DE102004050424B4 - Method for transmitting data in a communication system - Google Patents

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Verfahren zur Übertragung von Daten in einem Kommunikationssystem für Antriebe, welches einen als Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ausgebildeten Teilnehmer und wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) aufweist, wobei von dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zu dem Zentralteilnehmer (M; M1, M2) Daten mittels Telegrammen (AT) übertragen werden, wobei die Telegramme (AT) vor der Aussendung durch den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) an den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragen wurden, wobei in den Telegrammen (AT) an wenigstens einer dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zugeordneten Stelle vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ein vorbestimmter Eintrag gesetzt wird, und dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) seine an den Zentralteilnehmer (M; M1, M2) zu übertragenden Daten derart in das Telegramm (AT) einspeist, dass der vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) gesetzte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wird und...Method for transmitting data in a communication system for drives, which has a subscriber formed as a central subscriber (M; M1, M2) and at least one further subscriber (S1, S2, S3), wherein at least one further subscriber (S1, S2, S3) are transmitted to the central subscriber (M; M1, M2) data by means of telegrams (AT), the telegrams (AT) being transmitted by the at least one other subscriber (S1, S2, S3) from the central subscriber (M; M2) were transmitted to the at least one further subscriber (S1, S2, S3), wherein in the telegrams (AT) at least one of the at least one further subscriber (S1, S2, S3) associated point from the central participant (M; M1, M2 ) a predetermined entry is set, and that the at least one further subscriber (S1, S2, S3) feeds its data to be transmitted to the central subscriber (M; M1, M2) into the telegram (AT) in such a way that the central subscriber (M M1, M2) tzte entry is at least partially overwritten and ...

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übertragung von Daten in einem Kommunikationssystem, welches einen Zentralteilnehmer und wenigstens einen weiteren Teilnehmer aufweist, wobei von dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer zu dem Zentralteilnehmer Daten mittels Telegrammen übertragen werden, wobei die Telegramme vor der Aussendung durch den wenigstens einen weiteren Teilnehmer vom Zentralteilnehmer an den wenigstens einen weiteren Teilnehmer übertragen wurden. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Kommunikationssystem sowie ein entsprechendes Automatisierungssystem.The The present invention relates to a method of transmission of data in a communication system, which is a central participant and at least one other participant, wherein of the at least one other participant to the central participant data transmitted by telegrams be, with the telegrams before the transmission by the at least another participant from the central participant to the at least transfer another participant were. Furthermore, the present invention relates to a communication system and a corresponding automation system.

US 5,301,185 beschreibt ein Verfahren zur Datenübertragung in einem Ring-Kommunikationssystem zwischen einem Zentralteilnehmer und weiteren Teilnehmern, wobei ein Zentralteilnehmer jeweils eine Prioritätsreihenfolge generiert und ein Datentelegramm an die weiteren Teilnehmer übermittelt um den weiteren Teilnehmern ein spezifisches Zeitfenster für die Datenübertragung zuzuweisen. US 5,301,185 describes a method for data transmission in a ring communication system between a central participant and other participants, wherein a central participant each generates a priority order and transmits a data message to the other participants to assign the other participants a specific time window for data transmission.

US 5,140,587 beschreibt ein Verfahren zur Steuerung der Datenübertragung von sowohl isochronen als auch asynchronen Datentelegrammen in einem Ring-Kommunikationssystem mit mehreren Teilnehmerstationen, welche einen Ausgabespeicher und einen Sendepufferspeicher aufweisen. Asynchrone Übertragungsdaten werden in dem Sendepufferspeicher gepuffert, während isochrone Übertragungsdaten durch die Teilnehmerstation weitergeleitet werden, wobei in einem Übertragungszyklus Datentelegramme mit veränderlichen Längen in ihrer Position verschoben werden können und isochrone Datentelegramme synchronisierten Zeitrastern zugewiesen werden. US 5,140,587 describes a method for controlling the data transfer of both isochronous and asynchronous data telegrams in a ring communication system having a plurality of subscriber stations having an output memory and a transmit buffer memory. Asynchronous transmission data is buffered in the transmission buffer while isochronous transmission data is forwarded by the subscriber station, wherein in one transmission cycle variable length data messages can be shifted in position and isochronous data messages are assigned to synchronized time slots.

Aus der DE 101 47 421 A1 ist ein System und Verfahren zur Datenkommunikation in einem schaltbaren Datennetz zwischen einem ersten und einem zweiten Teilnehmer bekannt, wobei die Kommunikation anhand von zueinander synchronen Übertragungszyklen erfolgt, um echtzeitkritische Daten in einem ersten Bereich sowie nicht echtzeitkritische Daten in einem zweiten Bereich des Übertragungszyklus abzuspeichern. Die Übertragung eines ersten Datentelegramms erfolgt von dem ersten Teilnehmer zu dem zweiten Teilnehmer. Anschließend erfolgen bei dem zweiten Teilnehmer eine Verarbeitung des Datentelegramms und eine Ermittlung einer Stellgröße sowie eine Übertragung eines zweiten Datentelegramms von dem zweiten Teilnehmer zu dem ersten Teilnehmer, wobei diese Daten in einem erneut ersten Bereich eines nachfolgenden Übertragungszyklus abgespeichert werden.From the DE 101 47 421 A1 discloses a system and method for data communication in a switchable data network between a first and a second subscriber, wherein the communication is based on mutually synchronous transmission cycles to store real-time critical data in a first region and non-real-time critical data in a second region of the transmission cycle. The transmission of a first data telegram takes place from the first subscriber to the second subscriber. Subsequently, processing of the data telegram and determination of a manipulated variable as well as transmission of a second data telegram from the second user to the first user take place in the second user, these data being stored in a renewed first range of a subsequent transmission cycle.

Im Stand der Technik sind Kommunikationssysteme bekannt. Insbesondere verteilte Kommunikationssysteme sind in vielen technischen Anwendungen anzutreffen. So werden verteilte Kommunikationssysteme beispielsweise in Automatisierungssystemen mit dezentraler Steuerungs- und Antriebstechnik eingesetzt, in denen oftmals eine Vielzahl von Einzelsystemen zeitlich synchron gesteuert und angetrieben werden. Ein solches Einzelsystem kann eine Antriebseinheit, beispielsweise ein Synchron- und Asynchronmotor, sein, mit welcher eine von mehreren, zueinander interpolierenden oder eng miteinander gekoppelt arbeitenden Achsen angetrieben wird. Typische Anwendungsgebiete solcher Automatisierungssysteme mit dezentraler Steuerungs- und Antriebstechnik sind Druck- oder auch Werkzeugmaschinen sowie auch Robotersysteme mit einer Vielzahl von zeitlich zueinander abgestimmt arbeitenden Förder- und Wirkelementen.in the State of the art communication systems are known. Especially distributed communication systems are in many technical applications encountered. For example, distributed communication systems become in automation systems with decentralized control and drive technology used, in which often a variety of individual systems in time synchronously controlled and driven. Such a single system may be a drive unit, for example a synchronous and asynchronous motor, with which one of several interpolating to each other or closely coupled axes are driven. Typical applications of such automation systems with decentralized Control and drive technology are printing or machine tools as well as robot systems with a variety of temporal to each other coordinated working and active elements.

Derartige Kommunikationssysteme umfassen wenigstens zwei, in der Regel jedoch weitaus mehr Teilnehmer, die vorzugsweise hierarchisch mit einem als Zentralteilnehmer ausgebildeten Teilnehmer und den übrigen Teilnehmern als weiteren Teilnehmern des Kommunikationssystems ausgebildet bzw. angeordnet sind. Eine solche hierarchische Anordnungsstruktur ist beispielsweise als Master-Slawe-Struktur mit dem Zentralteil- oder Hauptteilnehmer als ”Master” oder ”Master-Teilnehmer” (Hauptstation) und den weiteren Teilnehmern als ”Slaves” oder ”Slawe-Teilnehmer” (Unter- oder Nebenstationen) bekannt. Der Zentralteilnehmer ist als zentraler Teilnehmer ausgebildet, der Steuersignale an die weiteren Teilnehmer generiert und versendet. Die weiteren Teilnehmer stehen zum Empfang dieser Steuerungssignale und zur bedarfsweisen weiteren Kommunikation mit dem Zentralteilnehmer sowie üblicherweise auch mit den anderen weiteren Teilnehmern in Kommunikationsverbindung. Die Slawe-Teilnehmer beziehen sich dabei zumeist auf Prozessankopplungen, wie z. B. Sensoren und Aktoren, d. h. Ein- /Ausgabebaugruppen für analoge und digitale Signale, sowie Antriebe. Die Dezentralisierung der Signalverarbeitung mit Datenvorverarbeitung bei den Slave-Teilnehmern ist erforderlich, um die Anzahl der übertragenden Daten gering zu halten und erfordert die Kommunikation zwischen dem Master-Teilnehmer und den weiteren Slave-Teilnehmern. Aus dem Stand der Technik sind hierzu im Wesentlichen die in den 1 bis 3 dargestellten drei Grundanordnungsstrukturen (”Topologien”) bekannt. In 1 sind der Zentralteilnehmer M und die weiteren Teilnehmer S1, S2, S3 in einer Ringstruktur miteinander verbunden. Ein von dem Zentralteilnehmer M generiertes Signal durchläuft die Ringstruktur und passiert somit die einzelnen weiteren Teilnehmer S1, S2 und S3 in serieller Reihenfolge. 2 zeigt eine Busstruktur mit einer zentralen Busleitung an die sowohl der Zentralteilnehmer M als auch die weiteren Teilnehmer S1, S2 und S3 angeschlossen sind. Der Signal- und Datentransfer wird in bekannter Weise über einen Datenbus bewerkstelligt. Bei längeren Wegstrecken der zentralen Busleitung ist. es üblich, zur Verstärkung des Signals einen ”Repeater” R in die zentrale Busleitung zwischen zu schalten. Die dritte in 3 dargestellte Struktur ist eine Sternstruktur mit einem in die Verbindungsleitung integrierten, zentralen Schaltungselement Sw (”Switch”). Ein von dem Zentralteilnehmer M generiertes Signal wird mittels des Schaltungselements Sw dem als Adressaten spezifizierten Teilnehmer S1 oder S2 oder S3 zugestellt.Such communication systems comprise at least two, but usually far more participants, which are preferably formed or arranged hierarchically with a participant formed as a central participant and the other participants as other participants of the communication system. Such a hierarchical arrangement structure is, for example, as a master-slave structure with the central part or main participant as a "master" or "master participant" (main station) and the other participants as "slaves" or "slave participants" (substations or substations ) known. The central user is designed as a central subscriber, which generates and sends control signals to the other subscribers. The other participants are to receive these control signals and on-demand further communication with the central participant and usually also with the other other participants in communication. The Slawe participants usually refer to process connections, such. As sensors and actuators, ie input / output modules for analog and digital signals, and drives. The decentralization of signal processing with data preprocessing at the slave subscribers is required to keep the number of transmitted data low and requires communication between the master subscriber and the other slave subscribers. From the state of the art for this purpose are essentially in the 1 to 3 Three basic arrangement structures ("topologies") are known. In 1 are the central participant M and the other participants S1, S2, S3 connected to each other in a ring structure. A signal generated by the central participant M passes through the ring structure and thus passes through the individual further subscribers S1, S2 and S3 in serial order. 2 shows a bus structure with a central bus to which both the central participant M and the other participants S1, S2 and S3 are connected. The sig Data and data transfer is accomplished in a known manner via a data bus. For longer distances the central bus line is. it is common to switch a "repeater" R in the central bus line to amplify the signal between. The third in 3 The structure shown is a star structure with a central circuit element Sw integrated in the connecting line ("switch"). A signal generated by the central participant M is delivered to the subscriber S1 or S2 or S3 specified as addressee by means of the circuit element Sw.

Die in den 1 bis 3 dargestellten Strukturen können auch Teil eines komplexeren Systems sein, in welchem mehrere Grundanordnungsstrukturen miteinander verflochten realisiert sind. Die Generierung eines übergeordneten Steuerungssignals obliegt dann einem der Zentralteilnehmer oder auch einem übergeordnetem Zentralteilnehmer.The in the 1 to 3 The illustrated structures may also be part of a more complex system in which multiple primitive structures are implemented intertwined. The generation of a higher-level control signal is then incumbent on one of the central participants or also a higher-level central participant.

Ferner sind aus dem Stand der Technik auch verteilte Kommunikationssysteme bekannt, bei denen die Masterfunktion zwischen mehreren Teilnehmern oder sogar zwischen allen Teilnehmern wechseln kann. Solche ”Multi-Master”-Systeme bedingen, dass mehrere Teilnehmer die Funktionalität eines zentralen Teilnehmers aufweisen und bei Vorliegen einer definierten Bedingung diese Funktion auch ausüben. Hierbei wird ein zuvor als weiterer Teilnehmer fungierender Teilnehmer Zentralteilnehmer und der bisherige Zentralteilnehmer weiterer Teilnehmer des Kommunikationssystems. Eine mögliche Bedingung für einen solchen Wechsel kann beispielsweise das Ausbleiben eines Kontrollsignals des bisherigen Zentralteilnehmers sein.Further are also distributed communication systems from the prior art known in which the master function between multiple participants or even switch between all participants. Such "multi-master" systems require that multiple participants have the functionality of a central Participant and in the presence of a defined condition to exercise this function as well. This is a previously acting as another participant participants Central participant and the former central participant of other participants of the Communication system. A possible condition for one such a change can, for example, the absence of a control signal be the previous central participant.

Aktuell ist von der Anmelderin unter der Bezeichnung SERCOS interface® (SErial Real Time COmmunication System) ein derartiges verteiltes Kommunikationssystem mit ringförmiger Struktur auf dem Markt, welches über einen Zentralteilnehmer Steuerungssignale an weitere Teilnehmer generiert und sendet. Die weiteren Teilnehmer sind üblicherweise mittels Lichtwellenleiter mit dem Zentralteilnehmer verbunden. Das SERCOS interface® spezifiziert eine streng hierarchische Kommunikation. Daten werden in Form von Datenblöcken, den sogenannten Telegrammen oder, ”Frames” in zeitlich konstanten Zyklen zwischen der Steuerung (Master) und den Unterstationen (Slave) ausgetauscht. Unmittelbare Kommunikation zwischen den weiteren Teilnehmern bzw. Unterstationen findet nicht statt. Zusätzlich. werden Dateninhalte festgelegt, d. h. Bedeutung, Darstellung und Funktionalität der übertragenen Daten ist in großem Maße vordefiniert. Bei dem SERCOS interface® ist der Master die Anschaltung der Steuerung an den Ring und ein Slave die Anschaltung einer oder mehrerer Unterstationen (Antriebe oder I/O-Stationen). Mehrere Ringe an einer Steuerung sind möglich, wobei die Koordination der einzelnen Ringe zueinander Aufgabe der Steuerung ist und nicht vom SERCOS interface® spezifiziert wird. Bevorzugt wird dieses Kommunikationssystem zur Regelung und Steuerung von verteilt angeordneten Motoren, beispielsweise von Synchron- oder Asynchronmotoren, eingesetzt. Die weiteren Teilnehmer des Kommunikationssystems sind dann die Regelgeräte zur Regelung und Steuerung jeweils eines Motors. Haupteinsatzgebiete dieses Kommunikationssystems sind insbesondere die Antriebe von Werkzeugmaschinen, Druckmaschinen, Wirkmaschinen und Maschinen der allgemeinen Automatisierungstechnik. Bei dem SERCOS interface® gibt es fünf verschiedene Kommunikationsphasen. Die ersten vier Phasen (Phase 0 bis Phase 3) dienen der Initialisierung der Teilnehmer, die fünfte Phase (Phase 4) ist der reguläre Betrieb. Innerhalb eines Kommunikationszyklus tauscht jede Unterstation Daten mit der Steuerung aus. Der Zugriff auf den Ring ist deterministisch innerhalb kollisionsfreier Sendezeitschlitze. In 4 ist der Kommunikationszyklus des regulären Betriebs, d. h. die Kommunikationsphasen 3 und 4 des SERCOS interface®, schematisch dargestellt. Bei dem SERCOS interface® gibt es drei verschiedene Telegrammarten, nämlich Master- Synchronisationstelegramme, Antriebstelegramme und Master-Datentelegramme. Master-Synchronisationstelegramme (MST) werden vom Master-Teilnehmer ausgesandt und besitzen nur ein kurzes Datenfeld und dienen zur Vorgabe der Kommunikationsphase und als Zeitreferenz. Antriebstelegramme (AT) werden von Slave-Teilnehmern gesendet und weisen beispielsweise Ist-Werte eines durch den jeweiligen Slave-Teilnehmer angesteuerten Antriebs auf. Master-Datentelegramme (MDT) sind Summen(rahmen)telegramme mit Datenfeldern für alle Slave-Teilnehmer. Mittels Master-Datentelegramme werden vom Master an den jeweiligen Slave Soll-Werte übermittelt. Jede Unterstation bekommt während der Initialisierung den Beginn und der Länge ihres (Unter-)Datenfeldes mitgeteilt. Das SERCOS interface® definiert dabei folgende Arten von Daten, nämlich Betriebsdaten, Steuer- bzw. Statusinformationen und nicht zyklisch übertragene Daten. Die Betriebsdaten (Prozessdaten) werden in jedem Zyklus übertragen. Beispiele sind hierfür So11- und Istwerte. Die Länge des Betriebsdatenbereichs ist parametrisierbar, sie wird bei der Initialisierung festgelegt und bleibt während des Betriebs des Ringes konstant. Die Steuerinformation, welche von den Master-Teilnehmern zu den Slave-Teilnehmern gesendet wird, und die Statusinformation, welche von den Slave-Teilnehmern zu den Master-Teilnehmern gesendet wird, sind beispielsweise Freigabesignale und Bereitschaftsmeldungen. Nicht zyklisch übertragene Daten (Service-Kanal) umfassen Einstellparameter, Diagnosedaten und Warnungen. Außerdem werden Kommandosequenzen über diese nicht zyklische Übertragung gesteuert. Der schematischen Darstellung der 4 entnimmt man, dass ein Kommunikationszyklus vom Zentralteilnehmer durch Aussendung eines MST gestartet wird. Alle kommunikationsspezifischen Zeiten werden auf das Ende dieses kurzen (ca. 25 μs langen) Telegramms bezogen. Die Unterstationen senden nun nacheinander jeweils in ihren Sendezeitschlitzen, beginnend ab T1,i ihre Antriebstelegramme (ATi). Nach dem letzten AT sendet der Master ab T2 das MDT. Der nächste Zyklus beginnt wieder mit einem MST. Der Zeitabstand zwischen zwei MSTs wird SERCOS-Zykluszeit TSYNC genannt. Die Kommunikation wird bei dem SERCOS interface® auf das Ende des MST synchronisiert. Dabei wird in vorzugsweisen äquidistanten Zeitschritten von dem Zentralteilnehmer ein Synchronisationstelegramm oder Synchronisationstelegramm generiert und in den Kommunikationsring eingespeist. An den Empfang des Synchronisationstelegramms und des Synchronisationssignals ist in den Regelgeräten üblicherweise über einen Zeitparameter eine Soll-/Istwertverarbeitung angekoppelt, die zu einer Bestimmung und Aufgabe von Steuer- und Regelparametern an die jeweiligen Stellmotoren führt.Currently, the Applicant under the name SERCOS interface ® (SErial Real Time Communication System) such a distributed communication system with ring-shaped structure on the market, which generates and sends control signals to other participants via a central participant. The other participants are usually connected by means of optical fibers with the central participant. The SERCOS interface ® specifies a strictly hierarchical communication. Data is exchanged in the form of data blocks, the so-called telegrams or "frames" in time-constant cycles between the controller (master) and the substations (slave). Immediate communication between the other participants or substations does not take place. In addition. Data content is defined, meaning the meaning, presentation and functionality of the transferred data are largely predefined. With the SERCOS interface ® , the master is the connection of the control to the ring and a slave the connection of one or more substations (drives or I / O stations). Several rings on one control are possible, whereby the coordination of the individual rings to each other is the task of the control and not specified by the SERCOS interface ® . This communication system is preferably used for controlling and controlling distributed motors, for example synchronous or asynchronous motors. The other participants of the communication system are then the control devices for controlling and controlling each of an engine. Main applications of this communication system are in particular the drives of machine tools, printing machines, knitting machines and machines of general automation technology. The SERCOS interface ® has five different communication phases. The first four phases (phase 0 to phase 3) serve to initialize the participants, the fifth phase (phase 4) is the regular operation. Within a communication cycle, each substation exchanges data with the controller. The access to the ring is deterministic within collision free transmission time slots. In 4 is the communication cycle of the regular operation, ie the communication phases 3 and 4 of the SERCOS interface ® , shown schematically. For the SERCOS interface ®, there are three different types of telegrams, namely master synchronization telegrams, drive telegrams and master data telegrams. Master synchronization telegrams (MST) are sent by the master subscriber and have only a short data field and are used to specify the communication phase and as a time reference. Drive telegrams (AT) are sent by slave stations and have, for example, actual values of a drive controlled by the respective slave station. Master data telegrams (MDT) are sums (frames) telegrams with data fields for all slave users. By means of master data telegrams, the master transmits target values to the respective slave. Each substation gets notified during the initialization of the beginning and the length of its (sub) data field. The SERCOS interface ® defines the following types of data, namely operating data, control or status information and non-cyclically transmitted data. The operating data (process data) are transmitted in each cycle. Examples are So11 and actual values. The length of the operating data area can be parameterized; it is defined during initialization and remains constant during the operation of the ring. The control information sent from the master users to the slave users and the status information sent from the slave users to the master users are, for example, enable signals and ready messages. Non-cyclically transmitted data (service channel) includes setting parameters, diagnostic data and warnings. In addition, command sequences are controlled via this non-cyclic transmission. The schematic representation of 4 if one assumes that a communication cycle is started by the central participant by sending an MST. All communication-specific times are related to the end of this short (approximately 25 μs long) telegram. The substations now send one after the other in their transmission time slots, starting from T 1, i their drive telegrams (ATi). After the last AT, the master sends the MDT as of T 2 . The next cycle starts again with a MST. The time interval between two MSTs is called SERCOS cycle time T SYNC . Communication at the SERCOS interface ® is synchronized to the end of the MST. In this case, a synchronization telegram or synchronization telegram is generated by the central user in preferably equidistant time steps and fed into the communication ring. At the reception of the synchronization telegram and the synchronization signal, a setpoint / actual value processing is usually coupled in the control devices via a time parameter, which leads to a determination and release of control and regulating parameters to the respective servomotors.

Insbesondere wenn die Antriebstelegramm als Summentelegramme (im Unterschied zu der Darstellung gemäß 4, bei welcher Einzeltelegramme als Antriebstelegramme verwendet werden) ist eine Erkennung eines Teilnehmerausfalls eines der weiteren Teilnehmer schwierig. Dabei können fälschlicherweise als korrekt angenommene Istwertdaten aus einem Antriebstelegramm den ordnungsgemäßen Betrieb des Kommunikationssystems wesentlich beeinträchtigen.In particular, when the drive telegram as Summentelegramme (in contrast to the illustration in accordance with 4 in which individual telegrams are used as drive telegrams) it is difficult to detect a subscriber failure of one of the other subscribers. In this case incorrectly assumed actual value data from a drive telegram can significantly impair the proper operation of the communication system.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden, und insbesondere das eingangs genannte Verfahren derart weiterzubilden, dass ein Teilnehmerausfall zuverlässig erkannt wird.Of the Invention is therefore the object of the disadvantages of the prior art avoid the technique, and in particular the aforementioned Further develop a method such that a subscriber failure reliably detected becomes.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass in den Telegrammen an wenigstens einer dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer zugeordneten Stelle vom Zentralteilnehmer ein vorbestimmter Eintrag gesetzt wird, und dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer seine an den Zentralteilnehmer zu übertragenden Daten derart in das Telegramm einspeist, dass der vom Zentralteilnehmer gesetzte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wird.These Task is characterized by a method of the type mentioned by solved, that in the telegrams on at least one of the at least one another participant assigned by the central participant predetermined entry is set, and that the at least one other participants to be transferred to the central participant Data is fed into the telegram in such a way that the data of the central participant set entry is at least partially overwritten.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird daher in den (Antriebs-)Telegrammen vom Zentralteilnehmer ein Rücksetzen bzw. Reset in den entsprechenden Telegrammbereichen durchgeführt, so dass auf einfache Weise erkannt werden kann, ob einer der weiteren Teilnehmer Daten in das Telegramm eingespeist hat. Es ergibt sich somit eine einfache Erkennung eines Teilnehmerausfalls, was anzeigt, dass die in den entsprechenden Telegrammbereichen enthaltenen Daten nicht verwertbar bzw. gültig sind. Durch die vorliegende Erfindung kann daher eine Lebenszeichenüberwachung bzw. ”Watch Dog” für den weiteren Teilnehmer realisiert werden.According to the present Invention is therefore in the (drive) telegrams from the central participant a reset or reset in the corresponding telegram areas, then that can be easily recognized, whether one of the other Subscriber has fed data into the telegram. It turns out Thus, a simple detection of a subscriber failure, which indicates that the data contained in the corresponding telegram areas not usable or valid are. By the present invention, therefore, a life sign monitoring or "Watch Dog "for the rest Participants are realized.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung speist der wenigstens eine weitere Teilnehmer nach jedem Empfang des vom Zentralteilnehmer an ihn übertrage nen Telegramms Daten in das Telegramm ein, welche von dem vorbestimmten Eintrag verschieden sind. Hierdurch wird die Wahrscheinlichkeit der richtigen Erkennung eines Teilnehmerausfalls erhöht.According to one preferred embodiment of Invention feeds the at least one other participants after each Receive the telegram data transmitted to it by the central user in the telegram which differs from the predetermined entry are. This will increase the likelihood of proper detection increased subscriber loss.

Vorzugsweise weisen die von dem wenigstens einen Teilnehmer einzuspeisenden Daten ein vorbestimmtes Datum auf. Das vorbestimmte Datum bzw. eine vordefinierte Bitsequenz ist vorteilhafterweise ein eindeutiges Identifizierungsdatum für den weiteren Teilnehmer, wie beispielsweise ein spezielles Bit an einer vordefinierten Stelle im Telegramm oder die Adresse des weiteren Teilnehmers in dem Kommunikationssystem. Insbesondere durch die Verwendung der Adresse des weiteren Teilnehmers kann auf einfache Weise das korrekte Einspeisen von Daten durch einen weiteren Teilnehmer mit Kommunikationsmonitoren am Zentralteilnehmer überwacht werden.Preferably have the data to be fed from the at least one participant a predetermined date. The predetermined date or a predefined Bit sequence is advantageously a unique identification date for the rest Participant, such as a special bit on a predefined Position in the telegram or the address of the other participant in the communication system. In particular through the use of Address of the other participant can easily find the correct Feeding in data by another subscriber with communication monitors monitored at the central participant become.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Telegramme Summentelegramme, welche für jeden der weiteren Teilnehmer des Kommunikationssystems vorbestimmte verschiede Telegrammfelder aufweisen. In Verbindung mit der vorliegenden Erfindung ergibt sich bei dieser Ausführungsform eine höhere Protokolleffizienz gegenüber Einzel-Istwerttelegrammen.According to one preferred embodiment of Invention are the telegrams Summentelegramme, which for each the other participants of the communication system predetermined different Have telegram fields. In connection with the present invention arises in this embodiment a higher one Protocol efficiency over Single-Istwerttelegrammen.

In einer erfindungsgemäßen Ausgestaltung wird zur Auswertung und/oder Bearbeitung eines von einem weiteren Teilnehmer übertragenen Telegramminhalts im Zentralteilnehmer oder in einem anderen weiteren Teilnehmer überprüft, ob der vorbestimmte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wurde. Die vorliegende Erfindung ist daher nicht nur für die Kommunikation zwischen den weiteren Teilnehmern und dem Zentralteilnehmer, sondern auch zwischen den weiteren Teilnehmern untereinander anwendbar. Durch die vorherige Überprüfung wird vor Beginn der Auswertung und/oder Bearbeitung festgestellt, ob der betreffende weitere Teilnehmer tatsächlich aktuelle und gültige Daten übertragen hat.In an embodiment of the invention is for evaluation and / or processing of a transmitted by another participant Telegram content in the central participant or in another one Participant checks if the predetermined entry was at least partially overwritten. The present Invention is therefore not only for the communication between the other participants and the central participant, but also applicable among the other participants. Through the previous review will be made Beginning of the evaluation and / or processing determined whether the relevant additional subscribers actually transmit current and valid data Has.

Vorteilhafterweise ist hierbei das vorbestimmte Datum und/oder das Identifizierungsdatum des wenigstens ein weiteren Teilnehmers der vorderste Eintrag bzw. wenigstens ein Bit, vorzugsweise genau ein Bit, im ersten übertragenen Datenwort in dem für den we nigstens einen Teilnehmer vorgesehenen Datenfeld des Telegramms. Hierdurch ergibt sich eine Erhöhung der Bearbeitungsgeschwindigkeit aber auch eine einfachere Implementierung in Hard- und Software insoweit, da unmittelbar nach dem Empfang des vordersten Eintrags bzw. des ersten übertragenen Datenwortes beim Zentralteilnehmer (oder evtl. einem anderen weiteren Teilnehmer), welcher in der Regel als erster empfangen wird, bereits die erfindungsgemäße Überprüfung im Hinblick auf einen Teilnehmerausfall durchgeführt werden kann. Dabei kann, falls ein derartiger Teilnehmerausfall erkannt wird, d. h. wenn der vom Zentralteilnehmer eingesetzte Eintrag nicht überschrieben wurde, die weitere Bearbeitung vorzeitig abgebrochen werden.Advantageously, in this case, the predetermined date and / or the identification date of the at least one other subscriber vorgese the foremost entry or at least one bit, preferably exactly one bit, in the first transmitted data word in which we least one participant henen data field of the telegram. This results in an increase in the processing speed but also a simpler implementation in hardware and software insofar as immediately after receiving the foremost entry or the first data word transmitted to the central participant (or possibly another other participant), which as a rule is received first, the inventive review may already be carried out with regard to a subscriber failure. In this case, if such a subscriber failure is detected, ie if the entry used by the central participant was not overwritten, the further processing will be terminated prematurely.

Erfindungsgemäß wird der vorderste Eintrag von einer angenommenen CPU als letzter in ein Speicherbereich (z. B. dual ported RAM) einkopiert wird, der von einer angenommenen Kommunikationseinheit wiederum von vorne nach hinten ausgelesen und in das Telegramm eingespeist wird. Diese Ausführungsform erweist sich insbesondere in einem Anwendungsfall als vorteilhaft, in welchem das Einkopieren der Daten in den Speicherbereich von der angenommenen CPU länger dauern kann, als es in dem Kommunikationszyklus in dem hierfür vorgesehenen Zeitschlitz vorgesehen ist. Nur wenn der vorderste Eintrag in das Telegramm tatsächlich in den Speicherbereich einkopiert wurde, kann man sichergehen, dass es dem weiteren Teilnehmer gelungen ist, seine gesamten Daten konsistent in das Telegramm einzuspeisen. Falls nämlich die Einkopierung der Daten aufgrund von Zeitüberschreitung abgebrochen werden musste, kommt die angenommene CPU nicht dazu, den vordersten Eintrag, welcher eine Gültigkeitsanzeige darstellt, zu setzen.According to the invention foremost entry from an assumed CPU last in a memory area (for example, dual-ported RAM) copied from an assumed one Communication unit again read from front to back and is fed into the telegram. This embodiment proves to be advantageous, in particular in an application, in which the copying of the data in the memory area of the assumed CPU longer may take as it is in the communication cycle in the space provided Time slot is provided. Only if the foremost entry in the Telegram actually has been copied into the memory area, you can be sure that the other participant has managed to keep his entire data consistent to feed into the telegram. Namely, if the copying of the Data due to timeout had to be canceled, the assumed CPU does not come the foremost entry, which represents a validity indicator, to put.

Erfindungsgemäßwird das für den wenigstens einen weiteren Teilnehmer vorgesehene Datenfeld des Telegramms von dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer von hinten nach vorne mit Daten gefüllt. Auf diese Weise ergibt sich automatisch, dass der vorderste Eintrag, der als erster in das Telegramm eingespeist wird, als letzter einkopiert wird.According to the invention for the at least one further subscriber provided data field of the telegram from the at least one other participant from back to front filled with data. In this way it automatically follows that the first entry, who is the first to be fed into the telegram, the last one copied in becomes.

In diesem Zusammenhang ist es weiter bevorzugt, dass das Einschreiben der Daten von hinten nach vorne bereits in einer Vorstufe hiervon, d. h. dem Speichern der Daten in dem weiteren Teilnehmer, entsprechend vorbereitet wird. Genauer ist bevorzugt, dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer seine an den Zentralteilnehmer zu übertragenden Daten in einen Speicherbereich eingeschrieben hat, wobei der wenigstens eine weitere Teilnehmer als letzten Eintrag in den Speicherbereich das vorbestimmte Datum und/oder das Identifizierungsdatum eingeschrieben hat und die Daten in umgekehrter Reihenfolge zum Einschreiben der Daten in den Speicherbereich aus dem Speicherbereich in das Telegramm eingespeist werden. Durch eine entsprechende Einschreiberoutine kann dieses Verfahren mit einem beliebigen Speicher, z. B. einem RAM-Speicher, durchgeführt werden. Allerdings kann hierfür auch ein spezieller Speicherbaustein verwendet werden, welche eine derartige Reihenfolge inhärent vorgibt, wie z. B. ein LIFO-(Last In First Out)Speicher.In In this context, it is further preferred that the registered the data from back to front already in a preliminary stage of this, d. H. storing the data in the other subscriber, accordingly is prepared. More specifically, it is preferred that the at least one other participants to be transferred to the central participant Has written data in a memory area, wherein the at least another participant as the last entry in the memory area the predetermined date and / or the identification date inscribed has and the data in reverse order to the registered Data in the memory area from the memory area into the telegram be fed. Through a corresponding registration routine This method can be used with any memory, e.g. B. a RAM memory, carried out become. However, this can be Also a special memory module can be used, which is a inherent to such order pretends, such. B. a LIFO (load In First Out) memory.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen offenbart.Further preferred embodiments of the invention are in the dependent Claims disclosed.

Die Erfindung, sowie weitere Merkmale, Ziele, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten derselben, wird bzw. werden nachfolgend anhand einer Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen bezeichnen dieselben Bezugszeichen dieselben bzw. entsprechende Elemente. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, und zwar unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung. In den Zeichnungen zeigen:The Invention, as well as other features, objects, advantages and applications the same will be described below by means of a description of preferred embodiments below Reference to the attached Drawings closer explained. In the drawings, the same reference numerals designate the same or corresponding elements. In this case, all described and / or depicted features on their own or in any meaningful Combination the subject of the present invention, namely independently from their summary in the claims or their dependency. In the drawings show:

1 eine schematische Darstellung eines aus dem Stand der Technik bekannten Kommunikationssystems, das in einer Ringstruktur angeordnet ist; 1 a schematic representation of a known from the prior art communication system, which is arranged in a ring structure;

2 eine schematische Darstellung eines aus dem Stand der Technik bekannten Kommunikationssystems, das in einer Busstruktur angeordnet ist; 2 a schematic representation of a known from the prior art communication system, which is arranged in a bus structure;

3 eine schematische Darstellung eines aus dem Stand der Technik bekannten Kommunikationssystems, das in einer Sternstruktur angeordnet ist; 3 a schematic representation of a known from the prior art communication system, which is arranged in a star structure;

4 eine schematische Darstellung der zur Synchronisation und zum regulären Betrieb vorgesehenen Phasen des Kommunikationszyklus des aus dem Stand der Technik bekannten SERCOS interface®; 4 a schematic representation of the scheduled synchronization and regular operation phases of the communication cycle of the known from the prior art SERCOS interface ® ;

5 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäß zur Synchronisation und zum regulären Betrieb vorgesehenen Phase des Kommunikationszyklus des erfindungsgemäßen Kommunikationssystems; 5 a schematic representation of the inventively provided for synchronization and regular operation phase of the communication cycle of the communication system according to the invention;

6 eine schematische Darstellung der Telegrammstruktur mit eingebetteter Synchronisationsinformation des erfindungsgemäßen Kommunikationssystems; 6 a schematic representation of the telegram structure with embedded synchronization information of the communication system according to the invention;

7 eine schematische Darstellung eines aus dem Stand der Technik bekannten Kommunikationssystems mit einer Doppelring-Topologie; 7 a schematic representation of a known from the prior art communication system with a double-ring topology;

8a bis 8e schematische Darstellungen der in dem Kommunikationssystem der 7 ablaufenden Kommunikation, wobei die 8a bis 8e jeweils die im Kommunikationssystem übertragenen Telegramme bei den jeweiligen Teilnehmern des Kommunikationssystems zeigen; und 8a to 8e schematic representations of the in the communication system of 7 ongoing communication, the 8a to 8e each show the transmitted in the communication system telegrams at the respective participants of the communication system; and

9a bis 9e schematische Darstellungen entsprechend den 8a bis 8e, wobei die erfindungsgemäße Vorbesetzung von Telegrammfeldern schematisch angezeigt ist. 9a to 9e schematic representations according to the 8a to 8e , wherein the inventive default of telegram fields is displayed schematically.

In 5 ist schematisch die Betriebsphase der Kommunikation des erfindungsgemäßen Kommunikationssystems im Fall einer zyklischen Kommunikation dargestellt. Man entnimmt der 5, dass Datentelegramme zwischen einem Zentralteilnehmer oder Master-Teilnehmer (oder Hauptstation) und wenigstens einem weiteren Teilnehmer (Slawe-Teilnehmer oder Unter- bzw. Nebenstationen) ausgetauscht werden. Dabei ist der Zentralteilnehmer die Station, auf die sich die Nebenstationen synchronisieren sollen. Das von dem Zentralteilnehmer beispielsweise entlang eines Rings (vgl. 1) ausgesandte Datentelegramm ist als MDT (= ”Master-Datentelegramm”) bezeichnet.In 5 is schematically illustrated the operating phase of the communication of the communication system according to the invention in the case of cyclic communication. One removes the 5 in that data telegrams are exchanged between a central user or master subscriber (or main station) and at least one further subscriber (slave subscribers or sub-stations or sub-stations). The central user is the station to which the slave stations are to synchronize. That of the central participant, for example, along a ring (see. 1 ) transmitted data telegram is referred to as MDT (= "master data telegram").

Das Datentelegramm der wenigstens einen Nebenstation wird mit AT (= ”Antriebs-Telegramm”) bezeichnet. In 5 ist lediglich ein Antriebstelegramm gezeigt, was grundsätzlich einem Fall entsprechen kann, in welchem lediglich ein Teilnehmer vorgesehen ist (vgl. 4). Allerdings ist bevorzugt, dass das in 5 dargestellte Antriebstelegramm AT ein Summentelegramm ist und entsprechende Telegrammbereiche für eine Vielzahl von weiteren Teilnehmern aufweist. Im Master-Datentelegramm MDT sind beispielsweise Sollwerte für von den Nebenstationen anzusteuernde Aktoren enthalten. Das Antriebstelegramm AT beinhaltet z. B. entsprechende Istwerte zur Rückmeldung an den Zentralteilnehmer. Die Synchronisationsinformation wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Erfindung nicht durch ein eigenes Master-Synchronisationstelegramm MST (vgl. 4) gebildet, sondern die Synchronisationsinformation ist ein Datenfeld MST in dem Master-Datentelegramm MDT. Der genaue Aufbau des Master-Datentelegramms MDT wird weiter unten unter Bezugnahme auf 6 näher erläutert. Es sei an dieser Stelle bereits bemerkt, dass das Master-Synchronisations-Informationsfeld MST am Anfang bzw. in einem vorderen Abschnitt des Master-Datentelegramms MDT hinter einem Header HDR eingebettet ist. Das Antriebstelegramm AT besitzt zur einfacheren Implementierung des erfindungsgemäßen Kommunikationssystems in Hardware und Software dieselbe Struktur wie das Master-Datentelegramm MDT, wobei aber in der Regel vom Antriebstelegramm keine Synchronisationsinformation an die Hauptstation übertragen wird. Dies ist deshalb vorteilhaft, da dann beide Arten von Telegrammen, nämlich MDT und AT im Hinblick auf die eigentlichen Daten, wie z. B. Soll- und Istwerte, den gleichen Offset besitzen. Der Teil der Kommunikation, welcher das Master-Datentelegramm sowie wenigstens ein Antriebstelegramm umfasst, wird in 5 als RT-Kanal bezeichnet. Optional kann neben diesem RT-Kanal auch ein IP-Kanal im Kommunikationszyklus enthalten sein. Bei dem IP-Kanal handelt es sich dabei um einen Zeitschlitz zur Übertragung von gemäß dem Internetprotokoll kodierten Daten. Die Dauer des Kommunikationszyklus ist in 5 ebenfalls angezeigt. Entsprechend der Dauer des Kommunikationszyklus beim SERCOS interface® (vgl. 4), bei welchem diese vom Ende eines Master-Synchronisationstelegramms zum Ende des nächsten darauffolgenden Master-Synchronisationstelegramms definiert wird, ist der Kommunikationszyklus bei dem Kommunikationssystem der vorliegenden Erfindung als der Abstand vom Ende des Master-Synchronisationsinformationsfeldes eines Master-Datentelegramms zu dem Ende des Master-Synchronisationsinformationsfeldes eines darauffolgenden Master-Datentelegramms definiert. Der nächste Kommunikationszyklus beginnt daher mit dem dem Master-Synchronisationsinformationsfeld folgenden Anteil des Master-Datentelegramms, wie durch den punktierten Pfeil, welcher den darauf folgenden RT-Kanal des nächsten Zyklus schematisch andeutet.The data telegram of the at least one slave station is designated AT (= "drive telegram"). In 5 only one drive telegram is shown, which basically can correspond to a case in which only one subscriber is provided (cf. 4 ). However, it is preferred that in 5 shown drive telegram AT is a sum telegram and has corresponding telegram areas for a variety of other participants. The master data telegram MDT contains, for example, setpoint values for actuators to be controlled by the slave stations. The drive telegram AT contains z. B. corresponding actual values for feedback to the central participant. The synchronization information is not according to the present embodiment of the invention by a separate master synchronization message MST (see. 4 ), but the synchronization information is a data field MST in the master data message MDT. The exact structure of the master data telegram MDT is described below with reference to 6 explained in more detail. It should already be noted at this point that the master synchronization information field MST is embedded at the beginning or in a front section of the master data message MDT after a header HDR. The drive telegram AT has the same structure as the master data telegram MDT for simpler implementation of the communication system according to the invention in hardware and software, but as a rule no synchronization information is transmitted from the drive telegram to the main station. This is advantageous because then both types of telegrams, namely MDT and AT with respect to the actual data, such. As setpoints and actual values, have the same offset. The part of the communication which comprises the master data telegram and at least one drive telegram is stored in 5 referred to as RT channel. Optionally, in addition to this RT channel, an IP channel may also be included in the communication cycle. The IP channel is a time slot for transmitting data coded according to the Internet protocol. The duration of the communication cycle is in 5 also displayed. According to the duration of the communication cycle with the SERCOS interface ® (cf. 4 ), in which this is defined by the end of a master synchronization telegram at the end of the next subsequent master synchronization telegram, the communication cycle in the communication system of the present invention is the distance from the end of the master synchronization information field of a master data telegram to the end of the master data telegram. Synchronization information field of a subsequent master data telegram defined. The next communication cycle therefore begins with the portion of the master data telegram following the master synchronization information field, as indicated by the dotted arrow, which schematically indicates the subsequent RT channel of the next cycle.

In 6 ist schematisch der Aufbau des Master-Datentelegramms in weiterer Einzelheit dargestellt. Vor Beginn des eigentlichen Master-Datentelegramms ist eine Leerlaufphase (”IDLE”) vorgesehen, welche mindestens 12 Byte lang ist. Das Master-Datentelegramm beginnt mit einem 1 Byte großem Datenfeld, welches als SSD (”Start Stream Delimiter”), bezeichnet ist. Hierbei handelt es sich um ein Präfix, welches den Anfang eines übertragenen Datenstroms begrenzt. Darauf folgt, eine Präambel (auf Englisch: ”preamble”) der Länge von 6 Byte, wobei eine Funktion der Präambel darin bestehen kann, der Hardware der Elektronik in dem erfindungsgemäßen Kommunikationssystem eine Start-up-Zeit zur Verfügung zu stellen, um zu erkennen, dass ein Telegramm übertragen wird. Daran schließt sich ein Datenfeld SFD (”Start Frame Delimiter”) an, welches den Anfang des eigentlichen Telegramms oder Frames abgrenzt. Das SFD-Feld ist ein 1 Byte lang. Darauffolgend sind im Master-Datentelegramm die Zieladresse (”destination address”) und die Quelladresse (”source address”) für das Telegramm angegeben, wobei jedes der beiden Datenfelder jeweils eine Länge von 6 Byte besitzt. Darauf folgt ein 2 Byte langes Typenfeld, welches dazu verwendet wird, zu identifizieren, welcher Typ von Netzwerkprotokoll in dem darauf folgenden Datenfeld verwendet wird. Darauf folgt das eigentliche Datenfeld, welches in seiner Länge nicht genau spezifiziert ist. Beispielsweise bei Ethernet kann die Länge des Datenfelds bis zu 1.500 Byte betragen. In der Regel wird die Länge des Datenfelds davon abhängen, wie viele und welche Daten in dem Telegramm übertragen werden. Im Anschluss an das Datenfeld ist eine 4 Bit lange Prüfsumme FCS (”Frame Check Sequence”) vorgesehen. Das FCS-Feld enthält somit eine Prüfsumme, welches eine Überprüfung der Integrität der Daten in dem gesamten Telegramm gestattet. Den Abschluss der übertragenden Daten bildet das 1 Byte lange Feld ESD (”End Stream Delimiter”), welches ein Suffix und das Ende des übertragenen Datenstroms darstellt.In 6 schematically the structure of the master data telegram is shown in more detail. Before the start of the actual master data telegram an idle phase ("IDLE") is provided, which is at least 12 bytes long. The master data telegram starts with a 1-byte data field, which is designated as SSD ("Start Stream Delimiter"). This is a prefix that limits the beginning of a transmitted data stream. This is followed by a 6-byte preamble, where a function of the preamble may be to provide the hardware of the electronics in the communication system of the invention with a start-up time to recognize in that a telegram is transmitted. This is followed by a data field SFD ("Start Frame Delimiter"), which delimits the beginning of the actual telegram or frame. The SFD field is 1 byte long. Subsequently, the destination address ("destination address") and the source address ("source address") for the telegram are specified in the master data telegram, each of the two data fields each having a length of 6 bytes. This is followed by a 2-byte type field which is used to identify which type of network protocol is used in the subsequent data field. This is followed by the actual data field, which is not exactly specified in its length. For example, at Ethernet can be up to 1,500 bytes in length of the data field. In general, the length of the data field will depend on how many and which data is transmitted in the telegram. Following the data field, a 4-bit check sum FCS ("Frame Check Sequence") is provided. The FCS field thus contains a checksum, which allows verification of the integrity of the data in the entire telegram. The completion of the transmitted data is the 1-byte long field ESD ("End Stream Delimiter"), which represents a suffix and the end of the transmitted data stream.

Das Master-Synchronisationsinformationsfeld bildet einen Teil des Datenfelds des erfindungsgemäßen Telegramms und ist genauer am Anfang des Datenfeldes in dieses eingebettet. Das Master-Synchronisationsinformationsfeld ist in seiner Länge konstant und weist ein Anfangsfeld der Länge von einem Byte auf, in welchem der Telegrammtyp spezifiziert ist. In diesem Feld wird insbesondere spezifiziert, ob es sich bei dem vorliegenden Telegramm um ein Master-Datentelegramm MDT oder ein Antriebstelegramm AT handelt. Wie bereits oben erläutert wurde ist die Synchronisationsinformation grundsätzlich nur für ein Master-Datentelegramm erforderlich, da sich die Nebenstationen auf den Zentralteilnehmer (= Master) synchronisieren sollen. Aus Gründen der einfacheren Implementierung in Hard- und Software ist jedoch bevorzugt, dass die Antriebstelegramme denselben Aufbau wie das Master-Datentelegramm besitzen, so dass auch ein Antriebstelegramm das Master-Synchronisationsinformationsfeld aufweisen kann. Für diesen Fall ist das Feld ”Telegrammtyp” daher mit der entsprechenden Information der Nebenstation zu besetzen. Die eigentliche Synchronisationsinformation wird in einem darauf folgenden Feld (”Phase”) der Länge von einem Byte übertragen. Den Abschluss des Master-Synchronisationsinformationsfeld bildet ein CRC-Feld (= ”Cyclic Redundancy Check”), welches mittels zyklischer Redundanzprüfung zur Überprüfung der Integrität der Daten vom Anfang des Datenstroms, d. h. von dem SSD-Feld bis zum Phasenfeld des Master-Synchronisationsinformationsfeld, dient. Die CRC-Prüfsumme ist eine eindeutige Zahl, die erzeugt wird, indem man ein Polynom auf das Bitmuster, welches vom SSD-Feld bis zum Phasenfeld enthalten ist, anwendet. Das gleiche Polynom wird an der Empfangsstation des Datentelegramms verwendet, um eine weitere Prüfsumme zu erzeugen. Die beiden Prüfsummen werden dann verglichen, um festzustellen, ob die übertragenen Daten korrumpiert bzw. verfälscht sind. Aus der Darstellung der 6 ergibt sich, dass das Ende des CRC-Feldes einen konstanten zeitlichen Abstand von dem Anfang (Anfang des SSD-Feldes) des Master-Datentelegramms besitzt. Dieser konstante zeitliche Abstand beträgt vorzugsweise etwa zwei Mikrosekunden und ist im gezeigten Ausführungsbeispiel 2,24 Mikrosekunden.The master synchronization information field forms part of the data field of the telegram according to the invention and is more precisely embedded in the data field at the beginning of the data field. The master synchronization information field is constant in length and has an initial field of the length of one byte in which the telegram type is specified. In particular, this field specifies whether the present telegram is a master data telegram MDT or a drive telegram AT. As already explained above, the synchronization information is fundamentally only required for one master data telegram, since the slave stations are to synchronize to the central user (= master). For reasons of simpler implementation in hardware and software, however, it is preferred that the drive telegrams have the same structure as the master data telegram, so that a drive telegram can also have the master synchronization information field. In this case, the field "Telegram type" must therefore be filled with the corresponding information of the secondary station. The actual synchronization information is transmitted in a subsequent field ("phase") of one byte length. The completion of the master sync information field is a cyclic redundancy check (CRC) field which uses cyclic redundancy checking to verify the integrity of the data from the beginning of the data stream, ie from the SSD field to the phase field of the master sync information field , The CRC checksum is a unique number that is generated by applying a polynomial to the bit pattern included from the SSD field to the phase field. The same polynomial is used at the receiving station of the data telegram to generate another checksum. The two checksums are then compared to determine if the transmitted data is corrupted. From the representation of 6 It follows that the end of the CRC field has a constant time interval from the beginning (beginning of the SSD field) of the master data telegram. This constant time interval is preferably about two microseconds and in the embodiment shown is 2.24 microseconds.

In 7 ist ein redundantes Kommunikationssystem gezeigt, wie es beispielsweise in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung verwendet wird. Dargestellt ist ein gegen läufiger Doppelring mit zwei aktiven Ringen, wobei die Kommunikation auf beiden Ringen gleichzeitig stattfindet. Die Erfindung ist aber auf die dargestellte Struktur nicht beschränkt. Weitere Ausführungsbeispiele der redundanten Kommunikation können unterschiedliche Kommunikationssystem und auch andere Topologien, z. B. redundante Linienstrukturen, sein. Das gezeigte Kommunikationssystem weist zwei Zentralteilnehmer M1 und M2 sowie drei weitere Teilnehmer S1, S2 und S3 auf. Der gemäß der Darstellung der 7 im Gegenuhrzeigersinn verlaufende Ring wird mit Ring 1 bezeichnet, während der weitere im Uhrzeigersinn verlaufende Ring mit Ring 2 bezeichnet ist. Der Ring 1 verläuft dabei vom Zentralteilnehmer M1 zu einem Eingang des Teilnehmers S1. Der weitere Verlauf des Rings 1 ist dann von einem Ausgang des Teilnehmers S1 zu einem Eingang des Teilnehmers S2. Weiter verläuft der Ring 1 von einem Ausgang des Teilnehmers S2 zu einem Eingang des Teilnehmers S3 und von einem Ausgang des Teilnehmers S3 zum zweiten Zentralteilnehmer M2. Selbstverständlich sind auch die beiden Zentralteilnehmer M1 und M2 miteinander verbunden. Entsprechend verläuft der Ring 2 von einem Ausgang des Zentralteilnehmers M2 zu einem Eingang des Teilnehmers S3, von einem Ausgang des Teilnehmers S3 zu einem Eingang des Teilnehmers S2, von einem Ausgang des Teilnehmers S2 zu einem Eingang des Teilnehmers S1 und von einem Ausgang des Teilnehmers S1 zu einem Eingang des weiteren Zentralteilnehmers M1. Die beiden Ringe, d. h. Ring 1 und Ring 2, werden vorteilhafterweise nicht unabhängig voneinander betrieben. Um im Fehlerfall eine gesicherte Kanalkapazität für die Echtzeitanforderungen zu besitzen, wird auf den beiden Ringen dieselbe Information gleichzeitig ausgetauscht, damit durch das gleichzeitige Senden auf beiden Ringen durch die höhere Redundanz eine bessere Fehlertoleranz gegenüber Datenblockausfällen erreicht werden kann.In 7 For example, a redundant communication system is shown as used in connection with the present invention. Shown is an opposing double ring with two active rings, with the communication taking place simultaneously on both rings. However, the invention is not limited to the illustrated structure. Other embodiments of the redundant communication, different communication system and other topologies, eg. B. redundant line structures to be. The communication system shown has two central participants M1 and M2 and three other subscribers S1, S2 and S3. The according to the representation of 7 counterclockwise running ring is referred to as ring 1, while the other ring running clockwise is referred to as ring 2. The ring 1 extends from the central participant M1 to an input of the subscriber S1. The further course of the ring 1 is then from an output of the subscriber S1 to an input of the subscriber S2. Next, the ring 1 extends from an output of the subscriber S2 to an input of the subscriber S3 and from an output of the subscriber S3 to the second central subscriber M2. Of course, the two central participants M1 and M2 are connected to each other. Accordingly, the ring 2 extends from an output of the central station M2 to an input of the subscriber S3, from an output of the subscriber S3 to an input of the subscriber S2, from an output of the subscriber S2 to an input of the subscriber S1 and from an output of the subscriber S1 to an input of the further central participant M1. The two rings, ie ring 1 and ring 2, are advantageously not operated independently of each other. In order to have a secure channel capacity for the real-time requirements in the event of a fault, the same information is exchanged simultaneously on the two rings so that a better error tolerance over data block failures can be achieved by the simultaneous transmission on both rings due to the higher redundancy.

Den 8a bis 8e kann man die Telegrammübertragung auf den beiden Ringen gemäß 7 entnehmen. Hierbei ist in jeweils der oberen Hälfte der 8a bis 8e der Verkehr auf dem Ring 1 und in der unteren Hälfte der 8a bis 8e der Verkehr auf den Ring 2 an den entsprechenden Schnittstellen gezeigt. Die obere Hälfte der 8a zeigt daher den Ausgang des Zentralteilnehmers M1, welcher einen Bestandteil des Rings 1 bildet. Die untere Hälfte der 8a zeigt den Eingang des Zentralteilnehmers M1, welcher einen Bestandteil des Rings 2 bildet. Entsprechend zeigt die obere Hälfte der 8b einen Ausgang des weiteren Teilnehmers S1, welcher einen Bestandteil des Rings 1 bildet. Die untere Hälfte der 8b zeigt einen weiteren Ausgang des Teilnehmers S1, welcher einen Bestandteil des Rings 2 bildet. Entsprechend zeigt die obere Hälfte der 8c einen Ausgang des Teilnehmers S2, welcher einen Bestandteil des Rings 1 bildet. Die untere Hälfte der 8c zeigt einen weiteren Ausgang des Teilnehmers S2, welcher einen Bestandteil des Rings 2 bildet. Entsprechend zeigt die obere Hälfte der 8d einen Ausgang des Teilnehmers S3, welcher einen Bestandteil des Rings 1 bildet. Die untere Hälfte der 8d zeigt einen weiteren Ausgang des Teilnehmers S3, welcher einen Bestandteil des Rings 2 bildet. In 8e ist in der oberen Hälfte der Eingang des Zentralteilnehmers M2 dargestellt, der einen Bestandteil des Rings 1 bildet. In der unteren Hälfte der 8e ist der Ausgang des Teilnehmers M2 dargestellt, welcher einen Bestandteil des Rings 2 bildet. Die in 8a bis 8e dargestellten Telegramme, gezeigt ist ein Master-Datentelegramm MDT und ein Antriebstelegramm AT, welche beide als Summentelegramme ausgebildet sind, entsprechen den zuvor bereits in Verbindung mit 5 und 6 beschriebenen Ausführungsbeispielen. Man entnimmt einem Vergleich der 8a bis 8e deutlich, dass. die Übertragung der Telegramme entlang dem Ring zu einer entsprechenden zeitlichen Verzögerung führt. Grundsätzlich erreichen die Telegramme die einzelnen Teilnehmer des in 7 gezeigten Kommunikationssystems zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Dies gilt insbesondere für die in den 8a, 8b, 8d und 8e gezeigten Teilnehmer M1, S1, S3 und M2. Aufgrund der Symmetrie der Anordnung treffen bei dem Teilnehmer S2 (vgl. 8c) die entsprechenden Telegramme gleichzeitig ein. Insbesondere der rechten Hälfte der 8a bis 8e, welche das als Summentelegramm ausgebildete Antriebstelegramm zeigt, entnimmt man deutlich, dass für die drei weiteren Teilnehmer S1, S2 und S3 jeweils ein vorderer, mittlerer und hinterer Abschnitt des Antriebstelegramms vorgesehen ist. Bei einem jeweiligen Durchlauf durch den Teilnehmer S1, S2 oder S3 wird der entsprechende Abschnitt mit Daten, beispielsweise Istwertdaten, des jeweiligen Teilnehmers aufgefüllt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Synchronisationsinformation nicht wie beim Stand der Technik (vgl. 4) mittels eigener Master-Synchronisationstelegramme übertragen. Stattdessen wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung (vgl. 5 und 6) die Synchronisationsinformation eingebettet in das Master-Datentelegramm übertragen, wodurch sich eine erhöhte Protokolleffizienz ergibt. Die Erfindung ist jedoch hierauf nicht beschränkt und kann auch mit eigenen Master-Synchronisierungstelegrammen MST (vgl. 4) verwendet werden. Man entnimmt der Darstellung der linken Hälfte der 8a bis 8e deutlich, dass die Synchronisationsinformation, d. h. das Datenfeld MST des Master-Datentelegramms MDT, an den jeweiligen weiteren Teilnehmers S1, S2 und S3 zu unterschiedlichen Zeiten ankommt. Wie bereits oben bemerkt, empfängt aus Symmetriegründen lediglich der Teilnehmer S2 die Synchronisationsinformation aus beiden Ringen gleichzeitig. Durch die vorliegende Erfindung wird nun die redundant vorhandene Synchronisationsinformation, die bei jedem Teilnehmer im fehlerfreien Fall doppelt ankommt, zur Synchronisation verwendet. Die unterschiedlichen Laufzeiten sind zwar von weiteren Teilnehmern zu weiteren Teilnehmern unterschiedlich, sind aber dem weiteren Teilnehmer bekannt und können daher kompensiert werden. Wie aus den zu unterschiedlichen Zeiten bei den weiteren Teilnehmern empfangenen Synchronisationsinformationen eine eindeutige Vorschrift zur Synchronisationstriggerung gebildet wird, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf 9 näher erläutert.The 8a to 8e you can telegram transmission on the two rings according to 7 remove. Here is in each of the upper half of 8a to 8e the traffic on the ring 1 and in the lower half of the 8a to 8e the traffic on the ring 2 is shown at the appropriate interfaces. The upper half of the 8a therefore shows the output of the central participant M1, which forms part of the ring 1. The lower half of the 8a shows the input of the central participant M1, which forms part of the ring 2. Accordingly, the upper half of the 8b an output of the further subscriber S1, which forms part of the ring 1. The lower half of the 8b shows a further output of the subscriber S1, which a Part of the ring 2 forms. Accordingly, the upper half of the 8c an output of the subscriber S2, which forms part of the ring 1. The lower half of the 8c shows a further output of the subscriber S2, which forms part of the ring 2. Accordingly, the upper half of the 8d an output of the subscriber S3, which forms part of the ring 1. The lower half of the 8d shows a further output of the subscriber S3, which forms part of the ring 2. In 8e is shown in the upper half of the input of Zentralteilnehmers M2, which forms part of the ring 1. In the lower half of the 8e the output of the subscriber M2 is shown, which forms part of the ring 2. In the 8a to 8e shown telegrams shown is a master data message MDT and a drive telegram AT, which are both formed as Summentelegramme, correspond to those previously already in conjunction with 5 and 6 described embodiments. One takes a comparison of the 8a to 8e clearly that. The transmission of the telegrams along the ring leads to a corresponding time delay. Basically, the telegrams reach the individual participants of the 7 shown communication system at different times. This is especially true for those in the 8a . 8b . 8d and 8e shown participants M1, S1, S3 and M2. Due to the symmetry of the arrangement, the subscriber S2 (cf. 8c ) the corresponding telegrams simultaneously. In particular, the right half of 8a to 8e which shows the drive telegram embodied as a sum telegram, clearly shows that a front, middle and rear section of the drive telegram is respectively provided for the three further subscribers S1, S2 and S3. During a respective pass through the subscriber S1, S2 or S3, the corresponding section is filled with data, for example actual value data, of the respective subscriber. In the present embodiment, the synchronization information is not as in the prior art (see. 4 ) transmitted by means of own master synchronization telegrams. Instead, according to the present embodiment of the present invention (see FIG. 5 and 6 ) transmits the synchronization information embedded in the master data telegram, resulting in increased protocol efficiency. However, the invention is not limited to this and can also be used with its own master synchronization telegrams MST (cf. 4 ) be used. One takes the representation of the left half of the 8a to 8e it is clear that the synchronization information, ie the data field MST of the master data telegram MDT, arrives at the respective further subscriber S1, S2 and S3 at different times. As already noted above, for symmetry reasons, only the subscriber S2 simultaneously receives the synchronization information from both rings. By means of the present invention, the redundantly present synchronization information, which arrives twice for each subscriber in the error-free case, is used for the synchronization. Although the different terms are different from other participants to other participants, but the other participants are known and can therefore be compensated. How from the synchronization information received at different times in the other participants a unique rule for synchronization triggering is formed, will in the following with reference to 9 explained in more detail.

Anhand der 9a bis 9e wird im Folgenden die Erfindung in weiterer Einzelheit näher erläutert. Dabei entsprechen die 9a bis 9e im Wesentlichen den 8a bis 8e, so dass diesbezüglich auf die obige Beschreibung verwiesen wird. Im Unterschied zu den 8a bis 8e sind in dem Antriebstelegramm AT die den einzelnen weiteren Teilnehmern S1, S2, S3 zugehörigen Telegrammfelder markiert. Dabei ist in der Darstellung der 9a bis 9e nur in der unteren Hälfte (was dem Ring 2 entspricht) die entsprechende Vorbesetzung der Telegrammbereiche für die einzelnen weiteren Teilnehmer durch den Zentralteilnehmer M2 aus Gründen der Vereinfachung der Darstellung angezeigt. Selbstverständlich kann (obwohl nicht dargestellt) entsprechend mit dem, in der oberen Hälfte der 9a bis 9e dargestellten Antriebstelegramm AT des Rings 1 verfahren werden. Man entnimmt daher der unteren Hälfte der 9e bis 9c deutlich, dass das Antriebstelegramm, wenn es den Zentralteilnehmer M2 verlässt, am Anfang des für den jeweiligen weiteren Teilnehmer vorgesehenen Telegrammbereichs einen vorbestimmten Eintrag im jeweiligen Zentralteilnehmer gesetzt bekommt. Gemäß der Darstellung besteht der vorgesetzte Eintrag aus zwei führenden Nullen ”00”. Sobald das Antriebstelegramm die jeweiligen weiteren Teilnehmer S1, S2 oder S3 verlässt bzw. durchlaufen hat, hat der weitere Teilnehmer S1, S2, S3 seine Daten, z. B. von Aktoren oder Sensoren aufgenommene Istwertdaten, in den jeweiligen Telegrammbereich des als Summentelegramm ausgebildeten Antriebstelegramms AT geschrieben. Hierbei wird der vorbestimmte Eintrag ”00” in jedem Fall vorzugsweise von der Adresse des weiteren Teilnehmers überschrieben. Dies gilt selbst dann, wenn keine Daten in das Antriebstelegramm einzuspeisen sind, weil keine entsprechenden Sensor- bzw. Aktor-Istwerte vorliegen. Nach dem Empfang des durch den Ring durchgelaufenen Antriebstelegramm bei den weiteren Zentralteilnehmer M1 kann der jeweilige Zentralteilnehmer erkennen, ob einer der weiteren Teilnehmer S1, S2 oder S3 ausgefallen ist. Das Verfahren zum Überschreiben der vom Zentralteilnehmer vorgesetzten Daten wird seitens des weiteren Teilnehmers durch einen Kommunikationscontroller durchgeführt, der die einzuspeisenden Daten aus einem Speicherbereich, welcher vorher von einem Prozessor des weiteren Teilnehmers bzw. der Slave-Funktionalität gesetzt worden ist, herausliest und in das Antriebstelegramm an einer der entsprechenden Position einspeist. Der weitere Teilnehmer fügt dabei sein Adressfeld als letztes Datum in den Speicherbereich ein, nachdem er seine Istwerte in den Speicherbereich kopiert hat. Das Adressfeld oder allgemein ein Feld mit einer ”Gültigkeitsanzeige” liegt am Anfang des einzuspeisenden Telegrammbereichs. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass die in das Antriebstelegramm eingespeisten Daten konsistent sind, auch wenn der weitere Teilnehmer seine Daten unsynchronisiert zu der Telegrammverarbeitung in den Speicherbereich kopiert. Nur das Adressfeld muss in einem einzigen Speicherzugriff (konsistent) kopiert werden. Durch die Gegenläufigkeit von dem Einkopieren in den Speicherbereich durch den Prozessor des weiteren Teilnehmers bzw. von dem Auslesen der Daten aus dem Speicherbereich durch den Kommunikationscontroller ist eine Konsistenz der Daten gewährleistet.Based on 9a to 9e The invention will be explained in more detail below in further detail. The correspond 9a to 9e essentially the 8a to 8e , so that reference is made in this regard to the above description. Unlike the 8a to 8e are in the drive telegram AT marked the individual other participants S1, S2, S3 telegram fields. It is in the representation of the 9a to 9e only in the lower half (which corresponds to the ring 2), the corresponding default of the telegram areas for the individual other participants by the central participant M2 for the sake of simplifying the presentation displayed. Of course (although not shown) corresponding to the, in the upper half of 9a to 9e drive telegram AT of the ring 1 are moved. One therefore takes the lower half of the 9e to 9c It is clear that the drive telegram, when it leaves the central user M2, gets a predetermined entry in the respective central user at the beginning of the telegram area provided for the respective further user. As shown, the prefix entry consists of two leading zeros "00". As soon as the drive telegram leaves or has passed through the respective further subscribers S1, S2 or S3, the further subscribers S1, S2, S3 have their data, for. B. recorded by actuators or sensors actual value data written in the respective telegram area of formed as a sum telegram drive telegram AT. In this case, the predetermined entry "00" is in each case preferably overwritten by the address of the further subscriber. This applies even if no data is to be fed into the drive telegram because there are no corresponding sensor or actuator actual values. After receiving the drive telegram passed through the ring at the other central stations M1, the respective central station can recognize whether one of the further stations S1, S2 or S3 has failed. The procedure for overwriting the data provided by the central participant is on the part of the further subscriber performed by a communication controller, which reads out the data to be fed from a memory area, which has been previously set by a processor of the other subscriber or the slave functionality, and fed into the drive telegram at one of the corresponding position. The further participant adds his address field as the last date in the memory area, after he has copied his actual values in the memory area. The address field or generally a field with a "validity display" is located at the beginning of the telegram range to be entered. This makes it possible to ensure that the data fed into the drive telegram are consistent, even if the other subscriber copies his data unsynchronized to the telegram processing in the memory area. Only the address field needs to be copied to a single memory access (consistent). Due to the contradictory nature of the copying into the memory area by the processor of the further subscriber or of the reading out of the data from the memory area by the communication controller, a consistency of the data is ensured.

Die Erfindung wurde vorstehend anhand von bevorzugten Ausführungsformen derselben näher erläutert. Für einen Fachmann ist es jedoch offensichtlich, dass unterschiedliche Abwandlungen und Modifikationen gemacht werden können, ohne von dem der Erfindung zugrundeliegenden Gedanken abzuweichen.The The invention has been described above with reference to preferred embodiments closer to it explained. For one It is obvious, however, to those skilled in the art that different modifications and modifications can be made without departing from the invention to deviate from the underlying idea.

Claims (22)

Verfahren zur Übertragung von Daten in einem Kommunikationssystem für Antriebe, welches einen als Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ausgebildeten Teilnehmer und wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) aufweist, wobei von dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zu dem Zentralteilnehmer (M; M1, M2) Daten mittels Telegrammen (AT) übertragen werden, wobei die Telegramme (AT) vor der Aussendung durch den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) an den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragen wurden, wobei in den Telegrammen (AT) an wenigstens einer dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zugeordneten Stelle vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ein vorbestimmter Eintrag gesetzt wird, und dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) seine an den Zentralteilnehmer (M; M1, M2) zu übertragenden Daten derart in das Telegramm (AT) einspeist, dass der vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) gesetzte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wird und die Telegramme (AT) Antriebstelegramme sind, welche von Sensoren und/oder Aktoren ermittelte Ist-Werte aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass ein für den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vorgesehenes Datenfeld des Telegramms (AT) von dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) von hinten nach vorne mit Daten gefüllt wird.Method for transmitting data in a communication system for drives, which has a subscriber formed as a central subscriber (M; M1, M2) and at least one further subscriber (S1, S2, S3), wherein at least one further subscriber (S1, S2, S3) to the central subscriber (M; M1, M2) data are transmitted by means of telegrams (AT), wherein the telegrams (AT) before being transmitted by the at least one further subscriber (S1, S2, S3) from the central subscriber (M; M2) were transmitted to the at least one further subscriber (S1, S2, S3), wherein in the telegrams (AT) at least one of the at least one further subscriber (S1, S2, S3) associated point from the central participant (M; M1, M2 ) a predetermined entry is set, and that the at least one further subscriber (S1, S2, S3) feeds its data to be transmitted to the central subscriber (M; M1, M2) into the telegram (AT) in such a way that the central subscriber (M M1, M2) tzte entry is at least partially overwritten and the telegrams (AT) are drive telegrams, which have detected by sensors and / or actuators actual values, characterized in that provided for the at least one other subscriber (S1, S2, S3) data field of the telegram (AT) is filled by the at least one further participant (S1, S2, S3) from back to front with data. Verfahren zur Übertragung von Daten in einem Kommunikationssystem für Antriebe, welches einen als Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ausgebildeten Teilnehmer und wenigstens zwei weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) aufweist, wobei von wenigstens einem der weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zu dem Zentralteilnehmer (M; M1, M2) Daten mittels Telegrammen (AT) übertragen werden, wobei die Telegramme (AT) vor der Aussendung durch den wenigstens einen der zwei weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) an den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragen wurden, wobei in den Telegrammen (AT) an wenigstens einer dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zugeordneten Stelle vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ein vorbestimmter Eintrag gesetzt wird, und dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) seine an den Zentralteilnehmer (M; M1, M2) zu übertragenden Daten derart in das Telegramm (AT) einspeist, dass der vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) gesetzte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wird und die Telegramme (AT) Antriebstelegramme sind, welche von Sensoren und/oder Aktoren ermittelte Ist-Werte aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass zur Auswertung und/oder Bearbeitung eines von einem weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragenen Telegramminhalts in einem anderen der weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) überprüft wird, ob der vorbestimmte Eintrag durch den weiteren Teilnehmer zumindest teilweise überschrieben wurde.Method of transmission of data in a communication system for drives, which one as Central participant (M; M1, M2) trained participants and at least two further participants (S1, S2, S3), wherein of at least one of the further subscribers (S1, S2, S3) to the central subscriber (M; M1, M2) data are transmitted by means of telegrams (AT), wherein the Telegrams (AT) before transmission by the at least one of two further subscribers (S1, S2, S3) from the central subscriber (M; M1, M2) have been transmitted to the at least one further subscriber (S1, S2, S3), wherein in the telegrams (AT) at least one of the at least a further subscriber (S1, S2, S3) assigned point from the central participant (M; M1, M2) a predetermined entry is set, and that the at least one other subscriber (S1, S2, S3) his to the central participant (M; M1, M2) Data in such a way in the telegram (AT) feeds, that of the central participant (M; M1, M2) set entry at least partially overwritten and the telegrams (AT) are drive telegrams, which are from Sensors and / or actuators have determined actual values, thereby characterized in that for the evaluation and / or processing of a a further subscriber (S1, S2, S3) transmitted telegram content in another of the other subscribers (S1, S2, S3) is checked, whether the predetermined entry by the other participants at least partially overwritten has been. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) nach jedem Empfang des vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) an ihn übertragenen Telegramms (AT) Daten in das Telegramm (AT) einspeist, welche von dem vorbestimmten Eintrag verschieden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the at least one further participant (S1, S2, S3) after each reception by the central user (M; M1, M2) transferred to him Telegram (AT) data in the telegram (AT) feeds which of are different from the predetermined entry. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem wenigstens einen Teilnehmer (S1, S2, S3) einzuspeisenden Daten ein vorbestimmtes Datum aufweisen.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that that of the at least one participant (S1, S2, S3) data to be fed in have a predetermined date. Verfahren nach einem der einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von dem wenigstens einen Teilnehmer (S1, S2, S3) einzuspeisenden Daten für jeden Teilnehmer ein eindeutiges Identifizierungsdatum für den weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) aufweisen.Method according to one of the preceding one Claims, characterized in that the of the at least one participant (S1, S2, S3) data to be fed for each participant a unique Identification date for the other participants (S1, S2, S3) have. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Identifizierungsdatum die Adresse des weiteren Teilnehmers (S1, S2, S3) in dem Kommunikationssystem aufweist.Method according to claim 5, characterized in that the identification date is the address s of the further subscriber (S1, S2, S3) in the communication system. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Datum und/oder das Identifizierungsdatum und/oder die Adresse des weiteren Teilnehmers (S1, S2, S3) an die Stelle(n) des vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) gesetzten Eintrags geschrieben wird.Method according to one of claims 4 to 6, characterized that the predetermined date and / or the identification date and / or the Address of the other subscriber (S1, S2, S3) to the position (s) of the written by the central participant (M; M1, M2) entry becomes. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Eintrag eine vorgegebene Anzahl von Nullen aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the predetermined entry is a predetermined number of zeros. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Telegramme (AT) Summentelegramme sind, welche für jeden der weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) des Kommunikationssystems vorbestimmte verschiedene Telegrammfelder aufweisen.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the telegrams (AT) are sum telegrams, which for everyone the other subscriber (S1, S2, S3) of the communication system predetermined have different telegram fields. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Datum und/oder das Identifizierungsdatum des wenigstens einen weiteren Teilnehmers (S1, S2, S3) der vorderste Eintrag in dem für den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vorgesehenen Datenfeld des Telegramms (AT) ist.Method according to one of claims 4 to 9, characterized that the predetermined date and / or the identification date of at least one further participant (S1, S2, S3) the foremost one Entry in the for the at least one other participants (S1, S2, S3) provided Data field of the telegram (AT) is. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das vorbestimmte Datum und/oder das Identifizierungsdatum des wenigstens einen weiteren Teilnehmers (S1, S2, S3) im vordersten Übertragungswort in dem für den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vorgesehenen Datenfeld des Telegramms (AT) ist.Method according to one of claims 4 to 10, characterized that the predetermined date and / or the identification date of at least one further subscriber (S1, S2, S3) in the foremost transmission word in the for the at least one other participants (S1, S2, S3) provided Data field of the telegram (AT) is. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der vorderste Eintrag als letzter in das Telegramm (AT) eingespeist wird.Method according to claim 10 or 11, characterized that the foremost entry is the last to be fed into the telegram (AT) becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) seine an den Zentralteilnehmer (M; M1, M2) zu übertragenen Daten in einen Speicherbereich eingeschrieben hat, wobei der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) als letzten Eintrag in den Speicherbereich das vorbestimmte Datum und/oder das Identifizierungsdatum eingeschrieben hat, und die Daten in umgekehrter Reihenfolge zum Einschreiben der Daten in den Speicherbereich aus dem Speicherbereich in das Telegramm (AT) eingespeist werden.Method according to one of Claims 4 to 12, characterized that the at least one further participant (S1, S2, S3) his on the central participant (M; M1, M2) to be transmitted data in one Memory area has been written, wherein the at least one more Subscriber (S1, S2, S3) as the last entry in the memory area the predetermined date and / or the identification date inscribed has, and the data in reverse order to the registered Data in the memory area from the memory area into the telegram (AT) are fed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Telegramme Ethernet-Telegramme sind.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the telegrams are Ethernet telegrams. Kommunikationssystem, welches einen als Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ausgebildeten Teilnehmer und wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) aufweist, wobei von dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zu dem Zentralteilnehmer (M; M1, M2) Daten mittels Telegrammen (AT) übertragen werden, wobei die Telegramme (AT) vor der Aussendung durch den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) an den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragen wurden, wobei in den Telegrammen (AT) an wenigstens einer dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zugeordneten Stelle vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ein vorbestimmter Eintrag gesetzt wird, und dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) seine an den Zentralteilnehmer (M; M1, M2) zu übertragenden Daten derart in das Telegramm (AT) einspeist, dass der vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) gesetzte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wird und die Telegramme (AT) Antriebstelegramme sind, welche von Sensoren und/oder Aktoren ermittelte Ist-Werte aufweisen dadurch gekennzeichnet, dass ein Datenfeld des Telegramms (AT) für den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vorgesehen ist, das von hinten nach vorne mit Daten befüllbar ist.Communication system, which one as central participant (M; M1, M2) trained participants and at least one other Subscriber (S1, S2, S3), of which at least one further subscribers (S1, S2, S3) to the central subscriber (M; M1, M2) data are transmitted by telegrams (AT), wherein the Telegrams (AT) before the transmission by the at least one other Subscriber (S1, S2, S3) from the central subscriber (M; M1, M2) to the at least one other participant (S1, S2, S3) transmitted were, in the telegrams (AT) at least one of at least a further subscriber (S1, S2, S3) assigned point from the central participant (M; M1, M2) a predetermined entry is set, and that the at least one other subscriber (S1, S2, S3) his to the central participant (M; M1, M2) Data in such a way in the telegram (AT) feeds, that of the central participant (M; M1, M2) set entry at least partially overwritten and the telegrams (AT) are drive telegrams, which are from Characterized sensors and / or actuators have actual values thereby in that a data field of the telegram (AT) for the at least another participant (S1, S2, S3) is provided, from behind can be filled with data at the front is. Kommunikationssystem, welches einen als Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ausgebildeten Teilnehmer und wenigstens zwei weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) aufweist, wobei von dem wenigstens einen der zwei weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zu dem Zentralteilnehmer (M; M1, M2) Daten mittels Telegrammen (AT) übertragen werden, wobei die Telegramme (AT) vor der Aussendung durch den wenigstens einen der zwei weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) an den wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragen wurden, wobei in den Telegrammen (AT) an wenigstens einer dem wenigstens einen weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) zugeordneten Stelle vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) ein vorbestimmter Eintrag gesetzt wird, und dass der wenigstens eine weitere Teilnehmer (S1, S2, S3) seine an den Zentralteilnehmer (M; M1, M2) zu übertragenden Daten derart in das Telegramm (AT) einspeist, dass der vom Zentralteilnehmer (M; M1, M2) gesetzte Eintrag zumindest teilweise überschrieben wird und die Telegramme (AT) Antriebstelegramme sind, welche von Sensoren und/oder Aktoren ermittelte Ist-Werte aufweisen dadurch gekennzeichnet, dass zur Auswertung und/oder Bearbeitung eines von einem weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) übertragenen Telegramminhalts in einem anderen der weiteren Teilnehmer (S1, S2, S3) überprüft wird, ob der vorbestimmte Eintrag durch den weiteren Teilnehmer zumindest teilweise überschrieben wurde.Communication system, which one as central participant (M; M1, M2) trained participants and at least two others Subscriber (S1, S2, S3), of which at least one the two other participants (S1, S2, S3) to the central participant (M; M1, M2) data are transmitted by means of telegrams (AT), wherein the Telegrams (AT) before transmission by the at least one of two further subscribers (S1, S2, S3) from the central subscriber (M; M1, M2) are transmitted to the at least one further subscriber (S1, S2, S3) were, in the telegrams (AT) at least one of at least a further subscriber (S1, S2, S3) assigned point from the central participant (M; M1, M2) a predetermined entry is set, and that the at least one other subscriber (S1, S2, S3) his to the central participant (M; M1, M2) Data in such a way in the telegram (AT) feeds, that of the central participant (M; M1, M2) set entry at least partially overwritten and the telegrams (AT) are drive telegrams, which are from Characterized sensors and / or actuators have actual values thereby characterized in that for the evaluation and / or processing of a a further subscriber (S1, S2, S3) transmitted telegram content in another of the other subscribers (S1, S2, S3) is checked, whether the predetermined entry by the other participants at least partially overwritten has been. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 15 oder 16 zur Verwendung mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 oder 2 bis 14.Communication system according to one of claims 15 or 16 for use with a Ver Drive according to one of claims 1 to 14 or 2 to 14. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 15–17, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssystem ein verteiltes Kommunikationssystem zur dezentralen Steuerung mit einer Master-Slave-Struktur ist.Communication system according to one of claims 15-17, characterized characterized in that the communication system is a distributed communication system for decentralized control with a master-slave structure. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 17 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssystem in einer Ringstruktur und/oder einer linearen Busstruktur und/oder einer Sternstruktur angeordnet ist.Communication system according to one of claims 17 to 18, characterized in that the communication system in a Ring structure and / or a linear bus structure and / or a star structure is arranged. Kommunikationssystem nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssystem eine Ringstruktur mit getrennten Soll- und Istwerttelegrammen aufweist.Communication system according to Claim 19, characterized that the communication system has a ring structure with separate setpoint and actual value telegrams has. Kommunikationssystem nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommunikationssystem auf Ethernet-Physik basiert.Communication system according to one of claims 17 to 20, characterized in that the communication system based on Ethernet physics based. Automatisierungssystem mit einem Kommunikationssystem gemäß einem der Ansprüche 15 bis 21, wobei das Automatisierungssystem eine Steuereinheit sowie wenigstens eine Antriebseinheit oder Ein-/Ausgabeeinheit aufweist, und wobei die Steuereinheit mit dem Zentralteilnehmer und jeweils eine der wenigstens einen Antriebseinheit oder Ein-/Ausgabeeinheit mit einem der wenigstens einen weiteren Teilnehmer verbunden ist.Automation system with a communication system according to one the claims 15 to 21, wherein the automation system has a control unit as well has at least one drive unit or input / output unit, and wherein the control unit communicates with the central participant and respectively one of the at least one drive unit or input / output unit is connected to one of the at least one other participants.
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