DE102004056669A1

DE102004056669A1 - Einrichtung für die Kalibrierung eines Bildsensorsystems in einem Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102004056669A1
Application number: DE102004056669A
Authority: DE
Inventors: Karsten Haug
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2004-10-13
Filing date: 2004-11-24
Publication date: 2006-04-20
Also published as: US20090033926A1; WO2006040217A1; EP1803092A1

Abstract

Eine Einrichtung für die Kalibrierung eines Bildsensorsystems 3 in einem Kraftfahrzeug 1 umfasst ein bordeigenes Kalibrierobjekt 4, das beispielsweise an der Motorhaube 2 des Fahrzeugs 1 angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung für die Kalibrierung wenigstens eines mit einem Kraftfahrzeug verbundenen Bildsensorsystems mittels wenigstens eines Kalibrierobjekts nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

In Kraftfahrzeugen ist an den Einsatz von Bildsensorsystemen für die Erfassung des Fahrzeugumfeldes gedacht. Insbesondere ist die Verwendung von Bildsensorsystemen in Verbindung mit Fahrerassistenzsystemen geplant. Dadurch ist es beispielsweise möglich, Bildsensorsysteme für eine automatische Abstandsregelung des Kraftfahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einzusetzen. Zur Vergrößerung des Bilderfassungsbereichs ist auch der Einsatz von mehreren Bildsensorsystemen in einem Kraftfahrzeug geplant, wobei sich deren Erfassungsbereiche auch zumindest teilweise überlappen können. Insbesondere ist auch der Einsatz von Stereokameras vorgesehen, die aus zwei Bildsensorsystemen bestehen, welche im Wesentlichen dieselbe Szene aufnehmen.

Verfahren und Vorrichtungen zur Kalibrierung von Bildsensorsystemen in Kraftfahrzeugen mittels eines Kalibrierobjekts sind bekannt. Aus DE 10229336.8 A1 sind beispielsweise eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems mittels eines Kalibrierobjektes und eines Lagebezugsensors bekannt. Aus EP 1 120 746 A2 ist weiterhin ein Verfahren zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems in einem Kraftfahrzeug mittels eines Kalibrierobjekts bekannt. Dabei wird das Kalibrierobjekt mit dem Kraftfahrzeug verbunden und über eine mechanische Verstellvorrichtung in Bezug auf das Kraftfahrzeug ausgerichtet. Die Kalibrierung erfolgt dabei bezüglich der Längsachse des Kraftfahrzeugs. Die Längsachse ist durch symmetrische Merkmale an dem Kraftfahrzeug, insbesondere der Karosserie, konstruierbar. Aufgrund von Fertigungstoleranzen stimmt diese Längsachse jedoch nicht mit der geometrischen Fahrachse überein, die durch die Winkelhalbierende des Gesamtvorspurwinkels der Hinterachse definiert ist. Die Abweichungen zwischen der Längsachse und der geometrischen Fahrachse sind für ein messendes Bildsensorsystem, insbesondere bei dessen Verwendung in Fahrerassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen, nicht vernachlässigbar, da die geometrische Fahrachse die Fahrtrichtung bei Geradeausfahrt festlegt, unabhängig von der Lage der Längsachse. Hinweise zur Bestimmung der Ausrichtung eines Bildsensorsystems bezüglich der geometrischen Fahrachse des Kraftfahrzeugs zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems fehlen in der EP 1 120 746 A2 .

Aus DE 102 46 066 A1 ist weiterhin ein Verfahren zur Kalibrierung wenigstens eines Bildsensorsystems, das sich an und/oder in und/oder auf einem Kraftfahrzeug befindet, mittels wenigstens eines Kalibrierobjektes, bekannt, bei dem das Bildsensorsystem eine erste Bildinformation des Kalibrierobjektes erzeugt, vorzugsweise in Form wenigstens eines Bilddatensatzes, wobei das Kraftfahrzeug eine erste Position bezüglich des Kalibrierobjektes einnimmt, dass dann das Bildsensorsystem eine zweite Bildinformation des Kalibrierobjektes erzeugt, vorzugsweise in Form wenigstens eines Bilddatensatzes, wobei das Kraftfahrzeug eine zweite Position bezüglich des Kalibrierobjektes einnimmt, dass dann die Positionsänderung des Kraftfahrzeuges bezüglich des Kalibrierobjektes von der ersten Position zur Einnahme der zweiten Position durch Bewegung des Kraftfahrzeuges erfolgt, und dass dann wenigstens aus der ersten und zweiten erzeugten Bildinformation des Kalibrierobjektes die Ausrichtung des Bildsensorsystems bezüglich der geometrischen Fahrachse des Kraftfahrzeuges bestimmt wird. Aus dieser Schrift ist auch eine Vorrichtung zur Kalibrierung wenigstens eines Bildsensorsystems, das sich an und/oder in und/oder auf einem Kraftfahrzeug befindet, mit wenigstens einem Kalibrierobjekt und wenigstens einer Auswerteeinheit, die Bildinformationen von dem wenigstens einen Bildsensorsystems auswertet, bekannt, wobei die Auswerteeinheit Mittel aufweist, welche die Bestimmung der Ausrichtung des Bildsensorsystems bezüglich der geometrischen Fahrachse des Kraftfahrzeuges wenigstens aus einer ersten und einer zweiten Bildinformation des Kalibrierobjektes ermöglichen, wobei die Bildinformationen vorzugsweise in Form wenigstens eines Bilddatensatzes vorliegen. Bei diesen bekannten Lösungen ist das Kalibrierobjekt außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise in einer Werkstatt, angeordnet und muss für den Kalibriervorgang eigens angefahren werden.

Aus JP 06-215134 A1 ist ein Verfahren für die Bilderfassung mit einer fahrzeuggebundenen Fernsehkamera bekannt. Dabei wird die Fernsehkamera dadurch kalibriert, dass ein Teil des Fahrzeugs, wie insbesondere die Kante der Motorhaube, von der Fernsehkamera erfasst wird und die Bildlage in Abhängigkeit von der Lage der Kante der Motorhaube korrigiert wird. Hierdurch ist zwar prinzipiell eine Kalibrierung eines Bildsensorsystems mit bordeigenen Mitteln möglich, so dass kein gesonderter Werkstattbesuch mehr erforderlich ist, um eine Kalibrierung mit dort vorhandenen Kalibrierobjekten durchzuführen. Angesichts der modernen Karosserieformen ergeben sich in der Praxis jedoch erhebliche Probleme, da die heute üblichen Motorhauben häufig keine ausgeprägten Kanten mehr aufweisen. Da die Motorhauben, bzw. deren Kanten zudem keine definierten 3D-Strukturen mehr aufweisen, steht für ein Bildsensorsystem keine Tiefeninformation zur Verfügung. Eine an Kanten orientierte Kalibrierung ist somit nicht mehr möglich ist. Bekannte Bildsensorsysteme werden daher üblicherweise so ausgelegt, dass während der Fahrt keine Fahrzeugkomponenten in dem Erfassungsbereich des Bildsensors sichtbar sind.

Vorteile der Erfindung

Die Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 vermeidet diesen Nachteil und ermöglicht die Kalibrierung eines Bildsensorsystems mit Bordmitteln auch bei Fahrzeugen mit einem modernen Fahrzeugdesign.

Die Erfindung geht dabei von der Erkenntnis aus, dass eine Kalibrierung eines Bildsensorsystems vor Ort, das heißt, ohne Aufsuchen einer Werkstatt, dann ermöglicht wird, wenn ein bordeigenes, insbesondere fahrzeugfest montiertes Kalibrierobjekt zumindest für die Dauer eines Kalibriervorgangs in eine solche Lage verbracht werden kann, dass es von dem Bildsensor des Bildsensorsystems erfassbar ist und innerhalb des Schärfentiefebereichs des Bildsensors liegt.

Zeichnung
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnung näher beschrieben. Dabei zeigt
1 ein Fahrzeug mit einem Bildsensorsystem und einem Kalibrierobjekt,
2 ein erstes Ausführungsbeispiel eines Kalibrierobjekts,
3 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Kalibrierobjekts.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
1 zeigt ein schematisch dargestelltes Fahrzeug 1 mit einem bordeigenen Bildsensorsystem 3. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Bildsensorsystem 3 in dem Fahrzeug 1 vorzugsweise hinter der Windschutzscheibe in dem Bereich des Innenrückspiegels angeordnet. Der Erfassungsbereich 3.1 des Bildsensorsystems 3 ist in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 1 ausgerichtet. Das Bildsensorsystem 3 ist vorzugsweise ein Videosensor, der beispielsweise entweder als CCD- oder CMOS-Kamera ausgeführt ist. Vorzugsweise ist das Bildsensorsystem 3 Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems, das den Fahrer des Fahrzeugs 1 bei der Führung des Fahrzeugs 1 unterstützt, indem es beispielsweise eine automatische Spurführung des Fahrzeugs 1 ermöglicht. Dazu erfasst das Bildsensorsystem 3 Bilddaten aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1, die aus dem Erfassungsbereich 3.1 des Bildsensorsystems 3 stammen. An die Genauigkeit des Bildsensorsystems 3 werden sehr hohe Anforderungen gestellt. Sie ist praktisch nur durch eine regelmäßige Kalibrierung des Bildsensorsystems 3 zu erreichen, die bei der Fahrzeugfertigung, im Reparaturfall und im Zuge der regelmäßigen Wartungsintervalle durchzuführen ist. Für die Kalibrierung des Bildsensorsystems 3 sind bisher spezielle Kalibrierobjekte oder Kalibriertargets erforderlich, die üblicherweise bei einem Werkstattaufenthalt vor das Fahrzeug gestellt und präzise auf dieses ausgerichtet werden müssen. Die exakte Ausrichtung zum Fahrzeug ist mühsam und erfordert eine spezielle Gerätetechnik. Zwar wurde schon vorgeschlagen, die Kalibrierung eines bordeigenen Bildsensorsystems mit Bordmitteln autonom durchzuführen und dazu die Kante der von dem Bildsensorsystem erfassten Motorhaube des Fahrzeugs als Kalibrierobjekt zu benutzen. In der Praxis scheitert dies jedoch häufig daran, dass infolge des modernen Fahrzeugdesigns die Motorhauben von Fahrzeugen keine als Kalibrierobjekte geeigneten geraden Kanten mehr aufweisen. Die Erfindung ermöglicht eine autonome, das heißt werkstattunabhängige Kalibrierung eines bordeigenen Bildsensorsystems mit Bordmitteln dadurch, dass ein bordeigenes Kalibrierobjekt vorgesehen ist, mit dessen Hilfe das Bildsensorsystem des Fahrzeugs kalibrierbar ist.
Vorzugsweise ist das Kalibrierobjekt dazu zumindest während der Dauer eines Kalibriervorgangs in optische Wirkverbindung mit dem Bildsensor des Bildsensorsystems bringbar. Dies wird auf besonders einfache und vorteilhafte Weise dadurch erreicht, dass, wie in 1 dargestellt, ein Kalibrierobjekt 4 an der Innenseite der Motorhaube 2 des Fahrzeugs 1 derart angeordnet ist, dass es, nach dem Aufklappen der Motorhaube 2, in dem Erfassungsbereich 3.1 des Bildsensorsystems 3 und in dem Schärfentiefebereich des Bildsensors des Bilderfassungssystems 3 liegt. In 1 ist die Motorhaube 2 in aufgeklapptem Zustand dargestellt. Durch die Anordnung des Kalibrierobjekts 4 an der Innenseite der Motorhaube 2 ist kein externes Kalibrierobjekt mehr erforderlich. Hierdurch ergeben sich Kostenvorteile bei der Fertigung des Fahrzeugs, in der Werkstatt und auch beim Halter des Fahrzeugs. Ohne Einsatz aufwendiger externer Gerätetechnik kann nämlich das Bildsensorsystem 3 erstmalig kalibriert und, erforderlichenfalls, jederzeit nachkalibriert werden. Da die Motorhaube 2, bauartbedingt, präzise zu dem Fahrzeug 1 ausgerichtet ist, hat das an der Innenseite der Motorhaube 2 angeordnete Kalibrierobjekt 4 schon eine präzise Referenzlage, die für eine gute Kalibrierung des Bildsensorsystems 3 förderlich ist. Da die Motorhaube 2 und der sie tragende Querträger des Fahrzeugs 1 dem Fahrer im normalen Fahrbetrieb ohnehin als Fahrzeugsbezugssystem für seine visuelle Wahrnehmung dienen, wird auch das Bildsensorsystem 3 in guter Übereinstimmung mit diesem Bezugssystem kalibriert. Die präzise Ausrichtung der Motorhaube 2 kann vorteilhaft zusätzlich noch durch Überwachung der Spaltmaße oder mittels zusätzlich angebrachter Referenzmarken kontrolliert werden. Da das Kalibrierobjekt 4 auf der Innenseite der Motorhaube 2 angeordnet ist, wird das Design des Fahrzeugs 1 nicht beeinträchtigt. Vorteilhaft ergeben sich hierdurch auch mehr Gestaltungsmöglichkeiten für eine optimale Gestaltung der an dem Kalibrierobjekt 4 angeordneten Bezugsmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, auf die weiter unten noch näher eingegangen wird. Durch eine im Wesentlichen senkrechte Stellung der für den Kalibriervorgang aufgeklappten Motorhaube 2 ist eine wesentlich bessere optische Wirkverbindung zwischen dem Kalibrierobjekt 4 und dem zu kalibrierenden Bildsensorsystem 3 gegeben als bei einer Einrichtung, bei der das Bildsensorsystem 3 in Bezug auf die Kante einer geschlossenen Motorhaube 2 ausgerichtet werden muss. Für die Durchführung des Kalibriervorgangs lässt sich die Motorhaube 2 öffnen und in eine oder mehrere definierte Positionen bringen. Eine nahezu ideale Kalibrierposition ist erreicht, wenn die vorn angeschlagene Motorhaube 2 im Wesentlichen senkrecht gestellt wird. Sofern das Fahrzeug 1 mit Stellgliedern für eine Verstellung der Motorhaube 2 ausgestatte ist, die im Zusammenhang mit einem verbesserten Fußgängerschutz diskutiert werden, können auch diese Stellglieder zweckmäßig für die Verstellung der Motorhaube 2 in eine Kalibrierposition eingesetzt werden. Bei Fahrzeugen mit einem sehr kurzen Vorderwagen kann es sich gegebenenfalls als zweckmäßig erweisen, die das Kalibrierobjekt 4 tragende Motorhaube 2 auch noch in Längsrichtung des Fahrzeugs verschiebbar zu gestalten. Dabei wird die Motorhaube 2, konstruktionsabhängig, entweder vor oder nach dem Aufklappen, zusätzlich noch in Richtung der Längsachse des Fahrzeugs 1 verschoben, um den Abstand des Kalibrierobjekts 4 zu dem Bildsensorsystem 3 zu vergrößern. Dies kann notwendig sein, um das Kalibrierobjekt 4 optimal in dem Schärfentiefebereich des Bildsensors 3 anzuordnen. Bei einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung kann die Motorhaube derart am Fahrzeug angeschlagen sein, dass sie, zumindest für die Durchführung eines Kalibriervorgangs, über die Front des Fahrzeugs hinausreichend aufklappbar ist. Auf diese Weise kann das an der Motorhaube befestigte Kalibrierobjekt noch sicher in den Schärfentiefebereich des Bildsensors gebracht werden.
Im Folgenden werden unter Bezug auf 2 und 3 zwei Ausführungsvarianten von Kalibrierobjekten 4 beschrieben. 2 zeigt eine erste Ausführungsvariante in Vorderansicht. Das Kalibrierobjekt 4 ist hierbei als im Wesentlichen ebene Trägereinheit ausgeführt. Beispielhaft sind in 2 vier Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 eingezeichnet, die auf dem Kalibrierobjekt 4 angeordnet sind. Für die zuverlässige Erfassung der Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 weisen diese vorzugsweise eine leicht erkennbare geometrische Struktur auf. Insbesondere sind sie, wie in 2 dargestellt, als Kreisflächen ausgebildet. Vorteilhaft haben die Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 einen guten Kontrast zur Umgebung. Weiterhin können die Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 aktiv leuchtend oder auch als retroreflektierende Markierungen ausgebildet sein. Die Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 sind vorteilhaft so gestaltet, dass eine einfache automatische Erfassung in den Bildern des Bildsensorsystems 3 möglich ist. Die in 2 dargestellten Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 sind kreisförmig und vorzugsweise optisch diffus reflektierend ausgebildet. Sie besitzen einen Durchmesser, der in Abhängigkeit von dem Abbildungsmaßstab des Bildsensorsystems 3 gewählt ist. Die Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 werden vorzugsweise automatisch dadurch unterschieden, dass wenigstens ein Bezugmerkmal 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 eine von dem Bildsensorsystem 3 erfassbare Kodierung trägt und/oder die Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 in Gruppen mit definierter Geometrie angeordnet sind. Mit der Maßnahme, dass zur Beleuchtung der Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 wenigstens eine Lichtquelle 5 eingesetzt wird, ist die Erfassbarkeit der Bezugmerkmale 90 begünstigt. In einer Ausführungsvariante der Erfindung kann dazu das Kalibrierobjekt selbst mit einer Lichtquelle ausgestattet sein, die beispielsweise auch von der Batterie des Fahrzeugs gespeist wird. Insbesondere wenigstens eine in der Nähe des Objektivs des Bildsensorsystems 3 angeordnete Lichtquelle 5, die das Kalibrierobjekt beleuchtet, begünstigt die Erfassbarkeit von retroreflektierenden Bezugsmerkmalen. Vorteilhaft kann das Kalibrierobjekt 4 mitsamt seinen Bezugsmerkmalen 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 auch als Aufdruck auf die Innenseite der Motorhaube 2, insbesondere auf eine dort angebrachte Dämmatte, ausgebildet sein. Um eine dreidimensionale Kalibrierung des Bildsensorsystems 3 zu ermöglichen, sind in einer weiteren Ausführungsvariante die Bezugsmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 dreidimensional, beispielsweise stempelartig, ausgebildet. Dies geht beispielhaft aus 3 hervor, die ein Kalibrierobjekt 4 in Seitenansicht zeigt. Erkennbar sind zwei auf dem Kalibrierobjekt 4 angeordnete Bezugsmerkmale 4.1 und 4.4, die abgestuft ausgebildet sind und aus der Oberfläche des Kalibrierobjekts 4 herausragen. In einer weiteren Ausführungsvariante wird durch eine Lichtquelle 5 Licht im Spektrum des Infrarots ausgesendet. Damit wird eine Beeinträchtigung der Lichtverhältnisse für Personen am Messort vermieden und/oder infrarotempfindlichen Bildsensoren Rechnung getragen. Sind die Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 wie in 3 dargestellt bezüglich des Bildsensorsystems 3 auch räumlich versetzt auf dem Kalibrierobjekt 4 angeordnet, so ist die Auswertung gegenüber einer ebenen Anordnung der Bezugmerkmale 4.1, 4.2, 4.3, 4.4 vereinfacht und die Messergebnisse sind noch zuverlässiger. Für den Fall, dass die Motorhaube 2 aus konstruktiven Gründen nicht ganz in eine senkrechte Position gestellt werden kann, kann das Kalibrierobjekt 4 vorteilhaft auch mittels einer Gelenkverbindung mit der Motorhaube verbunden sein. Diese Gelenkverbindung ermöglicht ein freies Herabhängen des Kalibrierobjekts 4 nach Öffnen der Motorhaube 2, derart dass das Kalibrierobjekt optimal in dem Erfassungsbereich 3.1 des Bildsensorsystems 3 angeordnet ist. Sollte die Längsachse der Motorhaube nicht mit der Längsachse des Fahrzeugs übereinstimmen, kann, in einer vorteilhaften Ausführungsvariante der Erfindung, ein Kalibrierobjekt 4 auch bezüglich seiner Lage zu der Motorhaube 2 verstellbar ausgebildet sein, so dass es in Bezug auf das Bildsensorsystem 3 auf einfache Weise justierbar ist.
Vorstehend wurde die Erfindung an Ausführungsbeispielen erläutert, bei denen ein mit Blickrichtung in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ausgerichtetes Bildsensorsystem 3 ein an der Motorhaube 2 des Fahrzeugs angeordnetes Kalibrierobjekt 4 erfasst. Selbstverständlich liegen auch Einrichtungen im Rahmen der Erfindung, die eine Kalibrierung von seitwärts und/oder rückwärts blickenden Bildsensorsystemen 3 ermöglichen. Bei diesen Ausführungsvarianten sind Kalibrierobjekte 4 vorteilhaft an der Heckklappe und/oder den Türen des Fahrzeugs angeordnet. Durch Öffnen von Türen und/oder Heckklappe können die Kalibrierobjekte leicht in den Erfassungsbereich des Bildsensorsystems 3 gebracht werden.

Claims

Einrichtung für die Kalibrierung eines Bildsensorsystems (3) in einem Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung ein bordeigenes Kalibrierobjekt (4) umfasst.
Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4), zumindest für die Dauer eines Kalibriervorgangs, in optische Wirkverbindung mit dem Bildsensorsystem (3) bringbar ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) an der Motorhaube (2) des Fahrzeugs (1) angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) an der Innenseite der Motorhaube (2) angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) als Aufdruck auf eine Dämmatte der Motorhaube (2) ausgebildet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) Bezugsmerkmale (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) umfasst.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bezugsmerkmale (4.1, 4.2, 4.3, 4.4) dreidimensional ausgebildet sind.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) an einer in wenigstens eine Kalibrierposition verstellbaren Motorhaube (2) angeordnet ist.
Einrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) an einer vorn an dem Fahrzeug (1) angeschlagenen Motorhaube (2) angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) an einer in Längsrichtung des Fahrzeugs (2) verschiebbaren Motorhaube (2) angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) durch eine Gelenkverbindung mit der Motorhaube (2) verbunden ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierobjekt (4) hinsichtlich seiner Lage in Bezug auf das Fahrzeug justierbar ausgebildet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kalibrierobjekt (4) an einer Tür des Fahrzeugs angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kalibrierobjekt (4) an der Heckklappe des Fahrzeugs angeordnet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung eine Lichtquelle (5) für die Beleuchtung des Kalibrierobjekts (4) umfasst.