DE102004013825B4

DE102004013825B4 - articulated arm

Info

Publication number: DE102004013825B4
Application number: DE102004013825A
Authority: DE
Inventors: Erich Harsch; Rainer Reichenbach
Original assignee: Mueller Weingarten AG
Current assignee: Mueller Weingarten AG
Priority date: 2003-11-13
Filing date: 2004-03-20
Publication date: 2011-01-20
Anticipated expiration: 2024-03-21
Also published as: DE102004013825A1

Abstract

Vorrichtung zum Transportieren von Werkstücken in einer Presse, Pressenstraße, Großteil-Stufenpresse, einem Simulator oder dergleichen, wobei jede Bearbeitungsstation wenigstens eine, das Werkstück transportierende unabhängige und oberhalb der Werkstücktransportebene an Pressenständern oder zwischen Pressen angeordnete Transportvorrichtung aufweist und diese als ein Gelenkarm, bestehend aus Gelenkarmteilen, ausgebildet ist,
dadurch gekennzeichnet, dass der mit einer Quertraverse (19) verbundene transportmittelseitige Gelenkarmteil (22) kürzer ist als der antriebsseitige Gelenkarmteil (21) und eine Schwenkbewegung (28) im wesentlichen oberhalb des gemeinsamen Drehpunktes (27, 57) ausführt,
dass am antriebsseitigen Ende des Gelenkarmes (21) einerseits ein Zahnrad (25) fest angeordnet ist, das über ein auf der Antriebswelle eines Antriebes (23) befestigtes Zahnrad (24) antreibbar ist, und andererseits an den beiden Enden einer Welle je ein Zahnrad (36, 37) angeordnet ist, wobei das antriebsseitige Zahnrad (36) über ein auf der Antriebswelle eines weiteren Antriebes (26) befestigtes Zahnrad (35) antreibbar ist und das antriebsferne Zahnrad (37) über weitere Zahnräder...Apparatus for transporting workpieces in a press, press line, large step press, a simulator or the like, wherein each processing station has at least one, the workpiece transporting independent and above the workpiece transport plane on press stands or between presses arranged transport device and this as an articulated arm, consisting of Articulated arm parts, is formed,
characterized in that the transport-side articulated arm part (22) connected to a crossbeam (19) is shorter than the drive-side articulated arm part (21) and executes a pivoting movement (28) substantially above the common pivot point (27, 57),
on the one hand, a gear (25) is fixedly arranged on the drive-side end of the articulated arm (21), which can be driven via a toothed wheel (24) fixed on the drive shaft of a drive (23), and on the other hand at the two ends of a shaft 36, 37) is arranged, wherein the drive-side gear (36) via a on the drive shaft of a further drive (26) fixed gear (35) can be driven and the drive remote gear (37) via other gears ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung zum Transportieren von Werkstücken aus einer Bearbeitungsstation in die nachfolgende Bearbeitungsstation einer Presse, Pressenstraße, eines Simulators oder dergleichen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a transport device for transporting of workpieces from a processing station to the subsequent processing station a press, press line, a simulator or the like according to the preamble of the claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Erfordert die Herstellung eines Werkstückes mehrere Arbeitsoperationen, wie Schneiden oder Umformen, so werden zur wirtschaftlichen Fertigung die erforderlichen Einzeloperationen in einer so genannten Stufenpresse oder Pressenstraße durchgeführt. Die Anzahl der Werkzeuge entspricht dann der Anzahl der Arbeitsstufen, die zur Herstellung erforderlich sind. In den Pressen befinden sich Transporteinrichtungen mit welcher die Werkstücke von einer Arbeitsstation zur nächsten transportiert werden.requires the production of a workpiece several Work operations, such as cutting or reshaping, become economic Manufacturing the required individual operations in a so-called Step press or press line carried out. The number of tools then corresponds to the number of work stages, which are necessary for the production. In the presses are Transport devices with which the workpieces from a workstation to the next be transported.

Bei Stufen- oder Großteil-Transferpressen bestehen die Transporteinrichtungen aus Greifer- bzw. Tragschienen die sich durch die gesamte Länge der Umformmaschine erstrecken. Zum Transport der Werkstücke sind die Tragschienen mit Greifer- oder Halteelementen bestückt. Unterschieden wird dabei, je nach Bewegungsablauf, zwischen einem mit Saugertraversen bestückten Zwei-Achstransfer oder einem mit Greiferelementen versehenen Drei-Achstransfer. Als Zusatzbewegung kann auch eine Verschwenkung zur Lageveränderung des Teiles während dem Transportschritt erforderlich sein. Diese Lageveränderung kann auch durch eine zwischen den Umformstufen angeordnete Orientierstation erfolgen.at Step or bulk transfer presses exist the transport devices from gripper or mounting rails are themselves through the entire length of the Extending forming machine. To transport the workpieces are the mounting rails equipped with gripper or retaining elements. differences Depending on the sequence of movements, it is between one with suction traverses stocked Two-axis transfer or one with gripper elements provided three-axis transfer. As an additional movement can also be a pivoting to the change in position of the part during be necessary for the transport step. This change in position can also by an arranged between the forming stages Orientierstation respectively.

Die Transferbewegung wird über Kurven eingeleitet, die über Bewegungsübertragungselemente mit dem Stößelantrieb zwangssynchronisiert sind. Die Herstellung von insbesondere großflächigen Teilen führte zur Entwicklung der Großteil-Transferpressen in immer größeren Dimensionen bezogen auf die Umformkraft und die Transportwege. Werkzeugabstände in einer Größenordnung von 5000 mm sind heute durchaus üblich und damit sind auch entsprechende Transportschritte erforderlich.The Transfer movement is over Curves initiated over Motion transmission elements with the ram drive are forcibly synchronized. The production of especially large-scale parts led for the development of bulk transfer presses in ever larger dimensions based on the forming force and the transport routes. Tool distances in one Magnitude of 5000 mm are quite common today and thus appropriate transport steps are required.

Als Ergebnis dieser Entwicklung stehen die zu beschleunigenden und abzubremsenden Massen der Transfersysteme in einem völligen Gegensatz zu den geringen Massen der zu transportierenden Teile. Da der Transportschritt in kürzester Zeit ausgeführt werden soll, um eine möglichst hohe Pressenhubzahl und damit Teileausbringung zu erreichen, muss das System über eine hohe Geschwindigkeit und damit auch Beschleunigung und Verzögerung verfügen.When The result of this development are the ones to be accelerated and slowed down Masses of transfer systems in complete contrast to the small ones Masses of transported parts. Since the transport step in short Time to be executed should, as one as possible high Pressenhubzahl and thus partial output to reach must the system over have a high speed and thus acceleration and deceleration.

Ein weiterer Nachteil ist der starre Bewegungsablauf der durch die Kurvenantriebe vorgegeben wird. Die optimale Nutzung der Freiräume zwischen Unter- und Oberwerkzeug während dem Stößelhub ist für den Teiletransport nicht möglich.One Another disadvantage is the rigid movement of the curve drives is given. The optimal use of the free spaces between the lower and upper tool while is the ram stroke for the Part transport not possible.

Um diese aufgezeigten Nachteile zu vermeiden befassen sich jetzt Neuentwicklungen mit der Ablösung des bisherigen Transfersystems durch eine entsprechende Anzahl von zwischen den Bearbeitungsstufen angeordneten, mit Eigenantrieben ausgerüsteten Transfersystemen. Eine solche Anordnung ist in der EP 0 672 480 B1 offenbart. An den Ständern angeordnete Transfersysteme sind mit einer Anzahl von Antrieben ausgerüstet, die in Wirkverbindung mit den Bewegungsübertragungsmitteln den Teiletransport ausführen. Als Besonderheit ist das System sowohl als Zwei-Achstransfer mit Saugerbalken, als auch als Drei-Achstransfer mit Greifern umrüstbar. Allerdings erfordert dieser universelle Einsatz einen entsprechenden baulichen Aufwand.In order to avoid these disadvantages, new developments are now concerned with the replacement of the previous transfer system by a corresponding number of transfer systems arranged between the processing stages and equipped with self-drives. Such an arrangement is in the EP 0 672 480 B1 disclosed. Transfer systems arranged on the uprights are equipped with a number of drives which carry out the part transport in operative connection with the movement transmission means. As a special feature, the system can be converted to two-axis transfer with suction bars as well as three-axis transfer with grippers. However, this universal use requires a corresponding structural complexity.

Ebenfalls in jedem Ständerbereich angeordnet ist eine in der DE 100 42 991 A1 offenbarte Transfereinrichtung. Die Transportvorrichtung ist als Gelenkarm ausgebildet und so gestaltet, dass günstige Freigängigkeiten bezogen auf die Stößelbewegung möglich sind. Der Gelenkarm kann somit bereits bei einem relativ kleinen Öffnungshub des das Oberwerkzeug tragenden Pressenstößels zur Teileentnahme zwischen Ober- und Unterwerkzeug einfahren.Also arranged in each stand area is one in the DE 100 42 991 A1 disclosed transfer device. The transport device is designed as an articulated arm and designed so that favorable clearances relative to the plunger movement are possible. The articulated arm can thus already drive in at a relatively small opening stroke of the upper ram supporting the upper tool for parts removal between the upper and lower tool.

Nachteilig bei dieser Anordnung ist der erforderliche Platzbedarf zur Vermeidung einer Kollision zwischen dem Stößel und der Transfervorrichtung. Bei dem Stand der Technik ist zwischen dem Ständer und dem Stößel ein Freiraum zur Durchführung der Schwenkbewegung der Transportvorrichtung erforderlich. Dieses führt zu Pressen, die quer zur Teiletransportrichtung größere Abmessungen benötigen.adversely in this arrangement, the space required for avoidance a collision between the plunger and the transfer device. In the prior art is between the stand and the plunger Free space to carry the pivoting movement of the transport device required. This leads to Presses that require larger dimensions across the part transport direction.

Aufgabe und Vorteil der ErfindungTask and advantage of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Gelenkarmtransportvorrichtung derart weiterzuentwickeln, dass für diese kein zusätzlicher Platzbedarf zwischen dem Ständer und dem Stößel erforderlich ist und auch große Transportwege mit hoher Dynamik realisierbar sind.Of the Invention is based on the object, a Gelenkarmtransportvorrichtung develop in such a way that for these no additional Space required between the stand and the plunger required is and also great Transport routes with high dynamics can be realized.

Diese Aufgabe wird, ausgehend von einer Transportvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Transportvorrichtung angegeben.These Task is, starting from a transport device to the The preamble of claim 1, by the characterizing features of Claim 1 solved. In the subclaims are advantageous and expedient developments of Transport device specified.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, den Bewegungsablauf der Gelenkarmtransportvorrichtung so zu modifizieren, dass ein ausreichender, insbesondere vertikaler Abstand zum Stößel gewährleistet ist. Auch die Geometrie der Gelenkarmteile wird geändert und diese werden nicht mehr in gleicher Länge ausgeführt, sondern der vordere Gelenkarmteil, an dem die Quertraverse mit den Teilehaltemittel befestigt ist, wird kürzer vorgeschlagen, wodurch die Freigängigkeit nochmals verbessert wird. Zusätzlich wirkt sich der Anbau der Gelenkarmtransportvorrichtung im Ständerbereich und oberhalb der Werkstücktransportebene vorteilhaft aus. Auf eine vertikale Antriebseinheit als Produktionsachse soll verzichtet werden.The invention is based on the idea to modify the movement of the Gelenkarmtransportvorrichtung so that a sufficient, in particular vertical distance to the ram ensures is done. The geometry of the Gelenkarmteile is changed and these are no longer running in the same length, but the front Gelenkarmteil on which the cross-beam is attached to the part holding means is proposed shorter, whereby the freedom of movement is further improved. In addition, the cultivation of the Gelenkarmtransportvorrichtung in the stand area and above the workpiece transport plane has an advantageous effect. On a vertical drive unit as a production axis should be waived.

Dabei wird die Gelenkarmtransportvorrichtung in 2 Ausführungen vorgeschlagen:

1. Ein Antriebsmotor und der vordere Gelenkarmteil werden durch die Schwenkbewegung des ersten Gelenkarmteils zwangsangetrieben.
2. Der vordere Gelenkarmteil wird durch einen zusätzlichen Antriebsmotor separat angetrieben. Dabei kann dieser Antriebsmotor bei einer Ausführung mit zwei Gelenkarmen am ersten Drehpunkt des ersten Gelenkarmes angeordnet sein, während bei einer Ausführung mit drei Gelenkarmen der Anbau des Antriebsmotors am Drehpunkt des vorderen Gelenkarmteiles vorgeschlagen wird.

The articulated arm transport device is proposed in 2 versions:

1. A drive motor and the front Gelenkarmteil be forcibly driven by the pivotal movement of the first Gelenkarmteils.
2. The front Gelenkarmteil is driven separately by an additional drive motor. In this case, this drive motor can be arranged in an embodiment with two articulated arms at the first pivot point of the first articulated arm, while in an embodiment with three articulated arms, the attachment of the drive motor is proposed at the pivot point of the front Gelenkarmteiles.

Die erste Variante stellt die einfachste und preiswerteste Ausführungsform dar. Die Fahrkurve ist entsprechend der Geometrie der Gelenkarmteile festgelegt. Als Anwendungsfall sind insbesondere die Entnahme, der Transport und das Einlegen von besonders flachen Teilen bei Schneidoperationen oder bei geringen Ziehtiefen möglich.The first variant represents the simplest and cheapest embodiment The travel curve is determined according to the geometry of Gelenkarmteile. As an application, in particular the removal, the transport and the insertion of very flat parts in cutting operations or possible at low drawing depths.

Die zweite Variante ermöglicht durch die zwei Antriebe eine Bewegungsüberlagerung und damit auch die erforderlichen Vertikalhübe zur Entnahme und Einlegen von Teilen mit einer höheren Umformtiefe. Die Variante mit drei Gelenkarmen ist dabei besonders vorteilhaft zur Realisierung großer Transportwege z. B. bei Pressenstrassen.The second variant allows through the two drives a motion overlay and thus also the required vertical strokes For removing and inserting parts with a higher forming depth. The variant with three articulated arms is particularly advantageous for the realization greater Transport routes z. B. in press lines.

Die Gelenkarmtransportvorrichtung wird oberhalb der Teiletransportebene an den Pressenständern angebaut. Die Gelenkarmteile zueinander sind dabei so bemessen, dass erst bei einem relativ großen Schwenkwinkel eine Überschneidung mit dem Stößel möglich ist. Aufgrund der Stößelbewegung befindet sich dieser dann aber im Bereich seines oberen Totpunktes, wodurch eine Kollision sicher vermieden wird. Der vordere Gelenkarmteil führt eine, bezogen auf den Drehpunkt der Gelenkarmteile zueinander, nach oben gerichtete Schwenkbewegung aus. Die Bewegungsüberlagerung der Gelenkarmteile ermöglicht für den Leerweg eine sehr flache und damit bezogen auf die Freigängigkeit äußerst günstige Fahrkurve. In vorteilhafter Weise kann somit bei einem relativ kleinen Öffnungshub des Pressenstößels der Gelenkarm in den sich bildenden Freiraum zwischen Ober- und Unterwerkzeug einfahren. Dieser Ablauf ergibt eine Reduzierung der Zeit für den Teiletransport und führt zu einer Erhöhung der Wirtschaftlichkeit der Pressenanlage. Begünstigt wird dieses noch durch den Verzicht auf einen zusätzlichen Vertikalhub. Durch diese Maßnahme wird die Gelenkarmvorrichtung kostengünstiger und hat eine höhere Dynamik, da bei der Transportbewegung nicht mehr die gesamte Masse der Gelenkarmvorrichtung vertikal verfahren wird.The Articulated arm transport device is above the parts transport plane at the press stands grown. The Gelenkarmteile each other are dimensioned so that only at a relatively large Swivel angle an overlap with the plunger is possible. Due to the ram movement but then this is in the area of its top dead center, whereby a collision is safely avoided. The front articulated arm part leads one, relative to the pivot point of the Gelenkarmteile each other, upwards directed pivoting movement. The movement overlay of Gelenkarmteile allows for the free path a very flat and therefore with respect to the clearance extremely favorable travel curve. In an advantageous manner Manner can thus at a relatively small opening stroke of the press ram of the Articulated arm in the forming space between upper and lower tool Retract. This procedure results in a reduction of the time for the parts transport and leads to an increase the economic efficiency of the press plant. This is still favored by the waiver of an additional Vertical stroke. By this measure the Gelenkarmvorrichtung is cheaper and has a higher dynamics, because in the transport movement no longer the entire mass of Gelenkarmvorrichtung is moved vertically.

Zur Anpassung an unterschiedliche Werkzeughöhen ist bei einer Variante eine Vertikalverfahrung der Gelenkarmtransportvorrichtung als Rüstachse vorgesehen. Da bei dieser Bewegung keine hohe Dynamik gefordert wird, kann der Antrieb und die Hubeinrichtung entsprechend kleiner dimensioniert werden. Der Hubantrieb ist dabei ortsfest am Ständer befestigt.to Adaptation to different tool heights is in one variant a Vertikalverfahrung the Gelenkarmtransportvorrichtung as Rüstachse intended. Since this movement does not require high dynamics is, the drive and the lifting device can be correspondingly smaller be dimensioned. The linear actuator is fixedly attached to the stand.

Die gesamte Transportvorrichtung besteht aus zwei, im Ständerbereich spiegelbildlich zueinander angeordneten Gelenkarmtransportvorrichtungen, die über eine Quertraverse miteinander verbunden sind. Die Quertraverse ist am vorderen Ende des ersten Gelenkarmteils angekuppelt und trägt die eigentlichen Haltemittel für Werkstücke. Entsprechend der geforderten Funktionalität kann die Quertraverse mit zusätzlichen Freiheitsgraden, wie Schwenken in oder gegen die Transportrichtung, Schrägstellung oder Verfahrbarkeit der Haltemittel quer zur Teiletransportrichtung, z. B. für Doppelteile, ausgerüstet werden. Die jeweiligen Funktionen können durch Eigenantriebe an der Quertraverse oder mittels stationären Antrieben über den Gelenkarm erfolgen.The entire transport device consists of two, in the stand area mirror image mutually arranged Gelenkarmtransportvorrichtungen over a Cross-beam are connected together. The crossbeam is on coupled to the front end of the first Gelenkarmteils and carries the actual Holding means for Workpieces. According to the required functionality, the cross-beam with additional Degrees of freedom, such as pivoting in or against the transport direction, inclination or movability of the holding means transversely to the part transport direction, z. For example Double parts, equipped become. The respective functions can by self drives the cross-beam or by means of stationary drives on the Articulated arm done.

Während dem eigentlichen Umformvorgang befindet sich die Gelenkarmtransportvorrichtung in einer Parkstellung im Ständerbereich oder in der Mittelstellung zwischen zwei Pressen. Die vorgeschlagene Ausführung zeigt eine sehr günstige, schmale Bauform, welche sich vorteilhaft auf die Gestaltung der Pressenständer auswirkt. Diese können ausschließlich nach der Lehre der Festigkeit dimensioniert werden und benötigen keine zusätzliche Breite für die Transportvorrichtung.During the actual forming process is the Gelenkarmtransportvorrichtung in a parking position in the stand area or in the middle position between two presses. The proposed execution shows a very cheap, narrow design, which is beneficial to the design of the press stand effect. these can exclusively are dimensioned according to the theory of strength and do not require any additional Width for the transport device.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von zwei Ausführungsbeispielen.Further Details and advantages of the invention will become apparent from the following Description of two embodiments.

Die Figuren zeigen schematisch:The Figures show schematically:

1 Transferpresse mit Gelenkarmtransportvorrichtung 1 Transfer press with articulated arm transport device

2 Einzelheit Antrieb Gelenkarmtransportvorrichtung 2 Detail Drive articulated arm transport device

3 wie 2, jedoch in Schnittdarstellung 3 as 2 , but in Schnittdarstel lung

4 Pressenstrasse mit einer alternativen Gelenkarmtransportvorrichtung 4 Press line with an alternative articulated arm transport device

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

Beispielhaft ist in 1 ein Ausschnitt einer Transferpresse 1 dargestellt. Erkennbar sind das Kopfstück 2, Stößel 3 mit daran befestigtem Oberwerkzeug 4. Das Unterwerkzeug 5 ist auf dem Pressentisch oder Schiebetisch 6 gespannt. An den Pressenständern 7 bis 10 ist die erfindungsgemäße Gelenkarmtransportvorrichtung 11–14 befestigt und in unterschiedlichen Funktionen dargestellt. Die am Pressenständer 7 angeordnete Gelenkarmtransportvorrichtung 11 zeigt eine Entnahme des umgeformten Werkstückes. Die dem Pressenständer 8 zugeordnete Gelenkarmtransportvorrichtung 12 befindet sich während dem Umformvorgang in Parkstellung. Die Gelenkarmtransportvorrichtung 13 hat ein Werkstück entnommen und transportiert dieses entlang der Fahrkurve 17 zur nächsten Umformstufe. Schließlich legt die Gelenkarmtransportvorrichtung 14 das Werkstück in ein Unterwerkzeug 5 ein.Exemplary is in 1 a section of a heat press 1 shown. Visible are the head piece 2 , Pestle 3 with attached upper tool 4 , The lower tool 5 is on the press table or sliding table 6 curious; excited. At the press stands 7 to 10 is the Gelenkarmtransportvorrichtung invention 11 - 14 attached and presented in different functions. The at the press stand 7 arranged Gelenkarmtransportvorrichtung 11 shows a removal of the formed workpiece. The press stand 8th associated articulated arm transport device 12 is in parking position during the forming process. The articulated arm transport device 13 has taken a workpiece and transported this along the travel curve 17 to the next forming stage. Finally, the articulated arm transporting device sets 14 the workpiece in a lower tool 5 one.

Die zur Nutzung der Freigängigkeit zwischen Ober- und Unterwerkzeug besonders günstige Anordnung der Gelenkarmtransportvorrichtung 13 ist gut erkennbar. Eine Überschneidung der Bewegungen der Gelenkarmtransportvorrichtung mit der Stößelbewegung wird vollkommen vermieden und somit ist eine Verbreiterung der Presse zur Schaffung eines Freiraumes für die Transportvorrichtung nicht erforderlich.The use of the clearance between upper and lower tool particularly favorable arrangement of Gelenkarmtransportvorrichtung 13 is easily recognizable. An overlap of the movements of the Gelenkarmtransportvorrichtung with the plunger movement is completely avoided and thus broadening of the press to create a free space for the transport device is not required.

Auch die Fahrkurven 16, 17, 18 zeigen anschaulich die günstigen Verhältnisse für ein sehr flaches Einfahren, Austragen und Einlegen der Werkstücke. Dabei zeigt die Fahrkurve 16 die Bewegung des Gelenkarmes ohne Werkstück. Die Fahrkurve 17 zeigt den Werkstücktransport. Zur Erzielung der Kurvenprofile 16, 17 dienen zwei Antriebe, die sich in den Bewegungen überlagern. Dabei bewirkt ein Antrieb eine Verschwenkung des ersten Gelenkarmes, während der zweite Antrieb den vorderen Gelenkarm schwenkt, wie näher in 2 dargestellt. Die Fahrkurve 18 entsteht bei der Ausführung der Gelenkarmtransportvorrichtung ohne angetriebenen vorderen Gelenkarm als alternative Ausführungsform. Bei dieser Variante ist mit und ohne Werkstück nur eine Form der Fahrkurve möglich.Also the driving curves 16 . 17 . 18 clearly show the favorable conditions for a very shallow retraction, discharge and insert the workpieces. The driving curve shows 16 the movement of the articulated arm without a workpiece. The driving curve 17 shows the workpiece transport. To achieve the curve profiles 16 . 17 serve two drives, which overlap in the movements. In this case, a drive causes a pivoting of the first articulated arm, while the second drive pivots the front articulated arm, as closer in 2 shown. The driving curve 18 arises in the execution of Gelenkarmtransportvorrichtung without driven front link arm as an alternative embodiment. With this variant, only one form of the travel curve is possible with and without a workpiece.

Jeweils paarweise und spiegelbildlich gegenüberliegend sind die Gelenkarmtransportvorrichtungen an den Pressenständern angeordnet. Verbunden sind die Vorrichtungen durch eine Quertraverse 19, auf der die Werkstückhaltemittel 20 befestigt sind.In pairs and in mirror image opposite the Gelenkarmtransportvorrichtungen are arranged on the press stands. The devices are connected by a crossbeam 19 on which the workpiece holding means 20 are attached.

Die Vorderansicht der Gelenkarmtransportvorrichtung zeigt 2. Diese besteht aus den Gelenkarmteilen 21 und 22. Zum Antrieb des Gelenkarmteils 21 sind zwei Antriebe 23 vorgesehen, auf denen Zahnräder 24 befestigt sind, die in Wirkverbindung mit dem Zahnrad 25 stehen. Wobei zwei Antriebe den Vorteil der kleineren Bauform und insbesondere eine größere Sicherheit bieten, d. h. bei einem eventuellen Ausfall eines Antriebes wird die Gelenkarmtransportvorrichtung durch den zweiten Antrieb aus dem Bereich des Werkzeuges ausgeschwenkt und eine Kollision vermieden.The front view of the Gelenkarmtransportvorrichtung shows 2 , This consists of the Gelenkarmteilen 21 and 22 , To drive the Gelenkarmteils 21 are two drives 23 provided on which gears 24 attached, which are in operative connection with the gear 25 stand. Where two drives offer the advantage of smaller size and in particular greater safety, ie in case of failure of a drive, the Gelenkarmtransportvorrichtung is swung out by the second drive from the range of the tool and a collision avoided.

Der Antrieb 26 treibt über eine Räderkette den Gelenkarmteil 22 an. Die Schwenkbewegung des Gelenkarmteils 22 ist bezogen auf den Drehpunkt 27 im wesentlichen gemäß Schwenkwinkel 28 nach oben gerichtet. Dabei kann der Schwenkwinkel 180° und mehr betragen. Die nahezu Vertikalbewegung am Beginn und Ende der Fahrkurve 17 wird durch eine entsprechende Regelung der Schwenkwinkel 28, 29 zueinander ermöglicht. Diese Vertikalbewegung ist insbesondere für das Aufnehmen und Ablegen von tiefer ausgeformten Werkstücken günstig. Auch der waagerechte Werkstücktransport kann besonders günstig sein. Der Beginn und das Ende der Fahrkurve 16 ist sehr flach ausführbar, was ein frühes Einfahren beim Öffnen der Werkzeuge und auch ein späteres Ausfahren aus dem schließenden Werkzeug möglich macht und die Nebenzeiten reduziert.The drive 26 drives the Gelenkarmteil over a wheel chain 22 at. The pivoting movement of the Gelenkarmteils 22 is related to the fulcrum 27 essentially in accordance with the swivel angle 28 directed upwards. In this case, the pivoting angle can be 180 ° and more. The almost vertical movement at the beginning and end of the driving curve 17 is by a corresponding regulation of the swivel angle 28 . 29 allows each other. This vertical movement is particularly favorable for receiving and storing of deeper shaped workpieces. Also, the horizontal workpiece transport can be particularly favorable. The beginning and the end of the driving curve 16 is very flat executable, which makes an early retraction when opening the tools and also a later extension of the closing tool possible and reduces the non-productive time.

Der Hubantrieb 30 treibt über Zahnrad 31 eine Zahnstange 32 an, wodurch die genannte Gelenkarmtransportvorrichtung vertikal verfahrbar ist, der hierfür erforderliche Schlitten mit Führungen ist nicht dargestellt. Die Vertikalbewegung ist keine Produktionsachse sondern dient als Rüstachse zur Anpassung an Werkzeughöhen für unterschiedliche Werkstücke.The lifting drive 30 drives over gear 31 a rack 32 on, whereby said Gelenkarmtransportvorrichtung is moved vertically, the required carriage with guides is not shown. The vertical movement is not a production axis but serves as a setup axis for adaptation to tool heights for different workpieces.

Ein Antrieb 33 wirkt derart auf die Quertraverse 19, dass diese in oder gegen die Transportrichtung schwenkbar ist zur Lageveränderung während dem Werkstücktransport. Diese Lageveränderung ist zum Einlegen in das Werkzeug der folgenden Umformstation erforderlich.A drive 33 acts on the crossbeam in this way 19 in that it can be pivoted in or against the transport direction for changing the position during workpiece transport. This change in position is required for insertion into the tool of the following forming station.

Werden zwei Werkstücke gemeinsam transportiert, so ist Antrieb 34 zum Auseinanderfahren der Werkstückhaltemittel 20 vorgesehen.If two workpieces are transported together, this is the drive 34 for moving apart the workpiece holding means 20 intended.

Eine detaillierte Darstellung der Funktionalität ist in 3 dargestellt. Das Zahnrad 24 ist auf der Abtreibwelle des Antriebs 23 befestigt und wirkt auf Zahnrad 25. Da das Zahnrad 25 fest mit dem ersten Gelenkarmteil 21 verbunden ist bewirkt die Drehbewegung des Antriebs 23 ein Schwenken des Gelenkarmteils 21. Die Winkelgröße 29 (2) ist durch die Drehzahl des Antriebs 23 regelbar. Antrieb 26 treibt über die Zahnräder 35 bis 41 den zweiten Gelenkarmteil 22 an. Das Zahnrad 41 ist fest mit dem zweiten Gelenkarmteil 22 verbunden und überträgt somit die Schwenkbewegung auf diesen. Zur Schwenkbewegung der Quertraverse 19 um die Achse 47 treibt ein am Antrieb 33 befestigtes Zahnritzel das Zahnrad 42, welches die Bewegung auf die Kegeltriebe 43 bis 46 weiterleitet.A detailed description of the functionality is available in 3 shown. The gear 24 is on the drive's drive shaft 23 attached and acts on gear 25 , Because the gear 25 firmly with the first Gelenkarmteil 21 connected causes the rotational movement of the drive 23 a pivoting of the Gelenkarmteils 21 , The angle size 29 ( 2 ) is determined by the speed of the drive 23 adjustable. drive 26 drives over the gears 35 to 41 the second Gelenkarmteil 22 at. The gear 41 is fixed to the second Gelenkarmteil 22 connected and thus transmits the pivoting movement on this. For pivotal movement of the crossbeam 19 around the axis 47 drives you on the drive 33 attached pinion the gear 42 which the movement on the bevel gears 43 to 46 forwards.

Antrieb 34 kann über ein zweites System von Kegeltrieben, die in den Hohlwellen der Kegeltriebe 43 bis 45 für das Schwenken gelagert sind, ein eventuell erforderliches Auseinanderfahren der Werkstückhaltemittel 20 für Doppelteile ausführen.drive 34 can have a second system of bevel gears that are in the hollow shafts of the bevel gears 43 to 45 are stored for pivoting, a possibly required moving apart of the workpiece holding means 20 for double parts.

Aus 4 sind zwei Pressen 48, 49 einer Pressenstraße zu ersehen. Zur Durchfahrung eines großen Transportweges dient ein weiterer Gelenkarmteil 50, während die anderen Gelenkarmteile den vorherigen Figuren entsprechen. Ein Antrieb 51 bewirkt über Zahnrad 52 und 53 eine nach oben gerichtete Schwenkbewegung des Gelenkarmteiles 50 von 180 Grad. Über Zahnrad 54 wird das mit dem Gelenkarmteil 55 wirkverbundene Zahnrad 56 angetrieben. Der Gelenkarmteil 55 ist drehbar im Gelenkarmteil 50 gehalten und gelagert. Im Drehpunkt 57 des Gelenkarmteil 55 befindet sich der Antrieb 58 zum Schwenken des Gelenkarmteiles 59. Optional kann im Drehpunkt 57 auch ein weiterer Antrieb 60 zum Schwenken der Quertraverse 61 angebracht werden. Mittels eines Zahnriementriebes 62 würde die Schwenkbewegung in und gegen die Transportrichtung eingeleitet. Zur Lageveränderung der Werkstücke als Einzel- oder Doppelteile quer zur Transportrichtung können weitere Antriebe am Gelenkarmteil 59 vorgesehen werden. Somit sind in einem weiteren Bereich eine Vielzahl von optimalen Fahrkurven zum Werkstücktransport realisierbar. Die Ruhestellung bei dem Umformvorgang ist in der Mitte zwischen den beiden Pressen. Zum Anbau der Gelenkarmtransportvorrichtung ist eine an den Pressen 48, 49 befestigte Traverse 63 vorgesehen.Out 4 are two presses 48 . 49 a press street to see. To pass through a large transport path is another Gelenkarmteil 50 while the other Gelenkarmteile correspond to the previous figures. A drive 51 causes via gear 52 and 53 an upward pivotal movement of the Gelenkarmteiles 50 of 180 degrees. About gear 54 that will be with the Gelenkarmteil 55 Actively connected gear 56 driven. The articulated arm part 55 is rotatable in the Gelenkarmteil 50 kept and stored. In the fulcrum 57 the Gelenkarmteil 55 is the drive 58 for pivoting the Gelenkarmteiles 59 , Optionally, in the fulcrum 57 also another drive 60 for pivoting the crossbar 61 be attached. By means of a toothed belt drive 62 the pivoting movement would be initiated in and against the transport direction. To change the position of the workpieces as single or double parts transverse to the transport direction can further drives the Gelenkarmteil 59 be provided. Thus, in a wider range, a plurality of optimum driving curves for workpiece transport can be realized. The rest position during the forming process is in the middle between the two presses. To attach the articulated arm transport is one on the presses 48 . 49 fixed crossbeam 63 intended.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst auch alle fachmännischen Ausgestaltungen im Rahmen des geltenden Anspruches 1. Wie bereits beschrieben, ist die einfachste Ausführungsform, wenn die Gelenkarmtransportvorrichtung nur mit dem Antrieb 23 ausgerüstet ist. Das Schwenken des ersten Gelenkarmteils bewirkt eine Zwangsschwenkung des zweiten Gelenkarmteils. Diese Funktionalität ist ausführlich in der DE 100 42 991 A1 des Anmelders beschrieben. Auch kann bei großen Transportwegen auf den Gelenkarmteil 50 verzichtet werden und dafür mittels Spindeltrieb eine Horizontalverfahrung vorgesehen werden.The invention is not limited to the described and illustrated embodiment. It also includes all the expert designs within the scope of the current claim 1. As already described, the simplest embodiment is when the Gelenkarmverportvorrichtung only with the drive 23 equipped. The pivoting of the first Gelenkarmteils causes a forced pivoting of the second Gelenkarmteils. This functionality is detailed in the DE 100 42 991 A1 described by the applicant. Also, with large transport routes on the Gelenkarmteil 50 be dispensed with and provided by means of a spindle drive horizontal Verfahrung.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Transferpressetransfer Press
22: Kopfstückheadpiece
33: Stößeltappet
44: Oberwerkzeugupper tool
55: Unterwerkzeuglower tool
66: Schiebetischsliding table
7–107-10: Pressenständerpress stand
11–1411-14: Gelenkarmtransportvorrichtungarticulated arm
1616: Fahrkurve ohne Werkstücktravel curve without workpiece
1717: Fahrkurve mit Werkstücktravel curve with workpiece
1818: Fahrkurvetravel curve
1919: Quertraversecrossbeam
2020: WerkstückhaltemittelWorkpiece holding means
2121: Gelenkarmteilarticulated arm
2222: Gelenkarmteilarticulated arm
2323: Antriebdrive
2424: Zahnradgear
2525: Zahnradgear
2626: Antriebdrive
2727: Drehpunktpivot point
2828: Schwenkwinkelswivel angle
2929: Schwenkwinkelswivel angle
3030: HubantriebLinear actuator
3131: Zahnradgear
3232: Zahnstangerack
3333: Antriebdrive
3434: Antriebdrive
35–4235-42: Zahnradgear
43–4643-46: Kegeltriebbevel gear
4747: Schwenkachseswivel axis
4848: PressePress
4949: PressePress
5050: Gelenkarmteilarticulated arm
5151: Antriebdrive
5252: Zahnradgear
5353: Zahnradgear
5454: Zahnradgear
5555: Gelenkarmteilarticulated arm
5656: Zahnradgear
5757: Drehpunktpivot point
5858: Antriebdrive
5959: Gelenkarmteilarticulated arm
6060: Antriebdrive
6161: Quertraversecrossbeam
6262: Zahnriementriebtoothed belt drive
6363: Traversetraverse

Claims

Apparatus for transporting workpieces in a press, press line, large step press, a simulator or the like, wherein each processing station has at least one, the workpiece transporting independent and above the workpiece transport plane on press stands or between presses arranged transport device and this as an articulated arm, consisting of Articulated arm parts, is formed, characterized in that the with a cross-beam ( 19 ) connected transport-side Gelenkarmteil ( 22 ) is shorter than the drive-side Gelenkarmteil ( 21 ) and a pivoting movement ( 28 ) substantially above the common pivot point ( 27 . 57 ) executes that at the drive end of the articulated arm ( 21 ) on the one hand a gear ( 25 ) is fixed, which via a on the drive shaft of a drive ( 23 ) fixed gear ( 24 ) is driven, and on the other hand at the two ends of a shaft depending on a gear ( 36 . 37 ), wherein the drive-side gear ( 36 ) via a on the drive shaft of another drive ( 26 ) fixed gear ( 35 ) is drivable and the drive remote gear ( 37 ) via further gears ( 38 to 40 ) with one at the drive remote end of the articulated arm ( 22 ) arranged gear ( 41 ) is in operative connection, which also fixed to the transport-side Gelenkarmteil ( 22 ) is connected and that for generating the pivoting movement of the cross-beam ( 19 ) at the drive end of the articulated arm ( 21 ) a drive ( 33 ) is arranged, which via a gear ( 42 ) in the drive-side Gelenkarmteil ( 21 ) and in the transport-side Gelenkarmteil ( 22 ) arranged bevel gears ( 43 to 46 ), whereby the bevel drive ( 46 ) at the transport-side end of the Gelenkarmteiles ( 22 ) with the pivot axis ( 47 ) of the cross-beam ( 19 ) is operatively connected.

Apparatus according to claim 1, characterized in that for the moving apart of the workpiece holding means ( 20 ) for double parts at the drive end of the articulated arm ( 21 ) a drive ( 34 ) is arranged, one in the hollow shafts of the bevel gears ( 43 to 46 ) arranged bevel drive system drives.

Device according to claim 1, characterized in that the articulated arm part ( 21 ) performs a pivoting movement and the swivel angle ( 29 ) is adjustable in its amount.

Apparatus according to claim 1, characterized in that a controllable drive ( 26 ) for driving the Gelenkarmteils ( 22 ) is provided.

Apparatus according to claim 1 to 4, characterized in that the Gelenkarmteil ( 22 ) a pivoting movement with a variable in its amount swivel angle ( 28 ) and this swivel angle ( 28 ) greater than the swivel angle ( 29 ) of the Gelenkarmteils ( 21 ).

Apparatus according to claim 1, characterized in that for setting to different tool heights a stationary lifting drive ( 30 ) with gear means ( 31 . 32 ) a vertical method of Gelenkarmtransportvorrichtung ( 11 - 14 ) causes.

Apparatus according to claim 1, characterized in that a controllable drive ( 33 ) the crossbar ( 19 ) about a pivot axis ( 47 ) pans.

Apparatus according to claim 1, characterized in that a controllable drive ( 34 ) for changing the position of the workpiece holding means ( 20 ) serves.