DE102004053939A1

DE102004053939A1 - Automated mechanical handling station for robotic insertion of strainer bushes in casting forms

Info

Publication number: DE102004053939A1
Application number: DE102004053939A
Authority: DE
Inventors: Heinz Nitsch; Joachim Rotzinger
Original assignee: ROBOTEC ENGINEERING GmbH
Current assignee: ROBOTEC ENGINEERING GmbH
Priority date: 2004-09-24
Filing date: 2004-11-09
Publication date: 2006-04-20
Anticipated expiration: 2024-11-10
Also published as: DE102004053939B4

Abstract

An automated mechanical handling (1) assembly places strainer bushes (3) into a series of casting forms, and a removal station (2) that takes strainer bushes from the feed unit (1). The assembly further has a an insert station (7) at which the strainer bushes are placed in the casting form (9). The assembly employs a first industrial robot (4) at the first station at the removal station (2) and a second industrial robot (5) at the insert station (7). A centring station (10) is located and at the interface between the first (1) and second (2) robots.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum automatischen Einsetzen von Gießfiltern in Gussformen mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 sowie ein entsprechendes Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 14.The The invention relates to a system for the automatic insertion of cast filters in molds having the features of the preamble of the claim 1 and a corresponding method according to the preamble of the claim 14th

In der Gießereitechnik wird in Gussformen oft jeweils ein Gießfilter eingesetzt, durch welchen das flüssige Metall in die Gussform eingegossen wird. Solche Gießfilter bestehen meist aus siebartig aufgebauter oder entsprechend poröser Keramik, welche das flüssige Metall durchlässt und gleichzeitig Verunreinigungen und gegebenenfalls Schlacke zurückhält. Typischerweise sind solche Gießfilter etwa ein bis zwei Zentimeter dick und besitzen eine runde oder quadratische Grundfläche mit etwa fünf Zentimetern Durchmesser bzw. Kantenlänge.In foundry technology In casting molds, a casting filter is often used, through which the liquid Metal is poured into the mold. Such casting filters are usually made of sieve-like or correspondingly porous ceramic, which the liquid Lets through metal and at the same time retains impurities and possibly slag. typically, are such casting filters about one to two inches thick and have a round or square Floor space with about five Centimeters diameter or edge length.

In Gießereien mit Formanlagen ist in Taktzyklen von typischerweise acht Sekunden jeweils ein Gießfilter in eine Gussform einzusetzen, so dass man bestrebt ist, diesen Vorgang zu automatisieren.In foundries with molding equipment is in cycles of typically eight seconds one casting filter each in a mold, so that one endeavors, this process to automate.

Zu diesem Zweck ist es bereits bekannt, die Gießfilter von einem Roboter in die Gussformen einsetzen zu lassen. Hierzu werden die Gießfilter zur Entnahme durch den Roboter in einem Magazin bereitgestellt. Hierdurch wird jedoch die Handarbeit nur verlagert; denn die Gießfilter werden in aller Regel palettenartig gestapelt in einer Transportverpackung an die Gießerei geliefert, die sie verwendet; und die Transportverpackung muss dementsprechend von Hand geöffnet und die Gießfilter ebenso von Hand in das Magazin für den Roboter eingelegt werden.To For this purpose it is already known, the casting filter of a robot in to use the molds. For this purpose, the casting filters provided for removal by the robot in a magazine. As a result, however, the manual work is only relocated; because the casting filters are usually stacked pallet-like in a transport packaging the foundry delivered using it; and the transport packaging must be accordingly opened by hand and the casting filters also by hand in the magazine for the robot is inserted.

Bestrebungen, den Roboter die Gießfilter direkt aus der Transportverpackung oder aus dem palettenartigen Stapel entnehmen zu lassen, sind bislang an der siebartigen Struktur der Gießfilter gescheitert. Denn es ist kaum möglich, die genaue Position und Ausrichtung der Gießfilter automatisch so zu erkennen, dass der Roboter diese in der erforderlichen Genauigkeit, also in einem Positions-Toleranzbereich innerhalb der für das Einsetzen in die Gussform maximal zulässigen Positionierungs-Toleranzen erfassen kann. Ein nicht exakt vom Roboter gegriffener Gießfilter kann jedoch nicht korrekt in die Gussform eingesetzt werden.efforts the robot the casting filters directly from the transport packaging or from the pallet-like To get rid of stack, are so far on the sieve-like structure the casting filter failed. Because it is hardly possible Automatically detect the exact position and orientation of the cast filters that the robot has these in the required accuracy, ie in a position tolerance range within that for insertion into the mold maximum permissible Can detect positioning tolerances. Not exactly from the robot gripped casting filter However, it can not be correctly inserted into the mold.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Anlage zum automatischen Einsetzen von Gießfiltern in Gussformen mittels eines Roboters insofern zu verbessern, dass die Gießfilter automatisch direkt von dem palettenartigen Stapel, in dem sie an die Gießerei geliefert werden, entnommen und ebenso automatisch in die Gussformen eingesetzt werden können.Of the The present invention is therefore based on the object, a method and a plant for automatic insertion of pouring filters in molds by means of a robot to improve in that the casting filters automatically directly from the pallet-like stack in which they are attached the foundry be delivered, removed and also automatically into the molds can be used.

Gelöst ist diese Aufgabe durch eine Anlage mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14.This is solved Task by a plant with the features of the claim 1 and by a method having the features of the claim 14th

Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Anlage finden sich in den Ansprüche 2 bis 13; bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Ansprüchen 15 bis 20 niedergelegt.advantageous Embodiments of the system according to the invention can be found in the claims 2 to 13; preferred developments of the method according to the invention are in the claims 15 to 20 laid down.

Nach der Erfindung werden die Gießfilter also in einer Zuführeinrichtung zu einer Entnahmestation transportiert, in welcher mindestens ein Gießfilter von einem ersten Roboter entnommen wird. Dieser erste Roboter arbeitet mit einem zweiten Roboter zusammen, wobei an der Schnittstelle zwischen diesen beiden Robotern eine Zentrierstation vorgesehen ist. Die Übergabe eines Gießfilters vom ersten Roboter an die Zentrierstation kann erfindungsgemäß mit einem gegenüber der für das Einsetzen des Gießfilters in die Gussform maxi mal zulässigen Positionierungs-Toleranzen weiten ersten Positions-Toleranzbereich erfolgen; für den ersten Roboter bestehen also keine besondere Anforderungen an die Genauigkeit, mit der er die Gießfilter in der Entnahmestation aus der Zuführeinrichtung entnimmt. Die Zentrierstation zentriert dann die Gießfilter derart, dass die Übergabe eines Gießfilters an den zweiten Roboter in einem zweiten Positions-Toleranzbereich erfolgt, welcher innerhalb der für das Einsetzen des Gießfilters in die Gussform maximal zulässigen Positionierungs-Toleranzen liegt. Der zweite Roboter bekommt den Gießfilter also innerhalb eines eng definierten Toleranzbereichs positioniert, so dass er ihn exakt greifen und mit derselben Exaktheit in die Gussform einsetzen kann.To The casting filters are thus the invention in a feeder transported to a removal station, in which at least one casting filter is taken from a first robot. This first robot works with a second robot together, being at the interface between These two robots a centering station is provided. The handover a casting filter from the first robot to the centering can according to the invention with a across from the for the insertion of the cast filter in the mold maxi times allowed Positioning tolerances are made wide first position tolerance range; for the So first robots are no special requirements for the Accuracy with which he uses the casting filters removes in the removal station from the feeder. The Centering center then centered the casting filters such that the transfer a casting filter to the second robot in a second position tolerance range which takes place within the for the insertion of the cast filter in the mold maximum permissible Positioning tolerances is. The second robot gets the Casting filters so positioned within a narrow tolerance range, so that he can grab it exactly and with the same exactitude in the Can use casting mold.

Erfindungsgemäß erfolgt also ein zweistufiges Entnehmen der Gießfilter aus deren palettenartig gestapelten Transportanordnung zum Einsetzen in die Gussform; in einer ersten Stufe entnimmt ein erster Roboter die Gießfilter „irgendwie", also ohne besondere Anforderungen an deren exakte Positionierung und übergibt diese über eine Zentrierstation, welche für die exakte Ausrichtung bzw. Positionierung der Gießfilter sorgt, an einen zweiten Roboter, der die Gießfilter dann exakt positioniert in die Gussform einsetzt. Die erfindungsgemäße Anlage kann also die bisher notwendige Handarbeit ersetzen.According to the invention So a two-stage removal of the casting filter from their pallet-like stacked Transport arrangement for insertion into the mold; in a first Stage takes a first robot casting filters "somehow", so no special requirements at their exact positioning and passes this over a Centering station, which for the exact alignment or positioning of the casting filter provides a second robot, which then precisely positions the casting filters into the mold. The plant according to the invention can therefore so far replace necessary manual work.

Um eine kontinuierliche Arbeitsweise der Anlage auch dann sicher zu stellen, wenn die Zuführung der Gießfilter nicht kontinuierlich erfolgt – weil beispielsweise eine neue Transportverpackung aufgemacht wird – ist es zweckmäßig, die Zentrierstation mit einem Magazin als Pufferspeicher für die Gießfilter zu versehen. Der erste Roboter kann dann, wenn genügend Gießfilter in der Entnahmestation vorhanden sind, schneller als der zweite Roboter arbeiten und den Pufferspeicher füllen, so dass die kontinuierliche Arbeit des zweiten Roboters nicht unterbrochen werden muss, wenn die Zuführung der Gießfilter auf der Zuführeinrichtung stockt.In order to ensure a continuous operation of the system even when the supply of the casting filter is not continuous - because, for example, a new transport packaging up is made - it is expedient to provide the centering station with a magazine as a buffer for the casting filter. The first robot, when there are enough casting filters in the sampling station, can operate faster than the second robot and fill the buffer so that the continuous work of the second robot need not be interrupted when the supply of the casting filters to the feeder stops.

Die Zentrierung in der erfindungsgemäß vorhandenen Zentrierstation kann mittels Zentrierschächten, die beispielsweise trichterförmig zulaufen, erzielt werden, vorzugsweise erfolgt die Zentrierung jedoch so, dass an der Ausgabeseite des Zentrierschachts ein seitlicher Anschlag vorgesehen ist und ein gegen diesen Anschlag arbeitender Schieber den im Zentrierschacht befindlichen Gießfil ter gegen den Anschlag schiebt, um ihn zur Entnahme vom zweiten Roboter exakt zu positionieren.The Centering in the present invention Centering station can by means of Zentrierschächten, for example, run funnel-shaped, be achieved, but preferably the centering is done so, that on the output side of the centering a lateral stop is provided and working against this stop slide the located in the centering Gießfil ter against the stop slides to accurately position it for removal from the second robot.

Nach einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung arbeitet der erste Roboter mit einem Sauggreifer. Denn dieser muss, um einen Gießfilter ergreifen zu können, lediglich irgendwo innerhalb der Grundfläche des zu greifenden Gießfilters aufgesetzt werden, um diesen anheben und zur Zentrierstation transportieren zu können. Diese Eigenschaft eines Sauggreifers unterstützt den erfindungsgemäßen zweistufigen Transport, bei dessen erster Stufe es gerade nicht auf eine genaue Positionierung bzw. Ausrichtung des Gießfilters ankommen soll.To a particularly preferred embodiment of the invention works the first robot with a suction pad. Because this has to be a casting filter to be able to only somewhere within the footprint of the cast filter to be gripped to lift it up and transport it to the centering station to be able to. This property of a suction pad supports the two-stage according to the invention Transport, at its first stage it just is not accurate Positioning or alignment of the casting filter should arrive.

Bevorzugterweise läuft das Entnehmen eines Gießfilters aus der Zuführeinrichtung in der Entnahmestation so ab, dass der Sauggreifer des ersten Roboters in eine erste, im wesentlichen horizontal verlaufende Bewegungsrichtung bewegt wird, bis ein in der Nähe des Sauggreifers am ersten Roboter angebrachter Sensor, vorzugsweise ein optischer Sensor mit Laserlicht, zur Erkennung eines Randes eines Gießfilters einen Gießfilterrand meldet, wonach der Sauggreifer wieder etwa eine halbe Kantenlänge des Gießfilters bzw. etwa einen Gießfilterradius zurückbewegt und dann auf den Gießfilter abgesenkt wird. Hierdurch ist auf einfachste und daher sicher funktionierende Art und Weise sichergestellt, dass der Sauggreifer irgendwo innerhalb der Grundfläche des Gießfilters auf diesen aufgesetzt wird, um ihn von der Zuführeinrichtung weg zu heben und in die Zentrierstation abzugeben. Diese Steuerung funktioniert selbst dann, wenn zwei Gießfilter nicht voneinander beabstandet, sondern ungewollt Kante an Kante aneinander liegen. Der Roboter fährt dann bis zur Erkennung des Randes des zweiten Gießfilters, da er den Rand des ersten Gießfilters nicht erkennen kann, und entnimmt somit den „übernächsten" Gießfilter. Beim nächsten Bewegungszyklus wird dann der nun freiliegende Rand des „nächsten" Gießfilters erkannt und dieser entnommen. Ebenso unschädlich ist es, wenn zwei Gießfilter weiter beabstandet sind, als sie in der palettenartigen Stapelung sollten.preferably, is that going? Remove a casting filter from the feeder in the removal station so that the suction pad of the first robot in a first, substantially horizontally extending direction of movement is moved until one is nearby the suction pad on the first robot mounted sensor, preferably an optical sensor with laser light, for detecting an edge a casting filter a casting filter edge reports, after which the suction pad again about half the edge length of the casting filter or about a Gießfilterradius returned and then on the casting filter is lowered. This is the simplest and therefore safe working Way of ensuring that the suction pad is somewhere within the base area of the casting filter is placed on this to lift him away from the feeder and deliver it to the centering station. This control works by itself then, if two casting filters not spaced apart, but unintentionally edge to edge lie together. The robot drives then until the detection of the edge of the second cast filter, since he is the edge of the first casting filter can not detect, and thus takes the "next but one" casting filter Then the now exposed edge of the "next" casting filter is recognized and this taken. Equally harmless is it when two casting filters are more widely spaced than they are in the pallet-like stacking should.

Der zweite Roboter kann vorzugsweise mit einem Zangengreifer ausgestattet sein, der die Gießfilter exakt aus der Zentrierstation entnehmen und ebenso exakt in die Gussformen einsetzen kann.Of the second robot may preferably be equipped with a pliers gripper his, the casting filters remove exactly from the centering station and also exactly in the Can use casting molds.

Im Rahmen einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der zweite Roboter die von der Zentrierstation entnommenen Gießfilter erst durch eine Reinigungsstation bewegt, bevor er sie in der Einsetzstation in die Gussformen einsetzt. Diese Reinigungsstation kann bevorzugt ein Industriesauger sein, über den die Gießfilter bewegt werden, um insbesondere Abrieb und Bruchstücke des Filtermaterials abzusaugen, welche ansonsten beim Eingießen des flüssigen Metalls in das Gussteil inkorporiert werden.in the Frame of a further embodiment of the invention can be provided be that the second robot, the extracted from the centering Gießfilter first moved through a cleaning station before putting it in the insertion station into the molds. This cleaning station may be preferred be an industrial vacuum cleaner over the casting filters be moved to particular abrasion and debris of the Suction filter material, which otherwise when pouring the liquid Metal be incorporated into the casting.

Wie oben bereits erwähnt, ist es möglich, die wie üblich in einer Transportverpackung palettiert gestapelten Gießfilter durch Öffnen der Transportverpackung und Umstülpen auf ein Förderband, welches die erfindungsgemäße Zuführeinrichtung bildet, mit der erfindungsgemäßen Anlage vollautomatisch in die Gussformen einzusetzen, ohne von Hand irgendetwas magazinieren oder ausrichten zu müssen.As already mentioned above, Is it possible, as usual palletized in a transport packaging stacked casting filter by opening the transport packaging and everting on a conveyor belt, which the feed device according to the invention forms, with the inventive system fully automatically insert into the molds, without anything by hand to magazine or align.

Die erfindungsgemäße Anlage wird vorzugsweise am Core-Setter einer Formanlage angeordnet, wobei sie besonders bevorzugt auf einer verfahrbaren Bühne aufgebaut wird, um sie im Störfall vom Core-Setter in kürzester Zeit entfernen zu können.The inventive plant is preferably placed on the core setter of a molding plant, wherein It is particularly preferred that it is built on a movable stage to them in case of accident from the core setter in no time Time to remove.

Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anlage wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben und näher erläutert. Es zeigen:One embodiment the plant of the invention will be described below with reference to the accompanying drawings and closer explained. It demonstrate:

1 eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Anlage; 1 a schematic plan view of a system according to the invention;

2 eine schematische Darstellung von magaziniert gestapelten Gießfiltern; 2 a schematic representation of magazines stacked pouring filters;

3 eine schematische Darstellung eines Sauggreifers am ersten Roboter, mit dem dieser einen Gießfilter entnimmt; 3 a schematic representation of a suction pad on the first robot, with which this takes a casting filter;

4 eine Detail-Ansicht einer Zentrierstation der erfindungsgemäßen Anlage. 4 a detailed view of a centering of the system according to the invention.

Die in 1 gezeigte schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anlage zeigt als deren Bestandteile eine als Förderband ausgebildete Zuführeinrichtung 1 mit einer Entnahmestation 2, auf der eine Anzahl von Gießfiltern 3 zur Entnahme durch einen ersten Roboter 4 vorgehalten werden. Ein zweiter Roboter 5 mit einem Zangengreifer 6 dient zum Einsetzen jeweils eines Gießfilters 3 in eine in einem Core-Setter 7 einer Formanlage 8 gehaltene Gussform 9. An der Schnittstelle zwischen dem ersten Roboter 4 und dem zweiten Roboter 5 befindet sich eine Zentrierstation 10 mit einer Mehrzahl von Zentrierschächten 11.In the 1 shown schematic plan view of an embodiment of a system according to the invention shows as its constituents designed as a conveyor feeder 1 with egg ner removal station 2 on which a number of cast filters 3 for removal by a first robot 4 be kept. A second robot 5 with a pincer gripper 6 serves for inserting a casting filter 3 into one in a core setter 7 a molding line 8th held mold 9 , At the interface between the first robot 4 and the second robot 5 there is a centering station 10 with a plurality of centering shafts 11 ,

Der erste Roboter 4 entnimmt der Zuführeinrichtung 1 in der Entnahmestation 2 einen oder mehrere Gießfilter 3 pro Bewegungszyklus und legt diese in die breit ausgebildeten Zentrierschächte 11 der Zentrierstation 10. Durch die Schwerkraft werden die Gießfilter 3 in den Zentrierschächten 11 zur Entnahmeseite hin bewegt und hierbei zentriert, so dass der zweite Roboter 5 die Gießfilter 3 mit seinem Zangengreifer 6 sehr exakt positioniert entnehmen kann. Nach einer kurzen Zwischenstation an einer Reinigungsstation 12, die aus einem Industriesauger besteht, setzt der zweite Roboter 5 den jeweils aus der Zentrierstation 10 entnommenen Gießfilter 3 an die vorgesehene Stelle der Gussform 9 ein. Durch das magazinartige Vorhalten der Gießfilter 3 in der Zentrierstation 10 kann der zweite Roboter 5 weiterarbeiten, während der erste Roboter 4 möglicherweise still steht, weil ein neuer Stapel von Gießfiltern 3 durch die Zuführeinrichtung 1 an die Entnahmestation 2 herangeführt werden muss. Die Gießfilter 3 sind hierbei aus ihrer Transportverpackung, einem Karton, in dem sie palettiert übereinander gestapelt angeliefert werden, einfach auf das Förderband 1 gestülpt und der Karton entfernt worden. Die gesamte Anlage ist auf einer verfahrbaren Bühne 13 aufgebaut, welche mittels Schienen 14 bei Bedarf vom Core-Setter 7 der Formanlage 8 weggefahren werden kann.The first robot 4 removes the feeder 1 in the removal station 2 one or more casting filters 3 per movement cycle and places them in the wide centering shafts 11 the centering station 10 , Gravity makes the casting filters 3 in the centering shafts 11 moved to the removal side and centered here, so that the second robot 5 the casting filters 3 with his pliers gripper 6 can be removed very precisely. After a short stopover at a cleaning station 12 , which consists of an industrial vacuum cleaner, sets the second robot 5 each from the centering station 10 removed casting filter 3 to the intended place of the mold 9 one. Through the magazine-like provision of the casting filter 3 in the centering station 10 can the second robot 5 continue working while the first robot 4 possibly stands still because of a new stack of cast filters 3 through the feeder 1 to the removal station 2 must be introduced. The casting filters 3 In this case, they are simply placed on the conveyor belt from their transport packaging, a carton in which they are delivered stacked on pallets 1 slipped and the cardboard has been removed. The entire system is on a movable stage 13 constructed by means of rails 14 if required by the core setter 7 the molding plant 8th can be driven away.

2 verdeutlicht die palettenartige Stapelung der Gießfilter 3. Allerdings ist hier aus Gründen der Deutlichkeit lediglich eine Stapelebene dargestellt. Weitere Stapelebenen liegen, durch jeweils ein Trennblatt 22 von der jeweils darunter liegenden Stapelebene getrennt, darüber, und zwar so, wie sie in der Transportverpackung angeliefert worden sind. Die übereinander angeordneten Stapel werden also einfach aus der Transportverpackung auf die Zuführeinrich tung 1 gestülpt. Es liegt auf der Hand, dass hierbei die Ausrichtung der einzelnen Gießfilter 3 zueinander nicht exakt sein kann, was durch die erfindungsgemäße Zweistufigkeit des automatischen Einsetzens von Gießfiltern 3 in Gussformen 9 jedoch keinen Nachteil mehr darstellt. 2 illustrates the pallet-like stacking of casting filters 3 , However, for reasons of clarity, only one stack level is shown here. Further stack levels lie, each with a separator sheet 22 separated from the respective underlying stack level, above, as they have been delivered in the transport packaging. The stacked stacks are thus easy from the transport packaging on the Zuführeinrich device 1 slipped. It is obvious that in this case the orientation of the individual casting filters 3 can not be exact to each other, which by the invention Zweistufigkeit the automatic insertion of cast filters 3 in molds 9 but no longer a disadvantage.

3 zeigt schematisch das Entnehmen eines Gießfilters 3 von der Zuführeinrichtung 1 in der Entnahmestation 2 in perspektivischer Ansicht, um zu verdeutlichen, dass der erste Roboter 4, der mit einem Sauggreifer 15 ausgerüstet ist, diesen lediglich irgendwo innerhalb der Grundfläche des Gießfilters 3 aufsetzen muss, um diesen entnehmen und wegtransportieren zu können. Mit Hilfe eines neben dem Sauggreifer 15 angebrachten optischen Sensors 16 wurde der erste Roboter zuvor in Richtung des Pfeils 17 über die Gießfilter 3 bewegt, bis ein Laserstrahl 18 des Sensors 16 einen Rand 19 eines Gießfilters 3 erkannte, wonach der Sauggreifer 15 wieder eine halbe Gießfilter-Kantenlänge entgegen der Bewegungsrichtung 17 zurückbewegt und auf den entsprechenden Gießfilter 3 abgesenkt worden ist. 3 shows schematically the removal of a cast filter 3 from the feeder 1 in the removal station 2 in perspective view, to make it clear that the first robot 4 that with a suction pad 15 is equipped, this only somewhere within the base of the casting filter 3 must be able to sit in order to remove this and wegbewegportieren. With the help of one next to the suction pad 15 attached optical sensor 16 The first robot was previously in the direction of the arrow 17 over the casting filters 3 moves until a laser beam 18 of the sensor 16 a border 19 a casting filter 3 realized what the suction pads 15 again a half cast filter edge length against the direction of movement 17 moved back and on the appropriate casting filter 3 has been lowered.

4 zeigt schließlich eine schematische Ansicht einer bevorzugten Ausführung einer Zentrierstation 10, wobei in den Zentrierschächten 11 jeweils ein seitlicher Anschlag 20 und ein Schieber 21 vorgesehen sind, welcher Schieber 21 einen durch den Zentrierschacht 11 nach unten gleitenden Gießfilter 3 gegen den Anschlag 20 schiebt und ihn somit zur Entnahme durch den zweiten Roboter 5 exakt positioniert. Die Zentrierschächte 11 sind jeweils mit einer Zentrierleiste 23 zur Vorzentrierung der Gießfilter 3 versehen, so dass die Eingangsöffnungen der Zentrierschächte 11 etwa doppelt so breit wie die Kantenlänge eines Gießfilters 3 sind. Eine exakte Ausrichtung des Sauggreifers 15 des ersten Roboters 4 beim Aufnehmen eines Gießfilters 3 ist dementsprechend unnötig. Eine versenkbare Sperrklinke 24 in jedem Zentrierschacht 11 ermöglicht, mehrere Gießfilter 3 in einem Zentrierschacht 11 zu magazinieren, ohne dass die Entnahme des zu unterst liegenden Gießfilters 3 mittels des zweiten Roboters 5 durch darüber liegende Gießfilter 3 in irgendeiner Weise beeinträchtigt werden könnte. 4 finally shows a schematic view of a preferred embodiment of a centering station 10 , where in the centering shafts 11 one lateral stop each 20 and a slider 21 are provided, which slide 21 one through the centering shaft 11 down sliding casting filter 3 against the attack 20 pushes him and thus for removal by the second robot 5 accurately positioned. The centering shafts 11 are each with a centering strip 23 for pre-centering the casting filters 3 provided so that the input openings of the Zentrierschächte 11 about twice as wide as the edge length of a cast filter 3 are. An exact alignment of the suction pad 15 of the first robot 4 when picking up a cast filter 3 is therefore unnecessary. A retractable pawl 24 in each centering shaft 11 allows multiple casting filters 3 in a centering shaft 11 to magazinieren without the removal of the bottom casting filter 3 by means of the second robot 5 through overlying casting filters 3 could be affected in any way.

Claims

Plant for the automatic insertion of cast filters in molds, comprising: - a feeding device ( 1 ) for the casting filters ( 3 ), - a removal station ( 2 ) for removing at least one casting filter ( 3 ) from the feeder ( 1 ) - as well as an insertion station ( 7 ) for inserting the cast filter ( 3 ) in the intended position in the mold ( 9 ), characterized in that a first robot ( 4 ) for the removal station ( 2 ), a second robot ( 5 ) for the insertion station ( 7 ) and at an interface between the first ( 1 ) and the second robot ( 2 ) a centering station ( 10 ), the centering station ( 10 ) is designed so that the transfer of a cast filter ( 3 ) from the first robot ( 4 ) to the centering station ( 10 ) with respect to that for the insertion of the cast filter ( 3 ) into the mold ( 9 ) maximum permissible positioning tolerances wide first position tolerance range is possible, while the transfer of the same cast filter ( 3 ) from the centering station ( 10 ) to the second robot ( 5 ) in a second position tole which is within the range for the insertion of the cast filter ( 3 ) into the mold ( 9 ) maximum permissible positioning tolerances.

Plant according to claim 1, characterized in that the centering station ( 10 ) a magazine as a buffer for the casting filter ( 3 ).

Installation according to one of claims 1 or 2, characterized in that the centering station ( 10 ) at least one centering shaft ( 11 ) contains.

Plant according to claim 3, characterized in that the centering shaft ( 11 ) on its output side for the second robot ( 5 ) with a lateral stop ( 20 ) and one against this attack ( 20 ) operating slide ( 21 ) is provided.

Installation according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first robot ( 4 ) with at least one suction gripper ( 15 ) Is provided.

Plant according to claim 5, characterized in that the first robot ( 4 ) with a sensor ( 16 ) for recognizing an edge ( 19 ) of a casting filter ( 3 ) and for removing a casting filter ( 3 ) from the feeder ( 1 ) is controlled by a program which the suction pad ( 15 ) in a first substantially horizontal direction of movement ( 17 ) until the sensor ( 16 ) a casting filter edge ( 19 ), and then the suction pad ( 15 ) again about half an edge length or about a radius of the casting filter ( 3 ) and then onto the casting filter ( 3 ) lowers.

Plant according to claim 6, characterized in that the sensor ( 16 ) is an optical, preferably a laser sensor.

Installation according to one of claims 1 to 7, characterized in that the second robot ( 5 ) with a forceps gripper ( 6 ) is equipped.

Installation according to one of claims 1 to 8, characterized in that a cleaning station ( 12 ) into which the second robot ( 5 ) the casting filters ( 3 ) after removal from the centering station ( 10 ) and before their insertion in the insertion station ( 7 ).

Plant according to claim 9, characterized in that the cleaning station ( 12 ) is essentially an industrial vacuum cleaner to which the second robot ( 5 ) the casting filters ( 3 ) passes.

Installation according to one of claims 1 to 10, characterized in that the feed device ( 1 ) a conveyor belt for palletized stacked casting filters ( 3 ).

Installation according to one of claims 1 to 11, characterized in that it is mounted on a movable stage ( 13 ) is constructed.

Plant according to claim 12, characterized in that it is attached to the core setter ( 7 ) of a molding plant ( 8th ), which forms the insertion station.

Method for automatic insertion of cast filters in molds, comprising the method steps: - feeding from foundry filters to a removal station, - Remove at least one casting filter in the removal station with a first robot, - To hand over of the casting filter from the first robot to a centering station, the casting filter in one opposite the for the insertion of the cast filter in the mold maximum permissible Positioning tolerances wide first position tolerance range absorbs and the casting filter after the delivery exactly within the for the insertion of the cast filter in the mold maximum permissible Positioned positioning tolerances, - Remove the exactly positioned Gießfilters from the centering station with a second robot, - Deploy of the casting filter into the mold with the second robot.

Method according to claim 14, characterized in that that the casting filter be stored in the centering to form a buffer memory.

Method according to one of claims 14 or 15, characterized that taking and passing of the casting filter performed by the first robot with a suction gripper.

Method according to claim 16, characterized in that the removal of at least one casting filter in the removal station so expires that the suction pad of the first robot in a first, essentially horizontal movement direction is moved until one near the suction pad sensor mounted on the first robot for detecting an edge a casting filter a casting filter edge reports, after which the suction pad again about half an edge length or about a radius of a cast filter returned and then on the casting filter is lowered.

Method according to one of claims 14 to 17, characterized that the casting filter before insertion into the mold from the second robot by a Cleaning station led become.

Method according to claim 18, characterized that the casting filter be sucked in the cleaning station.

Method according to one of claims 14 to 19, characterized that the casting filter directly from their transport packaging on a conveyor belt for feeding to Removal station be slipped.