DE102005026708B4 - Positionierer mit Festkörpergelenk - Google Patents
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Abstract
Positionierer
mit
– einer ersten Baueinheit (1, 1') und einer relativ zu der ersten Baueinheit (1, 1') verschieblichen zweiten Baueinheit (4, 5),
– einem zwischen der ersten Baueinheit (1, 1') und der zweiten Baueinheit (4, 5) wirkenden Slip-Stick-Antrieb zur Erzeugung einer Translationsbewegung zwischen den beiden Baueinheiten (1, 1'; 4, 5), welcher einen Aktuator (2), eine von dem Aktuator (2) betätigte Translationsachse (3) und die relativ zu der Translationsachse (3) verschiebliche zweite Baueinheit (4, 5) aufweist, und
– wenigstens einem mit der ersten Baueinheit und dem Aktuator (2) und/oder der Translationsachse (3) gekoppelten Festkörpergelenk (12, 13), welches den Aktuator (2) und/oder die Translationsachse (3) des Slip-Stick-Antriebs mechanisch gegen Drehung und/oder seitlichen Versatz sichert.
– einer ersten Baueinheit (1, 1') und einer relativ zu der ersten Baueinheit (1, 1') verschieblichen zweiten Baueinheit (4, 5),
– einem zwischen der ersten Baueinheit (1, 1') und der zweiten Baueinheit (4, 5) wirkenden Slip-Stick-Antrieb zur Erzeugung einer Translationsbewegung zwischen den beiden Baueinheiten (1, 1'; 4, 5), welcher einen Aktuator (2), eine von dem Aktuator (2) betätigte Translationsachse (3) und die relativ zu der Translationsachse (3) verschiebliche zweite Baueinheit (4, 5) aufweist, und
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Description
- Die Erfindung betrifft einen Positionierer, welcher insbesondere eine Positioniergenauigkeit im Sub-Millimeter-Bereich aufweist.
- Positionierer mit Positioniergenauigkeiten im Sub-Millimeter-Bereich kommen in einer Vielzahl von Anwendungsbereichen in Forschung und Industrie zum Einsatz. Zur Erzielung einer hohen Positioniergenauigkeit müssen Systeme mit möglichst wenig mechanischen Teilen und mit einer hohen Qualität der Oberflächen im Bereich mechanischer Führungen oder Eingriffe verwendet werden. Neben einer möglichst hohen Reproduzierbarkeit und Skalierbarkeit von Bewegungswegen spielen Eigenschaften wie Erschütterungs-Unempfindlichkeit, Robustheit und Kompaktheit des Aufbaus im praktischen Gebrauch eine wesentliche Rolle. Darüber hinaus soll die Funktionsfähigkeit solcher Positionierer häufig auch unter Extrembedingungen wie beispielsweise Tieftemperatur, Ultrahochvakuum (UHV) oder hohe elektrische oder magnetische Felder erhalten bleiben.
- Es sind verschiedene Bautypen von Positionierern bekannt. Ein bekannter Bautyp, welcher sowohl eine hohe Positioniergenauigkeit ermöglicht als auch grundsätzlich für den Einsatz unter Extrembedingungen geeignet ist, verwendet einen sogenannten Trägheitsmotor, der auch als Slip-Stick-Antrieb bezeichnet wird. Slip-Stick-Antriebe basieren auf dem Prinzip einer mechanischen Reibschlusskupplung, welche bei einer ersten Relativbewegungsrichtung zwischen den reibschlüssig in Eingriff stehenden Kupplungsteilen im Bereich der Haftreibung und bei der entgegengesetzten Relativbewegungsrichtung im Bereich der Gleitreibung arbeitet. Auf diese Weise ergibt sich eine translatorische Bewegung zwischen den beiden Kupplungsteilen, wobei die Richtung und die Schrittweite der Trans lationsbewegung über eine geeignete Ansteuerung eines Aktuators des Slip-Stick-Antriebs eingestellt werden kann.
- Slip-Stick-Antriebe sind meist empfindlich und können durch Stoß leicht beschädigt werden. Insbesondere kann der Aktuator – welcher häufig als Piezoelement ausgeführt ist – brechen oder in sonstiger Weise Schaden erleiden. Stoßeinwirkungen entstehen erfahrungsgemäß häufig aufgrund von unsachgemäßer Handhabung beim Montieren des Positionierers in der gewünschten Anwendung oder auch beim Transport z.B. durch das Herunterfallen des Positionierers auf den Boden.
- Positioniereinrichtungen mit Slip-Stick-Antrieb sind aus den Schriften
EP 0 823 738 A2 sowieDE 196 44 550 C1 bekannt. Bei diesen bekannten Positionierern ist ein piezoelektrischer Aktuator des Slip-Stick-Antriebs mit einer ersten Baueinheit (Gehäuse) und einer Translationsachse des Antriebs fest verbunden. - Aus der Schrift
US 6,075,311 A ist im Zusammenhang mit einem Positionierer für den Sub-Millimeter-Bereich die Verwendung eines Festkörpergelenks bekannt. Dort wird das Festkörpergelenk für die Übertragung einer durch den piezoelektrischen Aktuator erzeugten Klemmkraft eingesetzt. - Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, einen gegen Stoß bzw. Erschütterung unempfindlicheren Positionierer zu schaffen.
- Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabenstellung wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
- Gemäß dem Anspruch 1 weist der erfindungsgemäße Positionierer eine erste Baueinheit und eine relativ zu der ersten Baueinheit verschiebliche zweite Baueinheit auf. Ferner weist der Positionierer einen zwischen der ersten Baueinheit und der zweiten Baueinheit wirkenden Slip-Stick-Antrieb zur Erzeugung einer Translationsbewegung zwischen den beiden Baueinheiten auf. Der Slip-Stick-Antrieb umfasst einen Aktuator, eine von dem Aktuator betätigte Translationsachse und die relativ zu der Translationsachse verschiebliche zweite Baueinheit. Mittels eines mit der ersten Baueinheit und dem Slip-Stick-Antrieb gekoppelten Festkörpergelenks ist die Translationsachse des Slip-Stick-Antriebs mechanisch gegen Drehung und/oder seitlichen Versatz gesichert.
- Durch das erfindungsgemäße Festkörpergelenk wird also erreicht, dass Stöße und Erschütterungen, soweit sie eine Drehung und/oder einen seitlichen Versatz der Translationsachse bewirken würden, abgefangen werden. Dadurch wird insbesondere ein auf die Translationsachse einwirkender Aktuator als mechanisch schwächstes Glied des Slip-Stick-Antriebs gegen Beschädigung geschützt.
- Nach einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung handelt es sich bei dem Festkörpergelenk um ein flaches Festkörperband, welches sich senkrecht zu der Translationsachse des Slip-Stick-Antriebs erstreckt. Ein Festkörpergelenk in Form eines flachen Festkörperbandes ermöglicht sowohl einen Schutz gegen Drehung als auch einen Schutz gegen seitlichen Versatz der Translationsachse.
- Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Aktuator des Slip-Stick-Antriebs fest mit dem Festkörpergelenk verbunden und das Festkörpergelenk steht fest mit der Translationsachse in Verbindung. In diesem Fall wird sowohl der Aktuator als auch die Translationsachse unmittelbar durch das Festkörpergelenk gesichert.
- Vorteilhafterweise ist die Translationsachse ansonsten freitragend, d.h. lager- und befestigungsfrei gehalten. Dadurch werden die Betriebseigenschaften des Slip-Stick-Antriebs ver bessert und sein Anwendungsgebiet erweitert, da sich herausgestellt hat, dass das Vorsehen einer minimalen Anzahl von Lager- und/oder Aufhängungspunkten typischerweise die Funktionsfähigkeit des Slip-Stick-Antriebs insbesondere auch unter Extrembedingungen (z.B. bei Anwendungen über einen großen Temperaturbereich) verbessert.
- Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Translationsachse des Slip-Stick-Antriebs an einem Aktuator des Slip-Stick-Antriebs und an dem Festkörpergelenk befestigt. Beispielsweise kann das eine Ende der Translationsachse fest mit dem Aktuator und das andere Ende der Translationsachse fest mit dem Festkörpergelenk verbunden sein. Auch in diesem Fall kann es günstig sein, wenn ansonsten keine weiteren Lager- oder Befestigungspunkte für die Translationsachse vorgesehen sind.
- Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass die Translationsachse des Slip-Stick-Antriebs an mindestens zwei Festkörpergelenken befestigt ist. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass der Aktuator des Slip-Stick-Antriebs fest mit dem einen Festkörpergelenk verbunden ist und dass das andere Festkörpergelenk fest mit der Translationsachse in Verbindung steht. Wiederum kann es aus den bereits erwähnten Gründen vorteilhaft sein, wenn die Translationsachse ansonsten (d.h. bis auf die genannten Befestigungspunkte) lager- und befestigungsfrei (d.h. freitragend) ist.
- Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass der Aktuator des Slip-Stick-Antriebs als Piezoelement realisiert ist. Piezoelemente sind insbesondere für Positionierer mit kleinen Schrittweiten (im Sub-Mikrometer-Bereich) der Translationsbewegung geeignet und profitieren in besonderem Maße von dem Schutz durch das oder die Festkörpergelenke, da sie bei einer Dreh- oder Scherkraftbeanspruchung leicht brechen können.
- Eine bevorzugte Realisierung des erfindungsgemäßen Positionierers kennzeichnet sich dadurch, dass die erste Baueinheit in Form eines U-förmigen Gehäuses mit zwei Schenkeln und einem die Schenkel verbindenden Basisteil aufgebaut ist, wobei sich ein Festkörpergelenk oder mehrere Festkörpergelenke zwischen den Gehäuseschenkeln erstrecken. In diesem Fall kann der Aktuator des Slip-Stick-Antriebs zweckmäßigerweise an dem Basisteil des Gehäuses fixiert sein. Durch diese Realisierung eines erfindungsgemäßen Positionierers wird ein robuster und für praktische Anwendungen, insbesondere auch unter Extrembedingungen, geeigneter Aufbau des Positionierers geschaffen.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert; in diesen zeigt:
-
1 perspektivische Ansichten der Bauteile eines erfindungsgemäßen Slip-Stick-Positionierers für Translationsbewegungen mit einem Festkörpergelenk; -
2 eine schematische Teilschnittdarstellung von drei die Slip-Stick-Mechanik realisierenden Bauteilen des in1 gezeigten Positionierers; -
3 die in2 dargestellten Bauteile in zusammengesetzter Anordnung; -
4 eine perspektivische Ansicht des Gehäuses eines erfindungsgemäßen Slip-Stick-Positionierers mit zwei Festkörpergelenken; -
5 das in4 gezeigte Gehäuse in Draufsicht; und -
6 einen erfindungsgemäßen Slip-Stick-Positionierer bestehend aus den in den2 bis5 gezeigten Teilen in Draufsicht. - Der in
1 gezeigte Positionierer1 weist ein U-förmiges Gehäuse1 , ein Piezoelement2 , eine Translationsachse3 , einen Träger4 und ein in Art eines Schuhs ausgebildetes Träger-Gegenelement5 auf. Das Gehäuse1 ist aus einem Querprofil1.1 und zwei senkrecht zu dem Querprofil1.1 an dessen Enden angeordneten Schenkel1.2 ,1.3 aufgebaut. Zwischen den Enden der Schenkel1.2 ,1.3 erstreckt sich ein sogenanntes Festkörpergelenk12 , das später im Zusammenhang mit den4 bis6 näher erläutert wird. Im zusammengebauten Zustand (in1 nicht dargestellt) erstreckt sich die Translationsachse3 parallelmittig zwischen den beiden Schenkeln1.2 und1.3 , wobei das querprofilseitige Ende3.1 der Translationsachse3 mit einer Endfläche des Piezoelements2 , z.B. durch Klebung, verbunden ist, während die gegenüberliegende Endfläche2.1 des Piezoelements2 ebenfalls, z.B. durch Klebung, mittig an der innenliegenden Fläche des Querprofils1.1 angebracht ist. Die gegenüberliegende Endfläche3.2 der Translationsachse3 ist beispielsweise durch Klebung fest mit einer Kontaktfläche des Festkörpergelenks12 verbunden. - Der Träger
4 weist an seiner Unterseite zwei Gleitvorsprünge mit Schrägflächenbereichen4.1 ,4.2 auf, die beispielsweise unter einem Winkel von 90° zueinander orientiert sind, siehe auch2 . Im Träger-Gegenelement5 ist eine Gleitnut5.1 vorgesehen, deren Querabmessung A im Wesentlichen der Querdimension der beiden Gleitvorsprünge entspricht und in deren Bodenbereich ebenfalls zwei unter 90° zueinander orientierte Schrägflächenbereiche5.2 ,5.3 vorhanden sind. Im zusammengebauten Zustand befindet sich die Translationsachse3 zwischen dem Träger4 und dem Träger-Gegenelement5 und liegt mit ihren Umfangsflächen an den Schrägflächenbereichen4.1 ,4.2 ,5.2 ,5.3 an. - Wie in
3 ersichtlich, sind der Träger4 und das Träger-Gegenelement5 über einen Vorspannmechanismus miteinander gekoppelt. Der Vorspannmechanismus umfasst Schraubenfedern9 , die in Sackbohrungen7 im Träger-Gegenelement5 eingesetzt sind. An die Sackbohrungen7 schließen sich bodenseitig Durchtrittsbohrungen10 mit reduziertem Durchmesser an, welche im zusammengesetzten Zustand mit Gewindebohrungen6 in dem Träger4 ausgerichtet sind. Eine Schraube11 stützt sich mit ihrem Schraubkopf an der Schraubenfeder9 ab, durchsetzt die Schraubenfeder9 und die Durchtrittsbohrung10 und ist mit ihrem Gewindeende in die Gewindebohrung6 eingeschraubt. Durch diesen Vorspannmechanismus kann erreicht werden, dass der Träger4 und das Träger-Gegenelement5 mit einer genau definierten Andruckkraft gegeneinander verspannt sind. Die Andruckkraft definiert die Stärke des reibschlüssigen Eingriffs, mit welchem die Schrägflächenbereiche4.1 ,4.2 ,5.2 ,5.3 an den Umfangsflächen der Translationsachse3 angreifen. In3 ist die Translationsachse3 nicht dargestellt. Der Aufbau aus Translationsachse3 , Träger4 und Träger-Gegenelement5 realisiert die Slip-Stick-Mechanik. - Um eine definierte Andruckkraft des Trägers
4 und des Träger-Gegenelements5 auf die Translationsachse3 zu gewährleisten, muss sichergestellt sein, dass der Träger4 und das Träger-Gegenelement5 allein über die Schraubenfedern7 kräftemäßig miteinander gekoppelt sind, d.h. keine Kraftnebenschlüsse zwischen diesen Teilen auftreten. Die in3 eingezeichneten Spaltmaße zwischen dem Träger4 und dem Träger-Gegenelement5 können beispielsweise B1 = 0,5 mm, B2 = 0,4 mm, B3 = 0,2 mm und B4 = 0,2 mm sein. - Die
4 bis6 zeigen einen erfindungsgemäßen Positionierer. Dieser unterscheidet sich von dem anhand der1 bis3 beschriebenen Positionierer allein dadurch, dass sein Gehäuse1' mit einem weiteren Festkörpergelenk13 versehen ist. - Die beiden Festkörpergelenke
12 ,13 erstrecken sich zwischen den Schenkeln1.2 und1.3 des Gehäuses1' . Das gesamte Gehäuse1' einschließlich der Festkörpergelenke12 ,13 ist vorzugsweise, z.B. durch eine Fräsbearbeitung, aus einem Stück gefertigt, d.h. die Festkörpergelenke12 ,13 sind aus demselben Material (z.B. Titan) wie das Querprofil1.1 und die Schenkel1.2 ,1.3 . Die Festkörpergelenke12 ,13 sind in Form dünner Bänder realisiert und können querverlaufende Verdünnungsabschnitte12.1 bzw.13.1 aufweisen. Vorzugsweise werden die Übergangsbereiche zwischen den Schenkeln1.2 ,1.3 des Gehäuses1' und den Festkörpergelenken12 ,13 durch derartige Verdünnungsabschnitte12.1 bzw.13.1 realisiert, und es wird vorzugsweise zwischen zwei Verdünnungsabschnitten12.1 ,13.1 ein ebener zentraler Kontaktflächenbereich12.2 ,13.2 definiert. - Wie in
6 erkennbar, befindet sich das Piezoelement2 vorzugsweise zwischen dem Festkörpergelenk13 und dem Quer profil1.1 und ist mit seiner einen Endfläche2.1 , z.B. durch Verklebung, fest mit dem Querprofil1.1 verbunden und mit seiner anderen Endfläche, z.B. ebenfalls durch Verklebung, fest mit der Rückseite der zentralen Zone13.2 des inneren Festkörpergelenks13 verbunden. Die Translationsachse3 ist an ihrer einen Endfläche, z.B. durch Verklebung, fest mit dem inneren Festkörpergelenk13 und an ihrer anderen Endfläche, z.B. durch Verklebung, fest mit der zentralen Zone12.2 des randseitigen Festkörpergelenks12 verbunden. Die gesamte Anordnung ist freitragend, d.h. die Festkörpergelenke12 ,13 bilden die einzigen Aufhängungspunkte für die aus der Translationsachse3 , dem Träger4 und dem Träger-Gegenelement5 bestehende Slip-Stick-Mechanik. Die Spalte D zur Vermeidung von Kraftnebenschlüssen können z.B. 0,2 mm betragen. - Die Umfangsform der Translationsachse
3 muss nicht quadratisch sein, sondern kann andere polygonale Gestaltungen oder Rundformen aufweisen. Es hat sich jedoch gezeigt, dass aufgrund ihrer hohen Oberflächengüte (Ebenheit) polygonale, insbesondere quadratische Umfangsformen wesentlich bessere Funktionseigenschaften aufweisen als Rundformen. - Die in den
4 bis6 dargestellte Anordnung kann in vielfältiger Weise variiert werden. Bei einer ersten vereinfachten Bauweise entfällt das Festkörpergelenk13 . In diesem Fall, der exemplarisch bereits in1 dargestellt ist, ist die Translationsachse3 an ihrer einen Endfläche3.1 fest mit dem Piezoelement2 verbunden (z.B. verklebt) und an ihrer anderen Endfläche3.2 fest an das Festkörpergelenk12 ankontaktiert. - Es ist auch möglich, statt auf das Festkörpergelenk
13 auf das Festkörpergelenk12 zu verzichten. In diesem Fall (zweite vereinfachte Bausweise) ist das Piezoelement2 in der bereits beschriebenen Weise in den Zwischenraum zwischen dem Querprofil1.1 und dem Festkörpergelenk13 eingeklebt. Das Festkörpergelenk13 trägt (z.B. ebenfalls über eine Verklebung) die Translationsachse3 und damit die gesamte Slip-Stick-Mechanik3 ,4 ,5 . - Alle angesprochenen Varianten haben gemeinsam, dass bis auf die genannten Befestigungspunkte (Festkörpergelenke
12 und/oder13 bzw. Piezoelement2 ) keine weiteren Befestigungs- oder Lagerpunkte für die Slip-Stick-Mechanik3 ,4 ,5 vorgesehen sein können. Durch diese lager- und stützelementfreie Realisierung wird die Genauigkeit und Reproduzierbarkeit von Bewegungswegen des Positionierers insbesondere bei Anwendungen über einen breiten Temperaturbereich entscheidend verbessert. - Sämtlichen Ausführungsvarianten ist gemeinsam, dass sie das oder die Festkörpergelenke
12 ,13 und das Piezoelement2 vor mechanischen Beschädigungen (Bruch) schützen. Denn durch das Vorhandensein des Festkörpergelenks13 wird erreicht, dass eine Drehbeaufschlagung oder eine Beaufschlagung der Translationsachse3 mit einer seitlichen Kraft von dem Festkörpergelenk13 abgefangen und damit nicht oder nur in abgeschwächter Form auf das Piezoelement2 übertragen wird. Das Festkörpergelenk12 sichert die Translationsachse3 ebenfalls gegenüber seitlicher Auslenkung oder gegenüber Verdrehung, sodass selbst bei Nichtvorhandensein des Festkörpergelenks13 bei Stoß oder Erschütterungen nur vergleichsweise geringere Dreh- oder Scherkräfte auf das Piezoelement2 einwirken. - Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen translatorischen Slip-Stick-Positionierers ist bekannt und wird im Folgenden nur kurz angesprochen. Typischerweise ist das Gehäuse
1 ,1' ortsfest, während der Träger4 über den Slip-Stick-Antrieb2 ,3 ,4 ,5 gegenüber dem Gehäuse1 ,1' in Längsrichtung der Translationsachse3 (Pfeil P) verschiebbar ist. Durch Anlegen einer Sägezahn-Spannung mit flacher aufsteigender Flanke und steiler abfallender Flanke expandiert das Piezoelement2 langsam und kontrahiert anschließend schnell. Infolgedessen wird die Translationsachse3 langsam in Richtung ihres freien Endes verschoben und schnell in Richtung zum Querprofil1.1 zurückgezogen. Da bei der langsamen Bewegung Haftreibung zwischen der Translationsachse3 und den Schrägflächenbereichen4.1 ,4.2 ,5.2 ,5.3 auftritt, während bei der schnellen Bewegung aufgrund der Trägheit des Trägers4 und des Träger-Gegenelements5 Gleitreibung auftritt, bewirkt eine derartige elektrische Ansteuerung des Piezoelements2 eine Bewegung des Trägers4 mit Träger-Gegenelement5 in Richtung von dem Querprofil1.1 weg. Bei Verwendung einer inversen Sägezahn-Spannung (steile aufsteigende Flanke, langsam abfallende Flanke) erfolgt eine Bewegung des Trägers4 mit Träger-Gegenelement5 in Gegenrichtung. Die Schrittweite des Slip-Stick-Antriebs2 ,3 ,4 ,5 kann über die Höhe der angelegten Spannung gesteuert werden und z. B. zwischen 10 nm und 1 μm betragen. - Der
5 sind in beispielhafter Weise Dimensionsangaben eines erfindungsgemäßen Gehäuses1' mit zwei Festkörpergelenken12 ,13 zu entnehmen. Das Gehäuse1' kann beispielsweise quadratisch sein und die Außenmaße C1 = C3 = 24 mm aufweisen. - Ferner kann C2 = 20 mm, C4 = 18 mm, C5 = 12 mm, C6 = 5,6 mm und C7 = 3 mm gewählt sein. Eine typische maximale Auslenkung der Festkörpergelenke
12 ,13 aufgrund der translatorischen Bewegung der Translationsachse3 kann etwa im Bereich von 10 μm liegen und wird im Wesentlichen dadurch ermöglicht, dass die Dimension C2 um mehr als drei Größenordnungen größer als die erforderliche Translations-Auslenkung des Festkörpergelenks12 ,13 ist. Die (geringe) Durchbiegung der Festkörpergelenke12 ,13 in Art einer flexiblen Membran findet dabei hauptsächlich an den Verbindungsstellen12.1 ,13.1 statt.
Claims (13)
- Positionierer mit – einer ersten Baueinheit (
1 ,1' ) und einer relativ zu der ersten Baueinheit (1 ,1' ) verschieblichen zweiten Baueinheit (4 ,5 ), – einem zwischen der ersten Baueinheit (1 ,1' ) und der zweiten Baueinheit (4 ,5 ) wirkenden Slip-Stick-Antrieb zur Erzeugung einer Translationsbewegung zwischen den beiden Baueinheiten (1 ,1' ;4 ,5 ), welcher einen Aktuator (2 ), eine von dem Aktuator (2 ) betätigte Translationsachse (3 ) und die relativ zu der Translationsachse (3 ) verschiebliche zweite Baueinheit (4 ,5 ) aufweist, und – wenigstens einem mit der ersten Baueinheit und dem Aktuator (2 ) und/oder der Translationsachse (3 ) gekoppelten Festkörpergelenk (12 ,13 ), welches den Aktuator (2 ) und/oder die Translationsachse (3 ) des Slip-Stick-Antriebs mechanisch gegen Drehung und/oder seitlichen Versatz sichert. - Positionierer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Festkörpergelenk (
12 ,13 ) um ein flaches Festkörperband handelt, dass sich senkrecht zu der Translationsachse (3 ) des Slip-Stick-Antriebs erstreckt. - Positionierer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das flache Festkörperband Verdünnungsstellen (
12.1 ,13.1 ) aufweist. - Positionierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (
2 ) des Slip-Stick-Antriebs fest mit dem Festkörpergelenk (13 ) verbunden ist und dass das Festkörpergelenk (13 ) fest mit der Translationsachse (3 ) in Verbindung steht. - Positionierer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die an dem Festkörpergelenk (
13 ) befestigte Translationsachse (3 ) ansonsten lager- und befestigungsfrei gehalten ist. - Positionierer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Translationsachse (
3 ) des Slip-Stick-Antriebs fest mit dem Aktuator (2 ) des Slip-Stick-Antriebs und fest mit dem Festkörpergelenk (12 ) in Verbindung steht. - Positionierer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die an dem Aktuator (
2 ) des Slip-Stick-Antriebs und an dem Festkörpergelenk (12 ) befestigte Translationsachse (3 ) ansonsten lager- und befestigungsfrei gehalten ist. - Positionierer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Translationsachse (
3 ) des Slip-Stick-Antriebs an mindestens zwei Festkörpergelenken (12 ,13 ) befestigt ist. - Positionierer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die an den mindestens zwei Festkörpergelenken (
12 ,13 ) befestigte Translationsachse (3 ) des Slip-Stick-Antriebs ansonsten lager- und befestigungsfrei gehalten ist. - Positionierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (
2 ) des Slip-Stick-Antriebs mit seiner einen Seite fest mit der ersten Baueinheit (1 ,1' ) und mit seiner anderen Seite entweder fest mit dem Festkörpergelenk (13 ) oder fest mit der Translationsachse (3 ) verbunden ist. - Positionierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (
2 ) des Slip-Stick-Antriebs als Piezoelement (2 ) realisiert ist. - Positionierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Baueinheit (
1 ,1' ) in Form eines U-förmigen Gehäuses mit zwei Schenkeln (1.2 ,1.3 ) und einem die Schenkel (1.2 ,1.3 ) verbindenden Basisteil (1.1 ) aufgebaut ist, wobei sich das Festkörpergelenk (12 ;13 ) oder die mehreren Festkörpergelenke (12 ,13 ) zwischen den Gehäuseschenkeln (1.2 ,1.3 ) erstrecken. - Positionierer nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (
2 ) des Slip-Stick-Antriebs an dem Basisteil (1.1 ) des Gehäuses fixiert ist.
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