DE102005001399A1 - Portable navigation device for providing navigation information to e.g. automobile driver, has position determination module with couple model for performing complete couple navigation based on received couple data of dynamic vehicle data - Google Patents

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Abstract

The device has a position determination module (5) connected with a digital data interface and a satellite navigation module for determination of a current position of a vehicle based on determined absolute positions and dynamic data of the vehicle. The position determination module has a couple model for performing a complete couple navigation based on a received complete couple data that is contained in the dynamic vehicle data. Independent claims are also included for the following: (A) a method for optimization of navigation of a vehicle with a portable navigation device (B) a vehicle navigation system with a vehicle having a portable navigation device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationssystem, umfassend ein Fahrzeug und ein tragbares Navigationsgerät, sowie ein solches Fahrzeug und ein solches Navigationsgerät und ein Verfahren zum Bestimmen einer Navigationsinformation für ein Fahrzeug mit einem tragbaren Navigationsgerät.The The invention relates to a vehicle navigation system, comprising Vehicle and a portable navigation device, and such a vehicle and such a navigation device and a method of determining navigation information for a vehicle with a portable navigation device.

Navigationsgeräte werden heutzutage von Automobilherstellern als Originalmehrausstattung angeboten. Ferner sind auf dem Markt tragbare Navigationsgeräte erhältlich, die genutzt werden können, um eine Navigationsinformation für ein Fahrzeug zu erstellen. Sowohl die Navigationsgeräte, die ursprünglich vom Autohersteller in ein Fahrzeug eingebaut werden, als auch tragbare Navigationsgeräte nutzen ein satelliten-gestütztes Positionsbestimmungsmodul, in der Regel ein GPS-Modul, um die absolute Position des Fahrzeugs bzw. des Navigationsgerätes zu ermitteln.Navigation devices are offered today by automakers as original equipment. Furthermore, portable navigation devices are available on the market, that can be used to provide navigation information for to create a vehicle. Both the navigation devices, originally from the Automakers are built into a vehicle, as well as portable Use navigation devices a satellite-based Positioning module, usually a GPS module to the absolute Determine position of the vehicle or the navigation device.

Zur weiteren Steigerung der Genauigkeit wird sowohl in tragbaren Navigationsgeräten als auch den ursprünglich von Automobilherstellern fest eingebauten Navigationsgeräten ein so genanntes Map-Matching-Verfahren angewendet. Beim Map-Matching-Verfahren wird die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrtroute mit möglichen Fahrtrouten einer gespeicherten elektronischen Karte verglichen.to Further increase in accuracy is both in portable navigation devices as well the original one from car manufacturers permanently installed navigation devices so-called map matching method applied. In the map matching process is the distance traveled by the vehicle Driving route with possible Travel routes of a stored electronic map compared.

Navigationsgeräte, die als Originalmehrausstattung in Fahrzeuge eingebaut werden, nutzen darüber hinaus zusätzlich eine Koppelnavigation, um die Genauigkeit einer aktuellen Positionsbestimmung zu verbessern. Hierzu werden komplementäre Algorithmen mit GPS- und Koppelnavigation eingesetzt. Gerade kurzfristige Geschwindigkeit- oder Richtungsänderungen lassen sich per Koppelnavigation wesentlich genauer erfassen als per Satellitennavigation (GPS). Eine Koppelnavigation gibt aber immer nur Auskunft über relative Änderungen der Position. Eine absolute Position kann nur mittels eines satellitengestützten Navigationsgeräts ermittelt werden.Navigation devices that be used as original equipment in vehicles, use about that addition in addition a dead reckoning to the accuracy of a current position determination to improve. For this purpose, complementary algorithms with GPS and Dead reckoning used. Just short-term speed or direction changes can be captured much more accurately via dead reckoning than via satellite navigation (GPS). There is a dead reckoning though only information about relative changes the position. An absolute position can only be determined by means of a satellite-based navigation device become.

Um eine Koppelnavigation durchführen zu können, benötigt man dynamische Informationen über das Objekt, dessen Position bestimmt werden soll. Diese dynamischen Informationen werden als Koppeldaten bezeichnet. Die Koppeldaten werden mittels Sensoren, die an dem Objekt, beispielsweise einem Fahrzeug, befestigt sind, gemessen. Anhand der Koppeldaten werden Koppelvektoren berechnet, die miteinander verknüpft die zurückgelegte Route des Objekts bzw. Fahrzeugs wiedergeben. Die Koppelvektoren können kalibriert oder nicht kalibriert sein, je nachdem, ob die Koppeldaten kalibrierte oder nicht kalibrierte Daten sind.Around perform a dead reckoning to be able to needed to get dynamic information about the object whose position is to be determined. This dynamic Information is called coupling data. The coupling data be by means of sensors attached to the object, for example a Vehicle, attached, measured. Based on the coupling data Computed vector vectors that linked together the traveled route of the object or vehicle. The coupling vectors can be calibrated or not calibrated, depending on whether the coupling data was calibrated or not are calibrated data.

Mögliche dynamische Informationen, die als Koppeldaten genutzt werden können, sind beispielsweise Radimpulse, die von einem rollenden Fahrzeugreifen erzeugt werden, ein Lenkwinkel der Fahrzeugreifen, eine Fahrtrichtung (vorwärts oder rückwärts), die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die Fahrzeit, eine zurückgelegte Strecke, eine Himmelsrichtung, in der sich das Fahrzeug bewegt, usw. Sind diese dynamischen Informationen bereits kalibriert, d.h. erfolgt die Angabe bezogen auf eine Maßeinheit, beispielsweise für die zurückgelegte Strecke in Metern, so bezeichnet man die Koppeldaten für diese dynamische Information als kalibrierte Koppeldaten. Wird die zurückgelegte Strecke jedoch beispielsweise nur als eine Anzahl von erzeugten Radimpulsen angegeben, so bezeichnet man die Koppeldaten als nicht kalibrierte Koppeldaten. Eine Kalibrierung der Koppeldaten kann in dem bewegten Objekt, in dem Fahrzeug, unabhängig von einem Navigationsgerät oder in dem Navigationsgerät erfolgen.Possible dynamic Information that can be used as a pairing data is For example, wheel pulses from a rolling vehicle tire be generated, a steering angle of the vehicle tires, a direction of travel (forward or backwards), the Speed of the vehicle, the travel time, a traveled Distance, a direction in which the vehicle moves, etc. Are these dynamic information already calibrated, i. the indication is based on a unit of measurement, for example for the distance traveled Distance in meters, this is the coupling data for these dynamic information as calibrated coupling data. Will the traveled However, for example, only route generated as a number of Rad impulses indicated, so called the coupling data as not calibrated coupling data. A calibration of the coupling data can in the moving object, in the vehicle, independently of a navigation device or in the navigation device respectively.

Um die Genauigkeit bei einer Positionsbestimmung eines Fahrzeugs mit einem tragbaren Navigationsgerät zu steigern, sind tragbare Navigationsgeräte ebenfalls mit einem Koppelnavigationssystem ausgerüstet worden. Auf dem Markt ist ein tragbares Navigationsgerät, Garmin Streetpilot 2650, erhältlich, das über einen internen Gyrokompasssensor verfügt und zusätzlich zwei Eingänge aufweist, um ein Geschwindigkeitssignal und ein Rückwärtsfahrsignal von einem Fahrzeug über Kabel übermittelt zu bekommen. Das Geschwindigkeitssignal wird hierbei von dem Tachometersignal abgezweigt und das Rückwärtsfahrsignal ist mit dem Rückfahrscheinwerfer gekoppelt. Dieses tragbare Navigationsgerät besitzt eine höhere Genauigkeit als Navigationsgeräte ohne eine Koppelnavigationseinheit. Es empfängt jedoch aus dem Fahrzeug kalibrierte Koppeldaten, die nicht ausreichen, um einen vollständigen Koppelvektor zu bestimmen. Die hierfür notwendige Richtungsinformation wird mit Hilfe des in dem tragbaren Navigationsgerät integrierten Gyrokompasssensors ermittelt. Ein Gyrokompasssensor ist ein sehr komplizierter und teurer Sensor, so dass Navigationsgeräte mit einem Gyrokompasssensor gegenüber Navigationsgeräten, die als Originalmehrausstattung angeboten werden, nur begrenzt konkurrenzfähig sind. Ferner ist ein Geschwindigkeitssignal, das aus dem Tachometersignal gewonnen wird, ein nicht besonders gut kalibriertes Signal, da in die Kalibration der Umfang der Fahrzeugreifen eingeht, der sich durch ein Austauschen der Reifen bzw. eine Abnutzung der Reifen verändern kann. Ferner stellt das Tachosignal in der Regel eine Bemittelte Größe dar, zu deren Bestimmung über einen Zeitraum, beispielsweise etwa eine Sekunde, Radimpulse gezählt werden und hieraus eine Geschwindigkeit berechnet wird.Around the accuracy of a position determination of a vehicle with a portable navigation device Portable navigation devices are also equipped with a dead-reckoning system equipped Service. In the market is a portable navigation device, Garmin Streetpilot 2650, available, the above has an internal gyrocompass sensor and additionally has two inputs to a speed signal and a reverse signal transmitted from a vehicle via cable to get. The speed signal is from the tachometer signal branched off and the reverse drive signal is with the reversing light coupled. This portable navigation device has a higher accuracy as navigation devices without a dead reckoning unit. However, it receives from the vehicle calibrated coupling data that is insufficient to form a complete coupling vector to determine. The one for this necessary directional information is integrated with the aid of the portable navigation device Gyrokompasssensors determined. A gyrocompass sensor is a very complicated and expensive sensor, so that navigation devices with a Gyrocompass sensor opposite Navigation devices, which are offered as original equipment, are only limitedly competitive. Further is a speed signal derived from the tachometer signal is a not very well calibrated signal, because in the calibration the extent of the vehicle tires is received, which is replaced by a replacement the tire or wear of the tire can change. Furthermore, that represents Tachogenerator signal is usually an averaged size, for their determination via a Period, for example, about one second, wheel pulses are counted and from this a speed is calculated.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Fahrzeugnavigationssystem, umfassend ein Fahrzeug und ein tragbares Navigationsgerät, sowie ein solches Fahrzeug und ein solches Navigationsgerät und ein Verfahren zu schaffen, mit denen eine Genauigkeit der Positionsbestimmung wie mit einem Navigationsgerät erreichbar ist, das als Originalmehrausstattung von einem Fahrzeughersteller bei der Herstellung eines Fahrzeugs eingebaut wird.Of the The invention is based on the technical problem of a vehicle navigation system, comprising a vehicle and a portable navigation device, as well such a vehicle and such a navigation device and a To provide methods with which an accuracy of the position determination like with a navigation device is achievable as the original equipment from a vehicle manufacturer is incorporated in the manufacture of a vehicle.

Das technische Problem wird durch ein tragbares Navigationsgerät nach Patentanspruch 1, ein Fahrzeug nach Patentanspruch 11, ein Fahrzeugnavigationssystem nach Patentanspruch 18 sowie ein Verfahren nach Patentanspruch 15 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The technical problem is due to a portable navigation device according to claim 1, a vehicle according to claim 11, a vehicle navigation system according to claim 18 and a method according to claim 15 solved. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, in dem Fahrzeug mittels Sensoren vollständige dynamische Informationen bzw. vollständige Koppeldaten zu erfassen und diese über eine digitale Fahrzeugdatenschnittstelle von dem Fahrzeug zu einer Datenschnittstelle des tragbaren Navigationsgerätes zu übertragen. Bei dem tragbaren Navigationsgerät ist ein Koppelmodul so ausgestaltet, dass es aus den empfangenen vollständigen Koppeldaten vollständige Koppelvektoren erzeugen und eine komplette Koppelnavigation ausführen kann.Of the The invention is based on the idea in the vehicle by means of sensors full to capture dynamic information or complete coupling data and these over a digital vehicle data interface from the vehicle to a Data interface of the portable navigation device to transmit. In the portable navigation device a coupling module is designed such that it from the received complete Coupling data complete Generate coupling vectors and can perform a complete dead reckoning.

Mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs werden Koppeldaten erfasst. Die Koppeldaten werden von dem Fahrzeug mit Hilfe einer Fahrzeugdatenschnittstelle an eine Datenschnittstelle des tragbaren Navigationsgeräts übertragen. Im tragbaren Navigationsgerät wird mit Hilfe eines satellitengestützten Positionsbestimmungsmoduls eine absolute Position bestimmt. Die aktuelle Position des Fahrzeugs wird anhand der bestimmten absoluten Position und der Koppeldaten mit Hilfe eines Koppelmoduls bestimmt. Beim Bestimmen der aktuellen Position werden aus den Koppeldaten vollständige Koppelvektoren erzeugt und eine komplette Koppelnavigation ausgeführt. Basierend auf der aktuellen Position wird anschließend von dem Navigationsgerät eine Navigationsinformation erzeugt und ausgegeben. Die Navigationsinformation kann die aktuelle Position selbst sein, wird in der Regel jedoch eine Fahranweisung für einen Insassen des Fahrzeugs und/oder eine grafische Darstellung des Fahrzeugs in einem Kartenausschnitt umfassen.With Help from sensors of the vehicle are recorded coupling data. The Coupling data is transmitted from the vehicle using a vehicle data interface transmitted to a data interface of the portable navigation device. In the portable navigation device is using a satellite-based position determination module an absolute position determined. The current position of the vehicle is determined by the determined absolute position and the coupling data determined by means of a coupling module. When determining the current Position complete coupling vectors are generated from the coupling data and executed a complete dead reckoning. Based on the current Position will follow from the navigation device generates and outputs navigation information. The navigation information can be the current position itself, however, is usually a driving instruction for an occupant of the vehicle and / or a graphical representation of the vehicle in a map section.

Durch die Erfindung werden mehrere Vorteile erreicht. Zum einen benötigt das tragbare Navigationsgerät außer dem satellitengestützten Positionsbestimmungsmodul keinerlei Sensoren, mit denen Koppeldaten gewonnen werden. Ein tragbares Navigationsgerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 weist gegenüber dem bekannten tragbaren Navigationsgerät den Vorteil auf, dass es einen Satz vollständige Koppeldaten des Fahrzeugs verarbeiten kann. Hierdurch wird dieselbe Genauigkeit bei der Bestimmung der Fahrzeugposition wie mit einem bei der Herstellung in das Fahrzeug eingebauten Navigationsgerät erreicht. Bei einem Fahrzeug nach dem Patentanspruch 11 wird der Vorteil erreicht, dass eine Nachrüstung mit einem tragbaren Navigationsgerät jederzeit möglich ist und auch hier dieselbe Genauigkeit wie mit einem bei der Herstellung eingebauten Navigationsgerät erreicht wird.By The invention achieves several advantages. On the one hand that requires portable navigation device except the satellite-based Positioning module no sensors with which coupling data be won. A portable navigation device having the features of the claim 1 faces the known portable navigation device on the advantage that it a sentence complete Can process coupling data of the vehicle. This will be the same Accuracy in determining the vehicle position as with a reached the production of built-in vehicle navigation device. In a vehicle according to claim 11, the advantage is achieved that a retrofit with a portable navigation device is possible at any time and here as well the same accuracy as with one in the production built-in navigation device is reached.

Bei einer vorteilhafte Weiterbildung eines erfindungsgemäßen tragbaren Navigationsgerätes, ist eine Kalibrationseinheit zum Kalibrieren der Koppeldaten vorgesehen. Diese Weiterbildung ist in der Lage, nicht kalibrierte Koppeldaten zu verarbeiten. Eine Kalibrierung kann beispielsweise manuell erfolgen, indem in das Navigationsgerät Kalibrationsdaten eingegeben werden, die von diesem erfasst werden.at an advantageous embodiment of a portable according to the invention Navigation device, a calibration unit is provided for calibrating the coupling data. This development is capable of non-calibrated coupling data to process. For example, calibration can be done manually by: in the navigation device Calibration data is entered, which are detected by this.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Kalibrationseinheit eine Filtereinheit zum automatischen Kalibrieren der Koppeldaten anhand der bestimmten absoluten Positionen. Bei dieser Ausführungsform kann das tragbare Navigationsgerät mit verschiedenen Fahrzeugen verwendet werden, bei denen die einzelnen Koppeldaten unterschiedlich kalibriert werden müssen. Da die Kalibrationseinheit jedoch die Kalibration beim Fahren automatisch selbstständig ausführt, indem es die bei der Bestimmung der aktuellen Position ermittelten Koppelvektoren mit Vektoren vergleicht, die sich aus den absoluten Positionen ergeben, die mit Hilfe des Satellitennavigationsmoduls bestimmt worden sind, muss ein Fahrer sich um die Kalibration nicht kümmern.at An advantageous development of the invention comprises the calibration unit a filter unit for automatically calibrating the coupling data using the definite absolute positions. In this embodiment can the portable navigation device used with different vehicles, where the individual Coupling data must be calibrated differently. Because the calibration unit However, automatically performs the calibration while driving automatically by it the coupling vectors determined in the determination of the current position compares with vectors that result from the absolute positions which have been determined with the aid of the satellite navigation module a driver does not care about the calibration.

Eine besonders einfache und präzise Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Koppelmodul anhand von Radimpulsinformationen, Lenkwinkelinformationen und Fahrtrichtungsinformationen eine vollständige Koppelnavigation ausführen kann. Radimpuls-, Lenkwinkel- und Fahrtrichtungsinformationen sind dynamische Informationen eines Fahrzeugs, die ausreichen, um vollständige Koppelvektoren, die eine Länge, eine Orientierung und eine Richtung aufweisen, zu erzeugen. Die drei verschiedenen Informationsarten sind darüber hinaus leicht zu messen und werden teilweise bereits in Fahrzeugen bestimmt, wie dies für Radimpulsinformationen der Fall ist, die ebenfalls zum Betreiben von Antiblockiersystemen und Fahrstabilitätssystemen verwendet werden.A especially simple and precise embodiment The invention provides that the coupling module based on wheel impulse information, steering angle information and heading information can perform full dead reckoning. Wheel pulse, steering angle and heading information is dynamic Information of a vehicle that is sufficient to complete coupling vectors, the one length, have an orientation and a direction to generate. The In addition, three different types of information are easy to measure and are partly already determined in vehicles, as is the case for wheel impulse information Case is also to operate anti-lock braking systems and Driving stability systems be used.

Da die Fahrzeugreifen auf unterschiedlichen Fahrzeugseiten bei einer Kurvenfahrt unterschiedliche Wegstrecken zurücklegen und somit eine unterschiedliche Anzahl von Radimpulsen erzeugen, kann die Genauigkeit der Positionsbestimmung verbessert werden, wenn die Radimpulse von mehreren Fahrzeugreifen ausgewertet werden, obwohl sie eigentlich redundante Informationen liefern. Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform besitzt daher ein Redundanzmodul zum Vergleichen redundanter Koppeldaten, wobei das Koppelmodul ein Vergleichsergebnis beim Bestimmen der aktuellen Position verwenden kann.Since the vehicle tires cover different distances on different sides of the vehicle when cornering and thus an under generate different number of wheel pulses, the accuracy of the position determination can be improved if the wheel pulses are evaluated by multiple vehicle tires, although they actually provide redundant information. A particularly advantageous embodiment therefore has a redundancy module for comparing redundant coupling data, wherein the coupling module can use a comparison result in determining the current position.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass die Datenschnittstelle eine berührungslose Schnittstelle ist. Bei dieser Ausführungsform werden keine störenden Kabel oder Steckverbindungen zwischen dem tragbaren Navigationsgerät und dem Fahrzeug benötigt. Das Navigationsgerät kann also in einer beliebigen Stellung innerhalb des Fahrzeugs angebracht oder auch im Fahrzeug herumgereicht werden.A Particularly advantageous development provides that the data interface a non-contact Interface is. In this embodiment, no interfering cables or connectors between the portable navigation device and the Vehicle needed. The navigation device Can be mounted in any position within the vehicle or be passed around in the vehicle.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Datenschnittstelle als bidirektionale Schnittstelle ausgebildet ist. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass das tragbare Navigationsgerät Koppeldaten gezielt von dem Fahrzeug anfordern kann. Dies könnte beispielsweise erforderlich sein, wenn einzelne Koppeldaten nicht oder nicht vollständig übertragen werden.A Another advantageous embodiment of the invention provides that the data interface is designed as a bidirectional interface is. In this way it can be ensured that the portable navigation device coupling data specifically request from the vehicle. This could be required, for example be if individual coupling data is not or not completely transferred become.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das tragbare Navigationsgerät eine Signalerzeugungseinheit zum Erzeugen eines Datensignals, mit Hilfe dessen die Navigationsinformation über die Datenschnittstelle ausgegeben werden kann, umfasst. So wird es möglich, dass die Navigationsinformation über eine Ausgabevorrichtung des Fahrzeugs für Insassen des Fahrzeugs wahrnehmbar gemacht wird.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides that the portable navigation device a signal generating unit for generating a data signal, with Help of which the navigation information over the data interface can be issued. So it becomes possible that the navigation information about a Output device of the vehicle for occupants of the vehicle perceived is done.

Eine vorteilhafte Ausführungsform eines Fahrzeugs sieht daher eine Ausgabevorrichtung vor, mittels derer die Navigationsinformation für Fahrzeuginsassen wahrnehmbar gemacht werden kann.A advantageous embodiment of a vehicle therefore provides an output device by means of derer the navigation information for vehicle occupants perceptible can be made.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Navigationsinformation eine Sprachmeldung umfasst. Bei dieser Ausführungsform wird den Insassen die Navigationsinformation in einer Weise präsentiert, die sie beim Führen des Fahrzeugs kaum ablenkt. Es ist für einen Fahrzeuglenker nicht erforderlich, eine Fahranweisung visuell wahrzunehmen. Dies erhöht insgesamt die Fahrsicherheit in einem Fahrzeug, in dem ein Navigationsgerät verwendet wird.A particularly advantageous embodiment The invention provides that the navigation information is a voice message includes. In this embodiment the inmates are presented with the navigation information in a manner they guide you of the vehicle hardly distracts. It is not for a driver necessary to visually perceive a driving instruction. This increases the total Driving safety in a vehicle using a navigation device becomes.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Navigationsinformation eine Prioritäts- und/oder Gültigkeitsinformation umfasst. Hierdurch wird die Möglichkeit geschaffen, dass eine Auswerteeinheit in dem Fahrzeug in die Lage versetzt wird, die in der Navigationsinformation enthaltene Prioritäts- und/oder Gültigkeitsinformation auszuwerten und ein Wahrnehmbarmachen der Navigationsinformation zeitlich im Verhältnis zu anderen Informationen, die mittels der Ausgabevorrichtung wahrnehmbar gemacht werden, zu steuern. So kann die Auswerteeinheit bestimmen, ob über die Ausgabeeinheit zuerst ein Klingelsignal eines Mobilfunktelefons, die Navigationsinformation, eine Verkehrsdurchsage, ein Sprachdialog einer Bedieneinheit usw. ausgegeben werden soll. Die Gültigkeitsinformation wird dazu verwendet, die Ausgabe einer Navigationsinformation zu unterdrücken, wenn die Navigationsinformation aufgrund des Vorliegens einer anderen Information mit einer höheren Priorität, beispielsweise einer Verkehrsdurchsage, noch nicht wahrnehmbar gemacht werden konnte und nicht mehr aktuell ist.A Another advantageous embodiment of the invention provides that the navigation information is priority and / or validity information includes. This will be the opportunity created that an evaluation unit in the vehicle in the situation is offset, the priority contained in the navigation information and / or Evaluate validity information and making the navigation information perceptible in time relationship to other information perceivable by the output device be made to control. This is how the evaluation unit can determine whether over the output unit first a ring signal of a mobile phone, the navigation information, a traffic announcement, a speech dialogue of a Operating unit, etc. to be output. The validity information becomes used to suppress the output of navigation information when the navigation information due to the presence of another Information with a higher Priority, for example, a traffic announcement, not yet made perceptible could be and is out of date.

Die Merkmale der übrigen Unteransprüche weisen die gleichen Vorteile wie die entsprechenden Merkmale des tragbaren Navigationsgerätes bzw. erfindungsgemäßen Fahrzeuges auf.The Features of the rest Subclaims have the same advantages as the corresponding characteristics of the portable navigation device or vehicle according to the invention on.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:The Invention will be explained in more detail below with reference to an embodiment. Hereby show:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugnavigationssystems mit einem Fahrzeug und einem tragbaren Navigationsgerät. 1 a schematic representation of a vehicle navigation system with a vehicle and a portable navigation device.

In 1 ist ein Fahrzeugnavigationssystem 1 schematisch dargestellt. Es umfasst ein tragbares Navigationsgerät 2 und ein Fahrzeug 3. Das tragbare Navigationsgerät 2 besitzt ein Satellitennavigationsmodul 4, welches per Funk Navigationsdaten von Satelliten empfängt und hieraus eine absolute Position des tragbaren Navigationsgerätes 2 bestimmt. Mit dem Satellitennavigationsmodul 4 ist ein Positionsbestimmungsmodul 5 verknüpft, welches eine aktuelle Position bestimmt. Hierbei werden beispielsweise Ergebnisse eines Map-Matching-Verfahrens eines Map-Matching-Moduls 6 berücksichtigt. Die bestimmte aktuelle Position wird an ein Navigationsmodul 7 übermittelt. Das Navigationsmodul 7 erzeugt eine Navigationsinformation. Die Navigationsinformation kann im einfachsten Fall aus der aktuellen Position bestehen, die von dem Positionsbestimmungsmodul 5 bestimmt wurde. In der Regel enthält die Navigationsinformation jedoch eine Fahrtrichtungsinformation, die anhand der bestimmten aktuellen Position und eines von einem Fahrzeuginsassen festgelegten Zielortes sowie einer gespeicherten elektronischen Karte von dem Navigationsmodul 7 bestimmt wird.In 1 is a vehicle navigation system 1 shown schematically. It includes a portable navigation device 2 and a vehicle 3 , The portable navigation device 2 has a satellite navigation module 4 which receives navigation data from satellites by radio and from this an absolute position of the portable navigation device 2 certainly. With the satellite navigation module 4 is a position determination module 5 linked, which determines a current position. Here are, for example, results of a map matching method of a map matching module 6 considered. The specific current position is sent to a navigation module 7 transmitted. The navigation module 7 generates a navigation information. The navigation information may in the simplest case consist of the current position, that of the position determination module 5 was determined. In general, however, the navigation information contains travel direction information that is based on the determined current position and a destination determined by a vehicle occupant and a stored electronic map of the navigation module 7 is determined.

Die Navigationsinformation wird von dem Navigationsmodul 7 beispielsweise mit Hilfe eines Anzeigebildschirmes 8 und/oder eines Lautsprechers 9 für den Insassen optisch und/oder akustisch wahrnehmbar ausgegeben.The navigation information is provided by the navigation module 7 for example, using a display screen 8th and / or a speaker 9 issued visually and / or audibly perceptible to the occupant.

Um eine verbesserte Genauigkeit bei der Bestimmung der aktuellen Position zu erlangen, umfasst das Positionsbestimmungsmodul 5 ein Koppelmodul 10. Das Koppelmodul 10 führt anhand empfangener vollständiger Koppeldaten eine komplette Koppelnavigation aus. Mit Hilfe einer Koppelnavigation, wie sie dem Fachmann bekannt ist, kann eine Positionsbestimmung ausgehend von einem Anfangspunkt, welcher bekannt ist, durchgeführt werden. Hierfür werden lediglich die Koppeldaten benötigt, die Informationen enthalten müssen, um vollständige Koppelvektoren erzeugen zu können. Unter vollständigen Koppeldaten werden solche Daten verstanden, die es dem Koppelmodul ermöglichen, vollständige Koppelvektoren zu erzeugen. Ein vollständiger Koppelvektor in diesem Sinne ist ein Vektor, der eine Länge, eine Orientierung und eine Richtung besitzt. Sind die Koppeldaten, aus denen der Koppelvektor erzeugt wird, nicht kalibriert, d.h. nicht bereits mit einer Maßeinheit versehen, so sind die hieraus erzeugten Koppelvektoren ebenfalls nicht kalibriert.To gain improved accuracy in determining the current position, the position determination module includes 5 a coupling module 10 , The coupling module 10 performs complete dead-reckoning based on received full-link data. With the aid of dead reckoning, as is known to the person skilled in the art, a position determination can be carried out starting from a starting point which is known. For this purpose, only the coupling data is needed, which must contain information in order to generate complete coupling vectors can. Complete coupling data is understood as meaning data which enables the coupling module to generate complete coupling vectors. A complete coupling vector in this sense is a vector having a length, an orientation and a direction. If the coupling data from which the coupling vector is generated is not calibrated, ie not already provided with a unit of measurement, then the coupling vectors generated therefrom are likewise not calibrated.

Die Kalibrationsdaten, die dynamische Fahrzeuginformationen umfassen, werden von Sensoren erfasst. Die Sensoren müssen hierbei so ausgewählt werden, dass sie die für eine komplette Koppelnavigation erforderlichen dynamischen Fahrzeuginformationen vollständig erfassen. Vollständige dynamische Fahrzeuginformationen erhält man beispielsweise, wenn man die von Reifen 12 beim Abrollen zurückgelegte Wegstrecke mit Hilfe von Radimpulssensoren 13 ermittelt. Die Radimpulssensoren 13 erzeugen bei jeder Umdrehung des Reifens 12 mehrere Radimpulse. Die Radimpulse sind über einen Umfang des Reifens 12 mit der zurückgelegten Wegstrecke des Fahrzeugs 3 verknüpft. Als zweite dynamische Fahrzeuginformation benötigt man einen Lenkwinkel, der mit Hilfe von Lenkwinkelsensoren 14 gemessen wird. Da anhand der Radimpulsinformationen und der Lenkwinkelinformationen nicht eindeutig festgelegt ist, ob das Fahrzeug 3 sich in einer Vorwärtsrichtung 15 oder einer Rückwärtsrichtung 16 bewegt, ist zusätzlich ein Fahrtrichtungssensor 17 erforderlich, der eine Fahrtrichtungsinformation erfasst. Der Fahrtrichtungssensor 17 kann mit einem Fahrtrichtungswahlschalter, beispielsweise einem Gangschaltungshebel, verknüpft sein. Die dynamischen Fahrzeuginformationen laufen bei einer Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 18 zusammen, die eine digitale Fahrzeugdatenschnittstelle 19 umfasst. Die digitale Fahrzeugdatenschnittstelle 19 ist als berührungslose Schnittstelle, beispielsweise als WLAN- oder Bluetooth-Schnittstelle, ausgeführt. Die dynamischen Fahrzeuginformationen bzw. vollständigen Koppeldaten werden drahtlos an eine Kommunikationsvorrichtung 20 des tragbaren Navigationsgeräts 2 übertragen. Die Kommunikationsvorrichtung 20 ist als digitale Datenschnittstelle 21 ausgeführt. Um die Übertragung der vollständigen Koppeldaten schützen zu können und nur zwischen dem Fahrzeug 3 und dem tragbaren Navigationsgerät 2 zu ermöglichen, sind Authentifizierungs/Verschlüsselungseinheiten 22 vorgesehen. Einfache Kommunikationsprotokolle zur Übertragung der vollständigen Koppeldaten sehen vor, dass die digital übermittelten Daten fortlaufend nummeriert werden und/oder mit einem Zeitstempel versehen sind. So kann das tragbare Navigationsgerät feststellen, wenn Daten nicht vollständig lückenlos übermittelt wurden. In einem solchen Fall kann eine Interpolation der Koppeldaten stattfinden. Günstiger ist es jedoch, wenn die Datenschnittstelle 21 und die Fahrzeugdatenschnittstelle 19 jeweils als bidirektionale Schnittstelle ausgeführt sind. In einem solchen Fall kann das Navigationsgerät 2 fehlende Koppeldaten von dem Fahrzeug 3 erneut anfordern.The calibration data, including dynamic vehicle information, is captured by sensors. The sensors must be selected so that they fully capture the dynamic vehicle information required for complete dead reckoning. Full dynamic vehicle information is obtained, for example, when compared to tires 12 Rolling distance traveled by means of Radimpulssensoren 13 determined. The wheel pulse sensors 13 generate at each revolution of the tire 12 several wheel impulses. The wheel pulses are over a circumference of the tire 12 with the distance traveled by the vehicle 3 connected. As a second dynamic vehicle information you need a steering angle, using steering angle sensors 14 is measured. Since it is not clearly determined on the basis of the wheel impulse information and the steering angle information whether the vehicle 3 in a forward direction 15 or a reverse direction 16 moves, is also a direction sensor 17 required, which detects a direction information. The direction sensor 17 may be associated with a direction switch, such as a gear shift lever. The dynamic vehicle information is running in a vehicle communication device 18 Together, a digital vehicle data interface 19 includes. The digital vehicle data interface 19 is designed as a non-contact interface, for example as a WLAN or Bluetooth interface. The dynamic vehicle information or complete pairing data is wirelessly sent to a communication device 20 of the portable navigation device 2 transfer. The communication device 20 is as a digital data interface 21 executed. In order to protect the transmission of the complete coupling data and only between the vehicle 3 and the portable navigation device 2 to enable are authentication / encryption units 22 intended. Simple communication protocols for transmitting the complete coupling data provide that the digitally transmitted data are numbered consecutively and / or provided with a time stamp. This allows the portable navigation device to detect when data has not been completely transmitted. In such a case, interpolation of the coupling data may take place. It is cheaper, however, if the data interface 21 and the vehicle data interface 19 each executed as a bidirectional interface. In such a case, the navigation device 2 missing coupling data from the vehicle 3 request again.

Da die Koppeldaten bei der Erfassung an den Sensoren noch nicht kalibriert sind, ist eine spätere Kalibrierung notwendig. Die Anzahl von Radimpulsen pro Umdrehung des Reifens 12 kann von Fahrzeugtyp zu Fahrzeugtyp variieren. Eine Kalibration kann sowohl in dem Fahrzeug 3 als auch in dem Navigationsgerät 2 erfolgen. Das Navigationsgerät 2 umfasst hierzu eine Kalibrationseinheit 23. Die Kalibration kann manuell erfolgen, indem beispielsweise Radumfangdaten manuell in das tragbare Navigationsgerät 2 eingegeben und von diesem erfasst werden. Alternativ kann ein Fahrzeug- oder Reifentyp eingegeben und erfasst werden, sofern die Kalibrationseinheit 23 eine Kalibrationstabelle umfasst, in der Reifenumfänge für den Reifentyp bzw. den Fahrzeugtyp gespeichert sind. Die Kalibrationseinheit 23 kann jedoch auch so ausgestaltet werden, dass sie mit Hilfe von Filteralgorithmen anhand der bestimmten absoluten Positionen und Ergebnissen der Koppelnavigation mit Hilfe des Koppelmoduls 10 eine automatische Kalibrierung der Koppeldaten bzw. Koppelvektoren vornimmt. Werden an dem Fahrzeug 3 beispielsweise tausend Radimpulse erfasst, während es sich von einer ersten bestimmten absoluten Position zu einer zweiten bestimmten absoluten Position bewegt, ohne dass der Lenkwinkel und die Fahrtrichtung verändert wurden, so ergibt sich eine Längenkalibration für die Radimpulse aus der zurückgelegten Strecke, die anhand der ersten und zweiten bestimmten absoluten Position ermittelt wird, geteilt durch die tausend Radimpulse.Since the coupling data are not yet calibrated during the detection at the sensors, a later calibration is necessary. The number of wheel pulses per revolution of the tire 12 can vary from vehicle type to vehicle type. A calibration can be done both in the vehicle 3 as well as in the navigation device 2 respectively. The navigation device 2 includes a calibration unit for this purpose 23 , The calibration can be done manually, for example, by wheel circumference data manually in the portable navigation device 2 entered and recorded by this. Alternatively, a vehicle or tire type may be entered and detected if the calibration unit 23 includes a calibration table storing tire circumferences for the tire type and the vehicle type, respectively. The calibration unit 23 However, it can also be designed in such a way that it uses filter algorithms on the basis of the determined absolute positions and results of dead reckoning with the aid of the coupling module 10 performs an automatic calibration of the coupling data or coupling vectors. Be on the vehicle 3 For example, detects a thousand wheel pulses, while it moves from a first specific absolute position to a second specific absolute position, without the steering angle and direction were changed, so there is a length calibration for the wheel pulses from the distance traveled, based on the first and determined second absolute position divided by the thousand wheel pulses.

Eine besonders gute Integration des tragbaren Navigationsgerätes 2 in das Fahrzeug 3 wird erreicht, wenn die Navigationsinformation mit Hilfe einer Signalerzeugungseinheit 24 in ein digitales Signal gewandelt wird, das über die Datenschnittstelle 21 und die Fahrzeugdatenschnittstelle 19 an das Fahrzeug 3 übermittelt wird. Im Fahrzeug 3 wird die Navigationsinformation, die beispielsweise eine Sprachmitteilung enthält, mit Hilfe einer Ausgabevorrichtung 25, beispielsweise einem Fahrzeuglautsprecher, für Insassen wahrnehmbar gemacht. Enthält die Navigationsinformation zusätzlich visuelle Daten, so können diese beispielsweise über eine Anzeigevorrichtung (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 3 optisch angezeigt werden. Um die Navigationsinformation in einen Strom anderer Informationen, beispielsweise ein Telefonklingeln eines Mobiltelefons 26, eine Verkehrsdurchsage eines Autoradios 27, eine Ansage einer Sprachbedieneinheit 28 usw., einfügen zu können, umfasst die Navigationsinformation eine Prioritäts- und eine Gültigkeitsinformation. Eine Auswerteeinheit 29 wertet diese Prioritäts- und Gültigkeitsinformationen aus und steuert so die Reihenfolge der wahrnehmbar gemachten Informationen.A particularly good integration of the portable navigation device 2 in the vehicle 3 is achieved when the navigation information by means of a signal generation unit 24 is converted into a digital signal via the data interface 21 and the vehicle data interface 19 to the vehicle 3 is transmitted. In the vehicle 3 For example, the navigation information including, for example, a voice message is output by means of an output device 25 , For example, a vehicle speaker, made perceptible to occupants. If the navigation information additionally contains visual data, these may be displayed, for example, via a display device (not shown) of the vehicle 3 visually displayed. To the navigation information in a stream of other information, such as a telephone ringing a mobile phone 26 , a traffic announcement of a car radio 27 , an announcement of a voice control unit 28 etc., the navigation information includes priority and validity information. An evaluation unit 29 evaluates this priority and validity information and thus controls the order of perceived information.

Mit Hilfe eines Redundanzmoduls 30 werden redundante Koppeldaten, beispielsweise Radimpulsinformationen von mehreren Reifen 12, miteinander verglichen. So können beispielsweise Fehler entdeckt und ausgeglichen werden, die beim Blockieren eines einzelnen Fahrzeugreifens 12 bei der Koppelnavigation entstehen würden.With the help of a redundancy module 30 become redundant coupling data, such as wheel impulse information from multiple tires 12 , compared with each other. For example, errors can be detected and compensated when blocking a single vehicle tire 12 would arise in the dead reckoning.

Claims (18)

Tragbares Navigationsgerät (2) mit einem Satellitennavigationsmodul (4) zum satellitengestützten Bestimmen absoluter Positionen, einer Kommunikationsvorrichtung (20) zum Empfangen von dynamischen Fahrzeugdaten eines Fahrzeugs (3), einem Positionsbestimmungsmodul (5), das mit der Kommunikationsvorrichtung (20) und dem Satellitennavigationsmodul (4) verknüpft ist, zum Bestimmen einer aktuellen Position anhand der bestimmten absoluten Positionen und der dynamischen Fahrzeugdaten, einem Navigationsmodul (7) zum Erzeugen und Ausgeben einer auf der aktuellen Position basierenden Navigationsinformation, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsvorrichtung (20) eine digitale Datenschnittstelle (21) ist, die empfangenen dynamischen Fahrzeugdaten vollständige Koppeldaten umfassen und das Positionsbestimmungsmodul (5) ein Koppelmodul (10) zum Ausführen einer kompletten Koppelnavigation anhand der empfangenen vollständigen Koppeldaten umfasst.Portable navigation device ( 2 ) with a satellite navigation module ( 4 ) for the satellite-based determination of absolute positions, a communication device ( 20 ) for receiving vehicle dynamic data ( 3 ), a position determination module ( 5 ) connected to the communication device ( 20 ) and the satellite navigation module ( 4 ) for determining a current position based on the determined absolute positions and the dynamic vehicle data, a navigation module ( 7 ) for generating and outputting navigation information based on the current position, characterized in that the communication device ( 20 ) a digital data interface ( 21 ), the received dynamic vehicle data comprise complete coupling data and the position determination module ( 5 ) a coupling module ( 10 ) for performing complete dead reckoning based on the received complete merge data. Tragbares Navigationsgerät (2) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kalibrationseinheit (23) zum Kalibrieren der Koppeldaten.Portable navigation device ( 2 ) according to claim 1, characterized by a calibration unit ( 23 ) for calibrating the coupling data. Tragbares Navigationsgerät (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrationseinheit (23) eine Filtereinheit zum automatischen Kalibrieren der Koppeldaten anhand der bestimmten absoluten Positionen umfasst.Portable navigation device ( 2 ) according to claim 2, characterized in that the calibration unit ( 23 ) comprises a filter unit for automatically calibrating the coupling data based on the determined absolute positions. Tragbares Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelmodul (10) anhand von Radimpulsinformationen, Lenkwinkelinformationen und Fahrtrichtungsinformationen eine komplette Koppelnavigation ausführt.Portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the coupling module ( 10 ) performs complete dead reckoning based on wheel impulse information, steering angle information and heading information. Tragbares Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Redundanzmodul (30) zum Vergleichen redundanter Koppeldaten, wobei das Koppelmodul (10) ein Vergleichsergebnis beim Bestimmen der aktuellen Position verwendet.Portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized by a redundancy module ( 30 ) for comparing redundant coupling data, wherein the coupling module ( 10 ) uses a comparison result in determining the current position. Tragbares Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenschnittstelle (21) eine berührungslose Schnittstelle ist.Portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the data interface ( 21 ) is a non-contact interface. Tragbares Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenschnittstelle (21) als bidirektionale Schnittstelle ausgebildet ist.Portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the data interface ( 21 ) is designed as a bidirectional interface. Tragbares Navigationsgerät (2) nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Signalerzeugungseinheit (24) zum Erzeugen eines Datensignals, mit Hilfe dessen die Navigationsinformation über die Datenschnittstelle (21) ausgebbar ist.Portable navigation device ( 2 ) according to claim 7, characterized by a signal generating unit ( 24 ) for generating a data signal by means of which the navigation information is transmitted via the data interface ( 21 ) is dispensable. Tragbares Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsinformation eine Sprachmeldung umfasst.Portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation information comprises a voice message. Tragbares Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsinformation eine Prioritäts- und/oder Gültigkeitsinformation umfasst.Portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation information comprises a priority and / or validity information. Fahrzeug (3) zum Zusammenwirken mit einem tragbaren Navigationsgerät (2) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, welches Sensoren zum Erfassen von dynamischen Fahrzeugdaten und eine Fahrzeugkommunikationsvorrichtung (18) zum Übertragen der dynamischen Fahrzeugdaten umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren so ausgelegt sind, dass die erfassten dynamischen Fahrzeugdaten vollständige Koppeldaten bilden, und die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung (18) eine digitale Fahrzeugdatenschnittstelle (19) zum Übertragen der vollständigen Koppeldaten für eine komplette Koppelnavigation ist.Vehicle ( 3 ) for interacting with a portable navigation device ( 2 ) according to one of the preceding claims, which sensors for detecting dynamic vehicle data and a vehicle communication device ( 18 ) for transmitting the dynamic vehicle data, characterized in that the sensors are designed so that the detected dynamic vehicle data form complete coupling data, and the vehicle communication device ( 18 ) a digital vehicle data interface ( 19 ) for transmitting the complete coupling data for complete dead reckoning. Fahrzeug (3) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren mindestens einen Radimpulssensor (13), einen Lenkwinkelsensor (14) und einen Fahrrichtungssensor (17) umfassen.Vehicle ( 3 ) according to claim 11, characterized in that the sensors comprise at least one wheel pulse sensor ( 13 ), a steering angle sensor ( 14 ) and a travel direction sensor ( 17 ). Fahrzeug (3) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugdatenschnittstelle (19) als bidirektionale Schnittstelle ausgeführt ist, um ein Datensignal, welches eine Navigationsinformation enthält, empfangen zu können, wobei das Fahrzeug (3) eine Ausgabevorrichtung (25) umfasst, mittels derer die Navigationsinformation für Fahrzeuginsassen ausgebbar ist.Vehicle ( 3 ) according to claim 11 or 12, as characterized in that the vehicle data interface ( 19 ) is designed as a bidirectional interface in order to be able to receive a data signal which contains navigation information, wherein the vehicle ( 3 ) an output device ( 25 ), by means of which the navigation information for vehicle occupants can be output. Fahrzeug (3) nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch eine Auswerteeinheit (29), die eine in der Navigationsinformation enthaltene Prioritäts- und/oder Gültigkeitsinformation auswerten und das Ausgeben der Navigationsinformation zeitlich im Verhältnis zu anderen Informationen, die mittels der Ausgabevorrichtung (25) ausgebbar werden, steuert.Vehicle ( 3 ) according to claim 13, characterized by an evaluation unit ( 29 ) evaluating a priority and / or validity information contained in the navigation information, and outputting the navigation information temporally in relation to other information obtained by means of the output device ( 25 ), controls. Verfahren zum Optimieren der Navigation eines Fahrzeugs (3) mit einem tragbaren Navigationsgerät (2) mit folgenden Schritten: a. Erfassen von dynamischen Fahrzeugdaten mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs (3); b. Übertragen der dynamischen Fahrzeugdaten mit Hilfe einer Fahrzeugkommunikationsvorrichtung (18) an eine Kommunikationsvorrichtung (20) des tragbaren Navigationsgeräts (2); c. Bestimmen absoluter Positionen mit Hilfe eines Satellitennavigationsmoduls (4); d. Bestimmen einer aktuellen Position anhand der absoluten Positionen und der dynamischen Fahrzeugdaten mit Hilfe eines Positionsbestimmungsmoduls (5); e. Erzeugen und Ausgeben einer auf der bestimmten aktuellen Position basierenden Navigationsinformation, dadurch gekennzeichnet, dass f. das Erfassen der dynamischen Fahrzeugdaten das Erfassen vollständiger Koppeldaten umfasst, g. das Übertragen der dynamischen Fahrzeugdaten das Übertragen der vollständigen Koppeldaten über eine digitale Datenschnittstelle (21) umfasst, und h. beim Bestimmen der aktuellen Position eine komplette Koppelnavigation anhand der empfangenen vollständigen Koppeldaten mit Hilfe eines Koppelmoduls (10) ausgeführt wird.Method for optimizing the navigation of a vehicle ( 3 ) with a portable navigation device ( 2 ) with the following steps: a. Detecting dynamic vehicle data using sensors of the vehicle ( 3 ); b. Transmission of the dynamic vehicle data by means of a vehicle communication device ( 18 ) to a communication device ( 20 ) of the portable navigation device ( 2 ); c. Determining absolute positions with the aid of a satellite navigation module ( 4 ); d. Determining a current position based on the absolute positions and the dynamic vehicle data using a position determination module ( 5 ); e. Generating and outputting a navigation information based on the determined current position, characterized in that f. detecting the dynamic vehicle data comprises acquiring complete coupling data, g. transmitting the dynamic vehicle data, transmitting the complete coupling data via a digital data interface ( 21 ), and h. When determining the current position, a complete dead reckoning using the received complete coupling data using a coupling module ( 10 ) is performed. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die vollständigen Koppeldaten im tragbaren Navigationsgerät (2) automatisch anhand der bestimmten absoluten Positionen mittels einer Kalibrationseinheit (23) kalibriert werden.A method according to claim 15, characterized in that the complete coupling data in the portable navigation device ( 2 ) automatically based on the determined absolute positions by means of a calibration unit ( 23 ) are calibrated. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsinformation mittels eines Datensignals von dem tragbaren Navigationsgerät (2) zu dem Fahrzeug (3) übertragen wird und von einer Ausgabevorrichtung (25) des Fahrzeugs (3) für Insassen des Fahrzeugs (3) wahrnehmbar gemacht wird.A method according to claim 15 or 16, characterized in that the navigation information by means of a data signal from the portable navigation device ( 2 ) to the vehicle ( 3 ) and from an output device ( 25 ) of the vehicle ( 3 ) for occupants of the vehicle ( 3 ) is made perceptible. Fahrzeugnavigationssystem mit einem Fahrzeug (3) nach einem der Ansprüche 11 bis 14 und einem tragbaren Navigationsgerät (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10.Vehicle navigation system with a vehicle ( 3 ) according to one of claims 11 to 14 and a portable navigation device ( 2 ) according to one of claims 1 to 10.
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