DE102005012105A1

DE102005012105A1 - Verfahren und Steuerung zur Kompensation von Positionierungenauigkeiten

Info

Publication number: DE102005012105A1
Application number: DE200510012105
Authority: DE
Inventors: Udo Dr. Tüllmann
Original assignee: Index Werke GmbH and Co KG Hahn and Tessky
Current assignee: Index Werke GmbH and Co KG Hahn and Tessky
Priority date: 2005-03-09
Filing date: 2005-03-09
Publication date: 2006-09-21

Abstract

Um ein Verfahren zur Kompensation von durch Deformation bedingten Positionierungenauigkeiten bei von einer Maschinensteuerung gesteuerten Positioniereinrichtungen derart zu verbessern, daß aus der Kompensation von Deformationen kein zusätzlicher Zeitaufwand und insbesondere auch keine negativen Auswirkungen auf die Bewegungszeit eines Werkstücks resultieren, wird vorgeschlagen, daß zur Ermittlung des Kompensationswertes als bewegungsrelevante Größe mindestens ein ausschließlich von der Maschinensteuerung für die Ausführung der Bewegungen der Bewegungsachse generierter oder erfasster Antriebsparameter und somit mindestens ein der Maschinensteuerung im Zusammenhang mit der Durchführung des Bearbeitungsprogramms ohnehin zugänglicher Antriebsparameter herangezogen wird, daß vor einem Start des Bewegungsprogramms ein Deformationsparametersatz als Funktion des mindestens einen Antriebsparameters bestimmt und gespeichert wird und daß der Kompensationswert aufgrund des jeweiligen mindestens einen Antriebsparameters und des Deformationsparametersatzes während der Durchführung des Bewegungsprogramms ermittelt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuerung zur zumindest teilweisen Kompensation von durch Deformationen bedingten Positionierungenauigkeiten bei von einer Maschinensteuerung gesteuerten Positioniereinrichtungen, insbesondere Bearbeitungsmaschinen, umfassend das Ermitteln eines Kompensationswertes für mindestens eine Bewegungsachse in Abhängigkeit von einer durch eine Bewegung der Bewegungsachse bedingten bewegungsrelevanten Größe während der Durchführung eines Bewegungsprogramms und Überlagerung dieses Kompensationswertes mindestens einer aufgrund des Bewegungsprogramms ermittelten Steuergröße dieser Bewegungsachse.
Derartige Verfahren und Steuerungen sind aus dem Stand der Technik bekannt.

So sieht die DE 103 12 025 A1 während des Ablaufs des Bewegungsprogramms ein ständiges Erfassen der Deformation der Positioniereinrichtung vor, woraus ein Rechenaufwand resultiert, welcher innerhalb des üblichen Abarbeitens eines NC-Programms nicht durchführbar ist, so daß durch die Kompensation von Deformationen die Bearbeitung des Werkstücks verzögert wird.

Die DE 103 05 196 A1 sieht ebenfalls ein Verfahren zur Kompensation von Deformationen vor, wobei bei diesem Verfahren ständig eine Vermessung bearbeiteter Werkstücke erfolgt und somit über die Vermessung der bearbeiteten Werkstücke Korrekturwerte ermittelt werden. Auch die Vermessung bearbeiteter Werkstücke stellt einen zusätzlichen, in der Regel die Bearbeitung der Werkstücke verzögernden Zeitaufwand dar.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Steuerung der eingangs beschriebenen Art derart zu verbessern, daß aus der Kompensation von Deformationen kein zusätzlicher Zeitaufwand und insbesondere auch keine negativen Auswirkungen auf die Bewegungszeit eines Werkstücks resultieren.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zur Ermittlung des Kompensationswertes als bewegungsrelevante Größe mindestens ein ausschließlich von der Maschinensteuerung für die Ausführung der Bewegungen der Bewegungsachse generierter oder erfaßter Antriebsparameter und somit mindestens ein der Maschinensteuerung im Zusammenhang mit der Durchführung des Bewegungsprogramms ohnehin zugänglicher Antriebsparameter herangezogen wird, daß vor einem Start des Bewegungsprogramms ein Deformationsparametersatz als Funktion des mindestens einen Antriebsparameters bestimmt und gespeichert wird und daß der Kompensationswert aufgrund des jeweiligen mindestens einen Antriebsparameters und des Deformationsparametersatzes während der Durchführung des Bewegungsprogramms ermittelt wird.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist darin zu sehen, daß diese die Möglichkeit schafft, die ohnehin in der Maschinensteuerung zugänglichen Antriebsparameter heranzuziehen und somit ohne eine zusätzliche Messung die Möglichkeit zu haben, einen Kompensationswert zu ermitteln, wobei für die Ermittlung des Kompensationswertes während des Bearbeitungsvorgangs keinerlei Bestimmung des Deformationsparametersatzes erfolgt, sondern der Deformationsparametersatz vor der Durchführung des Bearbeitungsprogramms ermittelt und abgespeichert wird, so daß die Ermittlung des Deformationsparametersatzes außerhalb der für eine Werkstückbewegung relevanten Zeiträume liegt.

Prinzipiell wäre es bei der erfindungsgemäßen Maschinensteuerung denkbar, spezielle Kommunikationspfade für die Ermittlung des mindestens einen Antriebsparameters durch die Kompensationseinheit vorzusehen.

Besonders günstig ist es jedoch, wenn der mindestens einen Antriebsparameter über eine offene Steuerungsarchitektur der Maschinensteuerung ermittelt wird.

Eine derartige offene Steuerungsarchitektur der Maschinensteuerung ist standardmäßig am Markt erhältlich und stellt somit eine einfache Möglichkeit dar, den mindestens einen Antriebsparameter ohne zusätzlichen Schaltungsaufwand zu ermitteln.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn zum Erfassen des mindestens einen Antriebsparameters aus einem Antriebsverstärker über einen Systembus der Maschinensteuerung auf den Antriebsverstärker zugegriffen wird.

Hinsichtlich des Vorliegens des mindestens einen Antriebsparameters wurden im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der erfindungsgemäßen Lösung keine näheren Angaben gemacht.

So ist zweckmäßigerweise vorgesehen, daß der mindestens eine Antriebsparameter für einen Achsantrieb generiert oder an der Bewegungsachse gemessen wird. Damit greift die erfindungsgemäße Lösung auf Antriebsparameter zurück, die in besonders einfacher Weise in der Maschinensteuerung zugänglich sind.

Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform wird der mindestens eine Antriebsparameter in einer Regelschleife für den Achsantrieb generiert oder gemessen.

Als Antriebsparameter könnten dabei nach wie vor unterschiedliche Größen herangezogen und ausgewertet werden.

Eine aufgrund ihrer Einfachheit besonders vorteilhafte erfindungsgemäße Lösung sieht vor, daß der mindestens eine Antriebsparameter einem eingeregelten Motorstrom des Achsantriebs entspricht.

Alternativ oder ergänzend dazu ist vorgesehen, daß der mindestens eine Antriebsparameter einer Beschleunigung der Bewegungsachse entspricht.

Eine weitere alternative oder ergänzende Lösung. sieht vor, daß der mindestens eine Antriebsparameter einer Änderung der Beschleunigung der Bewegungsachse entspricht.

Alternativ oder ergänzend zu den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Lösungen wird die eingangs genannte Aufgabe auch durch ein eingangs beschriebenes Verfahren gelöst, bei welchem die Maschinensteuerung eine Schnittstelle zur Eingabe bewegungsfremder Kompensationsparameter aufweist, bei welchem mit dem aufgrund der bewegungsrelevanten Größe ermittelten Kompensationswert und Berücksichtigung eines bewegungsfremden Kompensationskoeffizienten ein virtueller bewegungsfremder Kompensationsparameter generiert wird und bei welchem dieser virtuelle bewegungsfremde Kompensationsparameter der Schnittstelle übermittelt wird.

Der Vorteil dieser erfindungsgemäßen Lösung ist darin zu sehen, daß diese die Möglichkeit eröffnet, eine konventionelle Maschinensteuerung zu verwenden, die zwar keinen Eingang für Kompensationswerte aufgrund bewegungsrelevanter Antriebsparameter aufweist, die jedoch in Standardausführung eine Schnittstelle für die Eingabe eines bewegungsfremden Kompensationsparameters aufweist.

Die erfindungsgemäße Lösung ist nun in der Lage, diese Schnittstelle für bewegungsfremde Kompensationsparameter dazu einzusetzen, auch Kompensationswerte aufgrund bewegungsrelevanter Antriebsparameter zu ermitteln und diese Kompensationswerte so umzusetzen, daß sie der Schnittstelle für bewegungsfremde Kompensationsparameter zuführbar und in entsprechender Weise von der Maschinensteuerung umsetzbar sind.

Eine weitere besonders günstige Lösung sieht vor, daß der Schnittstelle sowohl mindestens ein bewegungsfremder Kompensationsparameter als auch mindestens ein virtueller bewegungsfremder Kompensationsparameter übermittelt werden, so daß diese in der Lage ist, in der bekannten Weise bewegungsfremde Kompensationsparameter zu verarbeiten, gleichzeitig aber auch in der erfindungsgemäßen Weise umgesetzte Korrekturwerte bewegungsrelevanter Antriebsparameter zu verarbeiten.

Grundsätzlich könnte der bewegungsfremde Kompensationsparameter jede Art von nicht direkt mit der Bewegung korrelierter Kompensationsparameter sein.

Zweckmäßigerweise entspricht jedoch der mindestens eine bewegungsfremde Kompensationsparameter der Temperatur.

Hinsichtlich der Ermittlung des Kompensationswertes wurden im Zusammenhang mit der Erläuterung der bisherigen Ausführungsbeispiele keine näheren Angaben gemacht. So sieht eine besonders einfache Lösung vor, daß die Ermittlung des Kompensationswertes unabhängig von einer Position der Bewegungsachse erfolgt.

Dies läßt sich besonders einfach dadurch realisieren, daß der Deformationsparametersatz positionsunabhängig bestimmt und gespeichert wird. Diese Lösung hat den Vorteil einer großen Einfachheit, jedoch den Nachteil, daß damit keine sehr genaue Kompensation von Deformationen möglich ist.

Eine verbesserte Version der erfindungsgemäßen Lösung sieht daher vor, daß der Deformationsparametersatz als Funktion der Position der Bewegungsachse gespeichert wird.

In diesem Fall lassen sich von der Position der Bewegungsachse abhängige Variationen des Deformationsparametersatzes in vollem Umfang erfassen.

Um jedoch auch in diesem Fall die Bestimmung des Deformationsparametersatzes zu vereinfachen, ist vorzugsweise vorgesehen, daß einzelnen Positionsbereichen der Bewegungsachse Deformationsparametersätze zugeordnet werden, so daß der Deformationsparametersatz keine kontinuierliche Funktion der Position der Bewegungsachse darstellt, sondern lediglich unterschiedlichen Positionsbereichen der Bewegungsachse unterschiedliche Deformationsparametersätze zugeordnet werden, so daß sich dadurch die Datenmenge bei der Bestimmung und Speicherung der Deformationsparametersätze erheblich reduzieren läßt.

Hinsichtlich der Ermittlung des Deformationsparametersatzes wurden im Zusammenhang mit der bisherigen Lösung keinerlei Angaben gemacht. So sieht eine besonders bevorzugte Lösung vor, daß der Deformationsparametersatz im Zuge eines Justiervorgangs der Positioniereinrichtung bestimmt wird. Das heißt, daß der Deformationsparametersatz nicht bei jeder Inbetriebnahme der Positioniereinrichtung, beispielsweise zum Bearbeiten von Werkstücken, bestimmt wird, sondern lediglich, beispielsweise werkseitig bei einem Justiervorgang oder bei einem im Zuge eines Service der Positioniereinrichtung durchgeführten Justiervorgangs.

Insbesondere sind derartige Justiervorgänge so angelegt, daß sie nicht vom Anwender durchgeführt werden, sondern lediglich im Zuge einer durch Wartungspersonal vorgenommenen Justierung der Positioniereinrichtung.

Im Zusammenhang mit der bisherigen Erläuterung der erfindungsgemäßen Lösung wurde hinsichtlich des Einsatzes derselben lediglich auf eine Positioniereinrichtung abgestellt.

Eine derartige Positioniereinrichtung könnte beispielsweise auch jede Art von Roboter sein, der eine ausreichend genaue Positionierung beispielsweise eines Werkstücks vornimmt.

Eine besonders vorteilhafte Lösung sieht jedoch vor, daß die Positioniereinrichtung eine Werkzeugmaschine ist.

Insbesondere ist dabei die Bewegungsachse eine Bearbeitungsachse der Werkzeugmaschine, mit welcher ein Werkstück und ein Werkzeug relativ zueinander positionierbar sind.

Hinsichtlich des Aufbaus des Deformationsparametersatzes wurden im Zusammenhang mit der bisherigen Beschreibung der erfindungsgemäßen Lösung keine näheren Angaben gemacht. So sieht eine zweckmäßige Lösung vor, daß der Deformationsparametersatz einen Maschinendeformationsparametersatz umfaßt.

Ein derartiger Maschinendeformationsparametersatz bezieht sich dabei insbesondere auf die Deformationen der Maschinenkomponenten selbst.

Im Fall einer Werkzeugmaschine bezieht sich ein derartiger Maschinendeformationsparametersatz insbesondere auf das Werkzeugträgersystem und die Deformation desselben.

Ferner sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß der Deformationsparametersatz einen Werkzeugdeformationsparametersatz umfaßt.

Ein Vorsehen eines Werkzeugdeformationsparametersatzes hat den Vorteil, daß sich in diesem werkzeugspezifische Deformationsparameter ablegen lassen und somit insgesamt der Deformationsparametersatz an das jeweilige Werkzeug angepaßt werden kann.

Zweckmäßigerweise ist in einem derartigen Fall vorgesehen, daß der Deformationsparametersatz in Abhängigkeit von einem Werkzeugeinsatz gewechselt wird.

Insbesondere arbeitet die erfindungsgemäße Lösung dabei so, daß der Deformationsparametersatz vor einem Einsatz eines Werkzeugs festgelegt wird.

Hinsichtlich der Bestimmung des Maschinendeformationsparametersatzes wurden bislang keine näheren Angaben gemacht.

So sieht eine vorteilhafte Lösung vor, daß auch der Maschinendeformationsparametersatz im Zuge eines Justiervorgangs der Positioniereinrichtung bestimmt wird, wobei der Justiervorgang – wie vorstehend beschrieben – nicht von dem Maschinenanwender sondern von hierzu geschultem Wartungspersonal durchgeführt wird und somit außerhalb der üblichen Anwendung der Bearbeitungsmaschine liegt.

Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Werkzeugdeformationsparametersatz im Zuge eines Justiervorgangs des Werkzeugs bestimmt wird, so daß sich der Werkzeugdeformationsparametersatz unabhängig vom Maschinendeformationsparametersatz, beispielsweise bei der Werkzeugfestlegung und Konzeption, ermitteln läßt.

Um auch den Justieraufwand bei der erfindungsgemäßen Lösung zu minimieren ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Deformationsparametersatz werkstückmaßunabhängig bestimmt wird.

Insbesondere ist dabei auch der Justiervorgang unabhängig von einer Werkstückmaßänderung.

Ferner wird die eingangs genannte Aufgabe auch durch eine Positioniereinrichtung, insbesondere eine Bearbeitungsmaschine gelöst, bei welcher durch Deformationen bedingte Positionierungenauigkeiten von einer die Positioniereinrichtung steuernden Maschinensteuerung zumindest teilweise kompensierbar sind und welche eine Kompensationseinheit zum Ermitteln eines Kompensationswertes für mindestens eine Bewegungsachse in Abhängigkeit von einer durch eine Bewegung der Bewegungsachse bedingten bewegungsrelevanten Größe während der Durchführung eines Bewegungsprogramms und Überlagerung dieses Kompensationswertes mindestens einer aufgrund des Bewegungsprogramms ermittelten Steuergröße dieser Bewegungsachse umfaßt, wobei erfindungsgemäß die Kompensationseinheit zur Ermittlung des Kompensationswertes als bewegungsrelevante Größe mindestens einen ausschließlich von der Maschinensteuerung für die Ausführung der Bewegungen der Bewegungsachse generierten oder erfassten Antriebsparameter und somit der mindestens ein der Maschinensteuerung im Zusammenhang mit der Durchführung des Bearbeitungsprogramms ohnehin zugänglichen Antriebsparameter erfasst, in der Kompensationseinheit vor einem Start des Bewegungsprogramms ein Deformationsparametersatz als Funktion des mindestens einen Antriebsparameters bestimmbar und speicherbar ist und die Kompensationseinheit den Kompensationswert aufgrund des jeweiligen mindestens einen Antriebsparameters und des Deformationsparametersatzes während der Durchführung des Bewegungsprogramms ermittelt.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichnerischen Darstellung einiger Ausführungsbeispiele.

In der Zeichnung zeigen:
1 eine schematische perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bearbeitungsmaschine;
2 eine schematische Struktur einer Steuerung für eine Bewegungsachse der Bearbeitungsmaschine;
3 eine detaillierte Darstellung einer Arbeitsweise eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Steuerung;
4 eine schematische Darstellung ähnlich 3 eines zweiten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Steuerung;
5 eine schematische Darstellung ähnlich 3 eines dritten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Steuerung und
6 eine schematische Darstellung ähnlich 3 eines vierten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Steuerung.
Ein in 1 dargestelltes Ausführungsbeispiel einer eine Positioniereinrichtung oder Bearbeitungsmaschine darstellenden Werkzeugmaschine 10 umfaßt ein Maschinengestell 12 mit einem Maschinenbett 14, an welchem ein Spindelträger 16 angeordnet ist, der eine Arbeitsspindel 18 trägt, die ihrerseits mit einer Werkstückaufnahme 20 versehen ist, in welcher ein Werkstück 22 aufnehmbar und um eine Spindelachse 24 drehbar ist.
Zur Bearbeitung des Werkstücks 22 ist an dem Maschinenbett 14 ein Z-Schlitten 30 angeordnet, welcher an dem Maschinenbett 14 über Z-Führungen 32 parallel zu einer Z-Achse verschiebbar geführt ist, wobei die Z-Achse parallel zur Spindelachse 24 verläuft.
Zum Bewegen des Z-Schlittens ist außerdem ein Z-Achsantrieb 34 vorgesehen, welcher beispielsweise als Spindelantrieb ausgeführt ist. Es ist aber auch denkbar, den Z-Achsantrieb 34 auch als Linearmotor auszuführen.
An dem Z-Schlitten 30 ist seinerseits ein X-Schlitten 40 über X-Führungen 42 in einer X-Richtung, die senkrecht zur Spindelachse 24 verläuft, verschiebbar geführt und durch einen X-Achsantrieb 44 bewegbar.
An dem X-Schlitten 30 ist noch ein Bearbeitungskopf 50 über eine kombinierte Dreh- und Linearführung 52 geführt, die mit einem Y-Achsantrieb 54 versehen ist, so daß dadurch der Bearbeitungskopf 50 in einer Y-Richtung bewegbar ist, die quer zur X-Richtung und zur Z-Richtung verläuft. Andererseits ist der Dreh- und Linearführung 52 noch ein B-Achsantrieb 56 zugeordnet, mit welchem der Bearbeitungskopf um eine B-Achse mit der Y-Achse als Drehachse drehbar ist.
Der Bearbeitungskopf 50 ist einerseits mit einem direkt in diesem gelagerten angetriebenen Werkzeug 60 versehen und andererseits mit einem Revolverkopf 62, welcher gegenüber dem Bearbeitungskopf 50 um eine Revolverachse drehbar ist und in der Lage ist, eine Vielzahl von Werkzeugen 64 in bekannter Weise aufzunehmen und in Einsatz zu bringen.
Zur Steuerung der Bewegung der Werkzeuge 60 oder 64 sowie des Werkstücks 22 relativ zueinander ist eine als Ganzes mit 70 bezeichnete Maschinensteuerung vorgesehen, welche den Z-Achsantrieb 34, den X-Achsantrieb 44, den Y-Achsantrieb 54 und den B-Achsantrieb 56 ansteuert.
Mit dieser Maschinensteuerung 70 sind somit das Werkstück 22 und die jeweiligen Werkzeuge 60 oder 64 durch insgesamt vier durch diese steuerbare Bewegungsachsen relativ zueinander bewegbar, nämlich die Z-Achse, gebildet durch den Z-Schlitten 30, die Z-Führungen 32 und den Z-Achsantrieb 34, die X-Achse, gebildet durch den X-Schlitten 40, die X-Führung 42 und den X-Achsantrieb 44, die Y-Achse, gebildet durch den Bearbeitungskopf 50, die Dreh- und Linearführung 52 sowie den Y-Achsantrieb 54 sowie die B-Achse, gebildet durch den Bearbeitungskopf 50, die Dreh- und Linearführung 52 und den B-Achsantrieb 56.
Die Maschinensteuerung 70 umfaßt nun ihrerseits eine programmierbare Achsbewegungssteuerung 80, beispielsweise als CNC-Steuerung ausgeführt, die alle vier Bewegungsachsen ansteuert, wobei für jede Bewegungsachse ein Antriebsverstärker 82 vorgesehen ist, der den jeweiligen Achsantrieb, in 2 exemplarisch durch den Z-Achsantrieb 34 dargestellt, ansteuert.
Jeder derartige Achsantrieb, beispielsweise der Z-Achsantrieb 34 umfaßt seinerseits einen Antriebsmotor 84 sowie ein Messsystem 86, welches in der Lage ist, die Position längs der jeweiligen Bewegungsachse zu erfassen.
Das Messsystem 86 übermittelt dabei einerseits dem Antriebsverstärker 82 beispielsweise einen Drehzahl-Istwert und gleichzeitig der Achsbewegungssteuerung 80 eine Ist-Position, so daß diese in der Lage ist, weitere Ist-Positionen vorzugeben.
Die für die einzelnen Bewegungsachsen vorgesehenen Antriebsverstärker 82 sind dabei mit der Achsbewegungssteuerung 80 über einen als Ganzes mit 88 bezeichneten Systembus gekoppelt, über welchen ein Datenaustausch zwischen der Steuerung 80 und dem jeweiligen Antriebsverstärker 82 erfolgen kann.
Beispielsweise gibt die Achsbewegungssteuerung 80 über den Systembus 88 dem Antriebsverstärker 82 einen Drehzahl-Sollwert vor.
Hieraus generiert der Antriebsverstärker 82 einen dem Antriebsmotor 84 zuzuführenden Strom, der den Antriebsmotor 84 zu einer Bewegung veranlaßt, die beispielsweise als Drehzahl-Istwert von dem Messsystem 86 wiederum dem Antriebsverstärker 82 zurückgemeldet wird, so daß insgesamt der Antriebsverstärker 82, der Antriebsmotor 84 und das Messsystem 86 eine Regelschleife 90 bilden.
Darüber hinaus ist der Antriebsverstärker 82 in der Lage, eine Temperatur des Antriebsmotors 84 über einen standardmäßig in diesen eingebauten Temperatursensor zu erfassen.
Der Achsbewegungssteuerung 80 ist erfindungsgemäß eine als Ganzes mit 92 bezeichnete Kompensationseinheit zugeordnet, welche mit dieser über eine interne Schnittstelle 94 wechselwirkt (3).
Über die interne Schnittstelle 94 hat die Kompensationseinheit 92 Zugriff auf den Systembus 88 und somit auf den Antriebsverstärker 82 und ist somit in der Lage, beispielsweise für die Z-Achse als Bewegungsachse den Strom-Istwert S_Z auszulesen.
Ausgehend von diesem Strom S_Z für den Z-Achsstromantrieb, ist die Kompensationseinheit 92 in der Lage, die Kraft K_Z auszurechnen, mit welcher letztlich das in Einsatz befindliche Werkzeug, beispielsweise das Werkzeug 60, in Z-Richtung beaufschlagt wird.
Darüber hinaus ist die Kompensationseinheit 92 über die interne Schnittstelle 94 in der Lage, die Geometriewerte G_Z aus der Achsbewegungssteuerung 80 auszulesen, welche ein Abbild der gesamten Hebelverhältnisse darstellen, die zwischen einem Werkzeugangriffspunkt am Werkstück 22 und dem Z-Achsantrieb 34 bestehen, das heißt der durch die Abmessungen der Einheiten und beispielsweise die Position der X-Achse und die Position der Y-Achse sowie der B-Achse bedingten Hebelverhältnisse. Die für die Z-Achse relevanten Geometriewerte G_Z resultieren dabei primär aus Stellungen der übrigen Achsen, mit Ausnahme der Z-Achse.
Mit diesen Geometriewerten G_Z und der Kraft K_Z läßt sich unter Heranziehung eines gespeicherten Deformationsparametersatzes D_Z ein Kompensationswert KW_Z ermitteln, welcher ein Maß für die Positionsabweichung in Z-Richtung am Werkzeugangriffspunkt darstellt.
Der Deformationsparametersatz D_Z ist dabei in der Kompensationseinheit 92 eingespeichert und wird vor Bearbeitung eines Werkstücks 22 im Zuge einer Justierung der Werkzeugmaschine 10 beispielsweise vom Wartungspersonal ermittelt und abgespeichert.
Beispielsweise wird der Deformationsparamtersatz D_Z im Zuge einer Einjustierung der Werkzeugmaschine 10 dadurch ermittelt, daß eine Einwirkung mit einer bestimmten Kraft auf ein Justierwerkzeug mit der jeweiligen Achsrichtung erfolgt und dann ermittelt wird, welche Positionsabweichung des Justierwerkzeugs durch welche Kraft bewirkt wird.
Mit diesem Kompensationswert KW_Z für die Z-Achse als Bewegungsachse ist nun keine unmittelbare Kompensation der Position des Werkzeugs 60 durchführbar, da die Achsbewegungssteuerung 80 dann, wenn sie als konventionelle Achsbewegungssteuerung ausgeführt ist, keine Schnittstelle für eine derartige Kompensation der Deformation aufweist.
Eine derartige konventionelle Achsbewegungssteuerung 80 hat jedoch üblicherweise eine Schnittstelle 96 zur Eingabe eines Temperaturwerts für eine Temperaturkompensation der Position in der jeweiligen Achsrichtung.
Aus diesem Grund ermittelt nun die Kompensationseinheit 92 aus dem den Positionsfehler des Werkzeugangriffspunkts angebenden Kompensationswert KW_Z in Z-Richtung einen virtuellen Temperaturparameter TV_Z für die Z-Richtung, welcher der Schnittstelle 96 übermittelt wird.
Die Ermittlung des virtuellen Temperaturparameters TV_Z erfolgt unter Berücksichtigung eines inversen Temperaturkorrekturkoeffizienten TKK _Z, welcher den Zusammenhang zwischen Temperatur- und Positionskorrektur beinhaltet, so daß sichergestellt ist, daß die Achsbewegungssteuerung 80 den virtuellen Temperaturparameter TV_Z derart umsetzt, daß die gewünschte Kompensation der Positionsabweichung in Z-Richtung erfolgt.
Hierzu wird über die Schnittstelle 96 der virtuellen Temperaturparameter TV_Z in einen Speicher 98 einer Temperaturkompensationseinheit 100 eingelesen, wobei die Temperaturkompensationseinheit 100 den in dem Speicher 98 eingelesenen Temperaturparameter in einen Positionskompensationswert umrechnet und in einen Speicher 102 eines Positionsreglers 104 der Achsbewegungssteuerung 80 einliest.
Dieser Positionsregler 104 ist Teil der Achsbewegungssteuerung 80 und bewirkt eine Regelung der von der Achsbewegungssteuerung 80 gemäß dem durchzuführenden Bearbeitungsprogramm ermittelten Positionswert PW_Z des Werkzeugs 60, in diesem Fall in Z-Richtung, die noch mit dem in dem Speicher 102 eingelesenen Positionskompensationswert PKW_Z für die Z-Richtung korrigiert wird, so daß insgesamt der Positonsregler 104 bewirkt, daß das Werkzeug 60 in Richtung der Z-Achse einerseits entsprechend den von dem Bearbeitungsprogramm errechneten Positionswert PW_Z in der Z-Richtung positioniert wird und andererseits dieser Wert noch durch den Positionskompensationswert PKW_Z kompensiert wird, um die in Z-Richtung auftretenden Deformationen zu berücksichtigen und damit insgesamt den Antriebsverstärker 82 entsprechend anzusteuern.
Vorzugsweise ist der Temperaturkompensationseinheit 100 noch eine Einstelleinheit 106 zugeordnet, über welche ein Temperaturkompensationskoeffizient TKK_Z ebenfalls eingegeben werden kann.
Der in der Einstelleinheit 106 eingegebene Temperaturkompensationskoeffizient TKK_Z ist dabei so zu wählen, daß sich dieser und der der Kompensationseinheit 92 vorgegebene inverse Temperaturkompensationskoeffizient TKK _Z gerade aufheben und somit der Positionskompensationswert PKW_Z eine reine auf die Position bezogene Größe darstellt.
Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Kompensationseinheit 92 ebenfalls in der Lage ist, über den Systembus 80 die internen Temperatursensoren des jeweiligen Antriebsmotors 84 über den Antriebsverstärker 82 abzufragen und somit die durch das Bewegen der Z-Achse unter Bestromen des Z-Achsantriebs 34 erzeugte Erwärmung derselben und die dadurch erfolgende Positionsabweichung in Z-Richtung ebenfalls unmittelbar über die Temperatur T_Z des Antriebsmotors 84 zu erfassen und diese Temperatur T_Z unmittelbar der Schnittstelle 96 der Temperaturkompensationseinheit 100 zu übermitteln, so daß letztlich zwei für die Positionsabweichung in Z-Richtung relevante Temperaturen übermittelt werden, nämlich die tatsächliche Temperatur T_Z und die virtuelle Temperatur TV_Z die beide in der von der Schnittstelle 96 addiert und in den Speicher 98 der Temperaturkompensationseinheit 100 eingelesen werden, so daß die Temperaturkompensationseinheit 100 dann einen einheitlichen Temperaturwert für die Berechnung des Positionskompensationswertes PKW_Z heranzieht.
Bei dem in 3 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung ist der Deformationsparameter D_Z im einfachsten Fall unabhängig von der Position des Werkzeugs 60 in Z-Richtung, obwohl auch sich entsprechend der Position in Z-Richtung die Steifigkeitsverhältnisse ändern.
Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Lösung, dargestellt in 4, ist daher die Kompensationseinheit 92 in der Lage, über den Systembus 88 aus der Achsbewegungssteuerung 80 auch die Ist-Position in Z-Richtung P_Z auszulesen und aus einem von der Position in Z-Richtung abhängigen Deformationsparametersatz D_Z (Z) die geeigneten Werte für die Berechnung des Kompensationswertes KW_Z heranzuziehen.
Im übrigen arbeitet dieses zweite Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung in gleicher Weise wie das in 1 bis 3 beschriebene erste Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung, so daß hinsichtlich der übrigen Beschreibung des ersten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Lösung vollinhaltlich auf die voranstehenden Ausführungen Bezug genommen werden kann.
Bei einem dritten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung, dargestellt in 5 umfaßt im Gegensatz zu den voranstehenden Ausführungsbeispielen der Deformationsparametersatz D_Z zwei Arten von Deformationsparametern, nämlich einerseits einen Maschinendeformationsparametersatz MD_Z und andererseits einen Werkzeugdeformationsparametersatz WD_Z, die zusammen den Deformationsparametersatz D_Z ergeben.
Üblicherweise ist der Maschinendeformationsparametersatz MD_Z maschinenspezifisch festgelegt, er kann sich jedoch ändern, wenn zur Bearbeitung des Werkstücks 22 zwei Werkzeugträger mit eigenen Achsbewegungssystemen, also beispielsweise zwei verschiedene Schlittensysteme, eingesetzt werden.
In diesem Fall ist die Kompensationseinheit 92 in der Lage, über die interne Schnittstelle 94 von der Achsbewegungssteuerung 80 auszulesen, welcher Werkzeugträger, das heißt welches Schlittensystem, im Einsatz ist und je nach Schlittensystem den Maschinendeformationsparametersatz MD_Z auszuwählen.
Darüber hinaus ist bei einer Vielzahl von bei der Bearbeitung des Werkstücks in Einsatz zu bringenden Werkzeugen 64 ebenfalls die Möglichkeit gegeben, die Werkzeugdeformationsparametersätze WD_Z beispielsweise bei der Einstellung der Werkzeuge 64 zu ermitteln und festzulegen und dann bei der Bearbeitung des Werkstücks 22 je nach dem, welches Werkzeug 64 im Einsatz ist, den Werkzeugdeformationsparametersatz WD_Z aufzurufen, der dem zum jeweiligen Zeitpunkt im Einsatz befindlichen Werkzeug 64 entspricht.
Im übrigen ist auch das dritte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung in gleicher Weise aufgebaut wie das erste oder zweite Ausführungsbeispiel und arbeitet im übrigen auch in gleicher Weise wie diese, so daß auf die Ausführungen zum ersten und zweiten Ausführungsbeispiel vollinhaltlich Bezug genommen werden kann.
Insbesondere können bei dem dritten Ausführungsbeispiel auch der Maschinendeformationsparamtersatz MD_Z und der Werkzeugdeformationsparametersatz WD_Z als von der Position in Z-Richtung abhängige Parametersätze ausgebildet sein und entsprechend der Vorgehensweise beim zweiten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung variieren.
Bei einem vierten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Lösung, dargestellt in 6 ist die Kompensationseinheit 92 in der Lage, über die Schnittstelle 94 nicht nur den Strom S_Z für den Z-Achsantrieb 34 zu erfassen, sondern auch in der Lage, aus der Achsbewegungssteuerung 80 die Beschleunigung in Z-Richtung P .._Z und den Ruck in Z-Richtung P ..._Z, das heißt die Änderung der Beschleunigung, auszulesen und für die Ermittlung der in der Z-Richtung wirksamen Kraft K_Z heranzuziehen, so daß die Kraft K_Z zu jedem Zeitpunkt exakter ermittelbar ist, als bei den voranstehenden Ausführungsbeispielen, da Beschleunigung und Ruck ebenfalls in die Ermittlung der Kraft K_Z eingehen und berücksichtigt werden.
Im übrigen arbeitet das vierte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung in gleicher Weise wie die voranstehenden Ausführungsbeispiele.
Es ist aber auch möglich, das vierte Ausführungsbeispiel mit den Vorgehensweisen des zweiten und dritten Ausführungsbeispiels zu kombinieren und somit einen auf komplexeren Daten beruhenden Kompensationswert KW_Z zu ermitteln.
Die bisherige Beschreibung beschränkt sich auf die Kompensation einer Positionsabweichung in Z-Richtung, sie läßt sich jedoch analog auf alle übrigen Positionsabweichungen, das heißt die Positionsabweichungen in der X-Richtung, der Y-Richtung und einer Drehung um die B-Achse anwenden.

Claims

Verfahren zur Kompensation von durch Deformation bedingten Positionierungenauigkeiten bei von einer Maschinensteuerung (70) gesteuerten Positioniereinrichtungen (10), umfassend das Ermitteln eines Kompensationswertes (KW) für mindestens eine Bewegungsachse (Z, X, Y, B) in Abhängigkeit von einer durch eine Bewegung der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) bedingten bewegungsrelevanten Größe (S, P .., P ...) während der Durchführung eines Bewegungsprogramms und Überlagerung dieses Kompensationswertes (KW) mindestens einer aufgrund des Bewegungsprogramms ermittelten Steuergröße (PS) dieser Bewegungsachse (Z, X, Y, B) dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung des Kompensationswertes (KW) als bewegungsrelevante Größe mindestens ein ausschließlich von der Maschinensteuerung (70) für die Ausführung der Bewegungen der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) generierter oder erfasster Antriebsparameter (S, P .., P ...) und somit der mindestens ein der Maschinensteuerung (70) im Zusammenhang mit der Durchführung des Bearbeitungsprogramms ohnehin zugänglicher Antriebsparameter (S, P .., P ...) herangezogen wird, daß vor einem Start des Bewegungsprogramms ein Deformationsparametersatz (D) als Funktion des mindestens einen Antriebsparameters (S, P .., P ...) bestimmt und gespeichert wird und daß der Kompensationswert (KW) aufgrund des jeweiligen mindestens einen Antriebsparameters (S, P .., P ...) und des Deformationsparametersatzes (D) während der Durchführung des Bewegungsprogramms ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens einen Antriebsparameter (S, P .., P ...) über eine offene Steuerungsarchitektur der Maschinensteuerung (70) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Erfassen des mindestens einen Antriebsparameters (S, P .., P ...) aus einem Antriebsverstärker (82) über einen Systembus (88) der Maschinensteuerung (70) auf den Antriebsverstärker (82) zugegriffen wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (S, P .., P ...) für einen Achsantrieb (34, 44, 54, 56) generiert oder an der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) gemessen wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (S, P .., P ...) in einer Regelschleife (90) für den Achsantrieb (34, 44, 54, 56) generiert oder gemessen wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (S) einem zu einem eingeregelten Motorstrom des Achsantriebs (34, 44, 54, 56) entspricht.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (P ..) einer Beschleunigung der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) entspricht.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (P ...) einer Änderung der Beschleunigung der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) entspricht.
Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschinensteuerung (70) eine Schnittstelle (96) zur Eingabe bewegungsfremder Kompensationsparameter (T, TV) aufweist, daß mit dem aufgrund der bewegungsrelevanten Größe (S, P .., P ...) ermittelten Kompensationswert (KW) unter Berücksichtigung eines bewegungsfremden Kompensationskoeffizienten (TKK) ein virtueller bewegungsfremder Kompensationsparameter (TV) generiert wird und daß dieser virtuelle bewegungsfremde Kompensationsparameter (TV) der Schnittstelle (96) übermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Schnittstelle (96) sowohl mindestens ein bewegungsfremder Kompensationsparameter (T) als auch mindestens ein virtueller bewegungsfremder Kompensationsparameter (TV) übermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine bewegungsfremde Kompensationsparameter einer Temperatur (T) entspricht.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung des Kompensationswertes (KW) unabhängig von einer Position der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) positionsunabhängig bestimmt und gespeichert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) als Funktion der Position der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) gespeichert wird.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß einzelnen Positionsbereichen der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) Deformationsparametersätze (D) zugeordnet sind.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) im Zuge eines Justiervorgangs der Positioniereinrichtung (10) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Positioniereinrichtung eine Werkzeugmaschine (10) verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsachse (Z, X, Y, B) eine Bearbeitungsachse der Werkzeugmaschine (10) ist, mit welcher ein Werkstück (22) und ein Werkzeug (60, 64) relativ zueinander positioniert werden.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) einen Maschinendeformationsparametersatz (MD) umfaßt.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) einen Werkzeugdeformationsparametersatz (WD) umfaßt.
Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) in Abhängigkeit von einem Werkzeugeinsatz gewechselt wird.
Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) vor einem Einsatz eines Werkzeugs (60, 64) festgelegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Maschinendeformationsparametersatz (MD) im Zuge eines Justiervorgangs der Bearbeitungsmaschine (10) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugdeformationsparametersatz (WD) im Zuge eines Justiervorgangs der Bearbeitungsmaschine (10) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) werkstückmaßunabhängig bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Justiervorgang werkstückmaßunabhängig erfolgt.
Positioniereinrichtung (10), insbesondere Bearbeitungsmaschine, bei welcher durch Deformationen bedingte Positionierungenauigkeiten von einer die Positioniereinrichtung (10) steuernden Maschinensteuerung (70) zumindest teilweise kompensierbar sind, umfassend eine Kompensationseinheit (92) zum Ermitteln eines Kompensationswertes (KW) für mindestens eine Bewegungsachse (Z, X, Y, B) in Abhängigkeit von einer durch eine Bewegung der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) bedingten bewegungsrelevanten Größe (S, P .., P ...) während der Durchführung eines Bewegungsprogramms und Überlagerung dieses Kompensationswertes (KW) mindestens einer aufgrund des Bewegungsprogramms ermittelten Steuergröße dieser (PS) dieser Bewegungsachse (Z, X, Y, B) dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationseinheit (92) zur Ermittlung des Kompensationswertes (KW) als bewegungsrelevante Größe mindestens einen ausschließlich von der Maschinensteuerung (70) für die Ausführung der Bewegungen der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) generierten oder erfassten Antriebsparameter (S, P .., P ...) und somit der mindestens ein der Maschinensteuerung (70) im Zusammenhang mit der Durchführung des Bearbeitungsprogramms ohnehin zugänglichen Antriebsparameter (S, P .., P ...) erfasst, daß in der Kompensationseinheit (92) vor einem Start des Bewegungsprogramms ein Deformationsparametersatz (D) als Funktion des mindestens einen Antriebsparameters (S, P .., P ...) bestimmbar und speicherbar ist und daß die Kompensationseinheit (92) den Kompensationswert (KW) aufgrund des jeweiligen mindestens einen Antriebsparameters (S, P .., P ...) und des Deformationsparametersatzes (D) während der Durchführung des Bewegungsprogramms ermittelt.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens einen Antriebsparameter (S, P .., P ...) über eine offene Steuerungsarchitektur der Maschinensteuerung (70) ermittelt wird.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationseinheit (92) zum Erfassen des mindestens einen Antriebsparameters (S, P .., P ...) aus einem Antriebsverstärker (82) über einen Systembus (88) der Maschinensteuerung (70) auf den Antriebsverstärker (82) zugreift.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschinensteuerung (70) den mindestens einen Antriebsparameter (S, P .., P ...) für einen Achsantrieb (34, 44, 54, 56) generiert oder an der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) misst.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschinensteuerung (70) den mindestens einen Antriebsparameter (S, P .., P ...) in einer Regelschleife (90) für den Achsantrieb (34, 44, 54, 56) generiert oder misst.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (S) einem zu einem eingeregelten Motorstrom des Achsantriebs (34, 44, 54, 56) entspricht.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (P ..) einer Beschleunigung der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) entspricht.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine Antriebsparameter (P ...) einer Änderung der Beschleunigung der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) entspricht.
Positioniereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 27 oder nach einem der Ansprüche 27 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschinensteuerung (70) eine Schnittstelle (96) zur Eingabe bewegungsfremder Kompensationsparameter (T, TV) aufweist, daß durch mit dem aufgrund der bewegungsrelevanten Größe (S, P .., P ...) ermittelten Kompensationswert (KW) unter Berücksichtigung eines bewegungsfremden Kompensationskoeffizienten (TKK) ein virtueller bewegungsfremder Kompensationsparameter (TV) generierbar ist und daß dieser virtuelle bewegungsfremde Kompensationsparameter (TV) der Schnittstelle (96) übermittelbar ist.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationseinheit (92) der Schnittstelle (96) sowohl mindestens einen bewegungsfremden Kompensationsparameter (T) als auch mindestens einen virtuellen bewegungsfremden Kompensationsparameter (TV) übermittelt.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 35 oder 36, dadurch gekennzeichnet, daß der mindestens eine bewegungsfremde Kompensationsparameter einer Temperatur (T) entspricht.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung des Kompensationswertes (KW) unabhängig von einer Position der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) erfolgt.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) positionsunabhängig bestimmt und gespeichert ist.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) als Funktion der Position der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) gespeichert ist.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, daß einzelnen Positionsbereichen der Bewegungsachse (Z, X, Y, B) Deformationsparametersätze (D) zugeordnet sind.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 41, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) im Zuge eines Justiervorgangs der Positioniereinrichtung (10) bestimmt wird.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 42, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung eine Werkzeugmaschine (10) ist.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsachse (Z, X, Y, B) eine Bearbeitungsachse der Werkzeugmaschine (10) ist, mit welcher ein Werkstück (22) und ein Werkzeug (60, 64) relativ zueinander positioniert werden.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 44, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) einen Maschinendeformationsparametersatz (MD) umfaßt.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 45, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) einen Werkzeugdeformationsparametersatz (WD) umfaßt.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 46, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) in Abhängigkeit von einem Werkzeugeinsatz auswechselbar ist.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 46 oder 47, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) vor einem Einsatz eines Werkzeugs (60) festlegbar ist.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 45 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß der Maschinendeformationsparametersatz (MD) im Zuge eines Justiervorgangs der Bearbeitungsmaschine (10) bestimmbar ist.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 46 bis 49, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugdeformationsparametersatz (WD) im Zuge eines Justiervorgangs der Bearbeitungsmaschine (10) bestimmbar ist.
Positioniereinrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 50, dadurch gekennzeichnet, daß der Deformationsparametersatz (D) werkstückmaßunabhängig bestimmbar ist.
Positioniereinrichtung nach Anspruch 51, dadurch gekennzeichnet, daß der Justiervorgang werkstückmaßunabhängig ist.