DE102004028439B4 - Method for manipulating components that are transported predominantly by hoists and apparatus for implementing the method - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Realisierung unterschiedlicher Bauteillagen, ohne Umsetzen eines Hebezeuges und der Bauteilanbindung, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) entlang von vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) eines Manipulators (1) zwischen zumindest einer Position (1.1) für eine horizontale Ausrichtung des Manipulators (1), einer ersten Position (1.2) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) und einer zweiten Position (1.3) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) bewegt wird, wobei die Ausrichtung des Manipulators (1), wenn die Hebezeuganbindung (2) in der zweiten Position (1.3) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) ist, gegenüber der Ausrichtung des Manipulators (1), wenn die Hebezeuganbindung (2) in der ersten Position (1.2) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) ist, um 90° gedreht ist.Method for implementing different component layers, without moving a hoist and the component connection, characterized in that the hoist connection (2) along predetermined paths (5.2 and 6.2) of a manipulator (1) between at least one position (1.1) for a horizontal orientation of the manipulator (1), a first position (1.2) for vertical alignment of the manipulator (1) and a second position (1.3) for vertical alignment of the manipulator (1) is moved, wherein the orientation of the manipulator (1) when the hoist connection (2) in the second position (1.3) for a vertical orientation of the manipulator (1) relative to the orientation of the manipulator (1) when the hoist connection (2) in the first position (1.2) for a vertical orientation of the manipulator ( 1) is rotated 90 °.

Description

Die folgende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Realisierung unterschiedlicher Bauteillagen, ohne Umsetzen eines Hebezeuges und der Bauteilanbindung, und einen Manipulator zur Umsetzung des Verfahrens, mit dem die Manipulation der Lage von vorwiegend großen kubischen Bauteilen möglich ist.The following invention relates to a method for the realization of different component layers, without implementing a hoist and the component connection, and a manipulator for implementing the method with which the manipulation of the position of predominantly large cubic components is possible.

Bekannt sind verschiedene Arten von Krangeschirr, Zangen, Magneten, Bändern und Seilen zum Anbinden von Bauteilen an Hebezeuge, wie Hallenkräne und dergleichen.Various types of crane harness, pliers, magnets, belts and ropes for connecting components to hoists, such as overhead cranes and the like are known.

Bekannt sind zudem Lösungen, bei denen mit mehreren Hebezeugen die Lage von großen kubischen Bauteilen manipuliert wird.Also known are solutions in which the position of large cubic components is manipulated with several hoists.

Zum Aufbringen von großen kubischen Bauteilen in Plattenform aus der horizontalen Lage hin zu Spannvorrichtungen, in denen diese Platten vertikal ausgerichtet sein müssen, ist bei den herkömmlichen Geräten mehrfaches, oft gefährliches Umsetzen notwendig. Spezielle Manipulatoren, die diese Aufgabe bewältigen können, erlauben das einfache Aufnehmen der horizontal ausgerichteten Plattenbauteile, zum Beispiel von Euro-Paletten, und das Absetzen der Bauteile auf Spannvorrichtungen in vertikaler Ausrichtung nicht. Hinzu kommt, dass nach einer ersten Aufspannung in vertikaler Ausrichtung die Plattenbauteile möglichst einfach gedreht und gewendet werden müssen.For applying large cubic components in plate form from the horizontal position to clamping devices in which these plates must be aligned vertically, with the conventional devices multiple, often dangerous implementation is necessary. Special manipulators that can accomplish this task do not allow the easy picking up of the horizontally oriented plate components, for example Euro pallets, and the settling of the components on fixtures in vertical alignment. In addition, after a first clamping in a vertical orientation, the plate components must be turned and turned as simply as possible.

Die US 4 597 602 A offenbart ein Verfahren zur Realisierung unterschiedlicher Bauteillagen, ohne Umsetzen eines Hebezeuges und der Bauteilanbindung, wobei die Hebezeuganbindung an einem Manipulator entlang einer linearen Bahn bewegt werden kann.The US 4 597 602 A discloses a method for realizing different component layers, without relocating a hoist and the component connection, wherein the hoist connection can be moved on a manipulator along a linear path.

Es stellt sich deswegen die Aufgabe, ein einfaches, flexibles, sicheres und preiswertes Verfahren zu entwickeln, das es zum einen ermöglicht, Plattenbauteile sicher von der horizontalen Lage in die vertikale Lage zu bewegen und umgekehrt. Zusätzlich stellt sich die Aufgabe, dieses Verfahren so zu gestalten, dass es möglich ist, das Bauteil 90° zu drehen und zu wenden. Ferner stellt sich die Aufgabe, dieses Verfahren mit Hilfe einer geeigneten Vorrichtung zu realisieren.It is therefore the task of developing a simple, flexible, safe and inexpensive method, which makes it possible to move plate components safely from the horizontal position to the vertical position and vice versa. In addition, the task is to make this process so that it is possible to rotate the component 90 ° and to turn. Furthermore, the task is to realize this method by means of a suitable device.

Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch das Verfahren nach Anspruch 1 bzw. durch den Manipulator nach Anspruch 3 gelöst. Die Unteransprüche zeigen Varianten des Verfahrens und Ausführungsbeispiele des Manipulators zur Realisierung auf.These objects are achieved by the method according to claim 1 or by the manipulator according to claim 3. The dependent claims show variants of the method and embodiments of the manipulator for implementation.

Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass ein drehbar am Hebezeughaken angebundener Manipulator mit einer beweglichen Verbindung entlang einer vorgegebenen Bahn zwischen zumindest einer Position für die horizontale Ausrichtung von Manipulator und Werkstück und zwei Positionen für die vertikale Ausrichtung von Manipulator und Werkstück vorgesehen ist. Durch das Bewegen des Anbindungspunktes in die jeweilige Position erfolgt die Ausrichtung von Manipulator und Platte hin zur jeweiligen Lage. Die Bewegung von einer Position zur anderen kann sowohl durch passive, also vorhandene Kräfte, als auch durch aktive, also eingeleitete Energie bewirkt werden. Die Art und Lage der Positionen, die angefahren werden können, bestimmen die realisierbaren Lagen bzw. Positionen des Werkstückes.The method is characterized in that a manipulator rotatably connected to the hoist hook is provided with a movable connection along a predetermined path between at least one position for the horizontal alignment of manipulator and workpiece and two positions for the vertical alignment of manipulator and workpiece. By moving the connection point in the respective position, the alignment of the manipulator and plate takes place to the respective position. The movement from one position to another can be effected both by passive, ie existing forces, as well as by active, ie introduced energy. The type and position of the positions that can be approached determine the realizable positions or positions of the workpiece.

Eine Vorrichtung, mit der dieses Verfahren realisiert werden kann, zeichnet sich dadurch aus, dass das kubische Bauteil so umschlossen wird, dass es unabhängig von seiner Lage nicht ausfallen kann. Die Anbindung der Bauteile am Manipulator hat so zu erfolgen, dass sich der Schwerpunkt des Bauteiles möglichst im Zentrum des Manipulators befindet. Die Vorrichtung, auch Manipulator genannt, verfügt über Bahnen, in denen sich die bewegliche Anbindung zum Hebezeug hin kontrolliert bewegen oder feststellen lässt. Die Bahnen können sich sowohl in einer Ebene des Manipulators befinden, als auch den räumlichen Gegebenheiten angepasst sein. Die Veränderung der Position der Hebezeuganbindung durch Krafteinleitung von außen kann sowohl durch manuellen Antrieb als auch durch hydraulischen, mechanischen oder pneumatischen Antrieb erfolgen. Der Vortrieb erfolgt aus Sicherheitsgründen in der Regel formschlüssig. Der Antrieb ist zudem so ausgestaltet, dass bei Unterbrechung der Energiezufuhr Selbsthemmung eintritt.A device with which this method can be realized, is characterized in that the cubic component is enclosed so that it can not fail regardless of its location. The connection of the components to the manipulator must be such that the center of gravity of the component is located as possible in the center of the manipulator. The device, also called a manipulator, has tracks in which the movable connection to the hoist can be controlled or detected. The tracks can be located both in a plane of the manipulator, as well as the spatial conditions adapted. The change in the position of the hoist connection by force from the outside can be done either by manual drive or by hydraulic, mechanical or pneumatic drive. The propulsion is done for safety reasons usually positive. The drive is also designed so that self-locking occurs when the power supply is interrupted.

Um das unmittelbare Drehen des Bauteiles um 90° in vertikaler Lage zu realisieren, sind die feststehenden Arme in X- und Y-Richtung mit einem bogenförmigen Bauteil verbunden, das ebenfalls eine Bahn für die Hebezeuganbindung aufweist.In order to realize the direct rotation of the component by 90 ° in a vertical position, the fixed arms are connected in the X and Y direction with an arcuate component, which also has a path for the hoist connection.

Zum Umsetzen bzw. Manipulieren des Bauteiles wird in folgender Weise vorgegangen:
Die beiden teleskopierbaren Arme (3 und 4) werden entsprechend einer Anzeige auf die Außenabmessungen des Bauteiles eingestellt.To implement or manipulate the component, the procedure is as follows:
The two telescopic arms ( 3 and 4 ) are set according to an indication on the outer dimensions of the component.

Die Spann- bzw. Fixierelemente (5.1 und 6.1) auf den beiden festen Armen sind ganz zurückgezogen.The clamping or fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) on the two firm arms are completely withdrawn.

Der Manipulator (1) wird in horizontaler Ausrichtung so über die Platte bzw. das Werkstück bewegt, dass die beiden Umgriffe an den teleskopierbaren Armen (3 und 4) eine Ecke der Platte einschließen.The manipulator ( 1 ) is moved in a horizontal orientation over the plate or the workpiece that the two encircling the telescopic arms ( 3 and 4 ) include a corner of the plate.

Die Fixierelemente (5.1 und 6.1) an den beiden festen Armen (5 und 6) mit ihrem Umgriff für das Werkstück werden manuell soweit zugestellt, bis sie an den Werkstückrändern anschlagen.The fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) on the two fixed arms ( 5 and 6 ) with their handle for the workpiece are manually delivered so far until they hit the workpiece edges.

Nun kann der am Kranhaken befindliche Manipulator (1) angehoben werden. Der Manipulator (1) und das Werkstück befinden sich nun in horizontaler Lage.Now, the manipulator located on the crane hook ( 1 ) be raised. The manipulator ( 1 ) and the workpiece are now in a horizontal position.

Je nach dem, mit welcher Seite bzw. wie das Werkstück aufgerichtet werden soll, bewegt sich nun die Krananbindung (2) des Manipulators (1) mit Hilfe eines hydraulischen, pneumatischen oder elektrischen Antriebes vom Zentrum bzw. Schwerpunkt der Einheit in X- oder Y-Richtung entlang eines der beiden festen Anne (5 und 6) nach außen. Durch diese Verschiebung des Krafteinleitungspunktes bzw. der Hebezeuganbindung (2) bewegt sich der Manipulator (1) mit Werkstück kontinuierlich von der horizontalen in die vertikale Lage.Depending on which side or how the workpiece is to be erected, the crane connection now moves ( 2 ) of the manipulator ( 1 ) by means of a hydraulic, pneumatic or electric drive from the center or center of gravity of the unit in the X or Y direction along one of the two fixed arms ( 5 and 6 ) outward. Due to this shift in the force application point or hoist connection ( 2 ), the manipulator moves ( 1 ) with workpiece continuously from the horizontal to the vertical position.

Nach dem Aufsetzen des Werkstückes auf die Spannvorrichtung und dem Festspannen des Bauteiles können die beiden beweglichen Fixierelemente (5.1 und 6.1) auf den festen Armen (5 und 6) nach außen bewegt werden. Der Manipulator (1) lässt sich dann vom Werkstück lösen und in seine Parkposition bringen.After placing the workpiece on the clamping device and the clamping of the component, the two movable fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) on the firm arms ( 5 and 6 ) are moved outwards. The manipulator ( 1 ) can then be released from the workpiece and brought into its parking position.

Zum horizontalen Ablegen des vertikal ausgerichteten Werkstückes wird der anfänglich außen befindliche Krafteinleitungspunkt bzw. die Hebezeuganbindung zum Mittelpunkt bzw. horizontalen Schwerpunkt des Manipulators (1) hin bewegt.For horizontally depositing the vertically oriented workpiece, the force application point or the hoist connection initially located on the outside is the center or horizontal center of gravity of the manipulator ( 1 ) moves.

Nach der Bearbeitung des Plattenbauteiles auf der Front und den beiden Seitenflächen stellt sich häufig die Aufgabe, das kubische Bauteil in gewendeter und gedrehter Ausrichtung so auf der Spannvorrichtung zu positionieren, dass die verbleibenden 3 Seiten zur Bearbeitung zugänglich sind.After the processing of the plate component on the front and the two side surfaces, the task is often to position the cubic component in turned and rotated orientation on the jig so that the remaining 3 sides are accessible for editing.

Der Vorgang zum Drehen und Wenden des Plattenbauteiles stellt sich unter Verwendung des Manipulators wie folgt dar:
Der Manipulator (1) wird in vertikaler Ausrichtung so an das Werkstück bewegt, dass die beiden Umgriffe an den teleskopierbaren Armen (3 und 4) eine Ecke des Werkstückes einschließen.The process for turning and turning the plate member using the manipulator is as follows:
The manipulator ( 1 ) is moved in vertical alignment to the workpiece so that the two encirclings on the telescopic arms ( 3 and 4 ) enclose a corner of the workpiece.

Die Fixierelemente (5.1 und 6.1) an den beiden festen Armen (5 und 6) mit ihrem Umgriff für das Werkstück werden manuell soweit zugestellt, bis sie an den Werkstückrändern anschlagen.The fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) on the two fixed arms ( 5 and 6 ) with their handle for the workpiece are manually delivered so far until they hit the workpiece edges.

Nun kann der am Kranhaken befindliche Manipulator (1) angehoben werden und das Werkstück von der Spannvorrichtung bewegen. Manipulator (1) und Werkstück befinden sich noch in vertikaler Lage.Now, the manipulator located on the crane hook ( 1 ) and move the workpiece from the jig. Manipulator ( 1 ) and workpiece are still in vertical position.

Die Hebezeuganbindung (2) des Manipulators (1) wird nun mit Hilfe eines hydraulischen, pneumatischen oder elektrischen Antriebes zum Zentrum bzw. Schwerpunkt hin bewegt. Der Manipulator (1) mit Werkstück richtet sich dadurch horizontal aus.The hoist connection ( 2 ) of the manipulator ( 1 ) is now moved by means of a hydraulic, pneumatic or electric drive to the center or center of gravity. The manipulator ( 1 ) with workpiece thus aligns horizontally.

Um das Drehen der Platte um 90° zu bewirken, wird die Hebezeuganbindung (2) des Manipulators (1) nun in die andere Achse nach außen bewegt. Der Manipulator (1) mit dem Werkstück richtet sich somit 90° gedreht vertikal aus.To effect the turning of the plate by 90 °, the hoist connection ( 2 ) of the manipulator ( 1 ) now moved outwards in the other axis. The manipulator ( 1 ) with the workpiece is thus oriented 90 ° turned vertically.

Der mit Drehgelenk am Kranhaken befindliche Manipulator (1) mit Werkstück lässt sich durch leichte manuelle Einwirkung um 180° drehen. Damit erfolgt das Wenden des Werkstückes.The swivel joint located on the crane hook manipulator ( 1 ) with workpiece can be rotated by 180 ° by slight manual action. This is the turning of the workpiece.

In dieser Ausrichtung wird das Werkstück auf die Spannvorrichtung gesetzt, wobei sich der Manipulator (1) zwischen Aufspannvorrichtung und Werkstück befindet.In this orientation, the workpiece is placed on the jig, with the manipulator ( 1 ) is located between jig and workpiece.

Nach dem Aufsetzen des Werkstückes auf die Spannvorrichtung und dem Festspannen des Bauteiles können die beiden beweglichen Fixierelemente (5.1 und 6.1) auf den festen Armen (5 und 6) nach außen bewegt werden. Der Manipulator (1) lässt sich dann vom Werkstück lösen und ausziehen. Als Alternative könnte der untere teleskopierbare Arm (3 oder 4) in der Nut der Spannvorrichtung zwischen Bauteil und Aufspannplatte verbleiben.After placing the workpiece on the clamping device and the clamping of the component, the two movable fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) on the firm arms ( 5 and 6 ) are moved outwards. The manipulator ( 1 ) can then be detached from the workpiece and removed. Alternatively, the lower telescopic arm ( 3 or 4 ) remain in the groove of the clamping device between the component and the clamping plate.

Damit sind die 3 restlichen Seiten des Bauteiles für die Zerspanung zugänglich.This makes the remaining 3 sides of the component accessible for machining.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Manipulatormanipulator
1.11.1
Position für horizontale AusrichtungPosition for horizontal alignment
1.21.2
Position für vertikale Ausrichtung in XVertical alignment position in X
1.31.3
Position für vertikale Ausrichtung in YPosition for vertical alignment in Y
22
HebezeuganbindungHoist connection
33
teleskopierbarer Spannarm in X-RichtungTelescopic clamping arm in X-direction
3.13.1
WerkstückumgriffWerkstückumgriff
44
teleskopierbarer Spannarm in Y-RichtungTelescopic clamping arm in Y-direction
4.14.1
WerkstückumgriffWerkstückumgriff
55
feststehender Arm in X-Richtungfixed arm in X-direction
5.15.1
bewegliches Fixierelement mit Werkstückumgriffmovable fixing element with workpiece gripping
5.25.2
Bahn für HebezeuganbindungTrack for hoist connection
66
feststehender Arm in Y-Richtungfixed arm in Y-direction
6.16.1
bewegliches Fixierelement mit Werkstückumgriffmovable fixing element with workpiece gripping
6.26.2
Bahn für HebezeuganbindungTrack for hoist connection
77
Knotenblechegusset plates

Claims (12)

Verfahren zur Realisierung unterschiedlicher Bauteillagen, ohne Umsetzen eines Hebezeuges und der Bauteilanbindung, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) entlang von vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) eines Manipulators (1) zwischen zumindest einer Position (1.1) für eine horizontale Ausrichtung des Manipulators (1), einer ersten Position (1.2) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) und einer zweiten Position (1.3) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) bewegt wird, wobei die Ausrichtung des Manipulators (1), wenn die Hebezeuganbindung (2) in der zweiten Position (1.3) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) ist, gegenüber der Ausrichtung des Manipulators (1), wenn die Hebezeuganbindung (2) in der ersten Position (1.2) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) ist, um 90° gedreht ist.Method for realizing different component layers, without moving a hoist and the component connection, characterized in that the hoist connection ( 2 ) along predetermined paths ( 5.2 and 6.2 ) of a manipulator ( 1 ) between at least one position ( 1.1 ) for a horizontal orientation of the manipulator ( 1 ), a first position ( 1.2 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) and a second position ( 1.3 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ), wherein the orientation of the manipulator ( 1 ), if the hoist connection ( 2 ) in the second position ( 1.3 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) is opposite to the orientation of the manipulator ( 1 ), if the hoist connection ( 2 ) in the first position ( 1.2 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) is rotated 90 °. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Hebezeuganbindung (2) entlang der vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) mittels selbsthemmender Antriebe erfolgt.A method according to claim 1, characterized in that the movement of the hoist connection ( 2 ) along the predetermined paths ( 5.2 and 6.2 ) by means of self-locking drives. Manipulator (1) zur Umsetzung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) entlang von Bahnen (5.2 und 6.2) des Manipulators (1) zwischen zumindest einer Position (1.1) für eine horizontale Ausrichtung des Manipulators (1), einer ersten Position (1.2) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) und einer zweiten Position (1.3) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) verschieblich gelagert ist, wobei die Ausrichtung des Manipulators (1), wenn die Hebezeuganbindung (2) in der zweiten Position (1.3) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) ist, gegenüber der Ausrichtung des Manipulators (1), wenn die Hebezeuganbindung (2) in der ersten Position (1.2) für eine vertikale Ausrichtung des Manipulators (1) ist, um 90° gedreht ist.Manipulator ( 1 ) for implementing the method according to claim 1, characterized in that the hoist connection ( 2 ) along tracks ( 5.2 and 6.2 ) of the manipulator ( 1 ) between at least one position ( 1.1 ) for a horizontal orientation of the manipulator ( 1 ), a first position ( 1.2 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) and a second position ( 1.3 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) is displaceably mounted, wherein the orientation of the manipulator ( 1 ), if the hoist connection ( 2 ) in the second position ( 1.3 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) is opposite to the orientation of the manipulator ( 1 ), if the hoist connection ( 2 ) in the first position ( 1.2 ) for a vertical orientation of the manipulator ( 1 ) is rotated 90 °. Manipulator (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) durch einen elektrischen Antrieb gezielt entlang der vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) bewegt werden kann.Manipulator ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the hoist connection ( 2 ) by an electric drive targeted along the predetermined paths ( 5.2 and 6.2 ) can be moved. Manipulator (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) durch einen pneumatischen Antrieb gezielt entlang der vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) bewegt werden kann.Manipulator ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the hoist connection ( 2 ) by a pneumatic drive targeted along the predetermined paths ( 5.2 and 6.2 ) can be moved. Manipulator (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) durch einen hydraulischen Antrieb gezielt entlang der vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) bewegt werden kann.Manipulator ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the hoist connection ( 2 ) by a hydraulic drive targeted along the predetermined paths ( 5.2 and 6.2 ) can be moved. Manipulator (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebezeuganbindung (2) durch einen manuellen Antrieb gezielt entlang der vorgegebenen Bahnen (5.2 und 6.2) bewegt werden kann.Manipulator ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the hoist connection ( 2 ) by a manual drive targeted along the predetermined paths ( 5.2 and 6.2 ) can be moved. Manipulator (1) nach zumindest einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnen (5.2 und 6.2) zum Verschieben der Hebezeuganbindung (2) in einer Ebene verlaufen.Manipulator ( 1 ) according to at least one of claims 3 to 7, characterized in that the webs ( 5.2 and 6.2 ) for moving the hoist connection ( 2 ) in one plane. Manipulator (1) nach zumindest einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnen (5.2 und 6.2) zum Verschieben der Hebezeuganbindung (2) sphärisch verlaufen.Manipulator ( 1 ) according to at least one of claims 3 to 7, characterized in that the webs ( 5.2 and 6.2 ) for moving the hoist connection ( 2 ) are spherical. Manipulator (1) nach zumindest einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die verschiebliche Hebezeuganbindung (2) zusätzlich dreh- und kippbar gelagert ist.Manipulator ( 1 ) according to at least one of claims 3 to 9, characterized in that the displaceable hoist connection ( 2 ) is additionally mounted rotatable and tiltable. Manipulator (1) nach zumindest einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) teleskopierbare Spannarme (3 und 4) und bewegliche Fixierelemente (5.1 und 6.1) umfasst und dass das Ende der teleskopierbaren Spannarme (3 und 4) sowie die beweglichen Fixierelemente (5.1 und 6.1) so ausgeformt sind, dass sie zumindest teilweise das Bauteil umgreifen.Manipulator ( 1 ) according to at least one of claims 3 to 10, characterized in that the manipulator ( 1 ) telescopic clamping arms ( 3 and 4 ) and movable fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) and that the end of the telescoping clamping arms ( 3 and 4 ) and the movable fixing elements ( 5.1 and 6.1 ) are formed so that they at least partially surround the component. Manipulator (1) nach zumindest einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) einen feststehenden Arm in Y-Richtung (6) und einen feststehenden Arm in X-Richtung (5) umfasst und dass zwischen dem feststehenden Arm in Y-Richtung (6) und dem feststehenden Arm in X-Richtung (5) ein vorzugsweise bogenförmiges Verbindungselement mit einer Bahn für die Hebezeuganbindung (2) sitzt.Manipulator ( 1 ) according to at least one of claims 3 to 11, characterized in that the manipulator ( 1 ) a fixed arm in the Y direction ( 6 ) and a fixed arm in the X direction ( 5 ) and that between the fixed arm in the Y direction ( 6 ) and the fixed arm in the X direction ( 5 ) a preferably arcuate connecting element with a web for the hoist connection ( 2 ) sits.
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