DE102004034663A1 - Follow camera control - Google Patents

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DE102004034663A1
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Rainer Glaschick
Andreas PÖHLER
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Abstract

Einrichtung zur Ausrichtung einer Folgekamera mittels einer Leitkamera in Bezug auf Objekte, deren räumliche Objektposition durch vorbestimmte Parameter auf ein Restriktionsfeld beschränkt ist, indem aus der Ausrichtung der Leitkamera Leitparameter und hieraus Folgeparameter für die Ausrichtung der Folgekamera bestimmt werden.Facility for aligning a follow-up camera by means of a reference camera in relation on objects whose spatial Object position by predetermined parameters on a restriction field limited is by taking from the orientation of the guide camera guidance parameters and resulting parameters for the orientation of the follower camera can be determined.

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Figure 00000001

Description

Bei der Aufnahme von Videofilmen ist es sinnvoll, mehrere Kameras einzusetzen, um im resultierenden Film das Geschehen aus mehreren Blickwinkeln darstellen zu können. insbesondere bei nicht wiederholbaren Ereignissen, beispielsweise Sportwettbewerben, kann nur so ein qualitativ hochwertiger Film hergestellt werden.at When recording video, it makes sense to use multiple cameras in the resulting film the happenings from several angles to be able to represent. especially for non-repeatable events, for example Sports competitions, can only be such a high quality movie getting produced.

Bislang werden dazu dann für die Bedienung auch die entsprechende Anzahl von Kameraleuten benötigt, die jede der Kameras entsprechend den aus der jeweiligen Position sichtbaren Inhalten ausrichten. Diese tragen ganz wesentlich zu den Kosten einer solchen Aufnahme bei. Wünschenswert ist daher eine Lösung, bei der Kameraleute entfallen können.So far then become for the operation also requires the appropriate number of cinematographers who each of the cameras according to the visible from the respective position Align content. These contribute significantly to the cost of a such recording. Desirable is therefore a solution can be omitted in the cameramen.

Insbesondere bei Überwachungskameras im Objektschutz ist es bekannt, eine Vielzahl von Kameras drahtlos oder drahtgebunden aus der Ferne zu steuern. Jedoch steuert auch hier immer eine Person eine Kamera zur Zeit; lediglich kann die Person schneller von Kamera zu Kamera wechseln. Für den genannten Anwendungsfall ist diese Lösung gleichfalls nicht ausreichend, da nach wie vor für jede nachzuführende Kamera eine Person benötigt wird.Especially at surveillance cameras In property protection, it is known a variety of cameras wirelessly or remotely controlled by wire. However, controls too here always a person a camera at the time; only the Change person faster from camera to camera. For the mentioned Use case is this solution also not sufficient, because still for each nachzuführende camera a person needed becomes.

Die vorliegende Erfindung löst die Aufgabe, eine oder mehrere Videokameras koordiniert so zu steuern, daß die Videokameras einem Aufnahmeobjekt für längere Zeit automatisch nachfolgen. Dabei ist es im folgenden unerheblich, ob die Videoströme der Kameras aufgezeichnet werden und anschließend 'offline' geschnitten werden, oder ob sie zu einem Übertragungswagen geleitet werden, in dem die Videodaten für eine Live-Übertragung unmittelbar und ohne Zeitversatz zusammengemischt werden.The present invention solves the task of controlling one or more video cameras in a coordinated manner, that the Video cameras automatically follow a subject for a long time. It is irrelevant in the following, whether the video streams of the cameras be recorded and then cut 'offline', or whether they are too a broadcasting van in which the video data for a live broadcast be mixed together immediately and without delay.

Aus dem Bereich der graphischen Bildverarbeitung sind Techniken bekannt, bei denen aus den Bildinhalten durch Analyse der Musterveränderungen ein genügend charkteristisches Objekt im Kamerabild positioniert und verfolgt werden Kann. Im Objektschutz ist diese Technik relativ erfolgreich eingesetzt, da dort die Bilder häufig für längere Zeit unverändert sind und das zu überwachende Objekt eine deutliche Veränderung gegenüber einem statischen Hintergrund darstellt. Auch ist es in diesem Zusammenhang bereits möglich, das Verfahren kinematisch umzukehren und eine Verfolgerfunktion bereitzustellen, bei der nicht die Position eines Objekts im Bild einer feststehenden Kamera bestimmt, sondern die Kamera dem Objekt nachzugeführt wird. Derartige Kameras werden beispielsweise von der Firma Sony hergestellt. Dabei ist zu berücksichtigen, daß diese Verfiolgerfiunktion lediglich auf einer zweidimensionalen Analyse der Bildinhalte erfolgt. Eine dreidimensionale Bewegunsanalyse befindet sich derzeit im Forschungsstadium; die derzeit vorgeschlagenen Lösungen benötigen alle ein 3D-Modell des zu verfolgenden Objekts, was bei einer Sportübertragung bespielsweise jedoch nicht verfügbar ist.Out In the field of graphic image processing techniques are known, those from the image content by analyzing the pattern changes one enough positioned and tracked object in the camera image can be. In object protection, this technique is relatively successful used, because the pictures there often for longer time unchanged are and that to be monitored Object a significant change across from represents a static background. It is also in this context already possible to reverse the process kinematic and a chaser function to provide that does not reflect the position of an object in the image a fixed camera, but the camera determines the object nachzugeführt becomes. Such cameras are manufactured for example by the company Sony. It is important to take into account that this derivative function only on a two-dimensional analysis of the image content. A three-dimensional motion analysis is currently in the research stage; the currently proposed solutions need all a 3D model of the object to be tracked, resulting in a sports transmission For example, not available is.

Die folgenden Beschreibungen beziehen sich daher auf folgende Situation:
Für ein Ereignis wie ein Reittunier, ein Fussballspiel oder ein Ski-Abfahrtslauf werden eine Anzahl fernbedienbarer Kameras so installiert, daß die jeweiligen Sportler, d.h. die Interessensobjekte, immer im Bereich einer, häufiger im Bereich mehrerer Kameras sind. Die Fernbedienungen werden an einen zentralen Platz geführt und mit einem Rechner und einem Kontrollpult verbunden, so daß sowohl automatisch durch den Rechner als auch durch manuellen Eingriff am Kontrollpult die Kameras ausgerichtet werden können. Selbst bei Verwendung der Verfolgerfunktion ist mit nur einem Kameramann kein qualitativ hochwertiges Ergebnis erreichbar, weil die Steuerung der Kameras untereinander nicht ausreichend koordiniert wird.The following descriptions therefore refer to the following situation:
For an event, such as a horseback riding, a football game or a ski downhill run, a number of remote-controlled cameras are installed so that the respective athletes, ie the objects of interest, are always in the range of one, more often in the range of several cameras. The remote controls are led to a central place and connected to a computer and a control panel, so that both automatically by the computer and by manual intervention on the control panel, the cameras can be aligned. Even with the use of the tracking function, with only one cameraman, no high-quality result is achievable, because the control of the cameras among each other is not sufficiently coordinated.

Zum einen ist die Ausrichtung einer Kamera auf ein Objekt immer manuell durchzuführen. Der Kameramann muss gedanklich ermitteln, welche Kamera als nächste zu positionieren ist. insbesondere ist die Kamera nicht auf die Stelle gerichtet, wo der Sportler in den Erfassungbereich kommt, sondern auf die, bei das vorherige Mal der Erfassungbereich verlassen wurde. ist die Verfolgerfiunktion weiterhin eingeschaltet, wird sie irgendwelche sich bewegenden Objekte verfolgen, z.B. Hilfspersonal oder Zuschauer. Ferner ist die Verfolgerfunktion nicht unbedingt zuverlässig und wechselt, wenn der Sportler vorübergehend verdeckt ist, auf irgendein dann sichtbares, sich bewegendes Objekt.To the One is always manual alignment of a camera to an object perform. The cameraman has to mentally determine which camera to use next is positioning. In particular, the camera is not on the spot directed, where the athlete comes into the detection area, but on the one the previous time the capture area was left. if the chaser fiction is still on, it will be any tracking moving objects, e.g. Auxiliary staff or spectators. Furthermore, the tracker function is not necessarily reliable and changes if the athlete temporarily is hidden on any visible, moving object.

Die Lösung gemäß der vorliegende Erfindung ist einsetzbar, wennn sich die aufzunehmenden Objekte auf einer vorgegebenen Bahn oder Fläche, beispielsweise einer Bobbahn, eines Parcours oder eines Spielfelds bewegen. Zumindest die Leitkamera befindet sich oberhalb dieser Bahn oder Fläche. Sie wird von einem Kameramann auf das zu filmende Objekt nachgeführt. Dies erfolgt in der Regel durch ein Stativ mit einem fest mit der Kamera verbundenen Stativkopf, der sowohl um eine senkrechte Achse dreh- als auch um eine waagerechte Achse schwenkbar ist, also der Kamera zwei Freiheitsgrade erlaubt. Daran sind Sensoren angebracht, mit denen der jeweilige Drehwinkel bestimmt werden kann; diese Sensordaten werden im Folgenden auch als Parameter der Freiheitsgrade bezeichnet. Aus diesen beiden Winkeln der optischen Achse des Kameraobjektivs zu dem Lot der Kameraposition auf die Spielfläche und dessen Abstand wird der Schnittpunkt der optischen Achse mit der Spielfläche durch analytische Geometrie berechnet; dieser wird im folgenden auch als Sollpunkt bezeichnet. Daraus werden dann in Umkehrung des Rechengangs aus der Sollposition auf dem Spielfeld für jede Folgekamera die benötige Richtung der optischen Achse im Raum und daraus die benötigten horizontalen und vertikalen Drehwinkel berechnet, so daß jede dieser Folgekameras auf denselben Sollpunkt des Spielfelds zielt. Diese Sollwerte werden dann durch eine bekannte Regelung an die Kamerasteuerung übertragen und führen dazu, daß eine Bewegung der Leitkamera derart auf die Folgekamera übertragen wird, daß die Folgekamera auf ein Objekt gerichtet bleibt, dass von der Leitkamera verfolgt wird.The solution according to the present invention can be used if the objects to be picked move on a predetermined path or surface, for example a bobsleigh track, a course or a playing field. At least the guide camera is located above this track or surface. It is tracked by a cameraman to the object to be filmed. This is usually done by a tripod with a fixedly connected to the camera tripod head, which is both about a vertical axis rotatable and pivotable about a horizontal axis, so the camera allows two degrees of freedom. There are sensors attached, with which the respective angle of rotation can be determined; These sensor data are also referred to below as parameters of the degrees of freedom. From these at the angles of the optical axis of the camera lens to the plumb of the camera position on the playing surface and the distance between which the intersection of the optical axis is calculated with the playing surface by analytical geometry; this will also be referred to as the setpoint below. From this, the required direction of the optical axis in space and therefrom the required horizontal and vertical rotation angle are calculated in reversal of the calculation from the target position on the field for each successive camera, so that each of these follower cameras aims at the same target point of the playing field. These setpoints are then transmitted by a known control to the camera control and cause a movement of the guide camera is transmitted to the subsequent camera so that the follow-up camera remains focused on an object that is tracked by the guide camera.

Hierzu ist die Erkenntnis notwendig, daß bei einer erhöht angebrachten Kamera und einer weit genug beabstandeten Spielfläche die Neigung der Kamera die notwendige Entfernungsinformation liefert. Wenn die Kamera beispielsweise bei einem Fußballfeld etliche Meter oberhalb des Tores befindet, dann kann zwar eine seitlich hinter der Torlinie befindliche Kamera in etwa mit den gleichen Drehwinkeln nachgeführt werden. Hingegen wird der senkrechte Drehwinkel einer an einer Seitenlinie befindlichen Kamera in erster Ordnung vom Abstand des Spielers von der Leitkamera abhängen. Dieser ist aber durchaus aus dem Neigungswinkel der Leitkamera berechenbar; der Drehwinkel der Leitkamera führt dann noch zu kleineren Korrekturen am Drehwinkel der Folgekamera.For this it is necessary to realize that at an elevated Camera and a far enough spaced playing surface the Tilt of the camera provides the necessary distance information. If For example, the camera at a soccer field several meters above of the gate, then although one can be laterally behind the goal line be tracked camera with about the same rotation angles. On the other hand, the vertical angle of rotation becomes one on a sideline camera in first order from the distance of the player from depend on the guide camera. However, this is quite calculable from the angle of inclination of the guide camera; of the Angle of rotation of the guide camera leads then to minor corrections to the rotation angle of the subsequent camera.

In 1 ist zur Verdeutlichung der zweidimensionale Fall skizziert. Die Leitkamera L ist um den Winkel α gegenüber dem Lot hL auf die Ebene E geneigt und zielt damit auf den Sollpunkt S, der hier im zweidimensionalen Fall durch den Abstand dL vom Fußpunkt des Lots hL durch den Tangens von berechnet werden kann. Damit ist über den Abstand d des Lots hL von der Position der Leitkamera L zu dem Lot hF der Folgekamera F der Abstand dF bestimmt und über den Arcustangens des Winkels β.In 1 is outlined for clarification of the two-dimensional case. The guide camera L is inclined by the angle α with respect to the Lot h L on the plane E and thus aims at the set point S, which can be calculated here in the two-dimensional case by the distance d L from the foot of the lot h L by the tangent of. Is thus of the distance d of the solder h L from the position of the solder to Leitkamera L h F of the camera sequence the distance d F F determined and β about the arc tangent of the angle.

Handelt es sich nicht um eine Ebene, sonderen eine andere zweidimensionale Fläche, so ist es in vielen Fällen möglich, diese analytisch zu beschreiben, womit dann der Schnittpunkt eines Strahls mit dieser analytisch bestimmten Fläche numerisch berechnet werden kann. Auch ist es möglich, eine Fläche aus Teilflächen zusammenzusetzen, die dann entweder Teile von Ebenen oder anderen analytisch beschreibbaren Flächen sind. Eine allzu genaue Beschreibung, die die Rechenleistung heutiger Prozessoren über fordern würde, ist dabei ersichtlich nicht notwendig; diese Rechenleistung kann durch Server oder auch Signalprozessoren bereitgestellt werden.These it is not a plane, but another two-dimensional one Area, it is so in many cases possible, to describe this analytically, what then the intersection of a Beam can be numerically calculated with this analytically determined area can. It is also possible an area from partial surfaces then either parts of layers or other analytically writable surfaces are. An overly accurate description of the computing power of today Processors over demand would, is obviously not necessary; this computing power can be provided by server or signal processors.

Die Parameter einer Fläche sind daher Parameter, mit denen eine räumliche Objektposition beschränkt ist; diese möglichen Positionen werden im folgenden auch als Restriktionsfeld bezeichnet. Anstelle einer Fläche kann aber auch eine Linie, eine analytisch beschreibbare Kurve oder eine Zusammensetzung davon verwendet werden. In diesem Fall ist im allgemeinen kein Schnittpunkt mit der optischen Achse gegeben. Handelt es sich um (windschiefe) Geraden, dann ist jedoch deren Abstand und der Lotpunkt des Abstands leicht analytisch berechenbar. Dieser ist der Punkt geringsten Abstands und damit der Sollpunkt. Diese Methode kann dann in gleicher Art wie bei zusammengesetzen Flächen auf zusammengesetzte Kurven übertragen werden, so daß auch hier ein Sollpunkt bestimmbar ist.The Parameter of a surface are therefore parameters with which a spatial object position is restricted; this possible Positions are also referred to below as a restriction field. Instead of a surface But also a line, an analytically writable curve or a composition thereof can be used. In this case is generally no intersection with the optical axis given. If it is (skewed) straight lines, then it is their Distance and the solder point of the distance can be easily calculated analytically. This is the point of least distance and thus the set point. This method can then be put together in the same way as in surfaces transferred to composite curves so that too Here a set point is determinable.

In diesen Fällen kann es sein, daß mehrere Punkte als Sollpunkte möglich sind, weil bei ihnen ein lokales Minimum des Abstands vorliegt. Dann wird derjenige Punkt verwendet, der am dichtesten am vorigen Sollpunkt liegt. Diese Methode gilt natürlich auch für nicht-ebene Flächen.In these cases It may be that several points as target points possible are because they have a local minimum of the distance. Then the point closest to the previous one is used Set point is. Of course, this method also applies to non-level ones Surfaces.

Alternativ hierzu kann anstelle einer Linie im Raum auch ein "Schlauch" um diese Linie als Restriktionsfeld verwendet werden. Analytisch wird diese als Extrusion eines Kreises oder einer geschlossenen Splinefunktion längs der (Spline-) Linie beschrieben. Jedoch ist der Rechenaufwand erheblich größer, so daß diese Lösung nicht bevorzugt eingesetzt wird.alternative For this purpose, instead of a line in the room, a "hose" around this line can also be used Restriction field can be used. Analytically, this is called extrusion a circle or a closed spline function along the (Spline) line described. However, the computational burden is significant bigger, so that these solution is not preferred.

In einer Weiterbildung der Erfindung werden die zeitlich früher bestimmten Sollpunkte systematisch verwendet, indem aus ihnen der nächste Sollpunkt extrapoliert wird. Zur Extrapolation sind insbesondere die in Kalman-Filtern verwendeten Methoden zur Bestimmung des nächsten Schätzwerts gut verwendbar. Dann wird einerseits bei Mehrdeutigkeiten der Sollpunkt genommen, der dem nächsten Schätz- oder interpolationswert am nächsten liegt. Bevorzugt wird ein Mittelwert zwischen berechnetem Sollpunkt und interpoliertem Sollpunkt verwendet, der entweder mit festen Gewichten oder mit variablen Gewichten gebildet wird, wie sie von Kalman- oder anderen Filtern vorgegeben werden. Damit wird insbesondere der Fall unterstüzt, daß Teile des Feldes oder der Bahn verdeckt sind. Dann ist es ausreichend, daß der Kameramann der Leitkamera der Position des Objekts ungefähr nachfolgt, da der Positionsfilter die Sollpunkte entsprechend korrigiert. Bevorzugt hat der Kameramann an der Kamera einen Schalter, mit dem er vorübergehend ausschließlich die Interpolationswerte wirksam werden läßt. Dieser Schalter kann selbstverständlich auch im Regieraum über einen Monitor ausgelöst werden; die Anwendung von Bilderkennungs- und Klassifikationsmethoden eingeschlossen.In a development of the invention will be determined earlier in time Set points systematically used by them from the next set point is extrapolated. For extrapolation, in particular those used in Kalman filters Methods for determining the next estimate good usable. Then, on the one hand, with ambiguities, the set point taken to the next estimation or next interpolation value lies. A mean value between the calculated set point is preferred and interpolated setpoint used with either fixed Weights or weights are formed as they are from Kalman or other filters. This will in particular the case supports, that parts the field or the track are covered. Then it is enough that the Cinematographer of the guide camera follows the position of the object approximately, because the position filter corrects the set points accordingly. Prefers the cameraman has a switch on the camera with which he temporarily exclusively the Interpolationswerte can be effective. Of course, this switch can also in the control room over triggered a monitor become; the application of image recognition and classification methods locked in.

Es ist auch möglich, aus der Abstandsinformation zum Objekt und ggf. unter Einberechnung des eingestellten Brennweite der Leitkamera die Brennweite der Folgekamera anzupassen, so daß der Bildausschnitt von Leit- und Folgekamera ungefähr gleich bleiben, auch wenn sich das Objekt von der Folgekamera entfernt. Auch finden Methoden der analytischen Geometrie Verwendung, da je nach Lage des Sollpunkts in Bezug zu den Kamerapositionen die Anpassung gleich- oder gegensinnig zu erfolgen hat. Die Methode verwendet dann anstelle eines Sollpunkts eine Sollkugel und stellt den weiteren Freiheitsgrad der Brennweite so ein, daß die Größe der Sollkugel gleich bleibt. Dabei ist es durchaus möglich, daß von einer Regiezentrale aus die Zoomfaktoren auch der Folgekameras verstellt werden; die Beibehaltung der Objektgröße gilt dann einfach relativ zu dem neuen Zoomfaktor.It is possible, too, from the distance information to the object and possibly under inclusion the set focal length of the guide camera, the focal length of the subsequent camera adapt, so that the Image section of leading and following camera remain approximately the same, even if the object moves away from the follower camera. Also find methods the analytical geometry use, depending on the location of the setpoint in relation to the camera positions, the adaptation the same or in opposite directions has to be done. The method then uses instead of a setpoint a desired sphere and provides the further degree of freedom of the focal length so that the Size of the target ball stays the same. It is quite possible that from a control center the zoom factors are also adjusted by the follower cameras; the retention the object size applies then simply relative to the new zoom factor.

Die oben genannte Nachfolgesteuerung, die aus den Bildinhalten die Bewegung berechnung und damit die Positon der Kamera nachführt, kann in die bisherigen Lösungen gut integriert werden. Da hierbei dann aber unterschiedliche Sollwerte für die Drehwinkel der jeweiligen Folgekamera bestimmt werden, ist ein Ausgleich notwendig. Dieser erfolgt in der Regel dadurch, daß die Sollwerte mit Fehlerwahrscheinlichkeiten berechnet werden und ein bewerteter Mittelwert derart gebildet wird, daß die schlechter approximierten Werte auch weniger stark gewichtet werden. Damit wird insbesondere erreicht, daß bei vorübergehendem Verschwinden des Objekts in der Folgekamera diese dennoch nachgeführt wird, dann aber nur nach den Koordinaten der Leitkamera. Wird das Objekt wieder sichtbar, dann kann die bildinhaltgesteuerte Nachführung wieder auf das Objekt einrasten und die von der Leitkamera gegebenen Koordinaten adjustieren. Umgekehrt wird beim Verschwinden in der Leitkamera manuell oder automatisch das Gewicht auf Null gestellt und damit nur die Objektnachführung in der Folgekamera verwendet.The above successor control, which from the image contents the movement calculation and thus tracking the position of the camera can in the previous solutions be well integrated. Because then but then different setpoints for the rotation angle the respective follow-up camera are determined, a balance is necessary. This is usually done in that the setpoints with error probabilities calculated and a weighted average is formed that the poorly approximated values are also weighted less heavily. This is achieved in particular that in case of temporary disappearance of Object in the follow-up camera is still tracked, but then only after the coordinates of the guide camera. If the object becomes visible again, then the image content-controlled tracking can return to the object engage and adjust the coordinates given by the guide camera. Conversely, when disappearing in the leading camera manually or automatically zero the weight and thus only the object tracking in the next camera used.

In allen Fällen wird bevorzugt eine Fehlerabschätzung und -fortpflanzung bei der numerischen Berechnung verwendet.In all cases is preferably an error estimate and propagation used in the numerical calculation.

Claims (8)

Einrichtung zur Ausrichtung einer Folgekamera mittels einer Leitkamera in Bezug auf Objekte, deren räumliche Objektposition durch vorbestimmte Parameter auf ein Restriktionsfeld beschränkt ist, indem aus der Ausrichtung der Leitkamera Leitparameter und hieraus Folgeparameter für die Ausrichtung der Folgekamera bestimmt werden.Device for aligning a follow-up camera by means of a guide camera in relation to objects whose spatial Object position by predetermined parameters on a restriction field limited is by taking from the orientation of the guide camera guidance parameters and resulting parameters for the orientation of the follower camera can be determined. Einrichtung nach Anspruch 1, wobei – das Restriktionsfeld durch eine vorbestimmte Fläche oder Linie beschrieben wird, – die Leitkamera sich außerhalb des Restriktionsfeldes befindet, – die Positionen von Leit- und Folgekamera in Bezug zueinander und zu dem Restriktionsfeld vorbestimmt sind, – entsprechend den Freiheitsgraden der Leitkamera die Leitparameter bestimmt werden, – aus den Leitparametern ein Sollpunkt bestimmt wird, der der Schnittpunkt der optischen Achse der Leitkamera mit dem Restriktionsfeld bzw. ein Punkt des Restriktionsfeldes mit minimalem Abstand zur optischen Achse ist, – aus dem Sollpunkt die Folgeparameter entsprechend den Freiheitsgraden der Folgekamera bestimmt und der Folgekamera zur Ausrichtung zugeführt werden.Apparatus according to claim 1, wherein - the restriction field through a predetermined area or line is described, - the Leitkamera itself outside the restriction field is located, - the positions of and sequential camera in relation to each other and to the restriction field are predetermined, - corresponding the degrees of freedom of the guidance camera the guidance parameters are determined, - from the Guide parameters a setpoint is determined, the point of intersection the optical axis of the guide camera with the restriction field or a point of the restriction field with minimum distance to the optical Axis is, - out the set point, the sequence parameters according to the degrees of freedom the subsequent camera determines and the follow-up camera for alignment are supplied. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei im Falle mehrere möglicher Sollpunkte derjenige ausgewählt wird, der am dichtesten zum zuvor bestimmten Sollpunkt liegt.Device according to claim 2, wherein in case of several potential Setpoints the one selected which is closest to the previously determined set point. Einrichtung nach Anspruch 2, wobei eine Bewegung des Sollpunkts aus vorherigen Werten interpoliert wird und der geschätzte Sollpunkt bei der Bestimmung eines neuen Sollpunkts verwendet wird.Device according to claim 2, wherein a movement of the setpoint is interpolated from previous values and the estimated setpoint is used in the determination of a new setpoint. Einrichtung nach Anspruch 4, wobei ein von der Leitkamera oder einer Monitorstation für die Leitkamara ausgehendes Umschaltsignal bewirkt, daß der Sollpunkt für die Dauer des Umschaltsignals anstelle aus den Leitparametern aus den interpolationswerten bestimmt wird.Device according to claim 4, wherein one of the guide camera or a monitor station for the Leitkamara outgoing switching signal causes the set point for the Duration of the switching signal instead of from the Leitparametern from the interpolation values is determined. Einrichtung nach einem der vorigen Ansprüche, wobei die Folgekamera zusätzlich mit einer Verfolgerfunktion ausgestattet ist, die durch Bildanalyse auf im Bild sichtbarer Objekte zusätzliche Folgeparameter bestimmt, die mit den aus dem Sollpunkt bestimmten Folgeparametern ausgeglichen werden.Device according to one of the preceding claims, wherein the follow-up camera in addition equipped with a tracker function, through image analysis on additional visible in the image of visible objects Resulting parameters determined with those from the setpoint Following parameters are compensated. Einrichtung nach Anspruch 5, wobei für die Folgeparameter und zusätzlichen Folgeparameter Vertrauenswerte bestimmt werden und die Folgeparameter mit den höheren Vertrauenswerten verwendet werden.Apparatus according to claim 5, wherein for the sequence parameters and additional Following parameter confidence values are determined and the subsequent parameters with the higher ones Trustworthy to be used. Einrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei als weiterer Freiheitgrad die Brennweite des Objektivs der Zielkamera verwendet wird, aus dieser eine Sollkugel am Sollpunkt gebildet wird und ein Zoomwert für die Folgekamera derart berechnet wird, daß die Größe des Bildes der Sollkugel gleich bleibt.Device according to one of the preceding claims, wherein as another degree of freedom the focal length of the lens of the target camera is used, formed from this one target ball at the set point and a zoom value for the follower camera is calculated such that the size of the image equals the desired sphere remains.
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