DE102004062126B4

DE102004062126B4 - Unmanned underwater vehicle

Info

Publication number: DE102004062126B4
Application number: DE102004062126A
Authority: DE
Inventors: Christian Dr. Blohm; Detlef Dipl.-Ing. Lambertus; Oliver Dipl.-Ing. Jung; Ralf Dipl.-Ing. Richter
Original assignee: Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 2004-12-23
Filing date: 2004-12-23
Publication date: 2010-07-08
Anticipated expiration: 2024-12-24
Also published as: EP1827967A1; ATE476355T1; DE502005010055D1; DK1827967T3; EP1827967B1; PT1827967E; WO2006072301A1; DE102004062126A1; ES2348959T3; PL1827967T3

Abstract

The invention relates to an unmanned underwater vessel comprising a pressure body (11) around which water flows on the outside. Said vessel comprises a drive unit and at least one replaceable equipment appliance embodied as an integrated or added appliance. For the trimming of the underwater vessel that can be equipped with replaceable integrated and/or added appliances in the outer region surrounded with water and/or in an immersed inner region of the pressure body, which is not surrounded with water, buoyancy means are arranged and dimensioned in such a way that a buoyancy force acting on the buoyancy means leads to a quasi horizontal orientation of the pressure body (11) equipped with the integrated and/or added appliances. Preferably, the buoyancy means are inserted into an immersed rear chamber (14) formed on the pressure body (11), and comprise a buoyancy body (26) having a density which is lower than the density of water.

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 oder des Anspruchs 9 definierten Gattung.The The invention relates to an unmanned underwater vehicle in the preamble of claim 1 or claim 9 defined genus.

Eigenangetriebene, unbemannte Unterwasserfahrzeuge werden als autonom arbeitende oder ferngesteuerte Fahrzeuge zur Durchführung diverser Aufgaben unter Wasser, sog. Missionen, eingesetzt, so z. B. zur Erkundung der Meeresboden-Topographie, zur Minenaufklärung und Minenvernichtung. Dabei werden gleichartig aufgebaute Fahrzeuge je nach Anforderungsprofil mit unterschiedlichen Geräten und Komponenten ausgestattet, die aufgrund ihrer Funktion zwingend in bestimmten Bereichen am Druckkörper angebracht werden müssen. Die Anordnung und das Gewicht der Geräte und Komponenten beeinflussen die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs erheblich, so dass unterschiedlich ausgerüstete Fahrzeuge jeweils gesondert getrimmt werden müssen, damit das Fahrzeug im Wasser eine quasi horizontale Ausrichtung einnimmt und damit weitgehend horizontal- und rollstabilisiert ist.Self-propelled, Unmanned underwater vehicles are considered autonomous or remote controlled Vehicles to carry various tasks under water, so-called missions, used, such. B. to explore the seabed topography, for mine clearance and mine destruction. This will be similarly constructed vehicles depending on the requirement profile with different devices and Equipped components that, due to their function compelling in certain areas on the pressure hull must be attached. The arrangement and weight of the devices and components influence the trim position of the underwater vehicle significantly, so that different equipped Vehicles must be trimmed separately, so that the vehicle in Water takes a quasi-horizontal orientation and thus largely horizontally and roll stabilized.

Ein bekanntes Unterwasserfahrzeug für einen oder mehrere Taucher ( DE 37 39 887 A1 ) weist eine strömungsgünstig geformte Hülle auf, deren gesamter Innenraum, einschließlich des den oder die Taucher aufnehmenden Teils, geflutet ist. Zum Trimmen des Unterwasserfahrzeugs sind neben einem in Längsrichtung des Unterwasserfahrzeugs verschiebbaren Ballastgewicht Auftriebskörper vorgesehen, die in ihrer Lage innerhalb des Unterwasserfahrzeugs veränderbar sind. Durch das Trimmen erfolgt auch eine Anpassung an die Schwerpunktslage des oder der Taucher.A well-known underwater vehicle for one or more divers ( DE 37 39 887 A1 ) has a streamlined shell whose entire interior, including the diver-receiving part (s), has been flooded. For trimming the underwater vehicle buoyancy bodies are provided in addition to a displaceable in the longitudinal direction of the underwater vehicle ballast weight, which are changeable in their position within the underwater vehicle. Trimming also adjusts to the center of gravity of the diver (s).

Ein bekanntes Tauchboot zur Lastenbeförderung, das im Schleppzug bewegbar ist ( DE 1 920 653 U1 ), hat einen vorderen und einen hinteren Ballasttank, die beim Schleppen geflutet sind. Zum Bremsen des geschleppten Tauchboots wird über ein im vorderen Ballasttank angeordnetes Ausblasventil das im vorderen Ballasttank befindliche Wasser verdrängt, so dass durch Vergrößerung des Auftriebs im Bugbereich der Bug sich hebt und das Tauchboot sich im Wasser schräg stellt. Durch den durch diese Schräglage vergrößerten Wasserwiderstand des Tauchboots wird letzteres gebremst.A known submersible for transporting cargo, which is movable in towing ( DE 1 920 653 U1 ), has a front and a rear ballast tank, which are flooded when towed. To brake the towed submersible boat, the water in the front ballast tank is displaced via a blow-off valve located in the front ballast tank, so that by increasing the buoyancy in the bow area, the bow lifts and the submersible is tilted in the water. Due to the increased by this obliquity water resistance of the submersible latter is slowed down.

Bei einem bekannten, selbstgetriebenen Unterseeboot für Unterseeforschung, ( DE 1 165 439 ) wird zum Neigen und zum Wideraufrichten des U-Boots ein Quecksilbervolumen von einem Quecksilberbehälter in einen anderen Quecksilberbehälter verlagert und wieder zurückgepumpt.In a well-known, self-propelled submarine research submarine, ( DE 1 165 439 ), a mercury volume is moved from one mercury container to another mercury container and pumped back again for tilting and repositioning the submarine.

Bei einem bekannten Unterwasserfahrzeug ( DE 44 088 ) sind zum Halten des Unterwasserfahrzeugs in waagrechter Lage zwei an den Enden des Fahrzeugs angebrachte, nach innen und außen offene Zylinder mit darin beweglichen Kolben vorgesehen. Die Kolben sind so miteinander verbunden, dass die Einwärtsbewegung des einen Kolbens eine Auswärtsbewegung des anderen Kolbens zur Folge hat. Die Kolben sind über Leitungen, in denen Ventile und Hähne angeordnet sind, an ein Fluidum angeschlossen. Durch entsprechende Ansteuerung der Hähne und Ventile werden die Kolben mittels des Fluidums so bewegt, dass die Kolben an dem vorderen oder hinteren Ende des Fahrzeugs Wasser aus dem Zylinder verdrängen bzw. Wasser in den Zylinder einsaugen.In a known underwater vehicle ( DE 44 088 ) are provided for holding the underwater vehicle in a horizontal position two attached to the ends of the vehicle, inwardly and outwardly open cylinder with movable piston therein. The pistons are interconnected so that the inward movement of one piston results in outward movement of the other piston. The pistons are connected to a fluid via lines in which valves and valves are arranged. By appropriate control of the taps and valves, the pistons are moved by means of the fluid so that the piston at the front or rear end of the vehicle displace water from the cylinder or suck water into the cylinder.

Ein bekanntes U-Boot ( US 3 343 511 ) besitzt ein Hydrauliksystem zum Transport von flüssigem Quecksilber aus einer vorderen Zone in eine hintere Zone und umgekehrt, um das U-Boot auszubalancieren oder zu stabilisieren oder im Notfall durch Ausstoßen des Quecksilbers schnell auftauchen zu lassen.A well-known submarine ( US 3,343,511 ) has a hydraulic system for transporting liquid mercury from a front zone to a rear zone, and vice versa, to balance or stabilize the submarine, or to emerge quickly in an emergency by expelling the mercury.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem unbemannten Unterwasserfahrzeug der eingangs genannten Art eine Möglichkeit zu schaffen, in einfacher konstruktiver Weise die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs nach Ein-, Aus-, An- oder Umbau von für eine vorgegebene Mission erforderlichen Ausrüstgeräten im quasi endmontierten Zustand noch korrigieren zu können.Of the Invention is based on the object in an unmanned underwater vehicle of the type mentioned above to create a way in a simple constructively the trim position of the underwater vehicle after Installation, removal, extension or conversion of for a given mission required equipment in quasi final assembly To be able to correct the condition.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 oder des Anspruchs 9 gelöst.The Task is inventively by the features of claim 1 or claim 9 solved.

Das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug hat den Vorteil, dass mit Hilfe der Auftriebsmittel einerseits ein von den Ausrüstgeräten erzeugter Abtrieb am Unterwasserfahrzeug, der zu einer wesentlichen Verschlechterung der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs führen würde, kompensiert werden kann und andererseits eine unerwartet schlechte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs bei Wechsel oder Umbau der Ausrüstgeräte wieder ausgeglichen werden kann. Die Unterbringung der Auftriebsmittel am Druckkörper ist dabei weitgehend unabhängig von der speziellen Lage des oder der Ausrüstgeräte im oder am Druckkörper. Damit eröffnet sich auch die Möglichkeit das Unterwasserfahrzeug mit vom Gewicht und vom Volumen her extrem unterschiedlichen Ausrüstgeräten zu bestücken, ohne den Druckkörper selbst ändern, d. h. sein Volumen an das Gewicht der Ausrüstgeräte anpassen zu müssen.The Underwater vehicle according to the invention has the advantage that on the one hand with the help of the buoyancy means generated by the equipment Downforce on the underwater vehicle, causing a significant deterioration the trim position of the underwater vehicle would be compensated and on the other hand, an unexpectedly poor trim attitude of the underwater vehicle when changing or rebuilding the equipment again can be compensated. The accommodation of the buoyancy agent on pressure vessels is largely independent of the special position of the equipment or equipment in or on the pressure hull. In order to open also the possibility the underwater vehicle with extreme weight and volume to equip different equipment, without the pressure body change yourself, d. H. to adapt its volume to the weight of the equipment.

Die Unterbringung der Auftriebsmittel in der Heckkammer des unbemannten Unterwasserfahrzeugs gemäß Anspruch 1 hat den Vorteil, dass die Auftriebsmittel die Leistung des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrzeugstandzeit nicht negativ beeinflussen. Der Strömungswiderstand des Fahrzeugs, dessen Strömungsverhalten und die Strömung am Druckkörper werden nicht verändert. Dabei können die in der Heckkammer angeordneten Auftriebsmittel unterschiedlich gestaltet sein, je nachdem, ob das Fahrzeug autonom oder kabelgeführt ist, und im letzteren Fall, ob es den Kabelvorratswickel aufnehmen muss oder ob es nur am Kabelende festgelegt ist. Zudem ist die Heckkammer leicht zugänglich für die Montage der Auftriebsmittel.The accommodation of the buoyancy means in the rear chamber of the unmanned underwater vehicle according to claim 1 has the advantage that the buoyancy means do not adversely affect the performance of the vehicle, in particular the vehicle speed and the vehicle life. The Strö mung resistance of the vehicle, its flow behavior and the flow on the pressure hull are not changed. In this case, arranged in the rear chamber buoyancy means may be designed differently, depending on whether the vehicle is autonomous or wired, and in the latter case, whether it must accommodate the cable storage roll or if it is set only at the cable end. In addition, the rear chamber is easily accessible for the assembly of the buoyancy means.

Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen unbemannten Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 1 mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen 2 bis 8.Expedient embodiments the unmanned person according to the invention Underwater vehicle according to claim 1 with advantageous developments and embodiments of the invention will become apparent from the others claims 2 to 8.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weisen die Auftriebsmittel mindestens einen in die Heckkammer eingesetzten Auftriebskörper auf, der eine Dichte besitzt, die kleiner als die des Wassers ist. Durch Auswahl der Dichte des Körpermaterials und der Abmessungen des Auftriebskörpers kann ein für die gewünschte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs erforderliche Auftrieb sehr genau eingestellt werden.According to one advantageous embodiment of the Invention, the buoyancy means at least one in the rear chamber used buoyancy body which has a density smaller than that of the water. By selecting the density of body material and the dimensions of the buoyant body may be one for the desired trim position the underwater vehicle required lift very accurately become.

Bei Fahrzeugen, in deren Heckkammer ein abwickelbarer Kabelwickel eines Datenübertragungskabels untergebracht ist, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung der mindestens eine Auftriebskörper der Form des durch den Kabelwickel in der Heckkammer freigegebenen Leerraums angepasst.at Vehicles, in the rear chamber a developable cable wrap a Data transmission cable is housed in accordance with one advantageous embodiment the invention of at least one buoyant body of the shape of the cable through the winding adjusted in the tail chamber released white space.

Ist der Kabelwickel als Spule ausgeführt, bei der das Kabel auf einem hohlzylindrischen Spulenträger aufgewickelt ist, ist vorteilhaft der mindestens eine Auftriebskörper hohlzylindrisch ausgebildet und in den Innenraum des Spulenkörpers oder in einem zwischen Kabelwickel und Innenwand der Heckkammer vorhandenen Freiraum eingeschoben. Ist der Kabelwickel jedoch spulenträgerlos, wobei das Kabel auf der Innenseite des Kabelwickels abgezogen wird, so ist der mindestens eine Auftriebskörper hohlzylindrisch ausgebildet und nimmt in seinem Innern den Kabelwickel auf. Bei Unterwasserfahrzeugen, in denen lediglich das Ende des Datenübertragungskabels festgelegt ist und der abspulbare Kabelwickel auf der die Steuerung des Unterwasserfahrzeugs vornehmenden Plattform angeordnet ist, ist der mindestens eine Auftriebskörper zylindrisch so ausgebildet, dass sein Zylindermantel an der Innenwand der Hohlkammer anliegt und sich zumindest über einen Teil der axialen Länge der Hohlkammer erstreckt. Der Auftriebskörper weist eine Durchgangsöffnung zum Durchführen des Datenübertragungskabels sowie eine Ausnehmung zur Aufnahme einer an dem Datenübertragungskabel angreifenden Zugentlastung auf.is the cable winding is designed as a coil, in which the cable wound on a hollow cylindrical bobbin is, the at least one buoyant body is advantageously a hollow cylinder trained and in the interior of the bobbin or in an intermediate Cable wrap and inner wall of the rear chamber existing free space inserted. However, the cable winding is spoolless, with the cable on the inside of the cable wrap is removed, so at least a buoyancy body formed hollow cylindrical and takes in its interior the cable winding on. For underwater vehicles, where only the end of the Data transmission cable is fixed and the rewindable cable wrap on the the controller of the submersible platform is arranged, the at least one buoyant body is cylindrically shaped that its cylinder jacket rests against the inner wall of the hollow chamber and at least over a part of the axial length the hollow chamber extends. The buoyant body has a passage opening for performing the Data transmission cable and a recess for receiving one on the data transmission cable engaging strain relief.

Bei Unterwasserfahrzeugen, die autonom arbeiten, also nicht über ein Datenübertragungskabel mit der Plattform kommunizieren, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die Heckkammer mit einer Abdeckplatte wasserdicht verschlossen, so dass die in der Heckkammer untergebrachten Auftriebsmittel von einem luftgefüllten Hohlraum gebildet sind. Die richtige Trimmlage wird durch eine entsprechende Bemessung der axialen Dicke der Abdeckplatte erzielt. Da die Abdeckplatte mit einem im Durchmesser reduzierten Abschnitt in den Hohlraum hineinragt, kann durch die Bemessung der axialen Tiefe dieses Abschnittes sowohl das Volumen des Hohlraums als auch das Gewicht der Abdeckplatte variiert werden.at Underwater vehicles that work autonomously, so do not have one Data transmission cable with communicate the platform is, according to an advantageous embodiment the invention, the rear chamber sealed with a cover plate waterproof, so that housed in the rear chamber buoyancy means of an air filled cavity are formed. The correct trim position is by an appropriate Dimensioning of the axial thickness of the cover plate achieved. Since the cover plate with a reduced diameter portion projects into the cavity, can be done by sizing the axial depth of this section both the volume of the cavity as well as the weight of the cover plate be varied.

Die Unterbringung der Auftriebsmittel im umströmten Außenbereich des Druckkörpers durch ihre Ausbildung als mindestens ein am Druckkörper angeordneter Auftriebskörper gemäß Anspruch 9 hat den Vorteil, dass die Auftriebsmittel an denjenigen Stellen des Unterwasserfahrzeugs angeordnet werden können, in denen sie mit minimalem Volumen eine für die Trimmung des mit einem angebauten Zusatzgerät ausgerüsteten unbemannten Unterwasserfahrzeugs eine maximal Auftriebskraft zur quasi horizontalen Ausrichtung des Unterwasserfahrzeugs erzeugen.The Housing the buoyancy means in the flow around the outside of the pressure hull by their training as at least one arranged on the pressure body buoyancy body according to claim 9 has the advantage that the buoyancy means at those points of the underwater vehicle, in which they can with minimal Volume one for the trim of the unmanned underwater vehicle equipped with attached attachment a maximum buoyancy force for the quasi horizontal orientation of Underwater vehicle produce.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind im Falle, dass das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs mehrere Propellerantriebe aufweist, die in außen am Druckkörper verteilt angeordneten Abtriebsrohren mit rohrendseitig vorstehenden Propellern aufgenommen sind, als Auftriebskörper Auftriebshülsen vorgesehen, die auf jeweils eines der Antriebsrohre aufgeschoben sind. Vorzugsweise sind die Auftriebshülsen mit gleicher Wandstärke ausgeführt, und der erforderliche Auftrieb wird durch die Bemessung der Summe der axialen Länge der Auftriebshülsen eingestellt.According to one advantageous embodiment of the Invention are in the case that the drive unit of the underwater vehicle has a plurality of propeller drives arranged distributed in the outside of the pressure hull Output tubes with pipe end projecting propellers included are, as a buoyant body buoyancy tubes provided, which is pushed onto each one of the drive tubes are. Preferably, the buoyancy sleeves are designed with the same wall thickness, and the required lift is determined by the sizing of the axial Length of buoyancy tubes set.

Besitzt das Antriebsaggregat backbord- und steuerbordseitig jeweils zwei übereinander angeordnete Antriebsrohre, so werden gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die Auftriebshülsen auf den oberen back- und steuerbordseitigen Antriebsrohren länger ausgeführt als die auf den unteren Antriebsrohren aufgeschobenen Auftriebshülsen. Durch diese konstruktive Maßnahme kann eine nicht ausreichende Rollwinkelstabilität des Unterwasserfahrzeugs verbessert werden.has the drive unit port and starboard each two above the other arranged drive pipes, so are in accordance with an advantageous embodiment the invention, the buoyancy sleeves Run longer than the upper back and starboard drive tubes the pushed on the lower drive tubes buoyancy sleeves. By this constructive measure may be insufficient roll angle stability of the underwater vehicle be improved.

Die Erfindung ist anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:The The invention is based on embodiments shown in the drawing closer in the following described. Show it:

1 eine stark schematisierte Seitenansicht eines eigenangetriebenen, unbemannten Unterwasserfahrzeugs, 1 a highly schematic side view of a self-propelled, unmanned underwater vehicle,

2 einen Längsschnitt einer Heckkammer des Fahrzeugs in 1, 2 a longitudinal section of a rear chamber of the vehicle in 1 .

3 und 4 eine Stirn- und eine Seitenansicht eines Auftriebskörpers gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zum Einsetzen in die Heckkammer in 2, 3 and 4 a front and a side view of a buoyant body according to a second embodiment for insertion into the rear chamber in 2 .

5 eine perspektivische Darstellung des Auftriebskörpers gemäß 3 und 4, 5 a perspective view of the buoyant body according to 3 and 4 .

6 eine gleiche Darstellung wie in 2 der Heckkammer mit modifiziertem Heckkammerverschluss. 6 a same representation as in 2 the rear chamber with modified rear chamber closure.

7 eine perspektivische Darstellung eines realen, unbemannten Unterwasserfahrzeugs, 7 a perspective view of a real, unmanned underwater vehicle,

8 eine Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs gemäß 7 mit einem zusätzlichen Anbaugerät, 8th a plan view of the underwater vehicle according to 7 with an additional attachment,

9 eine Vorderansicht des Unterwasserfahrzeugs in Richtung Pfeil IX in 8. 9 a front view of the underwater vehicle in the direction of arrow IX in 8th ,

Das in 1 in Seitenansicht schematisiert dargestellte Unterwasserfahrzeug hat einen Druckkörper 11, ein Antriebsaggregat mit am Druckkörper 11 angeflanschten, elektrischen Propellerantrieben 12, von denen jeweils zwei übereinander auf der Backbord- und Steuerbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet sind, sowie je zwei vertikal und zwei horizontal ausgerichtete Stabilisierungsflossen 13. An der Rückseite des Druckkörpers 11 ist eine geflutete Heckkammer 14 vorhanden. Das in 1 skizzierte Unterwasserfahrzeug wird von einer hier nicht dargestellten Plattform aus ferngesteuert, wozu das Unterwasserfahrzeug über ein Datenübertragungskabel 15, z. B. ein Glasfaserkabel oder einen Kupferdraht, mit der Plattform fest verbunden ist. Wie in der Schnittdarstellung in 2 zu erkennen ist, ist das Datenübertragungskabel 15 als Kabelwickel 16 in der gefluteten Heckkammer 14 aufgenommen, wobei der Kabelwickel 16 als Spule ausgeführt ist, das Kabel 15 also auf einen hohlzylindrischen Spulenträger 17 aufgewickelt ist, der auf seiner einen Stirnseite einen Radialflansch 18 vorzugsweise einstückig trägt. Das eine Ende des Kabelwickels 16 ist durch eine Dichtung 19 hindurch in das Innere des Druckkörpers 11 geführt, während das andere Ende des Kabels 15 vom Kabelwickel 16 durch einen die Heckkammer 14 stirnseitig verschließenden Auslauftrichter 20 hindurch abgezogen wird. Das Abziehen des Kabels 15 von dem Kabelwickel 16 erfolgt umlaufend über den Radialflansch 18, der hierzu entsprechend gerundet ist. Zur Befestigung des Spulenträgers 17 in der Heckkammer 14 ist in die zum Auslauftrichter 20 weisende Stirnseite des Radialflansches 18 eine Ausnehmung 21 eingearbeitet, in die eine Scheibe 22 mit einer zentralen Bohrung 23 eingelegt ist. Mittels eines durch die zentrale Bohrung 23 in der Scheibe 22 hindurchgeführten Schraubbolzens 24, der in einer die Heckkammer 14 druckkörperseitig begrenzenden Bodenplatte 25 eingeschraubt ist, ist der Spulenträger 17 axial auf der Bodenplatte 25 festgespannt.This in 1 Submarine vehicle shown schematically in side view has a pressure body 11 , a drive unit with the pressure body 11 Flanged, electric propeller drives 12 , of which two on top of each other on the port and starboard side of the pressure hull 11 are arranged, as well as two vertically and two horizontally aligned stabilizing fins 13 , At the back of the pressure hull 11 is a flooded rear chamber 14 available. This in 1 sketched underwater vehicle is remotely controlled by a platform, not shown here, including the underwater vehicle via a data transmission cable 15 , z. As a fiber optic cable or a copper wire, is firmly connected to the platform. As in the sectional view in 2 can be seen is the data transmission cable 15 as a cable wrap 16 in the flooded rear chamber 14 taken, with the cable wrap 16 is designed as a coil, the cable 15 So on a hollow cylindrical bobbin 17 is wound on its one end face a radial flange 18 preferably in one piece. One end of the cable wrap 16 is through a seal 19 through into the interior of the pressure hull 11 guided while the other end of the cable 15 from the cable wrap 16 through a the rear chamber 14 front-side closing discharge funnel 20 is withdrawn through. The removal of the cable 15 from the cable wrap 16 takes place circumferentially over the radial flange 18 which is rounded accordingly. For fixing the coil carrier 17 in the rear chamber 14 is in the outlet funnel 20 pointing end face of the radial flange 18 a recess 21 incorporated into which a disc 22 with a central bore 23 is inserted. Through one through the central hole 23 in the disk 22 guided bolt 24 who is in a the rear chamber 14 on the pressure body side limiting bottom plate 25 is screwed, is the coil carrier 17 axially on the bottom plate 25 tightened.

Um dem vom Kabelwickel 16 mit Spulenträger 17 erzeugten Abtrieb im Heckbereich entgegenzuwirken und eine gute Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs mit quasi horizontaler Ausrichtung des Druckkörpers 11 im Wasser zu erreichen, enthält die Heckkammer 14 Auftriebsmittel in Form eines Auftriebskörpers 26 (2). Der Auftriebskörper 26 besteht aus einem Material, dessen Dichte kleiner ist als die des Wassers und ist an den in der Heckkammer 14 vorhandenen Leerraum angepasst. Durch Wahl der Materialdichte und den Abmessungen des Auftriebskörpers 26 kann am Heck ein solcher Auftrieb erzeugt werden, dass das Unterwasserfahrzeug eine exakte Trimmlage einnimmt.To that of the cable winding 16 with coil carrier 17 counteracted downforce in the rear area and a good trim position of the underwater vehicle with a quasi-horizontal orientation of the pressure hull 11 reach in the water, contains the rear chamber 14 Buoyancy in the form of a buoyant body 26 ( 2 ). The buoyancy body 26 consists of a material whose density is smaller than that of the water and is in the rear chamber 14 adapted to existing empty space. By selecting the material density and dimensions of the buoyant body 26 At the rear, such a buoyancy can be generated that the underwater vehicle assumes an exact trim position.

Im Ausführungsbeispiel der 2 ist der Auftriebskörper 26 hohlzylindrisch ausgeführt und in den Innenraum des hohlzylindrischen Spulenträgers 17 eingesetzt. Im Beispiel der 2 füllt der Auftriebskörper 26 den gesamten, zwischen dem Schraubbolzen 24 und der Innenwand des Spulenträgers 17 vorhandenen Ringraum aus. Ist weniger Auftrieb erforderlich, so kann entweder die axiale Länge des Auftriebskörpers 26 reduziert werden oder für den Auftriebskörper 26 ein Material gewählt werden, das eine größere Dichte aufweist. Wird ein größerer Auftrieb gefordert, so kann die Dichte des Materials des Auftriebskörpers 26 verkleinert werden und/oder – wie dies in 1 nicht dargestellt ist – ein weiterer Auftriebskörper 26 in der Heckkammer 14 untergebracht werden. Ein solcher zusätzlicher Auftriebskörper 26 kann beispielsweise in die Ausnehmung 21 eingesetzt werden und den von der Scheibe 22 und dem Kopf des Schraubbolzens 24 nicht ausgefüllten Bereich der Ausnehmung 21 belegen.In the embodiment of 2 is the buoyant body 26 designed as a hollow cylinder and in the interior of the hollow cylindrical bobbin 17 used. In the example of 2 fills the buoyant body 26 the entire, between the bolt 24 and the inner wall of the bobbin 17 existing annulus. If less lift is required, then either the axial length of the buoyant body 26 be reduced or for the buoyant body 26 a material that has a greater density can be selected. If a greater buoyancy is required, the density of the material of the buoyant body can 26 be scaled down and / or - like this in 1 not shown - another buoyant body 26 in the rear chamber 14 be housed. Such an additional buoyant body 26 For example, in the recess 21 be inserted and that of the disc 22 and the head of the bolt 24 unfilled area of the recess 21 occupy.

Wie in 2 ebenfalls nicht dargestellt ist, kann ein Auftriebskörper zusätzlich oder anstelle des in 2 dargestellten Auftriebskörpers 26 eingesetzt und in dem Freiraum angeordnet werden, der ggf. zwischen dem Außenumfang des Kabelwickels 16 und der Innenwand der Heckkammer 14 vorhanden ist. Eine solche Anordnung eines Auftriebskörpers anstelle des Auftriebskörpers 26 ist auch dann erforderlich, wenn der Kabelwickel 16 spulenträgerlos ist und das Kabel auf der Innenseite des Kabels abgezogen wird. In 3 bis 5 ist ein Auftriebskörper 26' dargestellt, der zur Integration in der Heckkammer 14 bei solchen Unterwasserfahrzeugen vorgesehen ist, die keinen Kabelwickel 16 mit sich führen, gleichwohl über das Datenübertragungskabel 15 von einer Plattform ferngesteuert sind. In diesem Fall ist der Kabelwickel auf der Plattform angeordnet und das vom Kabelwickel ablaufende Kabelende durch die Heckkammer 14 lediglich hindurchgeführt und in der Heckkammer 14 mittels einer Zugentlastung festgelegt. Die Heckkammer 14 ist nach wie vor durch den Auslauftrichter 20 verschlossen.As in 2 is also not shown, a buoyant body in addition to or instead of in 2 shown buoyancy body 26 inserted and placed in the space, which may be between the outer circumference of the cable wrap 16 and the inner wall of the rear chamber 14 is available. Such an arrangement of a buoyant body instead of the buoyant body 26 is also required if the cable wrap 16 is spoolless and the cable is pulled off on the inside of the cable. In 3 to 5 is a buoyant body 26 ' shown for integration in the rear chamber 14 is provided in such underwater vehicles, the no cable wrap 16 with you, but via the data transmission cable 15 remotely controlled from a platform. In this case, the cable winding is arranged on the platform and running from the cable winding end of the cable through the rear chamber 14 just passed through and in the rear chamber 14 determined by means of a strain relief. The rear chamber 14 is still through the outlet funnel 20 locked.

Wie in 3 bis 5 zu sehen ist, ist der Auftriebskörper 26' zylindrisch ausgebildet, und zwar so, dass er mit seinem Zylindermantel sich an die zylindrische Innenwand der Heckkammer 14 anzulegen vermag. Der Auftriebskörper 26' erstreckt sich je nach erforderlichem Auftrieb mehr oder weniger über die gesamte axiale Länge der Heckkammer 14. Im Auftriebskörper 26' sind eine Durchgangsöffnung 27 und eine Aussparung 28 vorhanden. Die Durchgangsöffnung 27 dient zur Durchführung des Datenübertragungskabels 15 vom Auslauftrichter 20 bis zur Bodenplatte 25 und die Aussparung 28 zur Aufnahme einer hier nicht gezeigten Zugentlastung, die an dem durch die Durchgangsöffnung 27 hindurchgeführten Abschnitt des Datenübertragungskabels 15 angreift und das Datenübertragungskabel 15 in der Heckkammer 14 zugfest festlegt.As in 3 to 5 can be seen, is the buoyant body 26 ' cylindrically shaped, in such a way that it with its cylinder jacket to the cylindrical inner wall of the rear chamber 14 can create. The buoyancy body 26 ' extends depending on the required lift more or less over the entire axial length of the rear chamber 14 , In the buoyancy body 26 ' are a passage opening 27 and a recess 28 available. The passage opening 27 serves to carry out the data transmission cable 15 from the discharge funnel 20 to the bottom plate 25 and the recess 28 for receiving a strain relief, not shown here, at the through the through hole 27 passed through section of the data transmission cable 15 attacks and the data transmission cable 15 in the rear chamber 14 determines tensile strength.

Das beschriebene Unterwasserfahrzeug mit Druckkörper 11 und Heckkammer 14 wird in unveränderter Bauform auch als autonom arbeitendes, eigenangetriebenes, unbemanntes Unterwasserfahrzeug eingesetzt. Damit entfällt eine Fernsteuerung des Unterwasserfahrzeugs durch die Plattform, so dass das Datenübertragungskabel 15 nicht mehr vorhanden ist. Auch bei einem solchen Unterwasserfahrzeug wird die Heckkammer 14 zur Kompensation einer Hecklastigkeit des Unterwasserfahrzeugs herangezogen und mit Auftriebsmitteln zur Herstellung der gewünschte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs versehen.The described underwater vehicle with pressure hull 11 and rear chamber 14 is used in unmodified design as autonomously working, self-propelled, unmanned underwater vehicle. This eliminates a remote control of the underwater vehicle through the platform, so that the data transmission cable 15 no longer exists. Even with such an underwater vehicle, the rear chamber 14 used to compensate for a Hecklastigkeit the underwater vehicle and provided with buoyancy means for producing the desired trim position of the underwater vehicle.

Wie in der Schnittdarstellung in 6 gezeigt ist, ist die vom Druckkörper 11 abgekehrte Stirnseite der Heckkammer 14 jetzt nicht mehr mit einem Auslauftrichter abgeschlossen, sondern mit einer dichtend eingesetzten Abdeckplatte 29 verschlossen, so dass die Heckkammer 14 einen luftgefüllten Hohlraum 30 bildet, als Auftriebsmittel also Luft verwendet wird. Die Abdeckplatte 29 ist im Durchmesser gestuft ausgeführt und weist einen durchmesserkleineren Plattenabschnitt 291 und einen durchmessergrößeren Plattenabschnitt 292 auf. Der durchmesserkleinere Plattenabschnitt 291 ist in die Heckkammer 14 soweit eingeschoben, bis der durchmessergrößere Plattenabschnitt 292 auf der Stirnseite der Heckkammer 14 aufliegt. Die Befestigung der Abdeckplatte 29 erfolgt durch Schrauben 31, die in 6 nur symbolisch angedeutet sind und radial durch die Heckkammerwand hindurch in den durchmesserkleineren Plattenabschnitt 291 eingeschraubt werden. Die Abdeckplatte 29 ist vorzugsweise aus Aluminium gefertigt. Der gewünschte Auftrieb im Heckbereich ist durch Änderungen des Gewichts der Abdeckplatte 29 einstellbar, wobei vorzugsweise die axiale Dicke der Abdeckplatte 29 geändert wird. Wird die Abdeckplatte 29 auf der Außenseite des durchmessergrößeren Plattenabschnitts 292 abgetragen, so reduziert sich lediglich das Gewicht der Abdeckplatte 29. Wird die Abdeckplatte 29 auf der innenliegenden Stirnseite des durchmesserkleineren Plattenabschnitts 291 abgetragen, so verändert sich neben dem Gewicht der Abdeckplatte 29 auch das Volumen des in der Heckkammer 14 vorhandenen Hohlraums 30, so dass es zu einer deutlicheren Steigerung des Auftriebs kommt. Selbstverständlich kann auch hier das Gewicht der Abdeckplatte 29 durch Auswahl der Dichte des Plattenmaterials variiert werden.As in the sectional view in 6 shown is that of the pressure hull 11 facing away from the stern chamber 14 no longer finished with a discharge funnel, but with a sealingly inserted cover plate 29 closed, leaving the rear chamber 14 an air-filled cavity 30 forms as a buoyant so air is used. The cover plate 29 is designed stepped in diameter and has a smaller diameter plate section 291 and a larger diameter plate portion 292 on. The smaller diameter plate section 291 is in the rear chamber 14 inserted so far, until the larger diameter plate section 292 on the front of the rear chamber 14 rests. The attachment of the cover plate 29 done by screws 31 , in the 6 are indicated only symbolically and radially through the rear chamber wall into the smaller diameter plate section 291 be screwed. The cover plate 29 is preferably made of aluminum. The desired buoyancy in the rear area is due to changes in the weight of the cover plate 29 adjustable, wherein preferably the axial thickness of the cover plate 29 will be changed. Will the cover plate 29 on the outside of the larger diameter plate section 292 removed, so only reduces the weight of the cover plate 29 , Will the cover plate 29 on the inner end face of the smaller-diameter plate section 291 removed, so changed in addition to the weight of the cover plate 29 also the volume of the rear chamber 14 existing cavity 30 , so that there is a clear increase in buoyancy. Of course, here too, the weight of the cover plate 29 be varied by selecting the density of the plate material.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die in 6 leere Heckkammer 14 mit einem Material vollständig oder teilweise auszufüllen, dessen Dichte und Volumen entsprechend dem geforderten Auftrieb gewählt ist. Das Material kann auch in Form eines oder mehrerer einzelner Auftriebskörper eingesetzt werden. Die Heckkammer 14 ist dann nicht wasserdicht verschlossen, sondern geflutet.Of course it is also possible in the 6 empty rear chamber 14 completely or partially filled with a material whose density and volume are chosen according to the required buoyancy. The material can also be used in the form of one or more individual buoyant bodies. The rear chamber 14 is then not sealed watertight, but flooded.

Bei den in 7 bis 9 dargestellten Ausführungsbeispiele eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs sind die Auftriebsmittel nicht in der gefluteten Heckkammer 14 des Druckkörpers 11, sondern in dem vom Wasser umströmten Außenbereich des Druckkörpers 11 angeordnet. Das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs weist hier insgesamt vier Propellerantriebe 12 auf, von denen zwei Propellerantriebe an oder nahe der Oberseite des Druckkörpers 11 und zwei an oder nahe der Unterseite des Druckkörpers 11 jeweils auf der Steuer- und Backbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet sind. Jeder Propellerantrieb 12 besitzt in bekannter Weise einen Elektromotor, der über eine Antriebswelle einen Propeller 40 antreibt. Der Elektromotor und die Antriebswelle sind in jeweils einem am Druckkörper 11 befestigten Antriebsrohr 41 aufgenommen, wobei die Antriebswelle im Antriebsrohr 41 drehgelagert ist. Auf das aus dem Antriebsrohr 41 herausragende Ende der Antriebswelle ist der Propeller 40 aufgesetzt. Jeder Propeller 40 ist mit einer schematisch angedeuteten Schutzvorrichtung 42 versehen, die den Propeller 40 gegen Beschädigung bei Grundberührung, bei Schiffswandberührung oder durch Treibgut schützt. Außerdem verhindert die Propeller-Schutzvorrichtung 42, dass sich unter ungünstigen Umständen das Datenübertragungskabel 15 in den Propellern 40 verfangen kann.At the in 7 to 9 illustrated embodiments of an unmanned underwater vehicle, the buoyancy means are not in the flooded rear chamber 14 of the pressure hull 11 but in the outer area of the pressure body around which the water flows 11 arranged. The drive unit of the underwater vehicle here has a total of four propeller drives 12 of which two are propeller drives at or near the top of the pressure hull 11 and two at or near the bottom of the pressure hull 11 each on the control and port side of the pressure hull 11 are arranged. Every propeller drive 12 has in a known manner an electric motor, via a drive shaft, a propeller 40 drives. The electric motor and the drive shaft are in each case one on the pressure hull 11 attached drive tube 41 taken, with the drive shaft in the drive tube 41 is rotatably mounted. On the from the drive tube 41 outstanding end of the drive shaft is the propeller 40 placed. Every propeller 40 is with a schematically indicated protection device 42 provided that the propeller 40 protects against damage in the case of ground contact, ship's wall contact or flotsam. In addition, the propeller guard prevents 42 that under unfavorable circumstances the data transmission cable 15 in the propellers 40 can catch.

Da die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 das Unterwasserfahrzeug verteuern und nicht bei allen Missionen oder Einsatzprofilen erforderlich sind, insbesondere nicht bei Konzeption des Unterwasserfahrzeugs als Einmalfahrzeug, werden sie optional angeboten, so dass das Unterwasserfahrzeug sowohl mit als auch ohne Propeller-Schutzvorrichtung 42 eingesetzt werden kann. Die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 stellen somit Anbaugeräte dar, die als Zubehör gleich mit geordert oder bei Änderung des Einsatzprofils des Unterwasserfahrzeugs später nachgerüstet werden können. Das Unterwasserfahrzeug ist ohne die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 getrimmt, so dass es im Wasser eine quasi horizontale Lage einnimmt. Abweichungen von der Hydrodynamik werden durch geschlossene Regelkreise aufgefangen, an die die Propellerantriebe 12 angeschlossen sind.Because the propeller guards 42 make the underwater vehicle more expensive and are not required for all missions or operational profiles, in particular not when designing the underwater vehicle as a disposable vehicle, they are optionally offered, so that the underwater vehicle both with and without propeller protection device 42 can be used. The propeller protection directions 42 thus represent attachments that can be ordered as accessories or later retrofitted when changing the use profile of the underwater vehicle. The underwater vehicle is without the propeller fenders 42 trimmed so that it occupies a quasi-horizontal position in the water. Deviations from the hydrodynamics are absorbed by closed control loops to which the propeller drives 12 are connected.

Die Veränderung der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs durch Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 42 wird durch Auftriebskörper kompensiert, deren Dichte kleiner ist als die des Wassers und auf die Antriebsrohre 41 aufgeschoben sind. Die Wandstärke der Auftriebshülsen 43 ist vorzugsweise gleich bemessen und der gewünschte Auftrieb, der den durch den Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 42 erzeugten Abtrieb im Heck des Unterwasserfahrzeugs kompensieren muss, ist sowohl durch die Summe der Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 als auch durch deren Lage auf den Antriebsrohren 41 relativ zu den Propeller-Schutzvorrichtungen 42 eingestellt. Wie in 7 durch Vergleich der beiden Auftriebshülsen 43 auf den backbordseitigen Antriebsrohren 41 zu erkennen ist, sind die Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 auf den oberen Antriebsrohren 41 größer als die Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 auf den unteren Antriebsrohren 41. Die Summe der Längen der Auftriebshülsen 43 ist nach wie vor konstant und auf die erforderliche Auftriebskraft abgestimmt. Durch diese unterschiedliche Längenbemessung der Auftriebshülsen 43 kann eine ungenügende Rollwinkelstabilität des Unterwasserfahrzeugs verbessert werden.The change in the trim position of the underwater vehicle by mounting the propeller guards 42 is compensated by buoyant bodies whose density is smaller than that of the water and on the drive pipes 41 are deferred. The wall thickness of the buoyancy sleeves 43 is preferably the same size and the desired buoyancy, by the cultivation of the propeller guards 42 generated output in the rear of the underwater vehicle must compensate, is determined both by the sum of the sleeve lengths of the buoyancy sleeves 43 as well as their location on the drive tubes 41 relative to the propeller guards 42 set. As in 7 by comparing the two buoyancy sleeves 43 on the port-side drive pipes 41 it can be seen, the sleeve lengths of the buoyancy sleeves 43 on the upper drive pipes 41 larger than the sleeve lengths of the buoyancy sleeves 43 on the lower drive pipes 41 , The sum of the lengths of the buoyancy sleeves 43 is still constant and tuned to the required buoyancy. Due to this different length measurement of the buoyancy sleeves 43 Inadequate roll angle stability of the underwater vehicle can be improved.

Das in 7 in perspektivischer Ansicht zu sehende Unterwasserfahrzeug ist in 8 in Draufsicht dargestellt. Jedoch ist auf die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 verzichtet worden, so dass auch die beispielhaft zur Kompensation des von den Propeller-Schutzvorrichtungen 42 im Heck des Unterwasserfahrzeug erzeugten Abtriebs vorgesehenen Auftriebshülsen 43 auf den Antriebsrohren 41 entfallen sind. Das in 8 in Draufsicht und in 9 in Stirnansicht zu sehende Unterwasserfahrzeug ist mit einem Seitensichtsonar ausgerüstet, das eine backbordseitige Unterwasserantenne 44 und eine steuerbordseitige Unterwasserantenne 45 mit jeweils einer elektroakustischen Wandleranordnung aufweist. Die Unterwasserantennen 44, 45 werden als Anbaugeräte am Druckkörper 11 angeordnet, und zwar wird jeweils eine an den beiden unteren Antriebsrohren 41 des backbordseitigen und steuerbordseitigen Propellerantriebs 12 befestigt. Um den von den beiden Unterwasserantenne 44, 45 am Unterwasserfahrzeug erzeugten Abtrieb zu kompensieren, sind am Druckkörper 11 drei Auftriebskörper 46 angeordnet. Das Material der Auftriebskörper 46 weist wiederum eine Dichte auf, die kleiner ist als die Dichte des Wasser. Die Auftriebskörper 46 sind der Umfangskontur des Druckkörpers 11 angepasst und am Druckkörper 11 zwischen den Antriebsrohren 41 der Propellerantriebe 12 befestigt. Dabei ist jeweils ein Auftriebskörper 46 zwischen den beiden backbordseitigen und den beiden steuerbordseitigen Antriebsrohren 41 und ein Auftriebskörper 46 zwischen dem oberen, backbordseitigen Antriebsrohr 41 und dem oberen, steuerbordseitigen Antriebsrohr 41 angeordnet. Die axiale Länge der Auftriebskörper 46 ist so bemessen, dass die Summe der Auftriebskörper 46 eine Auftriebskraft am Unterwasserfahrzeug generiert, die die von den beiden Unterwasserantennen 44, 45 nach ihrem Anbau an die beiden unteren Antriebsrohre 41 am Unterwasserfahrzeug hervorgerufene, zusätzliche Abtriebskraft gänzlich kompensiert.This in 7 Underwater vehicle to be seen in perspective view is in 8th shown in plan view. However, attention is paid to the propeller guards 42 has been omitted, so that also exemplifies the compensation of the propeller protection devices 42 provided in the stern of the underwater vehicle output provided buoyancy sleeves 43 on the drive pipes 41 have been omitted. This in 8th in plan view and in 9 underwater vehicle seen in front view is equipped with a side view sonar, which is a port-side underwater antenna 44 and a starboard-side underwater antenna 45 each having an electro-acoustic transducer assembly. The underwater antennas 44 . 45 are used as attachments on the pressure hull 11 arranged, in each case one at the two lower drive tubes 41 the port side and starboard propeller drive 12 attached. To that of the two underwater antenna 44 . 45 To compensate for the output generated on the underwater vehicle, are on the pressure hull 11 three buoyancy bodies 46 arranged. The material of the buoyancy bodies 46 again has a density that is less than the density of the water. The buoyancy bodies 46 are the peripheral contour of the pressure hull 11 adapted and on the pressure hull 11 between the drive pipes 41 the propeller drives 12 attached. Each is a buoyant body 46 between the two port side and the two starboard side drive pipes 41 and a buoyancy body 46 between the upper, port-side drive tube 41 and the upper, starboard-side drive tube 41 arranged. The axial length of the buoyancy bodies 46 is such that the sum of the buoyant bodies 46 A buoyancy force generated on the underwater vehicle, that of the two underwater antennas 44 . 45 after its attachment to the two lower drive tubes 41 on the underwater vehicle caused, additional output force completely compensated.

Claims

Unmanned underwater vehicle with a pressure body around the outside of the water ( 11 ), with one on the pressure body ( 11 ) arranged rear chamber ( 14 ), with a drive unit and with at least one equipment designed as an attachment or an attachment, characterized in that in the rear chamber ( 14 ) Buoyancy means are arranged and dimensioned such that a buoyancy force acting on the buoyancy means leads to a quasi-horizontal alignment of the pressure body ( 11 ) in the water.

Underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy means at least one in the flooded rear chamber ( 14 ) used buoyant body ( 26 ; 26 ' ), whose material has a density which is smaller than that of the water.

Underwater vehicle according to claim 2, characterized in that the buoyant body ( 26 ) of the shape of one in the rear chamber ( 14 ) existing empty space, which by one in the rear chamber ( 14 ) arranged cable winding ( 16 ) of a data transmission cable ( 15 ) is given.

Underwater vehicle according to claim 3, characterized in that the cable winding ( 16 ) on a hollow cylindrical coil carrier ( 17 ) and that the buoyancy body ( 26 ) formed in a hollow cylinder and in the coil carrier ( 17 ) enclosed interior or in between a cable wrap ( 16 ) and inner wall of the rear chamber ( 14 ) existing free space is used.

Underwater vehicle according to claim 2, characterized in that the cylindrically shaped buoyancy body ( 26 ' ) with its cylinder jacket on the inner wall of the rear chamber ( 14 ) and at least over a part of the axial length of the Rear chamber ( 14 ) and that the buoyancy body ( 26 ' ) a passage opening ( 27 ) for passing a data transmission cable ( 15 ) and a recess ( 28 ) for receiving one on the data transmission cable ( 15 ) has engaging strain relief.

Underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy means a the rear chamber ( 14 ) have completely or partially filling material whose density and volume is selected according to the required buoyancy.

Underwater vehicle according to claim 1, characterized in that the buoyancy means have a cavity which is separated from the one with a cover plate ( 29 ) watertight sealed rear chamber ( 14 ) is formed, and that the axial thickness of the cover plate ( 29 ) is dimensioned to match the required buoyancy force.

Underwater vehicle according to claim 7, characterized in that the cover plate ( 29 ) at least partially into the rear chamber ( 14 protrudes and the buoyancy force by changing the axial depth of the rear chamber ( 14 ) projecting section ( 292 ) of the cover plate ( 29 ) is achieved.

Unmanned underwater vehicle with a pressure body around the outside of the water ( 11 ), with a drive unit and with at least one equipment designed as an attachment or an attachment, characterized in that the buoyancy means at least one buoyant body of a material whose density is smaller than the density of the water, and that the flooded at least one buoyant body so Exterior of the pressure hull ( 11 ) is arranged and dimensioned such that a buoyancy force acting on the drive body leads to a quasi horizontal alignment of the pressure body ( 11 ) in the water.

Underwater vehicle according to claim 9, characterized in that the at least one buoyant body ( 46 ) on the surface of the pressure hull ( 11 ) is attached.

Underwater vehicle according to claim 10, characterized in that the drive unit several propeller drives ( 12 ), which in the outside of the pressure body ( 11 ) distributed drive tubes ( 41 ) with tubular propellers ( 40 ) and that on each drive tube ( 41 ) a buoyancy body in the form of a buoyancy sleeve ( 43 ) is postponed.

Underwater vehicle according to claim 11, characterized in that the buoyancy sleeves ( 43 ) have a preferably equal wall thickness and that the required buoyancy force by measuring the sum of the sleeve lengths of the buoyancy sleeves ( 43 ) is set.

Underwater vehicle according to claim 12, characterized in that the drive unit respectively on the port and starboard side an upper and a lower propeller drive ( 12 ) and that on the drive tubes ( 41 ) of the upper propeller drives ( 12 ) deferred buoyancy sleeves ( 43 ) greater length than that on the drive tubes ( 41 ) of the lower propeller drives ( 12 ) deferred buoyancy sleeves ( 43 ) exhibit.