DE102004057947A1

DE102004057947A1 - Driver assistance system performance testing method for motor vehicle, involves providing sensor signal in dependence of simulated virtual traffic condition to electronic control unit that sets system into operation if necessary

Info

Publication number: DE102004057947A1
Application number: DE200410057947
Authority: DE
Inventors: Thomas Bock; Karl-Heinz Siedersberger; Martin Zavrel; Alexander Breu
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2004-11-30
Filing date: 2004-11-30
Publication date: 2006-06-08
Anticipated expiration: 2024-12-01
Also published as: DE102004057947B4

Abstract

The method involves providing a sensor to monitor surroundings of a motor vehicle. Vehicle movement describing parameters are continuously generated and adapted to optical simulation representation of virtual traffic condition that is shown on a visual field. A sensor signal in dependence of the simulated traffic condition is provided to an electronic control unit that sets a driver assistance system into operation if necessary. An independent claim is also included for a device for executing the performance test of a driver assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Funktionsprüfung eines kraftfahrzeugseitig integrierten, in Abhängigkeit eines von wenigstens einem Sensor, der die Verkehrssituation im Fahrzeugumfeld überwacht, gegebenen Sensorsignals betriebenen Fahrerassistenzsystems.The The invention relates to a method for functional testing of a motor vehicle side integrated, depending one of at least one sensor that regulates the traffic situation in the Monitored vehicle environment, given sensor signal operated driver assistance system.

Zum Funktionstest von im Kraftfahrzeug integrierten Fahrerassistenzsystemen unterschiedlicher Art werden zunehmend Simulationsprogramme eingesetzt, welche in Fahrsimulatoren zur Verkehrssimulation genutzt werden. Über diese Simulationsprogramme werden synthetische Verkehrsszenen erzeugt, die dem Fahrer entweder aus der Fahrersicht oder aus einer Vogelperspektive auf einem Monitor visualisiert werden. Im Rahmen dieser Visualisierung erfolgt lediglich eine rudimentäre Darstellung von Straße und Fremdfahrzeugen, so dass kein realistisches Bild der Wirklichkeit erzeugt wird. Vielmehr bewegt sich das Erprobungsfahrzeug stets in einer synthetischen, virtuellen Welt. Weiterhin erfolgt wie beschrieben die Visualisierung auf einem Monitor, so dass sich der Fahrer nicht völlig auf die Fahraufgabe und die Beurteilung des Fahrerassistenzsystems konzentrieren kann. Nachdem aber die Komplexität von Fahrerassistenzsystemen sowie deren Funktionalität immer weiter zunimmt, ist eine zuverlässige Funktionsprüfung, im Rahmen welcher etwaige Fehler erkannt werden, um eben diese bis zur Serienreife zu beheben, unerlässlich. Als sensorbasierte Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise das Notbrems-Assistenzsystem, im Rahmen welchem über eine oder mehrere in der vorderen Stoßstange integrierte Radarsensoren ein vorausfahrendes Fahrzeug, auf das gegebenenfalls aufgefahren werden kann, erfasst wird, und das automatisch eine Notbremsung unabhängig von einer Fahreraktion einleitet, wenn dies erforderlich ist, oder ein Anhalteweg-Verkürzungs-System, bei dem ebenfalls frontseitige Radarsensoren vorausfahrenden Verkehr erfassen und bei einer Erfassung kurzzeitig die Bremsen angelegt werden, so dass ein haptisch spürbarer Ruck den Fahrer alarmiert, zu nennen. Diese Aufzählung ist jedoch nicht abschließend, weitere Systeme sind beispielsweise ein ACC-System (ACC = Adaptive-Cruise-Control), also ein automatisches Abstandshalte- bzw. Folgesystem, bei dem das Fahrzeug automatisch einen definierten Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug, erfasst über frontseitige Radarsensoren, einhält oder ein LDW-System (LDW = Lane Departure-Warning), bei dem eine Abweichung von einer ausgezeichneten Fahrspur erfasst und der Fahrer alarmiert wird, zu nennen.To the Functional test of driver assistance systems integrated in the motor vehicle different types of simulation programs are increasingly being used which are used in driving simulators for traffic simulation. About these Simulation programs are generated synthetic traffic scenes, the driver either from the driver's perspective or from a bird's eye view be visualized on a monitor. As part of this visualization is done only a rudimentary Presentation of street and foreign vehicles, so no realistic picture of reality is produced. Rather, the test vehicle always moves in a synthetic, virtual world. Furthermore, as described the visualization on a monitor, so that the driver does not completely concentrate on the driving task and the assessment of the driver assistance system can. But after the complexity of Driver assistance systems and their functionality is still increasing, is a reliable functional test, in Frame which any errors are detected, just this until to fix to production maturity, essential. As sensor-based Driver assistance systems are for example the emergency brake assistance system, in the context of which over one or more radar sensors integrated in the front bumper a vehicle driving in front, on which, if necessary, ascended can be detected, and automatically an emergency stop independently of a driver action, if necessary, or a stopping distance shortening system, at the front of the radar sensors ahead traffic capture and briefly apply the brakes during an acquisition so that a haptic noticeable jerk alarmed the driver to call. However, this list is not exhaustive, more Systems are, for example, an ACC system (ACC = Adaptive Cruise Control), So an automatic distance or follow-up system, in which the vehicle automatically a defined distance to the vehicle in front Vehicle, captured over front radar sensors, complies or a LDW (Lane Departure-Warning) system, in which a Deviation detected from an excellent lane and the driver alarmed to call.

Der Erfindung liegt damit die Aufgabe zugrunde, ein Funktionsprüfungsverfahren anzugeben, das dem Fahrer eine realistischere Verkehrssituation, die dem Systemtest zugrunde liegt, bietet, so dass die Funktion des Fahrerassistenzsystems besser in Bezug auf reale Umgebungsbedingungen überprüft werden kann.Of the Invention is therefore based on the object, a functional test method indicate that the driver has a more realistic traffic situation, which is the basis of the system test, provides, so that the function the driver assistance system are better checked with respect to real environmental conditions can.

Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass dem Fahrer während der Fahrt eine in Abhängigkeit eines oder mehrerer kontinuierlich erfasster, die Fahrzeugbewegung beschreibender Fahrzeugparameter erzeugte und kontinuierlich angepasste optische Simulationsdarstellung einer virtuellen Verkehrssituation in sein zum Fahrzeugumfeld gerichtetes Blickfeld eingeblendet wird, während der Fahrer nach wie vor das reale Fahrzeugumfeld erfassen kann, und dass zur jeweiligen Simulationsdarstellung das wenigstens eine Sensorsignal in Abhängigkeit der simulierten Verkehrssituation simuliert wird, wobei das simulierte Sensorsignal einem den Betrieb des Fahrerassistenzsystems steuernden Steuergerät gegeben wird, das das Fahrerassistenzsystem gegebenenfalls in Betrieb setzt.to solution This problem is in a method of the type mentioned provided according to the invention, that during the driver the ride one in dependence one or more continuously detected, the vehicle movement descriptive vehicle parameters produced and continuously adapted optical simulation representation of a virtual traffic situation is displayed in its field of vision directed to the vehicle, while the driver can still capture the real vehicle environment, and that for the respective simulation representation the at least one sensor signal dependent on the simulated traffic situation is simulated, wherein the simulated sensor signal given a controlling the operation of the driver assistance system control unit which will put the driver assistance system into operation if necessary.

Um dem Fahrer im Testfahrzeug eine realistischere Verkehrssituation im Fahrzeug als Basis für den Funktionstest bieten zu können, wird erfindungsgemäß die synthetische Welt mit der realen Umwelt "gekoppelt". Das Fahrzeug bewegt sich auf einer normalen Straße, gegebenenfalls einer Teststrecke, der Fahrer nimmt beim normalen Fahrbetrieb die Umgebung wie üblich wahr. Der umgebende Verkehr allerdings wird synthetisch über die optische Simulationsdarstellung erzeugt und mit der realen Umgebung im Fahrzeug "überlagert", wozu die Simulationsdarstellung in das Blickfeld des Fahrers eingeblendet wird. Dies kann beispielsweise durch Projizieren des Simulationsbilds auf die Windschutzscheibe, durch die der Fahrer nach wie vor blicken und die Umgebung erkennen kann, erfolgen, oder aber in Verbindung mit einer Visualisierungsbrille oder dergleichen, die halbdurchlässig ist und nach wie vor das optische Erfassen der Fahrzeugumgebung ermöglicht, gleichwohl aber in die Brille die Simulationsdarstellung eingeblendet werden kann. Die Simulationsdarstellung selbst wird kontinuierlich der realen Fahrzeugbewegung angepasst, wozu entsprechende Fahrzeugparameter wie die Geschwindigkeit, die Quer- und Längsbeschleunigung sowie etwaige Gierraten erfasst werden. Hierüber kann also jede Fahrzeugbewegung wie auch die Fahrzeugrichtung erfasst werden. Über die hierüber erfasste Fahrzeugbewegung wird kontinuierlich die Simulationsdarstellung angepasst. Wird beispielsweise ein Notbremsassistenzsystem getestet, so wird über die erfasste Fahrzeugbewegung im Rahmen der Simulationsdarstellung die schnelle Annäherung des Testfahrzeugs an das simulierte vorausfahrende Fahrzeug simuliert und entsprechend signalisiert, so dass sich für den Fahrer aufgrund der Simulationsdarstellungsüberlagerung rein optisch tatsächlich ein schnelles Auffahren ergibt.In order to be able to offer the driver in the test vehicle a more realistic traffic situation in the vehicle as the basis for the functional test, according to the invention the synthetic world is "coupled" to the real environment. The vehicle moves on a normal road, possibly a test track, the driver perceives the environment during normal driving the environment as usual. However, the surrounding traffic is synthetically generated via the optical simulation representation and "superimposed" with the real environment in the vehicle, for which purpose the simulation representation is superimposed into the field of vision of the driver. This can be done, for example, by projecting the simulation image on the windshield, through which the driver can still look and recognize the surroundings, or in conjunction with a visualization goggle or the like, which is semipermeable and still allows the optical detection of the vehicle environment , however, the simulation can be displayed in the glasses. The simulation representation itself is continuously adapted to the real vehicle movement, for which corresponding vehicle parameters such as the speed, the transverse and longitudinal acceleration and any yaw rates are detected. This way, any vehicle movement as well as the vehicle direction can be detected. The simulation of the vehicle movement is continuously adjusted via the vehicle movement recorded here. If, for example, an emergency braking assistance system is tested, then the recorded vehicle Movement simulated in the simulation presentation, the rapid approach of the test vehicle to the simulated vehicle ahead and signaled accordingly, so that the driver due to the simulation representation overlay purely optically actually results in a fast start.

Die jeweilige Simulationsdarstellung ist des weiteren Basis für die Erzeugung eines simulierten Sensorsignals, das in Abhängigkeit von der simulierten Verkehrssituation erzeugt wird. Nähert sich also das reale Fahrzeug dem virtuellen vorausfahrenden Fahrzeug, wird über eine entsprechende Simulationseinrichtung kontinuierlich in Abhängigkeit der simulierten Verkehrssituation ein Sensorsignal erzeugt, das dem entspricht, das ein realer Sensor bei Annäherung an ein reales vorausfahrendes Fahrzeug erzeugen würde. Dieses simulierte Sensorsignal wird dem den Betrieb des Fahrerassistenzsystems steuernden Steuergerät als Eingangssignal gegeben, das je nach Signalinhalt gegebenenfalls das Fahrerassistenzsystem in Betrieb setzt, also beispielsweise den Notbremsassistenten zuschaltet, wenn das Simulationssensorsignal eine hinreichende Annäherung an das vorausfahrende Fahrzeug angibt.The respective simulation representation is further basis for the generation a simulated sensor signal, which depends on the simulated Traffic situation is generated. Approaches the real vehicle the virtual preceding vehicle is via a corresponding simulation device continuously dependent the simulated traffic situation generates a sensor signal, the that is a real sensor when approaching a real car ahead Vehicle would produce. This simulated sensor signal becomes the operation of the driver assistance system controlling controller given as an input signal, depending on the signal content, if necessary puts the driver assistance system in operation, so for example switches on the emergency brake assistant when the simulation sensor signal a reasonable approach indicates to the preceding vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet durch die Kopplung der realen Welt mit der virtuellen Verkehrssituation im Sinne einer Augmented Reality den Vorteil, dass der Fahrer bei der Beurteilung und Entwicklung von Umfeldbedingungen ausgehen kann, die im Wesentlichen der Realität entsprechen. Die reproduzierbare Wiederholung entsprechender Verkehrssituationen ist im Gegensatz zu Erprobungsfahrten im normalen Straßenverkehr, wo niemals reproduzierbare Szenarien vorkommen, ohne weiteres möglich. Kritische Verkehrssituationen lassen sich aufgrund der Kombination der realen Umwelt mit synthetisch erzeugten Verkehrsszenen beliebig oft und ohne Gefahren für andere Verkehrsteilnehmer erzeugen.The inventive method provides by coupling the real world with the virtual traffic situation in the sense of an augmented reality the advantage that the driver at the assessment and development of environmental conditions, essentially the reality correspond. The reproducible repetition of corresponding traffic situations is in contrast to test drives in normal traffic, where reproducible scenarios never occur, readily possible. critical Traffic situations can be due to the combination of the real Environment with synthetically generated traffic scenes as often as and without dangers for generate other road users.

Zur Erzeugung der Simulationsdarstellung wird erfindungsgemäß die reale Fahrzeugposition in Bezug auf die befahrene Fahrbahn kontinuierlich bestimmt. Anhand der realen Fahrzeugposition wird somit die Simulationsdarstellung und damit der eingeblendete Verkehr, also vorausfahrende oder entgegenkommende oder überholende Fahrzeuge etc., positionsbezogen errechnet, so dass sie korrekt bezogen auf die reale Fahrzeugposition eingeblendet werden können. Die Bestimmung der Fahrzeugposition kann dabei entweder anhand des oder der Fahrzeugparameter selbst, also odometrisch erfolgen. Alternativ kann dies auch unmittelbar anhand eines mittels einer das Fahrzeugumfeld erfassenden Kamera aufgenommenen Bilds über eine entsprechende Bildanalyse erfolgen. Wird das Simulationsverfahren zu einem bestimmten Zeitpunkt angestoßen, so kann ausgehend von der lokalen Fahrzeugstartposition im Anstoßzeitpunkt entweder allein anhand der Fahrzeugparameter oder alternativ oder zusätzlich dazu anhand der Bildanalyse die Weiterbewegung des Fahrzeugs und damit seine reale Position in Bezug auf die Ausgangs- oder Startposition ermittelt werden. Die Positionsbestimmung über eine odometrische Parameterverarbeitung ist bekannt, gleichermaßen die Positionsbestimmung über eine Bildanalyse in Verbindung mit entsprechenden Bildanalysealgorithmen.to Generation of the simulation representation according to the invention becomes the real one Vehicle position with respect to the busy roadway continuously certainly. Based on the real vehicle position thus becomes the simulation representation and thus the displayed traffic, ie preceding or oncoming traffic or overtaking Vehicles etc., calculated position-related, so that they are correct based on the real vehicle position can be displayed. The Determining the vehicle position can either be based on or the vehicle parameters themselves, so odometrically done. alternative This can also be done directly by means of a vehicle environment capturing camera via an appropriate image analysis respectively. Will the simulation process at a specific time initiated, so, starting from the local vehicle start position at the kick-off time either alone based on the vehicle parameters or alternatively or additionally on the basis of image analysis, the further movement of the vehicle and hence its real position relative to the starting or starting position be determined. The position determination via an odometric parameter processing is known, alike the position determination over an image analysis in conjunction with corresponding image analysis algorithms.

Der oder die Fahrzeugparameter werden zweckmäßigerweise von einem fahrzeugseitig integrierten Datenbus, insbesondere dem CAN-Bus abgegriffen, wobei als Fahrzeugparameter wie beschrieben zumindest die Ge schwindigkeit, die Quer- und Längsbeschleunigung und/oder die Gierrate aufgenommen werden.Of the or the vehicle parameters are expediently from a vehicle side integrated data bus, in particular the CAN bus tapped, wherein as vehicle parameter as described at least the speed, the transverse and longitudinal acceleration and / or the yaw rate are recorded.

Wie beschrieben erfolgt die kontinuierliche Erzeugung bzw. Anpassung der Verkehrssimulationsdarstellung auf Basis der die Fahrzeugbewegung beschreibender Fahrzeugparameter. Hierüber wird letztlich die reale Fahrzeugposition bestimmt und es ermöglicht, den vorausfahrenden Verkehr etc. exakt in Bezug auf die reale Fahrzeugposition einblenden zu können, so dass ein vorausfahrendes virtuelles Fahrzeug auch tatsächlich als vor dem Testfahrzeug vorausfahrend dargestellt wird, und nicht versetzt dazu, beispielsweise auf einer Nachbarspur oder nahe dem Straßengraben, so dass also letztlich die simulierte Darstellung und die reale Fahrzeugumgebung nicht zusammenfallen würden. Diese exakte Darstellung ist ohne weiteres möglich, wenn die erfassten Fahrzeugparameter sehr exakt sind, so dass auf Basis dieser Parameter die Fahrzeugposition sehr genau bestimmt werden kann. Dies ist jedoch nicht immer der Fall. Ergeben sich aber Ungenauigkeiten, wird die reale Fahrzeugposition über die abweichenden Parameter falsch bestimmt. Entspricht beispielsweise das aufgenommene Geschwindigkeitssignal nicht der realen Geschwindigkeit, ist das Geschwindigkeitssignal beispielsweise niedriger als die reale Geschwindigkeit, so würde die darauf basierend ermittelte Fahrzeug-Ist-Position als lokal gesehen hinter der realen Fahrzeugposition, die aufgrund der realen höheren Geschwindigkeit eingenommen wird liegend bestimmt werden. Dies würde dazu führen, dass das Simulationsbild in Bezug auf eine nicht reale Fahrzeugposition ermittelt und eingeblendet wird. Ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug würde also beispielsweise im Falle einer Kurvenfahrt des Testfahrzeugs zum einen an einer falschen Position eingeblendet (das Testfahrzeug befindet sich real an einem anderen Kurvenpunkt als ermittelt), im Übrigen würde auch der Abstand zwischen realem Fahrzeug und virtuellem Fahrzeug nicht korrekt sein.As described is the continuous generation or adaptation the traffic simulation representation based on the vehicle movement descriptive Vehicle parameters. About here ultimately determines the real vehicle position and makes it possible the preceding traffic etc. exactly in relation to the real vehicle position to be able to show so that a leading virtual vehicle actually as is shown ahead of the test vehicle, and not offset for example, on a neighboring track or near the ditch, so that ultimately the simulated representation and the real Vehicle environment would not coincide. This exact representation is easily possible if the detected vehicle parameters are very accurate, so that on Based on these parameters, the vehicle position determined very accurately can be. However, this is not always the case. Surrender but inaccuracies, the real vehicle position is over the deviating parameter incorrectly determined. Corresponds for example the recorded speed signal is not the real speed, For example, the speed signal is lower than that real speed, so would the vehicle actual position determined thereon as local seen behind the real vehicle position, due to the real higher Speed taken will be determined lying down. This would do so lead that the simulation image with respect to a non-real vehicle position is determined and displayed. A preceding vehicle so would For example, in the case of cornering of the test vehicle for one in a wrong position (the test vehicle is actually at a different curve point than determined), Furthermore would too the distance between the real vehicle and the virtual vehicle is not to be correct.

Um dem zu begegnen ist im Rahmen einer besonders vorteilhaften Erfindungsweiterbildung vorgesehen, dass der oder die über fahrzeugseitig integrierte Erfassungsmittel erfassten Fahrzeugparameter anhand von kontinuierlich erfassten Informationen, die mittels eines GPS- oder DGPS-Systems ermittelt werden, und/oder von kontinuierlich erfassten Informationen, die anhand von mittels einer Kamera aufgenommenen und das Fahrzeugumfeld zeigenden Kamerabildern ermittelt werden, abgeglichen werden. Die über das GPS- oder DGPS-System erfassten Informationen liefern äußerst exakte Positionskoordinaten über den Standort des realen Fahrzeugs. Aus diesen Informationen ermittelt über die Zeit kann beispielsweise die exakte Geschwindigkeit ermittelt werden und der über den CAN-Bus abgegriffene Geschwindigkeitswert gegebenenfalls korrigiert werden, sofern sich eine Differenz ergibt. Entsprechendes kann gleichermaßen im Hinblick auf Quer- und Längsbeschleunigungswerte etc. erfolgen. Es erfolgt also über die GPS- oder DGPS-Informationen eine Verifizierung oder Überprüfung der aufgenommenen Ist-Fahrzeugparameter und gegebenenfalls eine Korrektur. Entsprechendes kann alternativ oder zusätzlich auf Basis einer Bildanalyse des Fahrzeugvorfelds erfolgen. Über die Bildanalyse kann beispielsweise die Lage des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrspur ermittelt werden, wenn die fahrspurbegrenzenden Seitenlinien im Bild erfasst werden. Auch diese Information kann zum Parameterabgleich herangezogen werden. Sofern auf der Fahrbahn, beispielsweise einer Teststrecke, auch entsprechende Fahrtstreckenmarkierungen vorhanden sind, die im Kamerabild erfasst werden können, kann aus dem Kamerabild auch die reale Geschwindigkeit durch entsprechende Analyse von Folgebildern ermittelt werden etc.Around This is to be countered in the context of a particularly advantageous invention further education provided that the or over On-board integrated detection means detected vehicle parameters on the basis of continuously collected information obtained by means of a GPS or DGPS system are determined, and / or by continuously captured information obtained by means of a camera and camera images showing the vehicle surroundings, be matched. The above the GPS or DGPS system captured information is extremely accurate Position coordinates via the location of the real vehicle. From this information determined over time For example, the exact speed can be determined and the over If necessary, correct the speed measured from the CAN bus, if there is a difference. The same can be done equally with regard to on lateral and longitudinal acceleration values etc. take place. It is done over the GPS or DGPS information is a verification or verification of the recorded actual vehicle parameters and optionally a correction. The same can alternatively or additionally based on an image analysis of the vehicle apron. about For example, the image analysis may relate to the location of the vehicle be determined on the lane when the lane-limiting Side lines are captured in the image. Also this information can used for parameter adjustment. Unless on the road, for example, a test track, also corresponding route markings can be detected in the camera image can from the camera image, the real speed through appropriate Analysis of subsequent images can be determined etc.

In jedem Fall ist anhand dieser Informationen eine Verifizierung der über die Erfassungsmittel fahrzeugseitig aufgenommenen Fahrzeugparameter möglich, so dass ein Abgleich der der Simulationsdarstellung und der Positionen des simulierten Verkehrs zugrunde liegenden Fahrzeugposition mit der realen Fahrzeugposition möglich ist. Damit kann der simulierte Verkehr höchst positionsgenau in Bezug auf die reale Fahrzeugposition eingeblendet werden.In In each case, on the basis of this information, a verification of the information about the Detecting means recorded on the vehicle side vehicle parameters possible, so that a match of the simulation representation and the positions the simulated traffic underlying vehicle position with the real vehicle position possible is. This allows the simulated traffic to be highly accurate in terms of position the real vehicle position are displayed.

Wie beschrieben wird ausgehend von der Verkehrssimulationsdarstellung das "reale" Sensorsignal in Bezug auf die Fahrzeugposition simuliert und dem Steuergerät des Assistenzsystems gegeben. Dieses simulierte Sensorsignal ist das die mögliche Zuschaltung des Systems, also beispielsweise der Bremsen im Falle eines Notbremsassistenten oder dergleichen, auslösende Moment. Hierzu ist es erforderlich, dass das simulierte Sensorsignal so exakt wie möglich dem realen Sensorsignal, das vom realen Fahrzeug in der momentanen Fahrsituation erzeugt werden würde, entspricht. Um dem gerecht zu werden ist zweckmäßigerweise vorgesehen, bei der Erzeugung des Sensorsignals mittels einer Simulationseinrichtung, also einem entsprechenden Sensorsimulationsmodell, die momentane Fahrzeugstellung zu berücksichtigen. Wurde beispielsweise aufgrund eines "zu engen Auffahrens" auf das virtuelle vorausfahrende Fahrzeug das Assistenzsystem in Betrieb gesetzt und wurden die Bremsen betätigt, so taucht das Fahrzeug aufgrund der Bremsverzögerung frontseitig ab, es kommt zu einem Nicken. Dies führt dazu, dass die frontseitig integrierten Sensoren eine andere Position bezüglich des "virtuellen" vorausfahrenden Fahrzeugs einnehmen, das heißt, die Radarkeulen würden real einen etwas anderen Bereich erfassen, so dass es mithin gegebenenfalls zu einer Signalveränderung kommt. Diese sich real einstellende Fahrzeugstellungsänderung wird beispielsweise bei Erfassen des Nickwinkels über einen geeigneten Nickwinkelsensor erkannt und kann im Rahmen der Sensorsignalsimulation berücksichtigt werden. Ähnliches gilt im Falle einer Kurvenfahrt, bei der sich je nach Krümmungsrichtung der Kurve das Fahrzeug zur rechten oder linken Seite etwas aufstellt, so dass sich auch in diesem Fall die Relativposition der Sensoren zum virtuellen vorausfahrenden Fahrzeug ändert. Entsprechendes gilt auch im Falle einer Fahrzeugbeschleunigung, hier stellt sich der umgekehrte Fall wie beim Bremsen ein.As is described based on the traffic simulation representation the "real" sensor signal in Reference to the vehicle position simulated and the control unit of the assistance system given. This simulated sensor signal is the possible connection of the system, so for example the brakes in the case of an emergency brake assist or the like, triggering Moment. For this it is necessary that the simulated sensor signal as exact as possible the real sensor signal from the real vehicle in the current one Driving situation would be generated equivalent. To meet this is expediently provided at the generation of the sensor signal by means of a simulation device, So a corresponding sensor simulation model, the current Vehicle position to consider. For example, due to a "too close approach" to the virtual vehicle ahead the assistance system put into operation and the brakes were applied, so dips the vehicle due to the braking delay front, it comes to a nod. this leads to the front-mounted sensors have a different position in terms of of the "virtual" driving ahead Occupy a vehicle, that is, the radars would Really capture a slightly different area so that it may be to a signal change comes. This real adjusting vehicle position change For example, when detecting the pitch angle over a suitable pitch angle sensor detected and can in the context of the sensor signal simulation considered become. something similar applies in the case of cornering, depending on the direction of curvature the curve sets the vehicle to the right or left side, so that in this case, too, the relative position of the sensors changes to the virtual vehicle ahead. The same applies also in the case of a vehicle acceleration, here is the reverse case as in braking.

Einen Einfluss auf das reale Sensorsignal hat aber nicht nur die reale Fahrzeugstellung, sondern auch im abgetasteten Erfassungsbereich des oder der Sensoren befindliche Gegenstände wie beispielsweise Verkehrszeichen, Leitplanken, Bäume etc. Infolgedessen ist auch eine Berücksichtigung derartiger in der Fahrzeugumgebung befindlicher Gegenstände über das Sensorsignalsimulationsmodell vorteilhaft. Dies kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Zum einen können die Gegenstände anhand eines mit einer Kamera kontinuierlich aufgenommenen Bilds der Fahrzeugumgebung kontinuierlich über einen entsprechenden Bildanalysealgorithmus ermittelt werden, so dass deren Vorhandensein und Lage bezüglich der Fahrzeug-Ist-Position bestimmt werden kann und diese Gegenstände im Rahmen der Sensorsignalsimulation berücksichtigt werden können. Alternativ ist es denkbar, bei Befahren einer von der Fahrbahnumgebung bekannten Fahrstrecke wie beispielsweise einem stets gleichen Testgelände entsprechende Gegenstände in der Simulationseinrichtung, also im Sensorsignalsimulationsmodell fest zu implementieren. Nachdem stets die reale Fahrzeugposition bekannt ist, kann zu jeder Zeit auf die entsprechende "Umgebungsinformation" zurückgegriffen werden.a However, not only the real one has an influence on the real sensor signal Vehicle position, but also in the scanned detection area of the sensor (s), such as traffic signs, Crash barriers, trees etc. As a result, consideration is also given to such objects in the vehicle environment via the sensor signal simulation model advantageous. This can be done in different ways. To the one can things using an image shot continuously with a camera the vehicle environment continuously via a corresponding image analysis algorithm be determined so that their presence and location with respect Vehicle actual position can be determined and these items in the frame considered the sensor signal simulation can be. Alternatively, it is conceivable when driving one of the road environment known route such as an always the same test area corresponding objects in the simulation device, ie in the sensor signal simulation model firmly to implement. Having always the real vehicle position is known, can at any time resorted to the corresponding "environment information" become.

Wie beschrieben kann die Simulationsdarstellung entweder über eine vom Fahrer getragene Visualisierungsbrille, in die die simulierte Verkehrsdarstellung eingeblendet werden kann, oder durch Projektion auf die Frontscheibe oder gegebenenfalls wenigstens eine Seitenscheibe über eine geeignete Projektionseinrichtung, bevorzugt einen Beamer, erfolgen. Dabei ist es zweckmäßig, wenn kontinuierlich der Blickwinkel und/oder die Kopflage des Fahrers erfasst wird und die Wiedergabe der Simulationsdarstellung in Abhängigkeit des Blickwinkels, der auch aus der Kopflage bestimmt werden kann, erfolgt. Das heißt, die eingeblendete Simulationsdarstellung wird der tatsächlichen Fahrersicht exakt angepasst. Der Blickwinkel kann beispielsweise über ein Eye-Tracking, bei dem die Augenbewegung über eine entsprechende Erfassungseinrichtung, z.B. eine Kamera, aufgenommen und bestimmt wird, oder über eine Kamera, die den Kopfbereich des Fahrers aufnimmt und auswertet, oder über Positionssensoren an der Brille oder dergleichen bestimmt werden, wobei die entsprechenden Daten der Simulationseinrichtung, über die die Simulationsdarstellung des Verkehrs erzeugt wird, gegeben werden.As described, the simulation representation can either via a worn by the driver visualization goggles into which the simulated traffic presentation can be displayed, or by Projection on the windscreen or possibly at least one side window via a suitable projection device, preferably a projector, done. It is expedient if the perspective and / or the head position of the driver is continuously detected and the reproduction of the simulation representation in dependence of the angle of view, which can also be determined from the head position occurs. That is, the displayed simulation representation is adapted to the actual driver's view exactly. The viewing angle may be, for example, via eye tracking, in which the eye movement is recorded and determined via a corresponding detection device, for example a camera, or via a camera, which receives and evaluates the driver's head region, or via position sensors on the spectacles or the like are determined, wherein the corresponding data of the simulation device over which the simulation representation of the traffic is generated, are given.

Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ferner eine Vorrichtung zur Durchführung eines Funktionstests eines in einem Kraftfahrzeug integrierten sensorbasierten Fahrerassistenzsystems. Diese Vorrichtung umfasst eine erste Simulationseinrichtung zur Erzeugung einer kontinuierlich angepassten optischen Simulationsdarstellung einer virtuellen Verkehrssituation in Abhängigkeit eines oder mehrerer kontinuierlich erfasster, die Fahrzeugbewegung beschreibender Fahrzeugparameter, eine Wiedergabeeinrichtung zum kontinuierlichen Einblenden der Simulationsdarstellung in das zum Fahrzeugumfeld gerichtete Blickfeld des Fahrers, während der Fahrer nach wie vor das reale Fahrzeugumfeld erfassen kann, sowie eine zweite Simulationseinrichtung zum kontinuierlichen Erzeugen des wenigstens einen Sensorsignals in Abhängigkeit der simulierten Verkehrssituation, welches simulierte Sensorsignal dem den Betrieb des Fahrerassistenzsystems steuernden Steuergerät gegeben wird, über das das Fahrerassistenzsystem gegebenenfalls in Betrieb setzbar ist. Die erste und die zweite Simulationseinrichtung können als softwarebasierte Simulationsmodelle auf einer geeigneten Recheneinrichtung, die entweder während der Testfahrt im Fahrzeug selbst angeordnet ist, oder extern dazu an einer Beobachterposition angeordnet ist und über Datenfunk mit entsprechenden Komponenten des Fahrzeugs kommuniziert, implementiert sein.Next relates to the inventive method the invention further comprises an apparatus for performing a functional test a sensor-based driver assistance system integrated in a motor vehicle. This device comprises a first simulation device for Generation of a continuously adapted optical simulation representation a virtual traffic situation depending on one or more continuously detected vehicle parameters describing the vehicle movement, a display device for continuously fading in the simulation representation in the vehicle field of view of the driver, during the Driver can still capture the real vehicle environment, as well a second simulation device for continuous generation the at least one sensor signal as a function of the simulated traffic situation, which simulated sensor signal to the operation of the driver assistance system controlling controller is given over if applicable, the driver assistance system can be put into operation is. The first and the second simulation device can as software-based simulation models on a suitable computing device, either during the test drive is arranged in the vehicle itself, or externally thereto is arranged at an observer position and via radio data transmission with appropriate Components of the vehicle communicates, implements.

Um den virtuellen Verkehr exakt bezogen auf die reale Fahrzeugposition einblenden zu können, ist eine Einrichtung zur kontinuierlichen Bestimmung der realen Fahrzeugposition in Bezug auf die befahrene Fahrbahn vorgesehen und ferner die erste Simulationseinrichtung zur Erzeugung der Simulationsdarstellung unter Berücksichtigung der ihr kontinuierlich mitgeteilten Fahrzeugposition ausgebildet. Die Einrichtung zur Fahrzeugpositionsbestimmung ermittelt diese entweder anhand des oder der Fahrzeugparameter odometrisch und/oder unmittelbar anhand eines mittels einer das Fahrzeugumfeld erfassenden Kamera aufgenommenen Bilds. Zur Erfassung der Fahrzeugparameter, insbesondere der Geschwindigkeit, der Quer- und Längsbeschleunigung und/oder der Gierrate kommuniziert die Einrichtung zur Positionsbestimmung zweckmäßigerweise mit einem Fahrzeugbus, an dem die entsprechenden Parameter liegen, insbesondere dem CAN-Bus.Around the virtual traffic exactly related to the real vehicle position to be able to show is a device for the continuous determination of the real Vehicle position provided in relation to the busy lane and further the first simulation means for generating the simulation representation considering trained her continuously notified vehicle position. The vehicle position determination device determines these either odometrically and / or on the basis of the vehicle parameter (s) directly by means of a camera detecting the vehicle surroundings recorded image. For recording the vehicle parameters, in particular the speed, the lateral and longitudinal acceleration and / or the Yaw rate conveniently communicates the means for determining position with a vehicle bus with the appropriate parameters, especially the CAN bus.

Weiterhin ist die Einrichtung erfindungsgemäß zum Abgleich des oder der über fahrzeugseitig integrierte Erfassungsmittel erfassten Fahrzeugparameter anhand von kontinuierlich erfassten Informationen, die mittels eines GPS- oder DGPS-Systems ermittelt werden, und/oder von kontinuierlich erfassten Informationen, die anhand eines von Kamera aufgenommenen und das Fahrzeugumfeld zeigenden Kamerabilds ermittelt werden, ausgebildet. Über die Einrichtung erfolgt also in Verbindung mit den die reale Position in Form entsprechender Raumkoordinaten wiedergebenden GPS- oder DGPS-Informationen ein exakter Parameterabgleich. Dies ist auch wie beschrieben anhand oder in Verbindung mit aus einer Bildanalyse gewonnenen Informationen möglich. Zur Erfassung der GPS- oder DGPS-Daten weist das Fahrzeug natürlich eine entsprechende Erfassungseinrichtung, in der Regel ein ohnehin fahrzeugseitig integriertes Navigationssystem, auf.Farther is the device according to the invention for the adjustment of or over the vehicle integrated Recording means recorded vehicle parameters by means of continuous information collected using a GPS or DGPS system, and / or continuously collected information based on a camera recorded and the vehicle environment pointing Camera image to be determined trained. About the device is done So in conjunction with the real position in the form of appropriate Spatial coordinate GPS or DGPS information provides an exact parameter adjustment. This is also as described by or in connection with Information obtained from an image analysis is possible. For recording the GPS or DGPS data, the vehicle naturally has a corresponding detection device, usually an on-board navigation system, on.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die zweite Simulationseinrichtung mit wenigstens einem die Längs- oder Querneigung des Fahrzeugs zur Fahrbahn erfassenden Sensor direkt oder indirekt kommuniziert und zum Erzeugen des simulierten Sensorsignals unter Berücksichtigung der Sensorinformation ausgebildet ist. Über den Sensor kann beispielsweise ein Nicken des Fahrzeugs bei einer Bremsverzögerung oder ein Aufstellen bei einer Beschleunigung oder einer Kurvenfahrt erfasst werden, wobei sich in diesen Fahrsituationen die jeweilige Position des oder der realen Sensoren im Raum ändert, was mitunter zu einer Änderung des realen Sensorsignals führen würde, die im Rahmen der Signalsimulation berücksichtigt werden kann.In Further development of the invention is provided that the second simulation device with at least one of the longitudinal or bank of the vehicle to the lane sensing sensor directly or indirectly communicates and to generate the simulated sensor signal considering the sensor information is formed. For example, via the sensor a pitching of the vehicle during a braking deceleration or erection be detected during acceleration or cornering, wherein in these driving situations, the respective position of the or the real sensors in the room changes, which sometimes leads to a change lead the real sensor signal would, which can be taken into account in the context of signal simulation.

Des Weiteren kann die zweite Simulationseinrichtung mit einer Bildverarbeitungseinrichtung, die in einem mittels einer Kamera aufgenommenen Bild definierte Gegenstände analysiert, die das reale Sensorsignal beeinflussen können, kommunizieren und zur Erzeugung des simulierten Sensorsignals unter Berücksichtigung der gegenstandsbezogenen Informationen ausgebildet sein. Wird beispielsweise im Rahmen der Kamerabildanalyse eine Leitplanke oder ein Verkehrszeichen oder ähnliches im realen Fahrzeugumfeld definiert, kann diese in Bezug auf die reale Fahrzeugposition ermittelbare Information der zweiten Simulationseinrichtung gegeben werden, die die hieraus resultierende mögliche Sensorsignalbeeinflussung berücksichtigt. Alternativ dazu kann bei Befahren einer bekannten Fahrbahnumgebung die Lage und Art entsprechender Gegenstände fest in der Simulationseinrichtung bzw. im Simulationsmodell implementiert sein, so dass bei bekannter Ist-Fahrzeugposition auf die jeweiligen relevanten Umgebungsinformation zurückgegriffen werden kann.Furthermore, the second simulation device can communicate with an image processing device that analyzes objects defined in an image recorded by a camera and that can influence the real sensor signal, and be configured to generate the simulated sensor signal taking into account the object-related information. If, for example, a guardrail or a traffic sign or the like is defined in the real vehicle environment within the scope of the camera image analysis, this information can be given to the second simulation device in relation to the real vehicle position which takes into account the resulting possible sensor signal influencing. Alternatively, when driving on a known roadway environment, the location and type of corresponding objects may be fixedly implemented in the simulation facility or in the simulation model, such that the respective relevant environment information can be accessed given a known actual vehicle position.

Die Wiedergabeeinrichtung selbst kann entweder eine vom Fahrer zu tragende Visualisierungsbrille oder dergleichen oder eine Projektionseinrichtung zum Projizieren des Simulationsbilds auf die Frontscheibe und gegebenenfalls wenigstens eine Seitenscheibe oder ein Rück- oder Außenspiegel sein, wobei dies zweckmäßigerweise in Abhängigkeit des Blickwinkels des Fahrers erfolgen sollte. Hierzu ist eine Einrichtung zur kontinuierlichen Erfassung des Blickwinkels und/oder der Kopflage des Fahrers vorgesehen, die mit der ersten Simulationseinrichtung und/oder der Wiedergabeeinrichtung, je nachdem wo die Anpassung der Simulationsdarstellung an den Blickwinkel erfolgt, kommuniziert.The Playback device itself can either be worn by the driver Visualization glasses or the like or a projection device for projecting the simulation image on the windscreen and, if necessary be at least a side window or a rear or exterior mirror, this expediently depending on the View angle of the driver should take place. This is a device for continuous detection of the viewing angle and / or the head position the driver provided with the first simulation device and / or the playback device, depending on where the adaptation the simulation representation takes place at the viewing angle, communicates.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the embodiment described below and with reference to the Drawings. Showing:

1 eine Prinzipdarstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, und 1 a schematic diagram of a motor vehicle with a device according to the invention, and

2 ein Flussdiagramm zur Darstellung des Verfahrensablaufs. 2 a flowchart illustrating the process flow.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, in dem wie in der Prinzipskizze herausgezogen dargestellt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 2 zur Durchführung eines Funktionstests eines Fahrerassistenzsystems, im Folgenden "FAS" genannt, integriert ist. Diese umfasst zum einen eine Recheneinrichtung 3, umfassend eine erste Simulationseinrichtung 4 zum Erzeugen einer kontinuierlich angepassten optischen Simulationsdarstellung einer virtuellen Verkehrssituation, eine zweite Simulationseinrichtung 5 zum kontinuierlichen Erzeugen wenigstens eines Sensorsignals, über welches der Betrieb des FAS gesteuert wird, sowie eine Einrichtung 6 zur kontinuierlichen Bestimmung der realen Fahrzeugposition. Die beiden Simulationseinrichtungen 4, 5 sind in Form geeigneter softwarebasierter Simulationsmodelle implementiert, die Einrichtung 6 ist ebenfalls in Form eines geeigneten Rechenmoduls implementiert. 1 shows a motor vehicle 1 in which pulled out as shown in the schematic diagram of a device according to the invention 2 for performing a functional test of a driver assistance system, hereinafter referred to as "FAS" integrated. This includes on the one hand a computing device 3 comprising a first simulation device 4 for generating a continuously adapted optical simulation representation of a virtual traffic situation, a second simulation device 5 for continuously generating at least one sensor signal, via which the operation of the FAS is controlled, and a device 6 for the continuous determination of the real vehicle position. The two simulation facilities 4 . 5 are implemented in the form of appropriate software-based simulation models, the facility 6 is also implemented in the form of a suitable computational module.

Die Recheneinrichtung 3 kommuniziert mit einem Fahrzeugbus 7, hier bevorzugt den CAN-Bus. Über diesen werden von der Recheneinrichtung 3 verschiedene Fahrzeugparameter abgegriffen, die über entsprechende Erfassungsmittel in Form von Sensoren oder dergleichen fahrzeugseitig erfasst und auf den Fahrzeugbus 7 gegeben werden. Dies sind zum einen die Geschwindigkeit v, zum anderen die Längs- und Querbeschleunigungen, dargestellt durch das Symbol a, ferner die Gierrate, dargestellt durch "Gier", sowie die Längs- und/oder Querneigung "L/Q" des Fahrzeugs, die sich bei einer Bremsverzögerung oder starken Beschleunigung durch ein Nicken oder frontseitiges Anheben oder eine Kippung um die Längsachse bei einer Kurvenfahrt einstellen. Diese Fahrzeugparameter werden von unterschiedlichen Komponenten der Recheneinrichtung wie nachfolgend noch beschrieben wird verarbeitet.The computing device 3 communicates with a vehicle bus 7 , here prefers the CAN bus. About this are from the computing device 3 tapped various vehicle parameters, which detected via corresponding detection means in the form of sensors or the like on the vehicle side and on the vehicle bus 7 are given. These are on the one hand the speed v, on the other hand the longitudinal and lateral accelerations, represented by the symbol a, furthermore the yaw rate, represented by "yaw", as well as the longitudinal and / or bank angle "L / Q" of the vehicle, which itself during a braking deceleration or strong acceleration by a nodding or frontal lifting or tilting about the longitudinal axis when cornering. These vehicle parameters are processed by different components of the computing device as described below.

Weiterhin kommuniziert die Recheneinrichtung 3 mit einer Erfassungseinrichtung 8, die GPS- oder DGPS-Positionskoordinaten ermittelt. Solche Einrichtungen sind hinreichend bekannt und kommen bei Navigationssystemen umfangreich zum Einsatz. Die hierüber bestimmten sehr exakten realen Fahrzeugpositionsdaten in Form der entsprechenden Raumkoordinaten werden der Recheneinrichtung 3 gegeben.Furthermore, the computing device communicates 3 with a detection device 8th which determines GPS or DGPS position coordinates. Such devices are well known and are widely used in navigation systems. The very exact real vehicle position data determined in this regard in the form of the corresponding spatial coordinates become the computing device 3 given.

Ferner ist eine Kamera 9 mit nachgeschalteter Bildverarbeitungseinrichtung 10 gegeben, die ebenfalls mit der Recheneinrichtung 3 kommuniziert. Auch hierüber werden Informationen ermittelt, die der realen Positionsbestimmung dienen, worauf nachfolgend noch eingegangen wird.There is also a camera 9 with downstream image processing device 10 given, which also with the computing device 3 communicated. Also over this information is determined, which serve the real position determination, which will be discussed below.

Weiterhin kommuniziert die Recheneinrichtung 3 im gezeigten Ausführungsbeispiel mit einer Bilderzeugungseinrichtung 11, die in einer Visualisierungsbrille 12, die vom Fahrer getragen wird, integriert ist, und über die die von der ersten Simulationseinrichtung 4 erzeugte Verkehrssimulationsdarstellung dem Fahrer eingeblendet werden kann. Dieser kann durch die Brille das Fahrzeugumfeld nach wie vor betrachten, sieht jedoch den eingeblendeten virtuellen Verkehr. Weiterhin ist eine Projektionseinrichtung 13 vorgesehen, die ebenfalls mit der Recheneinrichtung 3 kommuniziert und über die die Simulationsdarstellung des virtuellen Verkehrs auf die Frontscheibe 14 des Fahrzeugs projiziert werden kann, wo, wie gezeigt ist, ein virtuelles Fahrzeug 15 dem Fahrer, der nach wie vor durch die Frontscheibe 14 blicken und die Umgebung erkennen kann, dargestellt wird. Die Recheneinrichtung 3 kommuniziert entweder mit der Visualisierungsbrille 12 oder mit der Projektionseinrichtung 13, je nachdem, welches System zur Visualisierung verwendet wird.Furthermore, the computing device communicates 3 in the illustrated embodiment with an image forming device 11 in a visualization goggles 12 , which is carried by the driver, is integrated, and about that of the first simulation device 4 generated traffic simulation representation can be displayed to the driver. This can still look at the vehicle environment through the glasses, but sees the virtual traffic displayed. Furthermore, a projection device 13 provided, which also with the computing device 3 communicates and displays the simulation of virtual traffic on the windscreen 14 of the vehicle where, as shown, a virtual vehicle 15 the driver, who is still through the windscreen 14 look and recognize the environment is presented. The computing device 3 communicates with either the visualization glasses 12 or with the projection device 13 , depending on which system is used for visualization.

Weiterhin ist eine zweite Kamera oder allgemein eine Erfassungseinrichtung 16 mit zugeordneter Verarbeitungseinrichtung 17 vorgesehen, über die durch Erfassung der Bewegung der Augen 18 des Fahrers kontinuierlich sein Blickwinkel bestimmt wird. Die entsprechenden Informationen werden ebenfalls der Recheneinrichtung 3 gegeben und dort zur blickwinkelbezogenen Erzeugung der Verkehrssimulationsdarstellung oder der entsprechenden Wiedergabe verarbeitet.Furthermore, a second camera or generally a detection device 16 with associated processing device 17 provided, over which by detecting the movement of the eyes 18 of Driver continuously determines his angle of view. The corresponding information will also be the computing device 3 given and processed there for the viewing angle-related generation of the traffic simulation representation or the corresponding playback.

Die Einrichtung 6 zur Bestimmung der realen Fahrzeugposition ermittelt diese anhand der die Fahrzeugbewegung beschreibenden Parameter, hier bevorzugt der Geschwindigkeit v, der Längs- und Querbeschleunigung a sowie der Gierrate. Diese über entsprechende Sensoren aufgenommenen Parameter werden über Informationen, die über die GPS- oder DGPS-Einrichtung 8 hinsichtlich der realen Fahrzeugposition ermittelt werden, verifiziert. Aus diesen GPS- oder DGPS-Daten kann die genaue Geschwindigkeit, Beschleunigung und Gierrate rechnerisch ermittelt werden und auf diese Weise überprüft werden, inwieweit die über die Fahrzeugsensorik aufgenommenen Fahrzeugparameter exakt sind. Es ist also ein Abgleich der Parameter möglich. Auf diese Weise kann über die Einrichtung 6 die reale Fahrzeugposition absolut exakt bestimmt werden. In entsprechender Weise können alternativ oder zusätzlich die sensormäßig aufgenommenen Fahrzeugparameter auch über entsprechende Informationen, die aus der Bildaufnahme über die Bild verarbeitungseinrichtung 10 zur Fahrzeug-Ist-Position bestimmt werden, verifiziert und abgeglichen werden.The device 6 to determine the real vehicle position, this is determined on the basis of the parameters describing the vehicle movement, here preferably the speed v, the longitudinal and lateral acceleration a and the yaw rate. These parameters, recorded via corresponding sensors, are transmitted via information via the GPS or DGPS device 8th Verified with respect to the real vehicle position verified. From this GPS or DGPS data, the exact speed, acceleration and yaw rate can be calculated and checked in this way, to what extent the vehicle parameters recorded via the vehicle sensors are accurate. So it is possible to adjust the parameters. This way you can talk about the device 6 the real vehicle position can be determined absolutely exactly. In a corresponding manner, as an alternative or in addition, the sensor-incorporated vehicle parameters can also be processed via corresponding information from the image recording via the image processing device 10 be determined to the vehicle-actual position, verified and matched.

Diese Fahrzeugposition wie auch die gegebenenfalls verifizierten bzw. korrigierten Fahrzeugparameter sind weiterhin Grundlage für die Erzeugung einer Verkehrssimulationsdarstellung über die erste Simulationseinrichtung 4. Diese Simulationsdarstellung wird kontinuierlich in Abhängigkeit der Fahrzeugbewegung, also basierend auf den Fahrzeugparametern errechnet und angepasst.This vehicle position as well as the possibly verified or corrected vehicle parameters are furthermore the basis for the generation of a traffic simulation representation via the first simulation device 4 , This simulation representation is continuously calculated and adjusted as a function of the vehicle movement, that is based on the vehicle parameters.

Die zweite Simulationseinrichtung 5 dient zum Erzeugen eines simulierten Sensorsignals, das dem Signal entspricht, das ein realer, stoßstangenseitig integrierter Radarsensor oder dergleichen, der ein reales vorausfahrendes Fahrzeug erfassen würde, erzeugen würde. Dieses Sensorsignal wird in Bezug auf das über die Simulationseinrichtung 4 erzeugte virtuelle vorausfahrende Fahrzeug, beispielsweise das gezeigte Fahrzeug 15, ermittelt, das heißt, die zweite Simulationseinrichtung 5 erhält entsprechende Informationen von der ersten Simulationseinrichtung 4 über die Position eines virtuellen Fahrzeugs in Bezug auf die reale Fahrzeugposition. Um das Sensorsignal möglichst exakt ermitteln zu können, damit es weitestgehend dem realen Signal, das gegebenenfalls durch Umgebungseinflüsse beeinflusst ist, erzeugen zu können, wird zum einen über den Fahrzeugbus 7 auf Informationen über die Fahrzeugstellung, nämlich die Längs- oder Querneigung "L/Q" zurückgegriffen und dies berücksichtigt. Über die Kamera 9 wird wie beschrieben das Fahrzeugvorfeld aufgenommen. Wird über die Bildverarbeitungseinrichtung 10 eine Analyse möglicher im Bild befindlicher Gegenstände, die die Abtastung über den Sensor oder damit das Sensorsignal selbst beeinflussen können, vorgenommen und werden solche Gegenstände wie beispielsweise Leitplanken, Verkehrsschilder oder dergleichen erfasst, können diese – nachdem ihre lokale Position bekannt ist – von der zweiten Simulationseinrichtung ebenfalls berücksichtigt werden und das simulierte Sensorsignal entsprechend angepasst werden, damit den realen Gegebenheiten weitestgehend Rechnung getragen werden kann.The second simulation device 5 is used to generate a simulated sensor signal corresponding to the signal that a real bumper-side integrated radar sensor or the like that would detect a real preceding vehicle would produce. This sensor signal is relative to that via the simulation device 4 generated virtual preceding vehicle, such as the vehicle shown 15 , that is, the second simulation device 5 receives corresponding information from the first simulation device 4 about the position of a virtual vehicle with respect to the real vehicle position. In order to be able to determine the sensor signal as accurately as possible so that it can as far as possible be able to generate the real signal, which may be influenced by environmental influences, the vehicle bus is used on the one hand 7 recourse to information about the vehicle position, namely the longitudinal or lateral inclination "L / Q" and take this into account. About the camera 9 As described, the vehicle apron is recorded. Is about the image processing device 10 an analysis of possible in-picture objects that can influence the scanning via the sensor or the sensor signal itself, and are detected such items as crash barriers, traffic signs or the like, they - after their local position is known - from the second simulation device are also taken into account and the simulated sensor signal to be adjusted accordingly, so that the real conditions can be largely taken into account.

Wie beschrieben wird die kontinuierlich angepasste Verkehrssimulationsdarstellung dem Fahrer eingeblendet. Zu jeder aktuell ermittelten Verkehrssimulationsdarstellung wird das aktuelle simulierte Sensorsignal ermittelt und dem Steuergerät 19 des FAS gegeben. Beschreibt das Sensorsignal einen Zustand, der ein Eingreifen des FAS erfordert, steuert das Steuergerät die entsprechenden fahrzeugseitig vorhandenen realen Systemkomponenten wie beispielsweise die Bremsen zur Durchführung einer Notbremsung oder dergleichen an. Eine entsprechende Änderung der Fahrzeugbewegung wird unmittelbar über die kontinuierlich aufgenommenen Fahrzeugparameter, nämlich die Geschwindigkeit, Längs- oder Querbeschleunigung sowie die Gierrate erfasst, Entsprechendes gilt auch für etwaige Längs- und Querneigungen, z. B. den Nickwinkel im Falle einer Bremsung. Diese werden unmittelbar wieder auf die Recheneinrichtung 3 rückgekoppelt und über die parallele GPS- oder DGPS-Datenerfassung oder die Bildanalyse seitens der Bildverarbeitungseinrichtung 10 verifiziert oder abgeglichen. Auf Basis der geänderten Fahrzeugparameter erfolgt dann die entsprechende Anpassung der Simulationsdarstellung wie auch die erneute Erzeugung eines simulierten Sensorsignals etc. Es ist also ein geschlossener Kommunikationskreis realisiert, bestehend aus einer virtuellen Verkehrssituationserzeugung, einer virtuellen Sensorik sowie einem real betriebenen Fahrerassistenzsystem.As described, the continuously adjusted traffic simulation representation is displayed to the driver. For each currently determined traffic simulation representation, the current simulated sensor signal is determined and the control unit 19 given the FAS. Describing the sensor signal a state that requires intervention of the FAS, the controller controls the corresponding on-vehicle real system components such as the brakes to perform emergency braking or the like. A corresponding change in the vehicle movement is detected directly via the continuously recorded vehicle parameters, namely the speed, longitudinal or lateral acceleration and the yaw rate, the same applies to any longitudinal and transverse inclinations, eg. B. the pitch angle in the event of braking. These are immediately returned to the computing device 3 fed back via the parallel GPS or DGPS data acquisition or image analysis by the image processing device 10 verified or matched. On the basis of the changed vehicle parameters then the corresponding adjustment of the simulation representation as well as the renewed generation of a simulated sensor signal, etc. Thus, there is a closed communication circuit realized, consisting of a virtual traffic situation generation, a virtual sensor system and a real operated driver assistance system.

2 zeigt ein Flussdiagramm, das den Ablauf und die Abhängigkeiten innerhalb des erfindungsgemäßen Verfahrens beschreibt. Auf Basis der Informationen über den CAN-Bus, also der Fahrzeugparameter (Feld a), der Informationen über das GPS- oder DGPS-System zur realen Fahrzeugposition (Feld b) und/oder der Informationen über die Bildverarbeitung 10 zur Fahrzeugposition (Feld c) wird im Feld d die reale Fahrzeugposition sowie der Fahrzeugeigenzustand auf Basis der hierüber gegebenenfalls verifizierten oder abgeglichenen CAN-Fahrzeugparameter bestimmt. Anschließend erfolgt, siehe Feld e, die Verkehrssimulation, also die Erzeugung der Simulationsdarstellung über die erste Simulationseinrichtung sowie, siehe Feld f, die Bestimmung der Positionen der virtuellen Verkehrsteilnehmer wie auch des eigenen Fahrzeugs bzw. deren Relation zueinander. Die Simulationsdarstellung bzw. die virtuellen Verkehrsteilnehmer werden gemäß Feld g visuali siert, was entweder über ein Head-Mounted-Display (Feld h), also die Visualisierungsbrille 12, oder über eine großflächige Projektion (Feld i) über die Projektionseinrichtung 13 erfolgen kann. Die großflächige Projektion kann nicht nur auf der Windschutzscheibe, sondern optional auch auf Seitenscheiben oder Rück- oder Seitenspiegeln erfolgen, siehe Schritt j. Auch eine Darstellung an einem größeren LCD-Bildschirm ist denkbar. Die Visualisierung wird, siehe Feld k der Kopf- und/oder Augenposition, also blickwinkelspezifisch, angepasst. 2 shows a flowchart that describes the process and the dependencies within the method according to the invention. On the basis of the information about the CAN bus, ie the vehicle parameters (field a), the information about the GPS or DGPS system for real vehicle position (field b) and / or the information about the image processing 10 For the vehicle position (field c), the real vehicle position and the vehicle's own state are determined in the field d on the basis of the optionally verified or adjusted CAN vehicle parameters. Subsequently, see field e, the traffic simulation, ie the generation of the simulation representation on the first Simulati determination of the positions of the virtual road users as well as of the own vehicle or their relation to each other. The simulation presentation or the virtual road users are visualized in accordance with field g, which is either via a head-mounted display (field h), ie the visualization goggles 12 , or via a large-area projection (field i) via the projection device 13 can be done. The large-area projection can be done not only on the windscreen, but optionally also on side windows or rear or side mirrors, see step j. A representation on a larger LCD screen is conceivable. The visualization is adjusted, see field k of the head and / or eye position, ie view angle specific.

Neben der Visualisierung gemäß Feld g werden parallel dazu in der zweiten Simulationseinrichtung 5 unter Rückgriff auf dort abgelegte Simulationsmodelle bzw. Sensormodelle der fahrzeugseitigen spezifischen Fahrerassistenzsysteme, auf die im Feld l zurückgegriffen wird (in der Regel sind fahrzeugseitig von Haus aus Sensoren, die zu bestimmten Fahrerassistenzsystemen gehören, wie beispielsweise die Radarsensoren eines ACC-Systems, vorhanden) Sensorsignale, siehe Feld m, simuliert, die den realen Sensorsignalen weitestgehend entsprechen, wozu beispielsweise auf Informationen über die Bildverarbeitung gemäß Feld c im Hinblick auf etwaige die Signalerzeugung im Realfall beeinflussende, im Fahrzeugumfeld befindliche Gegenstände zurückgegriffen wird. Die simulierten Sensorsignale werden, siehe Schritt n, dem Steuergerät des Fahrerassistenzsystems gegeben, das gegebenenfalls eine Fahrzeugreaktion durch Inbetriebnahme des Bremssystems oder dergleichen einleitet, siehe Feld o, wobei diese Fahrzeugreaktion über entsprechende Informationen, wie in den Feldern a, b, c dargestellt, wiederum erfasst wird, und entsprechend in die Bestimmung der neuen Fahrzeugpositionen und des Fahrzeugeigenzustands im Feld d eingeht.In addition to the visualization according to field g, the second simulation device will be used in parallel 5 recourse to there stored simulation models or sensor models of the vehicle-side specific driver assistance systems that are used in the field l (usually on the vehicle side sensors that belong to certain driver assistance systems, such as the radar sensors of an ACC system, available) sensor signals , see field m, which corresponds to the real sensor signals as far as possible, for which purpose, for example, information about the image processing according to field c is used with regard to any signals generating the signal generation in real case, located in the vehicle environment. The simulated sensor signals are, see step n, given to the control unit of the driver assistance system, which optionally initiates a vehicle reaction by commissioning the braking system or the like, see box o, this vehicle reaction via appropriate information, as shown in the fields a, b, c, turn is detected, and accordingly enters into the determination of the new vehicle positions and the vehicle state in the field d.

Um eine Testaussage treffen zu können, hat zum einen der Fahrer selbst die Möglichkeit, in Verbindung mit der mit der realen Umwelt gekoppelten virtuellen Visualisierung zu prüfen, ob das Fahrerassistenzsystem bezogen auf die visualisierte Verkehrssituation richtig reagiert hat. Darüber hinaus werden die visualisierten Darstellungen oder Informationen, die mit einem entsprechenden Zeitstempel versehen sind, in einer geeigneten Speichereinrichtung seitens der Recheneinrichtung 3 abgespeichert. Entsprechend werden In formationen oder Signale, die das Steuergerät 19 des Fahrerassistenzsystems an entsprechende reale Systemkomponenten wie Bremsen oder dergleichen ausgibt, mit demselben Zeitstempel versehen und in der Recheneinrichtung 3 abgelegt. Auf diese Weise ergibt sich eine Zeitkorrelation zwischen den verschiedenen Daten oder Informationen, auf Basis welcher nachfolgend die rechnerische Funktionsauswertung erfolgen kann.In order to be able to make a test statement, the driver himself has the possibility, in conjunction with the virtual visualization coupled to the real environment, to check whether the driver assistance system has responded correctly to the visualized traffic situation. In addition, the visualized representations or information, which are provided with a corresponding time stamp, in a suitable memory device by the computing device 3 stored. Accordingly, in formations or signals that the control unit 19 the driver assistance system outputs to corresponding real system components such as brakes or the like, provided with the same time stamp and in the computing device 3 stored. This results in a time correlation between the various data or information, on the basis of which the arithmetical function evaluation can subsequently take place.

Claims

A method for functional testing of a motor vehicle side integrated, depending on a sensor of at least one sensor that monitors the traffic situation in the vehicle environment given sensor signal operated driver assistance system, characterized in that the driver generated a depending on one or more continuously detected, the vehicle movement descriptive vehicle parameters while driving and continuously adapted optical simulation representation of a virtual traffic situation is displayed in its field of view directed to the vehicle environment, while the driver can still capture the real vehicle environment, and that for each simulation representation, the at least one sensor signal is simulated in dependence on the simulated traffic situation, wherein the simulated sensor signal a control device controlling the operation of the driver assistance system is provided, which optionally sets the driver assistance system in operation.

Method according to claim 1, characterized in that that for generating the simulation representation continuously the determined real vehicle position in relation to the road used becomes.

Method according to claim 2, characterized in that that the determination of the vehicle position based on the or the vehicle parameters and / or directly by means of a vehicle environment capturing camera.

A method according to claim 3, characterized in that the one or more vehicle parameters integrated from a vehicle side Data bus, in particular the CAN bus can be tapped.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the speed, the transverse and longitudinal acceleration and / or the yaw rate are recorded.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the one or more integrated on the vehicle side Means of collection of vehicle parameters on the basis of continuously recorded Information obtained using a GPS or DGPS system , and / or continuously collected information, the on the basis of recorded by a camera and the vehicle environment be detected with camera images.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that when generating sensor signal the instantaneous Vehicle position taken into account becomes.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the real sensor signal influencing, in the real vehicle environment in the generation of the sensor signal considered become.

Method according to claim 8, characterized in that that the objects using an image shot continuously with a camera the vehicle environment continuously determined and during generation the sensor signal is taken into account be, or that based on the known road environment corresponding objects are firmly implemented in the simulation device.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the simulation representation by means of a Driver worn visualization glasses or the like. or by Projection on the windscreen and optionally at least one Side window and / or a rear or outside mirrors he follows.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that continuously the angle of view and / or the Head position of the driver is detected and the reproduction of the simulation representation dependent on of the angle of view.

Device for carrying out a functional test of a driver assistance system, which is integrated in a motor vehicle and is dependent on a sensor signal supplied by at least one sensor which monitors the traffic situation in the vehicle environment, via a control device, comprising: a first simulation device ( 4 ) for generating a continuously adapted optical simulation representation of a virtual traffic situation as a function of one or more continuously detected vehicle parameters (v, a, yaw) describing the vehicle movement, 12 . 13 ) for the continuous display of the simulation representation in the driver's field of vision directed toward the vehicle environment, while the driver is still able to detect the real vehicle environment, - a second simulation device ( 5 ) for the continuous generation of the at least one sensor signal as a function of the simulated traffic situation, which simulated sensor signal the control device controlling the operation of the driver assistance system ( 19 ) is given, over which the driver assistance system can be put into operation if necessary.

Apparatus according to claim 12, characterized in that a device ( 6 ) for the continuous determination of the real vehicle position with respect to the driven lane and the first simulation device ( 4 ) is designed to generate the simulation representation taking into account the continuously notified vehicle position.

Device according to claim 13, characterized in that the device ( 6 ) for determining the vehicle position on the basis of the vehicle parameter or parameters (v, a, yaw) and / or directly on the basis of a camera detecting the vehicle environment ( 9 ) recorded image is formed.

Apparatus according to claim 14, characterized in that the device ( 6 ) with a vehicle bus ( 7 ), in particular the CAN bus and from this the vehicle or the vehicle parameters, in particular the speed (v), the transverse and longitudinal acceleration (a) and / or the yaw rate (yaw) picks up.

Device according to one of claims 12 to 15, characterized in that the device ( 6 ) for matching the vehicle parameter (v, a, yaw) detected via vehicle-integrated measuring means on the basis of continuously acquired information which is determined by means of a GPS or DGPS system ( 8th ) and / or continuously acquired information obtained by means of a camera ( 9 ) and the vehicle environment facing camera image are determined is formed.

Device according to one of claims 12 to 16, characterized in that the second simulation device ( 5 ) is directly or indirectly communicated with at least one of the longitudinal or transverse inclination of the vehicle to the road surface detecting sensor and designed to generate the simulated sensor signal taking into account the sensor information.

Device according to one of claims 12 to 17, characterized in that that the second simulation device ( 5 ) with an image processing device ( 10 ), which in one by means of a camera ( 9 ) analyzed objects that can affect the real sensor signal, communicates and is designed to generate the simulated sensor signal taking into account the item-related information, or that in the second simulation device ( 5 ) based on the known road environment corresponding objects are implemented.

Device according to one of claims 12 to 18, characterized in that the display device to be worn by the driver visualization glasses ( 12 ) or the like or a projection device ( 13 ) for projecting the simulation image on the windscreen ( 14 ) and optionally on at least one side window and / or a rear or exterior mirror.

Device according to one of claims 12 to 19, characterized in that a device ( 16 . 17 ) is provided for continuous detection of the driver's angle of view and / or head position associated with the first simulation device ( 4 ) and / or the playback device ( 12 . 13 ) communicates, so that the reproduction of the simulation representation takes place as a function of the viewing angle.