DE102005027642A1

DE102005027642A1 - Parking aid system for use with a an automobile has side mounted ultrasonic sensors and roof mounted orientation sensor

Info

Publication number: DE102005027642A1
Application number: DE200510027642
Authority: DE
Inventors: Christian Danz; Dirk Schmid; Philipp Lehner; Gunther Schaaf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-06-15
Filing date: 2005-06-15
Publication date: 2006-12-21

Abstract

An automobile [2] is fitted with an ultrasonic sensor system [20, 21] that locate the vehicle relative to a parking bay [1] between two vehicles [5, 6] parked at angles. A second sensor system [22] mounted on the roof is used to provide vehicle orientation information,.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine seitlich zu dem zu parkenden Fahrzeug angeordnete Parklücke, wobei mittels einer ersten Sensoranordnung des Fahrzeugs die Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke erfasst wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in eine seitlich zu dem Fahrzeug angeordnete Parklücke mit einer ersten Sensoranordnung zum Erfassen der Parklücke während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke.The The invention relates to a method for supporting a parking operation of a vehicle in a laterally arranged to the vehicle to be parked Parking lot, wherein by means of a first sensor arrangement of the vehicle, the parking space during a Passing the vehicle is detected at the parking space. Furthermore The invention relates to a device for a vehicle, in particular a motor vehicle, in support a parking operation of the vehicle in a side of the vehicle arranged parking space with a first sensor arrangement for detecting the parking space during a Driving past the vehicle at the parking space.

Ein vorgenanntes Verfahren ist als Funktion einer Parklückenvermessung (PLV), die einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei der Suche nach einer ausreichend großen Parklücke für sein Fahrzeug unterstützt, bekannt. Die Parklückenvermessung kann mit einem System zum semi-autonomen Einparken entsprechend einer Vorrichtung der oben genannten Art zusammenarbeiten, bei dem der Fahrer Fahr- und Bremspedal des Fahrzeugs bedienen muss, wohingegen das Lenken auch automatisch ausgeführt werden kann. Das System berechnet eine vorgeblich optimale Bahnkurve für das Einparken des Fahrzeugs und informiert den Fahrer, zum Beispiel mit Hilfe von akustischen Signalen, über die Aktionen, die er auszuführen hat, um das Fahrzeug bestmöglich in der Parklücke abzustellen. Ein Grundsatz dabei ist, dass das Fahrzeug eine seitliche Parklückenbegrenzung, beispielsweise einen Bordstein oder eine Hauswand, nicht touchieren oder gar überfahren darf. Außerdem soll vermieden werden, dass das Fahrzeug schräg in der Parklücke abgestellt wird.One The aforementioned method is a function of a parking space measurement (PLV), who is looking for a driver of a motor vehicle a sufficiently large one parking lot to be Vehicle supported, known. The parking space measurement can be with a system for semi-autonomous parking accordingly a device of the type mentioned above, in which the driver must operate the vehicle's driving and brake pedals, whereas The steering can also be performed automatically. The system calculates a supposedly optimal trajectory for parking the vehicle and informs the driver, for example by means of acoustic signals, about the Actions he perform has the best possible to the vehicle in the parking space remedy. A principle here is that the vehicle is a lateral Parking space limitation, for example a curb or a house wall, do not touch or even run over may. In addition, should be avoided that the vehicle is parked at an angle in the parking space becomes.

Darüber hinaus ist aus JP 2002-094978 A ein Fahrbahndetektor für ein automatisches Parkhilfesystem bekannt. Dieser Fahrbahndetektor soll Störeinflüsse infolge an einer Kameralinse haftender Regentropfen und Flecken vermeiden, wodurch eine fehlerfreie und verlässliche Fahrbahnmarkierungserkennung ermöglicht sein soll.Furthermore JP 2002-094978 A discloses a roadway detector for an automatic parking assistance system known. This roadway detector is said to cause interference due to a camera lens prevent sticky raindrops and stains, resulting in a flawless and reliable Lane marker recognition enabled should be.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs beschriebenen Art zur Unterstützung eines Einparkvorgangs anzugeben, das eine erhöhte Genaugkeit aufweist und eine Gefahr eines Schrägstehens des eingeparkten Fahrzeugs in der Parklücke reduziert. Darüber hinaus liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art zur Unterstützung eines Einparkvorgangs zu liefern, mittels welcher der Einparkvorgang mit erhöhter Genauigkeit durchführbar und die Gefahr des Schrägstehens des eingeparkten Fahrzeugs in der Parklücke reduzierbar ist.Of the Invention is based on the object, a method of the initially described type of support indicate a parking procedure that has increased accuracy, and a danger of tilting of the parked vehicle in the parking space reduced. In addition lies The invention is based on the object, a device of the above described type of support to provide a parking operation, by means of which the parking operation with elevated Accuracy feasible and the risk of slanting the parked vehicle in the parking space is reducible.

Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art gelöst, bei dem eine Orientierung einer dem zu parkenden Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung der Parklücke bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs mittels einer von der ersten Sensoranordnung unabhängigen zweiten Sensoranordnung des Fahrzeugs bestimmt wird.The The first object is inventively with a method of the initially solved kind, in which an orientation facing away from the parked vehicle lateral parking space boundary the parking space in terms of of the vehicle to be parked by means of one of the first sensor arrangement independent second sensor arrangement of the vehicle is determined.

Die oben zweitgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art gelöst, bei der eine von der ersten Sensoranordnung unabhängige zweite Sensoranordnung für eine Bestimmung einer Orientierung einer dem Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung der Parklücke vorgesehen ist.The above second task is inventively with a device of solved at the beginning, in the second independent of the first sensor arrangement Sensor arrangement for a determination of an orientation of the vehicle facing away lateral parking space boundary the parking space is provided.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren, das insbesondere ein Rückwärtseinparken betrifft und sich vorzugsweise für Kraftfahrzeuge, und zwar gleichermaßen für Personenkraftwagen wie für Nutzkraftwagen, eignet, wird somit zunächst die Parklücke beim Vorbeifahren des einzuparkenden Fahrzeugs mittels der ersten Sensoranordnung erfasst. Dabei wird das mögliche Vorhandensein einer Parklücke für das Fahrzeug erkannt. Zur Erfassung und Vermessung der Parklücke sind in der ersten Sensoranordnung bevorzugt seitlich bezüglich des Fahrzeugs ausgerichtete Sensoren vorgesehen. Als besonders wichtig für ein exaktes Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke hat sich die Kenntnis über die Orientierung der dem zu parkenden Fahrzeug abgewandten seitlichen Parklückenbegrenzung bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs herausgestellt, wobei diese Orientierung beispielsweise durch den Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse des zu parkenden Fahrzeugs und der Längsrichtung der seitlichen Parklückenbegrenzung beschrieben werden kann. Der Begriff Orientierung bedeutet hier wie auch im Folgenden grundsätzlich eine Orientierung bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs. Vorteilhaft schlägt die Erfindung zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung eine Zuhilfenahme der zweiten Sensoranordnung, die von der ersten Sensoranordnung unabhängig arbeitet, vor. Vorzugsweise werden die Sensoranordnungen auf Grundlage unterschiedlicher physikalischer Prinzipien betrieben, wobei die erste Sensoranordnung zum Beispiel nach einem akustischen Verfahren und die zweite Sensoranordnung zum Beispiel nach einem optischen Verfahren arbeiten kann, es kann beispielsweise einerseits ein Ultraschallverfahren und andererseits ein Videoverfahren genutzt werden. Es ist nicht erforderlich, mit der zweiten Sensoranordnung die seitliche Parklückenbegrenzung, zum Beispiel ein Bordstein, an sich, das heißt direkt, zu erfassen, sondern die Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung kann beispielsweise auch anhand von mit der zweiten Sensoranordnung erfassten Objekten im Umfeld der seitlichen Parklückenbegrenzung oder anhand von Objekten, die in einer Beziehung mit der zu bestimmenden Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung stehen, wie zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen, erfolgen. Wesentlich ist die unabhängige Arbeitsweise der beiden Sensoranordnung, so dass verschiedenartige Datenquellen zur Verfügung stehen, aus der die Bestimmung der Orientierung erfolgen kann. Regelmäßig muss die erste Sensoranordnung nicht speziell auf die Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung ausgelegt sein, mit der ersten Sensoranordnung können daher grundsätzlich auch weitere Aufgaben, insbesondere eine möglichst exakte Vermessung der Parklücke, erfolgreich erfüllt werden. Es kann hingegen für die Genauigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhaft sein, wenn die zweite Sensoranordnung für eine Orientierungsbestimmung optimiert ausgebildet ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung, die zwei voneinander unabhängige Sensoranordnungen aufweist, eignet sich vorteilhaft insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; die erste Sensoranordnung weist vorzugsweise berührungslos abstandsmessende Sensoren auf, die seitlich an dem zu parkenden Fahrzeug angeordnet sind und Abstände zu Objekten querab des Fahrzeugs messen können; die zweite Sensoranordnung weist vorzugsweise Videosensoren mit Bildverarbeitung oder aktive optische Sensoren wie Infrarotlichttaster auf. Mit der Erfindung wird die Unterstützung des Einparkvorgangs vorteilhaft weniger anfällig gegenüber technischen Störungen und widrigen Umgebungsbedingungen, insbesondere ungünstigen Witterungsbedingungen. Störquellen wie zum Beispiel eine Verdeckung der seitlichen Parklückenbegrenzung durch Laub oder Verschmutzung können mit der Erfindung ausgeschaltet werden. Außerdem ist insbesondere mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine präzisere Bahnplanung eines Einparksystems ermöglicht, so dass eine exaktere Ausrichtung des Fahrzeugs in der Parklücke ohne Erhöhung der Anzahl der Einparkzüge erreicht werden kann. Die Wahrscheinlichkeit für ein Schrägstehen des Fahrzeugs in der Parklücke wird mit der Erfindung durch die Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung wesentlich verringert. Dadurch kann der erforderliche Parkraum minimiert und eine mögliche Verkehrsbehinderung reduziert werden.According to the method according to the invention, which relates in particular to reverse parking and is preferably suitable for motor vehicles, both for passenger cars and for commercial vehicles, the parking space is thus first detected when the vehicle to be parked passes by means of the first sensor arrangement. In this case, the possible presence of a parking space for the vehicle is detected. For detecting and measuring the parking space, sensors oriented laterally relative to the vehicle are preferably provided in the first sensor arrangement. As particularly important for an accurate parking of the vehicle in the parking space, the knowledge of the orientation of the parked to the parked vehicle side parking space limitation has been found with respect to the parked vehicle, this orientation, for example, by the angle between the vehicle longitudinal axis of the vehicle to be parked and the Longitudinal direction of the lateral parking space boundary can be described. The term orientation here as well as in the following basically means an orientation with respect to the vehicle to be parked. Advantageously, to determine the orientation of the lateral parking space boundary, the invention proposes an aid of the second sensor arrangement, which operates independently of the first sensor arrangement. Preferably, the sensor arrangements are operated on the basis of different physical principles, wherein the first sensor arrangement can operate, for example, according to an acoustic method and the second sensor arrangement, for example, by an optical method, for example an ultrasonic method on the one hand and a video method on the other hand can be used. It is not necessary with the second sensor arrangement, the lateral Parking space limitation, for example, a curb, per se, that is directly detect, but the determination of the orientation of the lateral parking space limitation, for example, on the basis of detected with the second sensor arrangement objects in the vicinity of the lateral parking space boundary or on the basis of objects that in a relationship to be determined with the orientation of the lateral parking space boundary to be determined, such as road markings done. Essential is the independent operation of the two sensor arrangement, so that various types of data sources are available, from which the determination of the orientation can be made. Regularly, the first sensor arrangement does not have to be specially designed to determine the orientation of the lateral parking space boundary. Therefore, the first sensor arrangement can in principle also fulfill further tasks, in particular the most accurate possible measurement of the parking space. On the other hand, it may be advantageous for the accuracy of the method according to the invention if the second sensor arrangement is designed to be optimized for an orientation determination. The device according to the invention, which has two independent sensor arrangements, is advantageously suitable in particular for carrying out the method according to the invention; the first sensor arrangement preferably has contact-free, distance-measuring sensors which are arranged laterally on the vehicle to be parked and can measure distances to objects across the vehicle; the second sensor arrangement preferably has video sensors with image processing or active optical sensors such as infrared light scanners. With the invention, the support of the parking operation is advantageously less prone to technical interference and adverse environmental conditions, in particular unfavorable weather conditions. Sources of interference such as obstruction of the lateral parking space limitation by leaves or pollution can be eliminated with the invention. In addition, a more precise path planning of a parking system is possible in particular with the inventive method, so that a more accurate alignment of the vehicle in the parking space can be achieved without increasing the number of parking trains. The likelihood of the car being parked in the parking space is substantially reduced by the invention by determining the orientation of the lateral parking space boundary. As a result, the required parking space can be minimized and a possible traffic obstruction can be reduced.

Vorteilhaft kann die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung mit besonders hoher Sicherheit bestimmt werden, wenn mittels der zweiten Sensoranordnung an einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn angeordnete Linienstrukturen erfasst werden und auf Grundlage der erfassten Linienstrukturen die Orientierung der Parklückenbegrenzung bestimmt wird. Diese Linienstrukturen können zum Beispiel selbst eine Längserstreckung aufweisen wie eine – gegebenenfalls regelmäßig unterbrochene – Fahrbahnmittellinie oder eine Seitenrandlinie; die Linienstrukturen können beispielsweise aber auch linienförmig angeordnete Einzelelementen wie Punkte, Teller oder Knöpfe (als erhabene Fahrbahnmarkierungen) aufweisen.Advantageous can the orientation of the side parking space limit with particular high security are determined if by means of the second sensor arrangement arranged on a carriageway driven by the vehicle line structures and based on the recorded line structures the orientation of the parking space boundary is determined. These line structures can, for example, own one longitudinal extension have as one - if necessary regularly interrupted - lane centerline or a margin line; For example, the line structures can but also linear arranged individual elements such as points, plates or buttons (as raised lane markings).

Von Vorteil ist es, wenn die Orientierung einer auf Höhe der Parklücke an der Fahrbahn angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung erfassten Linie bezüglich des Fahrzeugs bestimmt wird und diese bestimmte Orientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird, so dass von einer in großer Nähe zu der Parklücke stehenden Linie ausgegangen wird. Bei der erfassten Linie kann es sich beispielsweise um eine Fahrbahnmittellinie oder um die seitliche Parklückenbegrenzung, zum Beispiel ein Bordstein, selbst handeln.From Advantage is it, if the orientation of a height of the parking space at the Lane arranged, detected by the second sensor arrangement Line re the vehicle is determined and this particular orientation as the orientation of the parking space boundary is set so that of a standing in close proximity to the parking space line is assumed. For example, the detected line may be a lane centerline or around the side parking space boundary, for example, a curb, act yourself.

Insbesondere wenn verwertbare Linienstrukturen im unmittelbaren Bereich der Parklücke nicht zur Verfügung stehen, ist eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhaft, nach welcher die eine Vorherorientierung bildende Orientierung einer vor einem Erreichen der Parklücke an der Fahrbahn angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung erfassten Linie bezüglich des Fahrzeugs bestimmt wird und/oder die eine Nachherorientierung bildende Orientierung einer nach einem Passieren der Parklücke an der Fahrbahn angeordneten, von der zweiten Sensoranordnung erfassten Linie bezüglich des Fahrzeugs bestimmt wird.Especially if utilizable line structures in the immediate area of the parking space do not lead to disposal an embodiment of the method according to the invention is advantageous, according to which the orientation of a before reaching the parking space arranged on the roadway, detected by the second sensor arrangement Line re of the vehicle is determined and / or the post-orientation Orientation of one after passing the parking space at the Lane arranged, detected by the second sensor arrangement Line re of the vehicle is determined.

Kann dabei nur die Vorherorientierung oder nur die Nachherorientierung bestimmt werden, so wird vorteilhaft eine Einschränkung der Aussagefähigkeit des Verfahrens dadurch sicher vermieden, dass bei Bestimmung nur der Vorherorientierung die Vorherorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird und dass bei Bestimmung nur der Nachherorientierung die Nachherorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt.can only the prior orientation or just the post-orientation be determined, so is a limitation of the advantageous meaningfulness The method thereby safely avoided that when determining only the preorientation the preorientation as the orientation the parking space limitation is determined and that when determining only the post-orientation the subsequent orientation as the orientation of the parking space boundary established.

Die Aussagegenauigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorteilhaft weiter erhöht werden, wenn bei Bestimmung der Vorherorientierung und der Nachherorientierung eine mittig zwischen der Vorherorientierung und der Nachherorientierung liegende Mittelorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird. Wird beispielsweise eine Vorherorientierung von +15° bestimmt, das heißt es liegt beispielhaft ein Winkel von +15° zwischen der Fahrzeuglängsachse und der Längsrichtung der vor einem Erreichen der Parklücke erfassten Linie vor, und wird weiterhin beispielsweise eine Nachherorientierung von +5° bestimmt, so liegt die Mittelorientierung bei +10°. Beträgt nach einem anderen Beispiel die Vorherorientierung +5° und die Nachherorientierung –10°, so ergibt sich eine Mittelorientierung von –2,5°. Grundsätzlich ist es auch denkbar, sofern verfügbar sowohl eine Vorherorientierung als auch eine Nachherorientierung als auch eine Orientierung einer auf Höhe der Parklücke angeordneten und erfassten Linie zur Bildung einer Mittelorientierung heranzuziehen und diese Mittelorientierung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festzulegen; auf diese Weise können vorteilhaft sämtliche zur Verfügung stehende Einzelorientierungen erfasster Linien zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung hinzugezogen werden. Es ist zudem denkbar, das Verfahren um eine Vorhersagefunktion bezüglich der Einzelorientierungen, die zur Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung hinzugezogen werden, zu ergänzen.The statement accuracy of the method according to the invention can advantageously be further increased if, in determining the predisposition and the post-orientation, a center orientation lying centrally between the predisposition and the post-orientation is defined as the orientation of the parking space boundary. If, for example, a predisposition of + 15 ° is determined, that is, by way of example, an angle of + 15 ° between the vehicle longitudinal axis and the longitudinal direction of the line detected before reaching the parking space exists, and will continue to be, for example If the post-orientation is + 5 °, the center orientation is + 10 °. According to another example, if the anterior orientation is + 5 ° and the post-orientation is -10 °, the mean orientation is -2.5 °. In principle, it is also conceivable, if available, to use both a prior orientation and a subsequent orientation as well as an orientation of a line arranged and recorded at the height of the parking space to form a center orientation and to define this center orientation as the orientation of the parking space boundary; In this way, advantageously all available individual orientations of detected lines for determining the orientation of the lateral parking space boundary can be consulted. It is also conceivable to supplement the method by a prediction function with regard to the individual orientations that are used to determine the orientation of the lateral parking space boundary.

Um mögliche Widersprüche in dem Verfahren bei korrespondierenden, sowohl mittels der ersten Sensoranordnung als auch mittels der zweiten Sensoranordnung gewonnenen, aber möglicherweise mit einer unterschiedlichen Aussage behafteten Daten zu vermeiden, ist es von Vorteil, wenn eine Orientierung der Parklückenbegrenzung mittels der ersten Sensoranordnung bestimmt wird und bei Abweichung der mittels der ersten Sensoranordnung bestimmten Orientierung der Parklückenbegrenzung von der mittels der zweiten Sensoranordnung bestimmten Orientierung der Parklückenbegrenzung die mittels der ersten Sensoranordnung bestimmte Orientierung der Parklückenbegrenzung als die Orientierung der Parklückenbegrenzung festgelegt wird. Die erste Sensoranordnung genießt dabei – sofern mittels ihr eine Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung bestimmt wird – einen Vorrang vor der zweiten Sensoranordnung.Around possible contradictions in the method at corresponding, both by means of the first Sensor arrangement as well as obtained by means of the second sensor arrangement, but maybe to avoid data with a different meaning, it is advantageous if an orientation of the parking space limit is determined by the first sensor arrangement and in case of deviation the orientation determined by means of the first sensor arrangement Parking space limitation of the orientation determined by the second sensor arrangement the parking space limit the By means of the first sensor arrangement certain orientation of the parking space boundary as the orientation of the parking space boundary is determined. The first sensor arrangement enjoys - if so by means of an orientation the lateral parking space limit is determined - one Takes precedence over the second sensor arrangement.

Grundsätzlich kann die Kenntnis der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs beispielsweise schon allein als Information für einen vorzunehmenden Einparkvorgang hilfreich sein. Hingegen kann die Unterstützung des Einparkvorgangs zusätzlich erheblich verbessert werden, wenn auf Grundlage der Orientierung der Parklückenbegrenzung eine von dem Fahrzeug während des Einparkvorgangs zu verfolgende Bahn, die allgemein auch als Einfahrbahn bezeichnet werden kann, bestimmt wird.Basically the knowledge of the orientation of the lateral parking space limitation For example, the driver of the vehicle to be parked alone as information for to be made a parking operation helpful. On the other hand can support of the parking process in addition be significantly improved if based on the orientation the parking space limitation one from the vehicle during the Einparkvorgangs track to be pursued, which is generally also as Einfahrbahn can be designated, is determined.

Besonders vorteilhaft insbesondere für eine hohe Betriebssicherheit ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung, bei der eine die erste Sensoranordnung aufweisende Einparkhilfeeinrichtung und/oder eine die zweite Sensoranordnung aufweisende Linienerkennungseinrichtung vorgesehen sind. Die Einparkhilfeeinrichtung kann allgemein ein unter der Bezeichnung Einparksystem bekanntes Fahrerassistenzsystem sein. Die Linienerkennungseinrichtung, für die eine andere Bezeichnung Lane Recognition System ist, kann zum Beispiel mittels einer Videosensorik in Zusammenhang mit einer Bildverarbeitung arbeiten.Especially advantageous in particular for a high degree of operational reliability is a device according to the invention, in a parking aid device having the first sensor arrangement and / or a line sensor comprising the second sensor arrangement are provided. The parking aid device can generally a known as the parking system known driver assistance system be. The line recognition device, for which another name Lane Recognition System is, for example, by means of a video sensor to work in conjunction with image processing.

Insbesondere für die Zuverlässigkeit der Vorrichtung ist es weiterhin von Vorteil, wenn eine die Linienerkennungseinrichtung aufweisende Spurverlassenswarnung-Fahrerassistenzeinrichtung oder eine die Linienerkennungseinrichtung aufweisende Spurhalteunterstützung-Fahrerassistenzeinrichtung vorgesehen ist. Eine andere gebräuchliche Bezeichnung für eine Spurverlassenswarnung-Fahrerassistenzeinrichtung ist Lane Departure Warning (LDW) System, eine andere gebräuchliche Bezeichnung für Spurhalteunterstützung-Fahrerassistenzeinrichtung ist Lane Keeping Support (LKS) System.Especially for the reliability The device is also advantageous if the line recognition device having lane departure warning driver assistance means or one of Lane-detection device having lane keeping assistance driver assistance device is provided. Another common one Designation for a lane departure warning driver assistance facility is Lane Departure Warning (LDW) system, another common name for lane keeping assistance driver assistance device Lane Keeping Support (LKS) system.

Besonders gut geeignet für eine äußerst präzise Bestimmung der Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung ist die erfindungsgemäße Vorrichtung, wenn die zweite Sensoranordnung vorteilhaft mindestens einen optischen Linienerkennungssensor aufweist.Especially good for a very precise determination the orientation of the lateral parking space boundary is the device according to the invention, if the second sensor arrangement advantageously at least one optical Line detection sensor has.

Dabei kann die Zuverlässigkeit und Betriebssicherheit der Vorrichtung vorteilhaft erhöht werden, wenn der Linienerkennungssensor ein Videosensor ist.there can the reliability and reliability of the device can be advantageously increased if the line detection sensor is a video sensor.

Von Vorteil für eine kostengünstige Ausbildung der Vorrichtung bei gleichzeitig hoher Betriebssicherheit ist es, wenn der Linienerkennungssensor ein Infrarotsensor ist.From advantage for a cost-effective Training the device with high reliability it is when the line detection sensor is an infrared sensor.

Eine Vorrichtung mit einfachem, kostengünstigem Aufbau von hoher Zuverlässigkeit und Dauerhaltbarkeit kann man vorteilhaft erreichen, wenn die erste Sensoranordnung mindestens einen akustischen Sensor und/oder mindestens einen optischen Sensor aufweist.A Device with simple, cost-effective construction of high reliability and durability can be advantageously achieved if the first Sensor arrangement at least one acoustic sensor and / or at least having an optical sensor.

Für eine besonders hohe Betriebssicherheit weist die erste Sensoranordnung dabei vorzugsweise mindestens einen Ultraschallsensor und/oder mindestens einen Radarsensor und/oder mindestens einen Lidarsensor auf. Lidar (light detection and ranging) bedeutet die Übertragung des Radarprinzips auf den Frequenzbereich des Lichts.For a special high reliability, the first sensor arrangement preferably at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor. Lidar (light detection and ranging) means the transfer of the radar principle on the frequency range of light.

Zeichnungdrawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisiert dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigtOne embodiment the invention is shown schematically in the drawing and will be closer below described. It shows

1 eine Einparksituation mit einem in eine seitliche Parklücke einzuparkenden Fahrzeug. 1 a parking situation with a vehicle to be parked in a lateral parking space.

Beschreibung des Ausführungsbeispielsdescription of the embodiment

1 zeigt ein in eine seitliche Parklücke 1 einzuparkendes, auf einer Fahrbahn 3 an der Parklücke 1 vorbeifahrendes und als Personenkraftwagen ausgebildetes Fahrzeug 2. Die Parklücke 1 befindet sich an einem Bordstein 4 zwischen zwei bereits geparkten, ebenfalls als Personenkraftwagen ausgebildeten Fahrzeugen 5, 6 und weist eine dem zu parkenden Fahrzeug 3 abgewandte seitliche Parklückenbegrenzung 7 als Abschnitt des Bordsteins 4 auf. Von den geparkten Fahrzeugen 5, 6 begrenzt ein erstes Fahrzeug 5 die Parklücke 1 an deren vorderen, eine vordere Parklückenbegrenzung 8 bildenden Ende, und ein zweites Fahrzeug 6 begrenzt die Parklücke 1 an deren hinteren, eine hintere Parklückenbegrenzung 9 bildenden Ende. 1 shows one in a side parking space 1 to be parked on a roadway 3 at the parking space 1 passing vehicle and trained as a passenger vehicle 2 , The parking space 1 is located at a curb 4 between two already parked vehicles, also designed as passenger cars 5 . 6 and has a vehicle to be parked 3 opposite lateral parking space boundary 7 as a section of the curb 4 on. From the parked vehicles 5 . 6 limits a first vehicle 5 the parking space 1 at the front, a front parking space boundary 8th forming end, and a second vehicle 6 limits the parking space 1 at the rear, a rear parking space boundary 9 forming end.

Es ist zu erkennen, dass das erste geparkte Fahrzeug 5 und das zweite geparkte Fahrzeug 6 sowohl schräg zum Bordstein 4 als auch schräg zu dem zu parkenden Fahrzeug 2 stehen. Die Orientierung des ersten geparkten Fahrzeugs 5 bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 wird durch einen Winkel α1 zwischen der Fahrzeuglängsachse 10 des zu parkenden Fahrzeugs 2 und der durch eine seitliche Begrenzungslinie 11 veranschaulichten Längsrichtung des ersten geparkten Fahrzeugs 5 angegeben. Die Orientierung des zweiten geparkten Fahrzeugs 6 bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 wird durch einen Winkel α2 zwischen der Fahrzeuglängsachse 10 des zu parkenden Fahrzeugs 2 und der durch eine seitliche Begrenzungslinie 12 veranschaulichten Längsrichtung des zweiten geparkten Fahrzeugs 6 angegeben. In diesem Ausführungsbeispiel betragen die beiden vorgenannten Winkel α1, α2 jeweils in etwa 10°.It can be seen that the first parked vehicle 5 and the second parked vehicle 6 both at an angle to the curb 4 as well as obliquely to the vehicle to be parked 2 stand. The orientation of the first parked vehicle 5 with regard to the vehicle to be parked 2 is determined by an angle α1 between the vehicle longitudinal axis 10 of the vehicle to be parked 2 and the one by a lateral boundary line 11 illustrated longitudinal direction of the first parked vehicle 5 specified. The orientation of the second parked vehicle 6 with regard to the vehicle to be parked 2 is defined by an angle α2 between the vehicle's longitudinal axis 10 of the vehicle to be parked 2 and the one by a lateral boundary line 12 illustrated longitudinal direction of the second parked vehicle 6 specified. In this embodiment, the two aforementioned angles α1, α2 are each about 10 °.

Die beiden geparkten Fahrzeuge 5, 6 sind auf durch an der Fahrbahn 3 angeordnete, als Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 ausgebildete Linien 24, 25 gekennzeichneten Parkflächen 15, 16 abgestellt. Die Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 sind parallel zu dem Bordstein 4 und zu einer ebenfalls an der Fahrbahn 3 angeordneten, als Fahrbahnmittellinie 17 ausgebildeten Linie 26 angeordnet. Die Fahrbahnmittellinie 17 ist eine Linienstruktur, die aus linienförmig angeordneten Mittelstreifen 18 an der Fahrbahn 3 gebildet wird. Zwischen jeweils zwei benachbarten Mittelstreifen 18 ist eine einen Freiraum bildende Unterbrechung vorhanden.The two parked vehicles 5 . 6 are on through at the roadway 3 arranged as parking area boundary lines 13 . 14 trained lines 24 . 25 marked parking areas 15 . 16 switched off. The parking area boundary lines 13 . 14 are parallel to the curb 4 and to one also on the roadway 3 arranged as a roadway centerline 17 trained line 26 arranged. The roadway centerline 17 is a line structure consisting of linearly arranged median strips 18 on the roadway 3 is formed. Between every two adjacent median strips 18 there is a free space interruption.

Das einzuparkende Fahrzeug 2 weist eine erste Sensoranordnung 19 mit an der linken Fahrzeugseite angeordneten, als Ultraschallsensoren ausgebildeten Sensoren 20 und mit an der rechten Fahrzeugseite angeordneten, als Ultraschallsensoren ausgebildeten Sensoren 21 zum Erfassen der Parklücke 1 während des Vorbeifahrens des Fahrzeugs 2 an der Parklücke 1 auf. Außerdem weist das Fahrzeug 2 eine von der ersten Sensoranordnung 19 unabhängige zweite Sensoranordnung 22 mit einem optischen Linienerkennungssensor 23 für eine Bestimmung einer Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung 7 der Parklücke 1 auf.The vehicle to be parked 2 has a first sensor arrangement 19 arranged on the left side of the vehicle, designed as ultrasonic sensors sensors 20 and arranged on the right side of the vehicle, designed as ultrasonic sensors sensors 21 for detecting the parking space 1 while driving past the vehicle 2 at the parking space 1 on. In addition, the vehicle points 2 one of the first sensor arrangement 19 independent second sensor arrangement 22 with an optical line detection sensor 23 for determining an orientation of the lateral parking space boundary 7 the parking space 1 on.

Mittels der zweiten Sensoranordnung 22 werden die Linienstrukturen an der Fahrbahn 3 bildenden Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 und die Fahrbahnmittellinie 17 erfasst. Auf Grundlage dieser Linienstrukturen wird die Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung 7, beispielsweise über die Bestimmung einer Mittelorientierung, die als die Orientierung der Parklückenbegrenzung 7 festgelegt wird, bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 bestimmt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel betragen die Orientierungen der Parkflächenbegrenzungslinien 13, 14 und der Fahrbahnmittellinie 17 bezüglich des zu parkenden Fahrzeugs 2 jeweils 0°, so dass auch die Mittelorientierung 0° beträgt. Wie in 1 zu erkennen, stimmt die tatsächliche Orientierung der seitlichen Parklückenbegrenzung 7 mit der aus den erfassten Linienstrukturen bestimmten Orientierung von 0° überein.By means of the second sensor arrangement 22 become the line structures on the roadway 3 forming parking area boundary lines 13 . 14 and the roadway centerline 17 detected. Based on these line structures, the orientation of the lateral parking space boundary is determined 7 for example, by determining a center orientation that is the orientation of the parking space boundary 7 is determined with respect to the vehicle to be parked 2 certainly. In the present embodiment, the orientations of the parking area boundary lines 13 . 14 and the roadside centerline 17 with regard to the vehicle to be parked 2 each 0 °, so that the center orientation is 0 °. As in 1 The actual orientation of the lateral parking space limitation is correct 7 with the orientation of 0 ° determined from the detected line structures.

Claims

Method for assisting a parking process of a vehicle in a parking space arranged laterally to the vehicle to be parked, wherein the parking space is detected during a passing of the vehicle at the parking space by means of a first sensor arrangement of the vehicle, characterized in that an orientation of a vehicle to be parked ( 2 ) facing away from the side parking space limit ( 7 ) the parking space ( 1 ) with regard to the vehicle to be parked ( 2 ) by means of one of the first sensor arrangement ( 19 ) independent second sensor arrangement ( 22 ) of the vehicle ( 2 ) is determined.

Method according to claim 1, characterized in that by means of the second sensor arrangement ( 22 ) on one of the vehicle ( 2 ) carriageway ( 3 ) and that, based on the detected line structures, the orientation of the parking space boundary ( 7 ) is determined.

A method according to claim 2, characterized in that the orientation of a height at the parking space ( 1 ) on the roadway ( 3 ), of the second sensor arrangement ( 22 ) covered line ( 26 ) with respect to the vehicle ( 2 ) and that this particular orientation is the orientation of the parking space boundary ( 7 ).

Method according to Claim 2, characterized in that the orientation which forms a preorientation of a vehicle before reaching the parking space ( 1 ) on the roadway ( 3 ), of the second sensor arrangement ( 22 ) covered line ( 25 ; 26 ) with respect to the vehicle ( 2 ) and / or that the post-orientation orientation of an after passing the parking space ( 1 ) on the roadway ( 3 ), of the second sensor arrangement ( 22 ) covered line ( 24 ; 26 ) with respect to the vehicle ( 2 ) is determined.

A method according to claim 4, characterized in that when determining only the prior orientation, the prior orientation as the orientation of the parking space boundary ( 7 ) and that when determining only the post-orientation, the post-orientation as the orientation of the parking space limit ( 7 ).

Method according to claim 4, characterized in that, when determining the preorientation and the postorientation, a center orientation lying midway between the preorientation and the postorientation serves as the orientation of the parking space boundary ( 7 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an orientation of the parking space boundary ( 7 ) by means of the first sensor arrangement ( 19 ) is determined and that in case of deviation of the means of the first sensor arrangement ( 19 ) specific orientation of the parking space limitation ( 7 ) of the by means of the second sensor arrangement ( 22 ) specific orientation of the parking space limitation ( 7 ) which by means of the first sensor arrangement ( 19 ) certain orientation of the parking space limitation ( 7 ) as the orientation of the parking space boundary ( 7 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the orientation of the parking space boundary ( 7 ) one of the vehicle ( 2 ) is determined during the parking process track to be followed.

Device for a vehicle, in particular a motor vehicle, for assisting a parking process of the vehicle in a parking space arranged laterally to the vehicle with a first sensor arrangement for detecting the parking space during a passing of the vehicle at the parking space, characterized in that one of the first sensor arrangement ( 19 ) independent second sensor arrangement ( 22 ) for determining an orientation of the vehicle ( 2 ) facing away from the side parking space limit ( 7 ) the parking space ( 1 ) is provided.

Apparatus according to claim 9, characterized in that a first sensor arrangement ( 19 ) Einparkhilfeeinrichtung and / or a second sensor arrangement ( 22 ) having line detection means are provided.

Device according to claim 10, characterized in that a lane departure warning driver assistance device having the line recognition device or a lane keeping assistance driver assistance means having the line detection means is provided.

Device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the second sensor arrangement ( 22 ) at least one optical line detection sensor ( 23 ) having.

Apparatus according to claim 12, characterized in that the line detection sensor ( 23 ) is a video sensor.

Apparatus according to claim 12 or 13, characterized in that the line detection sensor ( 23 ) is an infrared sensor.

Device according to one of claims 9 to 14, characterized in that the first sensor arrangement ( 19 ) has at least one acoustic sensor and / or at least one optical sensor.

Apparatus according to claim 15, characterized in that the first sensor arrangement ( 19 ) has at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one Lidarsensor.