aktive optische Sensoren wie Infrarotlichttaster auf. Mit der Erfindung wird die Unterstützung des Einparkvorgangs vorteilhaft weniger anfällig gegenüber technischen Störungen und widrigen Umgebungsbedingungen, insbesondere ungünstigen Witterungsbedingungen. Störquellen wie zum Beispiel eine Verdeckung der seitlichen Parklückenbegrenzung durch Laub oder Verschmutzung können mit der Erfindung ausgeschaltet werden. Außerdem ist insbesondere mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine präzisere Bahnplanung eines Einparksystems ermöglicht, so dass eine exaktere Ausrichtung des Fahrzeugs in der Parklücke ohne Erhöhung der Anzahl der Einparkzüge erreicht werden kann. Die Wahrscheinlichkeit für ein Schrägstehen des Fahrzeugs in der Parklücke wird mit der Erfindung durch die Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung wesentlich verringert. Dadurch kann der erforderliche Parkraum minimiert und eine mögliche Verkehrsbehinderung reduziert werden.

Vorteilhaft kann die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung mit besonders hoher Sicherheit bestimmt werden, wenn mittels der zweiten Sensoranordnung an einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn angeordnete Linienstrukturen erfasst werden und auf Grundlage der erfassten Linienstrukturen die Orientierung der Parklückenbegrenzung bestimmt wird. Diese Linienstrukturen können zum Beispiel selbst eine Längserstreckung aufweisen wie eine – gegebenenfalls regelmäßig unterbrochene – Fahrbahnmittellinie oder eine Seitenrandlinie; die Linienstrukturen können beispielsweise aber auch linienförmig angeordnete Einzelelementen wie Punkte, Teller oder Knöpfe (als erhabene Fahrbahnmarkierungen) aufweisen.

Von Vorteil ist es, wenn die Orientierung einer auf Höhe der Parklücke an der Fahrbahn angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung erfassten Linie bezüglich des Fahrzeugs bestimmt wird und diese bestimmte Orientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird, so dass von einer in großer Nähe zu der Parklücke stehenden Linie ausgegangen wird. Bei der erfassten Linie kann es sich beispielsweise um eine Fahrbahnmittellinie oder um die seitliche Parklückenbegrenzung, zum Beispiel ein Bordstein, selbst handeln.

Insbesondere wenn verwertbare Linienstrukturen im unmittelbaren Bereich der Parklücke nicht zur Verfügung stehen, ist eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhaft, nach welcher die eine Vorherorientierung bildende Orientierung einer vor einem Erreichen der Parklücke an der Fahrbahn angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung erfassten Linie bezüglich des Fahrzeugs bestimmt wird und/oder die eine Nachherorientierung bildende Orientierung einer nach einem Passieren der Parklücke an der Fahrbahn angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung erfassten Linie bezüglich des Fahrzeugs bestimmt wird.

Kann dabei nur die Vorherorientierung oder nur die Nachherorientierung bestimmt werden, so wird vorteilhaft eine Einschränkung der Aussagefähigkeit des Verfahrens dadurch sicher vermieden, dass bei Bestimmung nur der Vorherorientierung die Vorherorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird und dass bei Bestimmung nur der Nachherorientierung die Nachherorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt.

Die Aussagegenauigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorteilhaft weiter erhöht werden, wenn bei Bestimmung der Vorherorientierung und der Nachherorientierung eine mittig zwischen der Vorherorientierung und der Nachherorientierung liegende Mittelorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird. Wird beispielsweise eine Vorherorientierung von +15° bestimmt, das heißt es liegt beispielhaft ein Winkel von +15° zwischen der Fahrzeuglängsachse und der Längsrichtung der vor einem Erreichen der Parklücke erfassten Linie vor, und wird weiterhin beispielsweise eine Nachherorientierung von +5° bestimmt, so liegt die Mittelorientierung bei +10°. Beträgt nach einem anderen Beispiel die Vorherorientierung +5° und die Nachherorientierung –10°, so ergibt sich eine Mittelorientierung von –2,5°. Grundsätzlich ist es auch denkbar, sofern verfügbar sowohl eine Vorherorientierung als auch eine Nachherorientierung als auch eine Orientierung einer auf Höhe der Parklücke angeordneten und erfassten Linie zur Bildung einer Mittelorientierung heranzuziehen und diese Mittelorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festzulegen; auf diese Weise können vorteilhaft sämtliche zur Verfügung stehende Einzelorientierungen erfasster Linien zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung hinzugezogen werden. Es ist zudem denkbar, das Verfahren um eine Vorhersagefunktion bezüglich der Einzelorientierungen, die zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung hinzugezogen werden, zu ergänzen.

Um mögliche Widersprüche in dem Verfahren bei korrespondierenden, sowohl mittels der ersten Sensoranordnung als auch mittels der zweiten Sensoranordnung gewonnenen, aber möglicherweise mit einer unterschiedlichen Aussage behafteten Daten zu vermeiden, ist es von Vorteil, wenn eine Orientierung der Parklückenbegrenzung mittels der ersten Sensoranordnung bestimmt wird und bei Abweichung der mittels der ersten Sensoranordnung bestimmten Orientierung der Parklückenbegrenzung von der mittels der zweiten Sensoranordnung bestimmten Orientierung der Parklückenbegrenzung die mittels der ersten Sensoranordnung bestimmte Orientierung der Parklückenbegrenzung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird. Die erste Sensoranordnung genießt dabei – sofern mittels ihr eine Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung bestimmt wird – einen Vorrang vor der zweiten Sensoranordnung.

Grundsätzlich kann die Kenntnis der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs beispielsweise schon allein als Information für einen vorzunehmenden Einparkvorgang hilfreich sein. Hingegen kann die Unterstützung des Einparkvorgangs zusätzlich erheblich verbessert werden, wenn auf Grundlage der Orientierung der Parklückenbegrenzung eine von dem Fahrzeug während des Einparkvorgangs zu verfolgende Bahn, die allgemein auch als Einfahrbahn bezeichnet werden kann, bestimmt wird.

Besonders vorteilhaft insbesondere für eine hohe Betriebssicherheit ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung, bei der eine die erste Sensoranordnung aufweisende Einparkhilfeeinrichtung und/oder eine die zweite Sensoranordnung aufweisende Linienerkennungseinrichtung vorgesehen sind. Die Einparkhilfeeinrichtung kann allgemein ein unter der Bezeichnung Einparksystem bekanntes Fahrerassistenzsystem sein. Die Linienerkennungseinrichtung, für die eine andere Bezeichnung Lane Recognition System ist, kann zum Beispiel mittels einer Videosensorik in Zusammenhang mit einer Bildverarbeitung arbeiten.

Insbesondere für die Zuverlässigkeit der Vorrichtung ist es weiterhin von Vorteil, wenn eine die Linienerkennungseinrichtung aufweisende Spurverlassenswarnung-Fahrerassistenzeinrichtung oder eine die Linienerkennungseinrichtung aufweisende Spurhalteunterstützung-Fahrerassistenzeinrichtung vorgesehen ist. Eine andere gebräuchliche Bezeichnung für eine Spurverlassenswarnung-Fahrerassistenzeinrichtung ist Lane Departure Warning (LDW) System, eine andere gebräuchliche Bezeichnung für Spurhalteunterstützung-Fahrerassistenzeinrichtung ist Lane Keeping Support (LKS) System.

Besonders gut geeignet für eine äußerst präzise Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung ist die erfindungsgemäße Vorrichtung, wenn die zweite Sensoranordnung vorteilhaft mindestens einen optischen Linienerkennungssensor aufweist.

Dabei kann die Zuverlässigkeit und Betriebssicherheit der Vorrichtung vorteilhaft erhöht werden, wenn der Linienerkennungssensor ein Videosensor ist.

Von Vorteil für eine kostengünstige Ausbildung der Vorrichtung bei gleichzeitig hoher Betriebssicherheit ist es, wenn der Linienerkennungssensor ein Infrarotsensor ist.

Eine Vorrichtung mit einfachem, kostengünstigem Aufbau von hoher Zuverlässigkeit und Dauerhaltbarkeit kann man vorteilhaft erreichen, wenn die erste Sensoranordnung mindestens einen akustischen Sensor und/oder mindestens einen optischen Sensor aufweist.

Für eine besonders hohe Betriebssicherheit weist die erste Sensoranordnung dabei vorzugsweise mindestens einen Ultraschallsensor und/oder mindestens einen Radarsensor und/oder mindestens einen Lidarsensor auf. Lidar (light detection and ranging) bedeutet die Übertragung des Radarprinzips auf den Frequenzbereich des Lichts.

Zeichnung
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisiert dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt
1 eine Einparksituation mit einem in eine seitliche Parklücke einzuparkenden Fahrzeug.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
1 zeigt ein in eine seitliche Parklücke 1 einzuparkendes, auf einer Fahrbahn 3 an der Parklücke 1 vorbeifahrendes und als Personenkraftwagen ausgebildetes Fahrzeug 2. Die Parklücke 1 befindet sich an einem Bordstein 4 zwischen zwei bereits geparkten, ebenfalls als Personenkraftwagen ausgebildeten Fahrzeugen 5, 6 und weist eine dem zu parkenden Fahrzeug 3 abgewandte seitliche Parklückenbegrenzung 7 als Abschnitt des Bordsteins 4 auf. Von den geparkten Fahrzeugen 5, 6 begrenzt ein erstes Fahrzeug 5 die Parklücke 1 an deren vorderen, eine vordere Parklückenbegrenzung 8 bildenden Ende, und ein zweites Fahrzeug 6 begrenzt die Parklücke 1 an deren hinteren, eine hintere Parklückenbegrenzung 9 bildenden Ende.
Es ist zu erkennen, dass das erste geparkte Fahrzeug 5 und das zweite geparkte Fahrzeug 6 sowohl schräg zum Bordstein 4 als auch schräg zu dem zu parkenden Fahrzeug 2 stehen. Die Orientierung des ersten geparkten Fahrzeugs 5 bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 wird durch einen Winkel α1 zwischen der Fahrzeuglängsachse 10 des zu parkenden Fahrzeugs 2 und der durch eine seitliche Begrenzungslinie 11 veranschaulichten Längsrichtung des ersten geparkten Fahrzeugs 5 angegeben. Die Orientierung des zweiten geparkten Fahrzeugs 6 bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 wird durch einen Winkel α2 zwischen der Fahrzeuglängsachse 10 des zu parkenden Fahrzeugs 2 und der durch eine seitliche Begrenzungslinie 12 veranschaulichten Längsrichtung des zweiten geparkten Fahrzeugs 6 angegeben. In diesem Ausführungsbeispiel betragen die beiden vorgenannten Winkel α1, α2 jeweils in etwa 10°.
Die beiden geparkten Fahrzeuge 5, 6 sind auf durch an der Fahrbahn 3 angeordnete, als Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 ausgebildete Linien 24, 25 gekennzeichneten Parkflächen 15, 16 abgestellt. Die Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 sind parallel zu dem Bordstein 4 und zu einer ebenfalls an der Fahrbahn 3 angeordneten, als Fahrbahnmittellinie 17 ausgebildeten Linie 26 angeordnet. Die Fahrbahnmittellinie 17 ist eine Linienstruktur, die aus linienförmig angeordneten Mittelstreifen 18 an der Fahrbahn 3 gebildet wird. Zwischen jeweils zwei benachbarten Mittelstreifen 18 ist eine einen Freiraum bildende Unterbrechung vorhanden.
Das einzuparkende Fahrzeug 2 weist eine erste Sensoranordnung 19 mit an der linken Fahrzeugseite angeordneten, als Ultraschallsensoren ausgebildeten Sensoren 20 und mit an der rechten Fahrzeugseite angeordneten, als Ultraschallsensoren ausgebildeten Sensoren 21 zum Erfassen der Parklücke 1 während des Vorbeifahrens des Fahrzeugs 2 an der Parklücke 1 auf. Außerdem weist das Fahrzeug 2 eine von der ersten Sensoranordnung 19 unabhängige zweite Sensoranordnung 22 mit einem optischen Linienerkennungssensor 23 für eine Bestimmung einer Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung 7 der Parklücke 1 auf.
Mittels der zweiten Sensoranordnung 22 werden die Linienstrukturen an der Fahrbahn 3 bildenden Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 und die Fahrbahnmittellinie 17 erfasst. Auf Grundlage dieser Linienstrukturen wird die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung 7, beispielsweise über die Bestimmung einer Mittelorientierung, die als die Orientierung der Parklückenbegrenzung 7 festgelegt wird, bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 bestimmt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel betragen die Orientierungen der Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 und der Fahrbahnmittellinie 17 bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 jeweils 0°, so dass auch die Mittelorientierung 0° beträgt. Wie in 1 zu erkennen, stimmt die tatsächliche Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung 7 mit der aus den erfassten Linienstrukturen bestimmten Orientierung von 0° überein.

Claims

Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zu dem zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke, wobei mittels einer ersten Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Orientierung einer dem zu parkenden Fahrzeug (2) abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung (7) der Parklücke (1) bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs (2) mittels einer von der ersten Sensoranordnung (19) unabhängigen zweiten Sensoranordnung (22) des Fahrzeugs (2) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zweiten Sensoranordnung (22) an einer von dem Fahrzeug (2) befahrenen Fahrbahn (3) angeordnete Linienstrukturen erfasst werden und dass auf Grundlage der erfassten Linienstrukturen die Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Orientierung einer auf Höhe der Parklücke (1) an der Fahrbahn (3) angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung (22) erfassten Linie (26) bezüglich des Fahrzeugs (2) bestimmt wird und dass diese bestimmte Orientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die eine Vorherorientierung bildende Orientierung einer vor einem Erreichen der Parklücke (1) an der Fahrbahn (3) angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung (22) erfassten Linie (25; 26) bezüglich des Fahrzeugs (2) bestimmt wird und/oder dass die eine Nachherorientierung bildende Orientierung einer nach einem Passieren der Parklücke (1) an der Fahrbahn (3) angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung (22) erfassten Linie (24; 26) bezüglich des Fahrzeugs (2) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Bestimmung nur der Vorherorientierung die Vorherorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) festgelegt wird und dass bei Bestimmung nur der Nachherorientierung die Nachherorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Bestimmung der Vorherorientierung und der Nachherorientierung eine mittig zwischen der Vorherorientierung und der Nachherorientierung liegende Mittelorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) festgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) mittels der ersten Sensoranordnung (19) bestimmt wird und dass bei Abweichung der mittels der ersten Sensoranordnung (19) bestimmten Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) von der mittels der zweiten Sensoranordnung (22) bestimmten Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) die mittels der ersten Sensoranordnung (19) bestimmte Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) als die Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) festgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage der Orientierung der Parklückenbegrenzung (7) eine von dem Fahrzeug (2) während des Einparkvorgangs zu verfolgende Bahn bestimmt wird.
Vorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in eine seitlich zu dem Fahrzeug angeordnete Parklücke mit einer ersten Sensoranordnung zum Erfassen der Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke, dadurch gekennzeichnet, dass eine von der ersten Sensoranordnung (19) unabhängige zweite Sensoranordnung (22) für eine Bestimmung einer Orientierung einer dem Fahrzeug (2) abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung (7) der Parklücke (1) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine die erste Sensoranordnung (19) aufweisende Einparkhilfeeinrichtung und/oder eine die zweite Sensoranordnung (22) aufweisende Linienerkennungseinrichtung vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine die Linienerkennungseinrichtung aufweisende Spurverlassenswarnung-Fahrerassistenzeinrichtung oder eine die Linienerkennungseinrichtung aufweisende Spurhalteunterstützung-Fahrerassistenzeinrichtung vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Sensoranordnung (22) mindestens einen optischen Linienerkennungssensor (23) aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Linienerkennungssensor (23) ein Videosensor ist.
Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Linienerkennungssensor (23) ein Infrarotsensor ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoranordnung (19) mindestens einen akustischen Sensor und/oder mindestens einen optischen Sensor aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Sensoranordnung (19) mindestens einen Ultraschallsensor und/oder mindestens einen Radarsensor und/oder mindestens einen Lidarsensor aufweist.