DE102005017359A1

DE102005017359A1 - Einparkassistenzsystem und Verfahren zum Einparken

Info

Publication number: DE102005017359A1
Application number: DE102005017359A
Authority: DE
Inventors: Michael Dr. Rohlfs; Sven Chlosta
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2004-04-16
Filing date: 2005-04-14
Publication date: 2005-11-10

Abstract

Bei einem Einparkassistenzsystem zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs mit einem Einparkassistenten sowie einem Lenkaktuator und einem Verfahren zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs, wobei der Fahrer zum automatischen oder unterstützten Einparken einen Lenkeingriff anfordern kann, wird beim Anfordern eines Lenkeingriffs seitens des Fahrers eine Sicherheitsprüfung von relevanten Systemfunktionen vorgenommen, wobei mindestens überprüft wird: DOLLAR A - ob das Steuergerät des Einparkassistenten keinen Fehler meldet, DOLLAR A - ob das Steuergerät des Lenkaktuators keinen Fehler meldet, DOLLAR A - ob die Kommunikation zwischen den beiden Steuergeräten keinen Fehler aufweist und DOLLAR A - ob ein automatischer Lenkeingriff angefordert ist, wobei DOLLAR A der angeforderte Lenkeingriff nicht durchgeführt wird, wenn eine der obigen Bedingungen nicht erfüllt ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Einparkassistenzsystem zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.
Einparkassistenzsysteme gehören zur Gruppe der Fahrerassistenzsysteme, die zunehmend in Fahrzeugen zur Erhöhung des Komforts und/oder zur Unterstützung der Sicherheit eingesetzt werden. Einfachste Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise das bekannte ABS-System (Antiblockier-System), welches eine Blockierung der Räder beim Bremsen verhindert, sowie das ESP-System, das elektronische Stabilitätsprogramm, welches in kritischen Fahrsituationen einzelne Räder gezielt abbremst, um ein Ausbrechen des Fahrzeugs zu verhindern.
Weitere Fahrerassistenzsysteme, deren Einsatz in Kraftfahrzeugen in jüngster Zeit diskutiert werden, sind das Einparkassistenzsystem oder Einparkassistent, das dem Fahrer eines Kraftfahrzeuges beim Einparken unterstützt oder in der Endausbaustufe das Einparken selbsttätig durchführt.
In seiner einfachsten Form ist ein derartiger Einparkassistent eine Einparkhilfe, bei der die Abstände des Fahrzeugs nach vorne und/oder hinten zu anderen Fahrzeugen oder Hindernissen gemessen und beispielsweise auf einem Display im Cockpit angezeigt werden. Im Fall des Unterschreitens vorgegebener Sicherheitsabstände wird eine optische, akustische und/oder haptische Warnung an den Fahrer abgegeben, so dass dieser seinen Einparkvorgang entsprechend steuern kann. Derartige Einparkhilfen gehören mittlerweile zu den Sonderausstattungen von Fahrzeugen der Mittelklasse.

In der nächsten Ausbaustufe, wie sie beispielsweise in der EP 1 160 146 A2 beschrieben wird, wird der rückwärtige Raum des einparkenden Fahrzeuges mit einer Kamera überwacht und das Bild des überwachten rückwärtigen Raumes wird auf einem Bildschirm im Cockpit des Fahrzeuges dargestellt. Anhand der Darstellung kann der Fahrer nun seinen Parkvorgang entsprechend ausführen.

Aus der US 2002/0 128 754 A1 ist ein System der nächsten Ausbaustufe bekannt, bei dem ebenfalls eine Kamera ein Bild des rückwärtigen Raumes eines einparkenden Fahrzeugs an den Fahrer liefert. Über eine geeignete Sensorik und Recheneinheit wird eine Einparktrajektorie berechnet und auf einen Bildschirm ausgegeben. Ferner wird die tatsächlich ausgeführte Trajektorie bestimmt und ebenfalls dargestellt, so dass der Fahrer seinen Einparkvorgang sozusagen online nachverfolgen kann, wobei durch eine Messung des Lenkwinkels und der Kenntnis der Fahrzeuggeschwindigkeit die tatsächlich gefahrene Trajektorie ermittelt wird. Bei dieser Einparkhilfe werden ferner weitere Systemparameter abgefragt und überprüft, beispielsweise die Geschwindigkeit des rückwärts einparkenden Fahrzeuges, und es wird eine Warnung abgegeben, wann die Geschwindigkeit zu hoch ist. Allerdings handelt es sich auch hier um eine Einparkhilfe und ein aktiver Eingriff in die Lenkung zur Unterstützung des Fahrers bzw. ein automatisches Einparkmanöver ist nicht vorgesehen.

Ferner sind bekannte Systeme mit Sensoren und Steuergeräten zum Ausmessen von Parklücken und Parktaschen bekannt, die dem Fahrer angeben, ob eine Parklücke für sein Fahrzeug geeignet ist oder nicht.

Weitere Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer beim Einparkvorgang, beispielsweise durch Auffinden einer geeigneten Ausgangsposition für den Einparkvorgang, Vorgeben eines geeigneten Lenkwinkels oder einen automatischen Lenkeingriff, falls die Lenkbewegung des Fahrers nicht zum Ziel führt.

Ferner sind Systeme in der Erprobung, die einen automatischen Parkvorgang nach vorheriger Vermessung der Parklücke durchführen.

Aufgrund der Ablösung der hydraulischen Servolenkung durch eine elektromechanische Servolenkung, wie sie beim heutigen Touran bzw. Golf eingesetzt wird, ist ein Motor für eine elektromechanische Servolenkung, d.h., ein Lenkaktuator, vorhanden, der auch für einen aktiven Lenkeingriff bei einem Parkvorgang verwendet werden könnte, so dass Einparkassistenzsysteme, ob unterstützend oder automatisch, bei modernen Kraftfahrzeugen in Zukunft Verwendung finden werden. Allerdings darf aus Sicherheitsgründen beim Einsatz eines derartigen Einparkassistenzsystems ein aktiver Lenkeingriff nur unter bestimmten Voraussetzungen erfolgen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Einparkassistenzsystem zu schaffen, welches ein sicheres Einparken ermöglicht und die Assistenz beendet, wenn der Einparkvorgang nur in unsicherer Weise ausgeführt werden kann.

Die Aufgabe wird durch ein Einparkassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum unterstützten oder automatischen Einparken mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Ein erfindungsgemäßes Einparkassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Kraftfahrzeugs umfasst einen Einparkassistenten und einen Lenkaktuator, wobei der Fahrer zum automatischen oder unterstützenden Einparken einen Lenkeingriff anfordern kann. Bei dem Anfordern eines solchen Lenkeingriffs seitens des Fahrers wird eine Sicherheitsprüfung von relevanten Systemfunktionen und/oder Systemparametern vorgenommen, wobei mindestens überprüft wird:

– ob der Einparkassistent fehlerfrei arbeitet, d.h., keinen Fehler meldet,
– ob der Lenkaktuator fehlerfrei arbeitet, d.h., keinen Fehler meldet,
– ob die Kommunikation zwischen Einparkassistent und Lenkaktuator fehlerfrei arbeitet, d.h., keinen Fehler aufweist, und
– ob eine Anforderung eines automatischen Lenkeingriffs vorliegt.

Wird mindestens eine der Bedingungen nicht erfüllt, so wird die Assistenz beendet.

Vorzugsweise werden noch mindestens eine oder mehrere der folgenden Systemfunktionen oder Systemparameter überprüft:

a) der Betrag der Fahrzeuggeschwindigkeit ist kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit,
b) der Rückwärtsgang ist eingelegt oder der Rückwärtsgang war vor einer Zeit T, die kleiner ist als eine vorgegebene Zeit Tmax, noch eingelegt und das Fahrzeug steht,
c) es erfolgt kein Lenkeingriff des Fahrers,
d) dem Steuergerät sind keine Eingriffe weiterer Assistenzfunktionen, wie beispielsweise ESP, ABS und/oder ASR, gemeldet,
e) der Betrag des Lenkmoments M_L ist kleiner als ein vorgegebenes Lenkmoment M_Lmax,
f) der Betrag der Lenkgeschwindigkeit V_L ist kleiner als eine vorgegebene lenkgeschwindigkeit V_Lmax,
g) die Abweichung von einer berechneten Sollbahn ist kleiner als ein vorgegebener Wert,

Im Fall eines negativen Ergebnisses der Überprüfung wird die Assistenz beendet.

Vorzugsweise wird dem Fahrer im Fall eines Abbruchs des angeforderten Lenkeingriffs eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung zugeführt.

Vorzugsweise weisen sowohl der Einparkassistent als auch der Lenkaktuator jeweils ein Steuergerät auf. In diesem Fall wird vorzugsweise überprüft, ob das Steuergerät des Einparkassistenten fehlerfrei arbeitet, ob das Steuergerät des Lenkaktuators fehlerfrei arbeitet und ob die Kommunikation zwischen den beiden Steuergeräten fehlerfrei ist.

Vorzugsweise wird die oben aufgeführte Sicherheitsprüfung im Steuergerät des Lenkaktuators und/oder im Steuergerät des Einparkassistenten vorgenommen, und im Fall eines Abbruchs des angeforderten Lenkeingriffs wird die Assistenz des Steuergeräts des Einparkassistenten beendet.

Insbesondere meldet das Steuergerät des Einparkassistenten dem Steuergerät des Lenkaktuators das Vorliegen der Anforderung eines Lenkeingriffs.

Vorzugsweise überprüft das Steuergerät des Lenkaktuators die oben genannten Systemfunktionen oder Systemparametern a) bis f), wobei im Fall eines negativen Ergebnisses der Überprüfung der genannten Systemfunktionen der Lenkeingriff abgebrochen und die Assistenz beendet wird.

Vorzugsweise werden die Systemfunktionen bzw. Systemparameter a) bis d) und g) von dem Steuergerät des Einparkassistenten überprüft, wobei noch überprüft wird, ob h) das Steuergerät des Lenkaktuators keinen Abbruch des angeforderten Lenkeingriffs meldet. Im Fall eines negativen Ergebnisses der Überprüfung der genannten Systemfunktionen bzw. Systemparameter wird die Assistenz des Einparkassistenten beendet und es erfolgt ein Abbruch des Lenkeingriffs.

Vorzugsweise weist das Einparkassistenzsystem eine Vorrichtung zur Vermessung von Parklücken und/oder Parktaschen auf, wobei insbesondere das Steuergerät des Einparkassistenten aus den Daten der Vermessungsvorrichtung eine Trajektorie zum Einparken berechnet und daraus Lenkmomentvorgaben und/oder Lenkwinkelvorgaben für das Steuergerät des Lenkaktuators bestimmt.

Vorzugsweise sind die Steuergeräte des Lenkaktuators und des Einparkassistenzsystems über einen Bus, insbesondere ein CAN-Bus verbunden. Die weiteren Steuergeräte anderer Assistenzsysteme sind vorzugsweise ebenfalls mit dem Bus verbunden. Die Zyklusdauer der Datenübertragung zwischen den Steuergeräten des Lenkaktuators und des Einparkassistenten beträgt kleiner oder gleich 10 ms.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum unterstützen oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs mittels eines Einparkassistenzsystems umfassend einen Einparkassistenten und einen Lenkaktuator, wobei der Fahrer zum automatischen oder unterstützten Einparken einen Lenkeingriff anfordern kann, wird beim Anfordern eines Lenkeingriffs seitens des Fahrers eine Sicherheitsprüfung von relevanten Systemfunktionen und/oder Systemparametern vorgenommen wird, wobei mindestens überprüft wird:

– ob der Einparkassistent (11) keinen Fehler meldet,
– ob der Lenkaktuator (13) keinen Fehler meldet,
– ob die Kommunikation zwischen Einparkassistent und Lenkaktuator (11, 13) keinen Fehler aufweist, und
– ob ein automatischer Lenkeingriff angefordert ist.

Dabei wird der angeforderte Lenkeingriff nicht durchgeführt oder abgebrochen, wenn eine der obigen Bedingungen nicht erfüllt ist.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahren nach Anspruch 16, wird noch mindestens eine oder mehrere der weiteren Systemfunktionen und/oder Systemparameter überprüf

a) der Betrag der Fahrzeuggeschwindigkeit ist kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit,
b) der Rückwärtsgang ist eingelegt oder der Rückwärtsgang war vor einer Zeit T, die kleiner ist als eine vorgegebene Zeit Tmax, noch eingelegt und das Fahrzeug steht,
c) es erfolgt kein Lenkeingriff des Fahrers,
d) dem Steuergerät sind keine Eingriffe weiterer Assistenzfunktionen, wie beispielsweise ESP, ABS und/oder ASR, gemeldet,
e) der Betrag des Lenkmoments M_L ist kleiner als ein vorgegebenes Lenkmoment M_Lmax
f) der Betrag der Lenkgeschwindigkeit V_L ist kleiner als eine vorgegebene Lenkgeschwindigkeit V_Lmax,
g) die Abweichung von einer berechneten Sollbahn ist kleiner als ein vorgegebener Wert, wobei im Fall eines negativen Ergebnisses der Überprüfung die Assistenz beendet wird.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.
1 zeigt die Fahrzeugposition nach der Vermessung einer Parklücke,
2 zeigt die Fahrzeugposition nach der Vermessung einer Parktasche, und
3 zeigt ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.
1 zeigt die Informationen aus einer Parklückenvermessung, wobei ein Fahrzeug 1 in einer Lücke 2 zwischen zwei Fahrzeugen 3, 4 einparken möchte. Für das Fahrzeug 1 gibt es ein Koordinatensystem XY, welches parallel zu einem Bordstein 5 verläuft, wobei der Nullpunkt des XY-Koordinatensystems mit der hinteren Kante des vorderen Fahrzeuges 4 abschließt. Gemessen werden eine Parklückenlänge L, eine Parklückentiefe t, eine Position X₀ des Fahrzeugs 1, eine Position Y₀ des Fahrzeugs 1 und der Gierwinkel psi₀ des Fahrzeugs relativ zur X-Achse. Bezugspunkt für die definierten Größen ist die Mitte der Hinterachse. Aus diesen Informationen berechnet das Einparkassistenzsystem eine geeignete Trajektorie, falls dies aus der Ausgangsposition des Fahrzeugs möglich ist. Ist dies nicht der Fall, so muss sich der Fahrer des Fahrzeuges in eine andere Ausgangsposition begeben, welches ihm vom Fahrerassistenten mitgeteilt wird. Ist die Ausgangsposition des Fahrzeugs 1 relativ zur Parklücke 2 für einen Einparkvorgang geeignet, so fordert der Fahrer einen Lenkeingriff vom Einparkassistenzsystem an und ein automatischer Einparkvorgang kann beispielsweise von dem Einparkassistenzsystem vorgenommen werden.
2 zeigt die Situation eines Fahrzeugs 1 bezüglich einer Parktasche 6 zwischen den Fahrzeugen 3 und 4. Bei entsprechend günstiger Ausgangsposition kann der Fahrer eine Anforderung eines Lenkeingriffs an das Einparkassistenzsystem abgeben, wodurch beispielsweise ein automatischer rückwärtiger Einparkvorgang in die Parktasche 6 vorgenommen wird.
3 zeigt in schematischer Darstellung ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Einparkassistenzsystems 10 mit einem Einparkassistenten 11 sowie einem zum Einparkassistenten zugeordneten Steuergerät 12. Selbstverständlich kann das Steuergerät 12 des Einparkassistenten 11 auch Bestandteil des Einparkassistenten 11 sein. Ferner ist ein Lenkaktuator 13 dargestellt, der durch eine geeignete elektromechanische Vorrichtung auf die Lenkung einwirkt, beispielsweise mittels eines Elektromotors und eines entsprechenden Ritzels, das auf die entsprechende Zahnstange der Lenkung wirkt. Dem Lenkaktuator 13 ist ein Steuergerät 14 zugeordnet, das ebenfalls auch Bestandteil des Aktuators 13 sein kann. Dem Einparkassistenten 11 ist ferner eine Vermessungsvorrichtung 15 zugeordnet, mit der die geometrischen Daten der Parklücke bzw. der Parktasche bestimmt werden können. Eine derartige Vermessungsvorrichtung kann durch eine geeignete Videovorrichtung, Ultraschallvorrichtung, Radarvorrichtung oder dergleichen gebildet sein.
Zum Datenaustausch sind die Steuergeräte 12, 14 in einer vorteilhaften Ausführung über einen CAN-Bus 16 mit einander verbunden. An diesen CAN-Bus 16 können selbstverständlich noch weitere Fahrerassistenzvorrichtungen angeordnet sein. Selbstverständlich können zum Datenaustausch auch andere Datenübertragungsverfahren und/oder Bussysteme eingesetzt werden.

Nachfolgend sind in tabellarischer Form mittels den Tabellen 1 und 2 die Sicherheitsabfragen im Steuergerät des Lenkaktuators und die Sicherheitsabfragen im Steuergerät des Einparkassistenten aufgeführt. Tabelle 1: Sicherheitsabfragen im Steuergerät 14 des Lenkaktuators:

Status EPS:	fehlerfrei
Status EPA:	fehlerfrei

Status ESP:	fehlerfrei
Kommunikation EPS/ESP:	fehlerfrei
Kommunikation EPS/EPA:	fehlerfrei
Anforderung EPA:	Lenkeingriff angefordert
Geschwindigkeit:	\|V\| < V_max (z.B. V_max = 5km/h)
Fahrstufe/Gang:	Rückwärtsgang eingelegt, oder Rückwärtsgang war vor T < T_max (z.B. T_max = 2s) noch eingelegt und das Fahrzeug steht (V = 0 km/h)
Fahrerlenkeingriff:	Lenkmoment des Fahrers \|M_F\| > M_Fmin (Z.B. M_Fmin= 2.5Nm)
ESP/ABS/ASR-Eingriff:	Keine Eingriffe
Begrenzung des Lenkmoments:	\|M_L\| < M_Lmax (z.B. M_Lmax = 5 Nm)
Begrenzung der Lenkgeschwindigkeit:	\|V_L\| < V_Lmax (z.B. V_max = 500°/s)

Tabelle 2: Sicherheitsabfragen im Steuergerät 12 des Einparkassistenten:

Status EPS:	fehlerfrei
Status EPA:	fehlerfrei
Status ESP:	fehlerfrei
Kommunikation EPA/EPS:	fehlerfrei
Kommunikation EPA/ESP:	fehlerfrei
Anforderung EPA:	Lenkeingriff angefordert
Antwort EPS:	Lenkeingriff wird umgesetzt, kein Abbruch
Geschwindigkeit:	\|V\| < V_max (z.B. V_max = 5km/h)
Fahrstufe/Gang:	Rückwärtsgang eingelegt, oder Rückwärtsgang war vor T < T_max (z.B. T_max = 2s) noch eingelegt und das Fahrzeug steht (V = 0km/h)
Fahrerlenkeingriff:	Lenkmoment des Fahrers \|M_F\| > M_Fmin (z.B. M_Fmin = 2.5Nm)

ESP/ABS/ASR-Eingriff: Keine Eingriffe	Trajektorie: Die Abweichung von der Sollbahn wird zu groß
(z.B. > 0.25m)

Sobald eine Anforderung nicht erfüllt ist, wird die Assistenz im Steuergerät 12 des Einparkassistenten beendet. Der Fahrer wird dann optisch und/oder akustisch und/oder haptisch eventuell unter Angabe des Fehlers gewarnt.
Sobald eine Anforderung nicht erfüllt ist, wird ein angeforderter Lenkeingriff nicht umgesetzt, ein Abbruchsignal vom EPS-SG gesendet und die Assistenz im EPA-SG beendet. Der Fahrer wird dann optisch und/oder akustisch und/oder haptisch gewarnt.

1: Einparkende Fahrzeug
2: Parklücke
3: Hinteres Fahrzeug
4: Vorderes Fahrzeug
5: Bordstein
6: Parktasche
10: Einparkassistenzsystem
11: Einparkassistent
12: Steuergerät
13: Lenkaktuator
14: Steuergerät
15: Vermessungsvorrichtung
16: CAN-Bus
P: Bezugspunkt Mitte der Hinterachse
l: Parklückenlänge
t: Parklückentiefe
X₀: Fahrzeug X-Position
Y₀: Fahrzeug Y-Position
psi₀: Gierwinkel

Claims

Einparkassistenzsystem zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs mit einem Einparkassistenten (11) und einem Lenkaktuator (13), wobei der Fahrer zum automatischen oder unterstützten Einparken einen Lenkeingriff anfordern kann, dadurch gekennzeichnet, dass beim Anfordern eines Lenkeingnffs seitens des Fahrers das Einparkassistenzsystem eine Sicherheitsprüfung von relevanten Systemfunktionen und/oder Systemparametern vorgenommen wird, wobei mindestens überprüft wird ob der Einparkassistent (11) keinen Fehler meldet, ob der Lenkaktuator (13) keinen Fehler meldet, ob die Kommunikation zwischen Einparkassistent (11) und Lenkaktuator (13) keinen Fehler aufweist, und ob ein automatischer Lenkeingriff angefordert ist, und wobei der angeforderte Lenkeingriff nicht durchgeführt oder abgebrochen wird, wenn eine der obigen Bedingungen nicht erfüllt ist.
Einparkassistent nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass noch mindestens eine der weiteren Systemfunktionen überprüft wird: a) der Betrag der Fahrzeuggeschwindigkeit ist kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit, b) der Rückwärtsgang ist eingelegt oder der Rückwärtsgang war vor einer Zeit T, die kleiner ist als eine vorgegebene Zeit Tmax, noch eingelegt und das Fahrzeug steht, c) es erfolgt kein Lenkeingriff des Fahrers, d) dem Steuergerät sind keine Eingriffe weiterer Assistenzfunktionen, wie beispielsweise ESP, ABS und/oder ASR, gemeldet, e) der Betrag des Lenkmoments M_L ist kleiner als ein vorgegebenes Lenkmoment M_Lmax f) der Betrag der Lenkgeschwindigkeit V_L ist kleiner als eine vorgegebene Lenkgeschwindigkeit V_Lmax, g) die Abweichung von einer berechneten Sollbahn ist kleiner als ein vorgegebener Wert, wobei im Fall eines negativen Ergebnisses der Überprüfung die Assistenz beendet wird.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass und der Einparkassistent (11) und der Lenkaktuator (13) jeweils ein Steuergerät (12, 14) aufweisen.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsüberprüfung im Steuergerät (14) des Lenkaktuators (13) und im Steuergerät (12) des Einparkassistenten (11) vorgenommen wird und im Fall eines Abbruchs die Assistenz des Steuergeräts (12) des Einparkassistenten (11) beendet wird.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (12) des Einparkassistenten (11) dem Steuergerät (14) des Lenkaktuators (13) meldet, dass ein Lenkeingriff angefordert ist.
Einparkassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer im Fall eines Abbruchs des angeforderten Lenkeingriffs eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung erhält.
Einparkassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (14) des Lenkaktuators (13) die Systemfunktionen oder Systemparameter a) bis f) überprüft.
Einparkassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (12) des Einparkassistenzsystems (11) neben den Systemfunktionen oder Systemparametern a) bis d) und g) noch mindestens eine der weiteren Systemfunktionen überprüft: h) das Steuergerät (14) des Lenkaktuators (13) meldet keinen Abbruch des angeforderten Lenkeingriffs.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abbruch der Assistenz erfolgt, wenn das Lenkmoment des Fahrers größer als ein vorgegebenes Lenkmoment ist.
Einparkassistenzsystem nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (14) des Lenkaktuators (13) und/oder das Steuergerät (12) des Einparkassistenten (11) bei Vorhandenseins einer ESP-Assistenzsystems mit einem entsprechenden Steuergerät den Status des ESP-Steuergeräts und die Kommunikation mit dem ESP-Steuergerät überprüft.
Einparkassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkassistenzsystem einen Vorrichtung (15) zur Vermessung von Parklücken (2) und/oder Parktaschen (6) aufweist.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Einparkassistenzsystem aus den Daten der Vermessungsvorrichtung (15) eine Trajektorie zum Einparken berechnet und daraus Lenkmomentvorgaben und/oder Lenkwinkelvorgaben für das Steuergerät (14) des Lenkaktuators (13) bestimmt.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (12) des Einparkassistenten (11) die Berechnungen durchführt.
Einparkassistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuergeräte (12, 14) des Lenkaktuators (13) und des Einparkassistenten (11) über einen Bus (16), insbesondere einen CAN-Bus, verbunden sind.
Einparkassistenzsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Zyklusdauer der Datenübertragung zwischen den Steuergeräten (12, 14) kleiner oder gleich 10ms beträgt.
Verfahren zum unterstützen oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs mittels eines Einparkassistenzsystems umfassend einen Einparkassistenten (11) und einen Lenkaktuator (13), wobei der Fahrer zum automatischen oder unterstützten Einparken einen Lenkeingriff anfordern kann, dadurch gekennzeichnet, dass beim Anfordern eines Lenkeingriffs seitens des Fahrers eine Sicherheitsprüfung von relevanten Systemfunktionen und/oder Systemparametern vorgenommen wird, wobei mindestens überprüft wird ob der Einparkassistent (11) keinen Fehler meldet, ob der Lenkaktuator (13) keinen Fehler meldet, ob die Kommunikation zwischen Einparkassistent und Lenkaktuator (11, 13) keinen Fehler aufweist, und ob ein automatischer Lenkeingriff angefordert ist, und wobei der angeforderte Lenkeingriff nicht durchgeführt oder abgebrochen wird, wenn eine der obigen Bedingungen nicht erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass noch mindestens eine oder mehrere der weiteren Systemfunktionen überprüft wird: a) der Betrag der Fahrzeuggeschwindigkeit ist kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit, b) der Rückwärtsgang ist eingelegt oder der Rückwärtsgang war vor einer Zeit T, die kleiner ist als eine vorgegebene Zeit Tmax, noch eingelegt und das Fahrzeug steht, c) es erfolgt kein Lenkeingriff des Fahrers, d) dem Steuergerät sind keine Eingriffe weiterer Assistenzfunktionen, wie beispielsweise ESP, ABS und/oder ASR, gemeldet, e) der Betrag des Lenkmoments M_L ist kleiner als ein vorgegebenes Lenkmoment M_Lmax f) der Betrag der Lenkgeschwindigkeit V_L ist kleiner als eine vorgegebene Lenkgeschwindigkeit V_Lmax, g) die Abweichung von einer berechneten Sollbahn ist kleiner als ein vorgegebener Wert, wobei im Fall eines negativen Ergebnisses der Überprüfung die Assistenz beendet wird.