DE102004009057A1

DE102004009057A1 - Electronic positive

Info

Publication number: DE102004009057A1
Application number: DE102004009057A
Authority: DE
Inventors: Friedrich Weber; Rolf Huss; Friedrich Dinkelmann
Original assignee: Memminger IRO GmbH
Current assignee: Memminger IRO GmbH
Priority date: 2004-02-23
Filing date: 2004-02-23
Publication date: 2005-09-08
Also published as: US20070272784A1; WO2005080654A1; EP1718792A1; BRPI0507981A; CN1946890A

Abstract

Ein Fadenliefergerät ist mit einem motorgetriebenen Fadenlieferrad versehen, wobei die Drehposition des Fadenlieferrads durch einen Winkelgeber mit hoher Präzision erfasst wird. Der Winkelgeber hat zumindest eine Auflösung, die größer ist als der Umfang des Fadenlieferrads, gemessen in Millimetern. Vorzugsweise ist die Auflösung größer als der fünffache (vorzugsweise der 5,24-fache) Wert des Durchmessers einer Windung des Fadenlieferrads. Das Fadenlieferrad ist vorzugsweise von mehreren (drei bis zwanzig) Windungen umschlungen.A yarn feeding device is provided with a motor-driven Fadenlieferrad, wherein the rotational position of the yarn feed wheel is detected by an angle encoder with high precision. The angle transmitter has at least a resolution which is greater than the circumference of the yarn feed wheel, measured in millimeters. Preferably, the resolution is greater than five times (preferably 5.24 times) the value of the diameter of a turn of the yarn feed wheel. The yarn feed wheel is preferably looped by several (three to twenty) turns.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fadenliefergerät, das insbesondere zur Positivlieferung von Fäden an Strickmaschinen, z.B. Rundstrickmaschinen, geeignet ist.The The invention relates to a yarn feeding device, in particular for positive delivery of threads on knitting machines, e.g. Circular knitting machines, is suitable.

Bei Strickmaschinen wie auch Rundstrickmaschinen wird die Maschengröße der von den einzelnen Stricksystemen zu erzeugenden Maschen durch präzise Zumessung der einzelnen, zu den Strickstellen laufenden Fäden eingestellt. Dieses Prinzip ist zum Stricken von glatter Ware mittels mechanisch angetriebener Fournisseure gut etabliert. Dabei wurde schon frühzeitig nach einem elektrischen oder elektroni schen Ersatz für die starre mechanische Kopplung zwischen Fadenliefergerät und Strickmaschine gesucht.at Knitting machines as well as circular knitting machines will use the mesh size of the individual knitting systems to be produced mesh by precise metering the individual, running to the knitting threads set. This principle is for knitting smooth goods by means of mechanically driven Suppliers well established. It was already early after an electric or electronic replacement for the rigid mechanical coupling between yarn feeder and knitting machine searched.

Beispielsweise offenbart die US-PS 3 858 416 eine Strickmaschine mit einem elektrischen Fournisseur, der alternativ spannungsgeregelt oder synchron zum Hauptzylinder der Strickmaschine betrieben werden kann. Zur Ausführung letzterer Betriebsart ist an dem Hauptantrieb der Strickmaschine ein magnetischer oder sonstiger Sensor vorgesehen, der eine Impulsfolge erzeugt, deren Frequenz der Geschwindigkeit der Strickmaschine entspricht. Ein Frequenz/Spannungs-Wandler wandelt diese Impulse in eine Spannung um, die dann die Arbeitsgeschwindigkeit der Strickmaschine kennzeichnet.For example, the U.S. Patent 3,858,416 a knitting machine with an electrical feeder, which can be alternatively operated voltage-controlled or synchronous to the master cylinder of the knitting machine. For the execution of the latter mode of operation, a magnetic or other sensor is provided on the main drive of the knitting machine which generates a pulse sequence whose frequency corresponds to the speed of the knitting machine. A frequency / voltage converter converts these pulses into a voltage which then characterizes the operating speed of the knitting machine.

Der das Fadenlieferrad antreibende Motor steht mit einem Tachogenerator in Verbindung, der ebenfalls an einen Frequenz/Spannungs-Wandler angeschlossen ist, um eine die Drehzahl des Motors kennzeichnende Spannung zu liefern. Eine Vergleichschaltung vergleicht die von beiden Frequenz/Spannungs-Wandlern gelieferten Spannungen und steuert den Motor des Fournisseurs dementsprechend an.Of the The yarn driving motor is connected to a tachogenerator connected, which is also connected to a frequency / voltage converter is at a characteristic of the speed of the motor voltage deliver. A comparison circuit compares those of both frequency / voltage converters supplied voltages and controls the motor of the feeder accordingly at.

Bei solchen Anordnungen kann es grundsätzlich zu vorüber gehenden Abweichungen zwischen Solllieferungen und Istlieferungen kommen, die die Qualität des Gestricks beeinflussen.at Such arrangements may in principle be transient Deviations between planned deliveries and actual deliveries occur the quality of the knitwear.

Es ist auf verschiedene Weise versucht worden, Fadenlieferräder elektrisch anzutreiben. Beispielsweise offenbart die DE 38 24 034 C1 den Antrieb eines Fadenlieferrads mit einem Schrittmotor.It has been tried in various ways to electrically drive yarn delivery wheels. For example, the DE 38 24 034 C1 the drive of a yarn feed wheel with a stepper motor.

Schrittmotoren können nicht beliebig ein- und ausgeschaltet werden. Vielmehr muss beim Hochfahren wie beim Herunterfahren ein bestimmtes Betriebsregime eingehalten werden, damit es nicht zu Schrittfehlern kommt.stepper motors can not be turned on and off at will. Rather, when booting up as when shut down a particular operating regime complied so that it does not come to step errors.

Aus der DE 15 74 430 gehen weitere Bemühungen hervor, band- oder streifenförmiges Material, insbesondere auch Fäden, mit vorgegebener Geschwindigkeit an eine Verbrauchsstelle zu liefern. Dazu ist ein elektrischer Antriebsmotor vorgesehen, dessen Welle mit einem Lieferrad verbunden ist. Eine Kupplungseinrichtung gestattet dabei das willkürliche An- und Abkuppeln des Lieferrads von dem Antriebsmotor. Das Lieferrad dient als Drehzahlmesser. Vor und nach dem Lieferrad sind Spannungsmesser angeordnet. In einer Einrichtbetriebsart wird das Fadenlieferrad von der Motorwelle abgekuppelt und die sich einstellende Drehzahl des Fadenlieferrads wird registriert, um für späteren Betrieb des Motors zugrunde gelegt zu werden.From the DE 15 74 430 Further efforts show, strip or strip-shaped material, especially threads, to deliver at a predetermined speed to a point of consumption. For this purpose, an electric drive motor is provided, whose shaft is connected to a delivery wheel. A coupling device allows the arbitrary coupling and uncoupling of Lieferrads of the drive motor. The delivery wheel serves as a tachometer. Before and after the delivery wheel voltmeter are arranged. In a Einrichtbetriebsart the yarn feed wheel is uncoupled from the motor shaft and the self-adjusting speed of the yarn feed wheel is registered to be used for later operation of the engine.

Zur Einnahme der Einrichtbetriebsart ist die Aktivierung der Kupplung erforderlich. Auch wirken im Fadenlaufweg vorhandene Widerstände bremsend auf den Faden ein. Im Fall von Strickmaschinen ist die sich dadurch einstellende Fadenmenge somit vom Zufall beeinflusst. Die Kupplung weist ein Massenträgheitsmoment auf, das zu dem Massenträgheitsmoment des Fadenlieferrads und des Motors hinzukommt.to Taking the setup mode is the activation of the clutch required. Also act in the yarn path existing resistors braking on the thread. In the case of knitting machines that is by itself adjusting thread quantity thus influenced by chance. The coupling has an inertia moment on that at the moment of inertia added to the Fadenlieferrads and the engine.

Davon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, ein Fadenliefergerät zu schaffen, das insbesondere für Strickmaschinen, insbesondere Strickmaschinen mit wechselndem Fadenbedarf geeignet ist, und eine hohe Lieferqualität gestattet.From that Based on the object of the invention to provide a yarn feeding device, that in particular for Knitting machines, in particular knitting machines with alternating thread requirements is suitable, and allows a high quality of delivery.

Diese Aufgabe wird mit dem Fadenliefergerät nach Anspruch 1 gelöst:
Das erfindungsgemäße Fadenliefergerät weist ein starr mit einem Elektromotor verbundenes Fadenlieferrad auf, das einen gegebenen Durchmesser aufweist. Das Fadenlieferrad kann dabei sowohl einen runden als auch einen polygonalen Querschnitt aufweisen. Beispielsweise kann es durch einen Stabkäfig gebildet sein. Eine Alternative ist ein einstückiges, aus Blech tiefgezogenes Fadenlieferrad, dessen Umfang z.B. mit Längsrippen versehen ist, so dass es die äußere Kontur eines Stabkäfigs nachahmt. Auch andere Fadenlieferräder sind möglich. Es kann von einem am gesamten Umfang anliegenden Wickel umschlungen sein. Der Wickel kann auch nur einen Teil des Lieferradumfangs berühren und z.B. über (feste oder bewegliche) Abhebestifte geführt sein. Außerdem ist ein drehfest mit dem Fadenlieferrad verbundener Winkelgeber vorgesehen, der ein jede Drehposition des Fadenlieferrads kennzeichnendes Signal erzeugt. Wesentlich dabei ist eine hohe Winkelauflösung, die zumindest so groß ist, dass das Verhältnis zwischen der Schrittzahl des Winkelgebers und dem Durchmesser des Fadenlieferrads größer als Drei pro Millimeter ist. Mit Winkelauflösungen oberhalb dieses Grenzwerts lässt sich das Fadenlieferrad so genau positionieren, dass in allen wesentlichen Betriebszuständen der Strickmaschine Synchronlauf zwischen den Fadenlieferrädern und der Strickmaschine erreicht wird. Wenn die Winkelauflösung des Winkelgebers größer als der genannte Wert ist und wenn die Drehposition des Motors in einer Positionsregelschleife dementsprechend eingestellt wird, lässt sich eine Strickmaschine mit elektronischem Positivfournisseur anfahren sowie stillsetzen, ohne dass die sonst zu befürchtenden Standreihen gebildet werden. Unter Standreihen wer den Maschenzeilen verstanden, deren Maschen eine andere Größe als die übrigen Maschen des Gestricks aufweisen.This object is achieved with the yarn feeding device according to claim 1:
The yarn feeding device according to the invention has a yarn feed wheel which is rigidly connected to an electric motor and has a given diameter. The yarn feed wheel can have both a round and a polygonal cross section. For example, it may be formed by a rod cage. An alternative is a one-piece, deep-drawn from sheet metal delivery wheel whose circumference is provided for example with longitudinal ribs so that it mimics the outer contour of a rod cage. Other yarn feed wheels are possible. It can be wrapped in a wrap around the entire circumference. The winding can also touch only a part of the delivery wheel circumference and be guided eg over (fixed or movable) Abhebestifte. In addition, a rotatably connected to the yarn feed wheel angle encoder is provided which generates a signal characterizing each rotational position of the yarn feed wheel. It is essential here is a high angular resolution, which is at least so large that the ratio between the number of steps of the angle sensor and the diameter of the yarn feed wheel is greater than three per millimeter. With angular resolutions above this limit value, the yarn feed wheel can be positioned so accurately that synchronous operation between the yarn feed wheels and the knitting machine is achieved in all essential operating states of the knitting machine. If the angle resolution If the angular position of the angle sensor is greater than the said value, and if the rotational position of the motor in a position control loop is adjusted accordingly, a knitting machine with electronic positive feed can be started up and shut down without the otherwise feared stand rows being formed. Under stand rows who understood the mesh lines, the mesh have a different size than the other stitches of the knitted fabric.

Der Winkelgeber ist vorzugsweise mit der Welle des Motors verbunden, wobei bei einer bevorzugten Ausführungsform eine durch den Motor durchgehende Welle vorgesehen ist, an deren einen Ende das Fadenlieferrad und an deren anderen Ende der Winkelgeber angeordnet ist. Der Winkelgeber ist vorzugsweise ein inkrementaler Geber mit einer hohen Inkrementzahl. Bei einem Durchmesser von 40 mm weist der Winkelgeber mindestens 120 Schritte, d.h. eine Winkelauflösung von mindestens 3° auf. Bevorzugt werden Ausführungsformen, bei denen das Verhältnis s/d (Schrittzahl zum Lieferraddurchmesser) größer als Fünf ist. (Unter „Schrittzahl" wird die Anzahl von Schritten verstanden, die mit dem Winkelgeber in einer Umdrehung unterscheidbar sind.) In einem solchen Fall löst der inkrementale Geber mehr als 200 Schritte pro Lieferradumdrehung auf. Dies entspricht einer Auflösung von zumindest 1,8° oder besser. Im bevorzugten Fall ist s/d größer als 5,24. Es werden damit unabhängig von dem jeweiligen Fadenlieferraddurchmesser von der Positionsregelschleife Liefergenauigkeiten hinsichtlich der Fadenlieferung erhalten, bei denen Lieferabweichungen kleiner als 0,6 mm sind. Dies ergibt fehlerlose Gestricke auch wenn die Strickmaschine ihre Arbeitsgeschwindigkeit ändert, z.B. anhält oder startet.Of the Angle transmitter is preferably connected to the shaft of the motor, in a preferred embodiment a shaft passing through the motor is provided at the one end the yarn feed wheel and at the other end of the angle encoder is arranged. The angle encoder is preferably an incremental Encoder with a high increment number. With a diameter of 40 mm the angle transmitter has at least 120 steps, i. an angular resolution of at least 3 °. Prefers become embodiments, where the ratio s / d (step number to delivery wheel diameter) is greater than five. (Under "step number" is the number of steps understood with the angle encoder in one revolution distinguishable.) In such a case, the incremental encoder triggers more as 200 steps per delivery turn on. This corresponds to one resolution of at least 1.8 ° or better. In the preferred case, s / d is greater than 5.24. It will be with it independently from the respective yarn feed wheel diameter from the position control loop Delivery accuracies with regard to the yarn delivery received Delivery deviations are smaller than 0.6 mm. This results in flawless knitwear even if the knitting machine changes its operating speed, e.g. persists or starts.

Mit dem präzisen hoch auflösenden Winkelgeber wird somit ein elektronischer Positivfournisseur geschaffen, der nicht nur präzise liefert sondern darüber hinaus fernsteuerbar ist. Beispielsweise kann er bei der Erzeugung gemusterter Gestricke gezielt ein- und ausgeschaltet werden. Damit macht der erfindungsgemäße elektronische Positivfournisseur bisher für diesen Zweck verwendete Friktionsfour nisseure überflüssig. Er ermöglicht damit eine bessere Kontrolle der Maschengröße bei der Erzeugung gemusterter Ware. Bevorzugterweise erhält der elektronische Positivfournisseur als Ansteuersignal eine Impulsfolge, wobei jeder Impuls einem Winkelschritt des Fadenlieferrads entspricht. Der Winkelschritt entspricht beispielsweise einem Winkelschritt entsprechend der Winkelauflösung des Positionsgebers. Er ist vorzugsweise so groß bemessen, dass er einer Fadenlieferstrecke von 1 mm, vorzugsweise 0,6 mm, entspricht. Mit jedem Impuls, den das Fadenliefergerät empfängt, dreht es das Fadenlieferrad um eine Fadenlänge von 0,6 mm weiter. Auf diese Weise ist eine fortwährende Kontrolle der Liefermenge entsprechend der Drehung des Hauptzylinders der Strickmaschine möglich. Der positionsgeregelte Fournisseur verhält sich virtuell wie ein schrittmotorgetriebener Fournisseur, wobei seine Positionsregelschleife das Anfallen von Schrittfehlern verhindert.With the precise one high resolution Angle encoder is thus created an electronic positive, not just precise delivers but about it also remotely controllable. For example, he may be in the production patterned knitted fabric can be switched on and off. In order to makes the inventive electronic Positive for so far for Friktionsfour nisseure used unnecessary for this purpose. He makes it possible a better control of mesh size in the production of patterned Would. Preferably receives the positive electronic feeder drives a pulse train as the drive signal, wherein each pulse corresponds to an angular step of the yarn feed wheel. The angle step corresponds for example to an angular step according to the angular resolution of the position encoder. It is preferably sized so that he a thread delivery route of 1 mm, preferably 0.6 mm. With every impulse, the the yarn feeding device receives it turns the yarn feed wheel by a thread length of 0.6 mm. On this way is an ongoing one Control of the delivery quantity according to the rotation of the master cylinder the knitting machine possible. The position-controlled feeder behaves virtually like a stepper motor-driven one Feeder, with its position control loop attacking Prevents step errors.

Das Fadenliefergerät kann vorzugsweise einen Positionsregler beherbergen, der die durch den Winkelgeber exakt erfasste Winkelposition des Fadenlieferrads zu jedem Zeitpunkt mit einem Sollsignal vergleicht und Abweichungen ausregelt. Der Positionsregler kann bei einer erweiterten Ausführungsform auch Teil eines Zugspannungsreglers sein. In diesem Fall ist dann zusätzlich ein Fadenspannungssensor vorgesehen, der die Istspannung des Fadens erfasst. Weicht diese von einem vorgegebenen Sollspannungswert ab, werden entsprechende Positioniersignale erzeugt, die der Positionsregler dann umsetzt. Der Spannungsregler ist dabei vorzugsweise als PD-Regler mit Störgrößenaufschaltung ausgebildet. Dies bedeutet, dass der Regler einen proportionalverstärkenden Anteil („P") sowie einen differenzierenden Anteil („D") aufweist. Aus der erfassten Fadenspannung, der aktuellen Liefergeschwindigkeit und ggf. den Motorströmen wird eine Korrekturgröße ermittelt, die mit dem Soll-Spannungswert verknüpft wird, um diesen so zu korrigieren, dass von dem Regler verursachte bleibende Regelabweichungen verschwinden.The Yarn feeder may preferably accommodate a position controller, the by The angular position exactly detected angular position of the yarn feed wheel compares with a reference signal at all times and deviations corrects. The position controller may be in an extended embodiment also be part of a tension controller. In that case, then additionally a thread tension sensor is provided which detects the actual tension of the thread. If this deviates from a predetermined nominal voltage value, then generates corresponding positioning signals, the position controller then implemented. The voltage regulator is preferably as a PD controller with feedforward control educated. This means that the regulator has a proportional gain Share ("P") as well as a differentiating Proportion ("D") recorded thread tension, the current delivery speed and if necessary, the motor currents determines a correction quantity, which is linked to the desired voltage value so as to correct it, that permanent control deviations caused by the controller disappear.

In einer Weiterbildung weist das erfindungsgemäße Fadenliefergerät eine erste Betriebsart auf, in der es je nach Ausführungsform spannungsgeregelt oder positionsgeregelt als Positivfournisseur arbeitet. In einer zusätzlichen Betriebsart, die als Schleppbetriebsart bezeichnet werden kann, wird der Strom des Elektromotors so weit reduziert, dass dieser keine aktive Fadenförderung mehr bewirkt. Der Motorstrom wird dabei so eingestellt, dass alle etwaigen Rastmomente des Elektromotors überwunden werden und kein Antriebsmoment oder allenfalls ein Antriebsmoment erzeugt wird das nicht ausreicht, um den Faden zu fördern. Aus Sicht der fadenabnehmenden Maschine ist in diesem Betriebszustand kein Positivfournisseur vorhanden. Vielmehr muss sich die fadenverbrauchende Maschine den Faden von einer Fadenquelle, beispielsweise einem Spulengatter holen. Das Antriebsmoment des Elektromotors ist dabei höchstens so groß, dass dieser Vorgang erleichtert wird. Die Kraft zum Abziehen des Fadens von dem Spulengatter wird dabei nur teilweise von dem Fournisseur aufgebracht. Damit ist das Fadenlieferrad virtuell von der Motorwelle abgekuppelt, zumindest insoweit als es keine Förderung bewirkt. Die fadenverbrauchende Maschine bzw. deren Stricksystem können sich den Faden mit geringem Widerstand holen. Eine an den Elektromotor bzw. den inkrementalen Geber angeschlossene Schaltung kann die geholte Fadenmenge präzise erfassen und für den weiteren Betrieb des Fadenliefergeräts in Positivlieferart zugrunde legen.In a further development, the yarn feeding device according to the invention has a first operating mode in which, depending on the embodiment, it is voltage-controlled or position-controlled as a positive feed. In an additional mode, which can be referred to as towing mode, the current of the electric motor is reduced so much that it no longer causes active thread conveyance. The motor current is adjusted so that all possible cogging torques of the electric motor are overcome and no drive torque or at most a drive torque is generated which is not sufficient to promote the thread. From the point of view of the thread-removing machine, there is no positive feeder in this operating state. Rather, the thread-consuming machine must get the thread from a thread source, such as a creel. The drive torque of the electric motor is at most so great that this process is facilitated. The force for removing the thread from the creel is thereby applied only partially by the feeder. Thus, the yarn feed wheel is virtually uncoupled from the motor shaft, at least insofar as it causes no promotion. The thread-consuming machine or its knitting system can get the thread with little resistance. A connected to the electric motor or the incremental encoder circuit can accurately capture the fetched amount of thread and for the further operation of the yarn feeding device in positive delivery underlie.

Einzelheiten vorteilhafter Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Zeichnung, der Beschreibung oder von Ansprüchen. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung veranschaulicht. Es zeigen:details advantageous embodiments The invention are the subject of the drawing, the description or of claims. In the drawing are exemplary embodiments of the invention illustrated. Show it:

1 mehrere elektronische positionsgeregelte Fournisseure und deren Anschluss an eine zentrale Steuerung in schematisierter Darstellung, 1 several electronic position-controlled feeders and their connection to a central control in a schematic representation,

2 die Fournisseure ausgebildet als spannungsgeregelte Fournisseure, angeschlossen an eine zentrale Steuereinrichtung in schematisierter Darstellung, 2 The Suppliers trained as voltage-controlled Suppliers, connected to a central control device in a schematic representation,

3 die Fournisseure gemäß 1 mit einer zusätzlichen Schleppbetriebsart, angeschlossen an eine zentrale Steuerung in schematisierter Darstellung, 3 the feeders according to 1 with an additional towing mode, connected to a central control in a schematic representation,

4 einen Winkelgeber eines Fournisseurs in schematisierter Darstellung, 4 an angle encoder of a feeder in a schematic representation,

5 Ausgangssignale des Winkelgebers nach 4, 5 Output signals of the angle encoder after 4 .

6 eine alternative Ausführungsform eines Winkelgebers in schematisierter Darstellung, 6 an alternative embodiment of an angle sensor in a schematic representation,

7 einen spannungsgeregelten Fournisseur mit Störgrößenaufschaltung in schematisierter Darstellung und 7 a voltage-controlled feeder with feedforward control in a schematic representation and

8 einen abgewandelten Winkelgeber in schematisierter perspektivischer Darstellung. 8th a modified angle sensor in a schematic perspective view.

In 1 ist eine Gruppe von Fadenliefergeräten 1, 2, 3 veranschaulicht, die an eine zentrale Steuereinrichtung 4 angeschlossen sind. Die Steuereinrichtung 4 kann eine zentrale Steuereinrichtung sein, sie kann zu einer Strickmaschine gehören, eine separate Einrichtung sein oder in einem der Fadenliefergeräte 1, 2, 3 untergebracht sein. Lediglich beispielhaft sind drei Fadenliefergeräte 1, 2, 3 veranschaulicht. Bedarfsweise kann jedoch auch lediglich ein einziges Fadenliefergerät 1 oder eine größere Gruppe von Fadenliefergeräten vorgesehen werden.In 1 is a group of yarn feeding devices 1 . 2 . 3 illustrated to a central controller 4 are connected. The control device 4 may be a central control device, it may belong to a knitting machine, be a separate device or in one of the yarn feeding devices 1 . 2 . 3 be housed. Only exemplary are three yarn feeding devices 1 . 2 . 3 illustrated. If necessary, however, only a single yarn feeding device 1 or a larger group of yarn feeding devices.

Die Anzahl der Fadenliefergeräte 1, 2, 3 entspricht der Anzahl der an eine fadenverbrauchende Maschine, wie beispielsweise eine Rundstrickmaschine, zu liefernden Fäden und somit der Anzahl der Strickstellen. Sie sind untereinander im Wesentlichen gleich aufgebaut. Die nachfolgende Beschreibung des Fadenliefergeräts 1 gilt somit stellvertretend für die übrigen Fadenliefergeräte 2, 3 sowie eventuelle weitere, nicht veranschaulichte Fadenliefergeräte.The number of yarn feeding devices 1 . 2 . 3 corresponds to the number of threads to be supplied to a thread-consuming machine, such as a circular knitting machine, and thus the number of knitting points. They are essentially the same with each other. The following description of the yarn feeding device 1 is thus representative of the other yarn feeding devices 2 . 3 and any other unillustrated yarn feeding devices.

Das Fadenliefergerät 1 weist ein Fadenlieferrad 5 auf, das beispielsweise durch ein tiefgezogenes Blechteil gebildet ist. Es kann oben und unten jeweils mit einem ausgestellten Rand 6, 7 versehen sein, die einen Fadeneinlaufbereich und einen Fadenauslaufbereich bilden. Ein dazwischen angeordneter Fadenspeicherbereich kann mit Rippen 8 versehen sein. Vor und hinter dem Fadenlieferrad 5 sind Fadenleitmittel, wie beispielsweise eine Fadeneinlauföse, eine Fadenauslauföse, eine Fadenbremse, ein Knotenfänger und dergleichen angeordnet. Außerdem können bedarfsweise Fadenfühlhebel oder sonstige Fadenüberwachungseinrichtungen vorgesehen sein.The yarn feeding device 1 has a yarn feed wheel 5 on, which is formed for example by a deep-drawn sheet metal part. It can be top and bottom each with a flared edge 6 . 7 be provided, which form a yarn inlet area and a thread outlet area. An interposed yarn storage area may be ribbed 8th be provided. In front of and behind the thread feed wheel 5 are thread guiding means, such as a thread inlet eye, a Fadenauslauföse, a thread brake, a node catcher and the like arranged. In addition, if necessary, thread feeler lever or other thread monitoring devices may be provided.

Das Fadenlieferrad 5 ist von einem Faden in zumindest einer, vorzugsweise mehreren Windungen 11 umschlungen. Der so gebildete Wickel 11 umfasst wenigstens einen, vorzugsweise aber mehrere Windungen 12. Bei einer Drehung des Fadenlieferrads 5, läuft der Faden 9 an dem oberen Rand 6 auf den Speicherbereich des Fadenlieferrads, bildet dabei nebeneinander liegende Windungen und schiebt dadurch den Wickel 11 axial nach unten. Das Fadenlieferrad 5 kann eine leichte Konizität aufweisen, um diesen Vorgang zu erleichtern. Bei laufendem Fadenlieferrad 5 ist der Wickel 11 somit auf dem Fadenlieferrad 5 ständig in Bewegung.The yarn feed wheel 5 is of a thread in at least one, preferably several turns 11 entwined. The thus formed winding 11 comprises at least one, but preferably several turns 12 , Upon rotation of the yarn feed wheel 5 , the thread is running 9 at the top 6 on the storage area of the yarn feed wheel, this forms adjacent turns and thereby pushes the winding 11 axially downwards. The yarn feed wheel 5 may have a slight conicity to facilitate this process. With the thread feed wheel running 5 is the wrap 11 thus on the yarn feed wheel 5 constantly in motion.

Das Fadenlieferrad 5 ist mit einer Welle 13 verbunden, die zu einem Elektromotor 14 gehört. Die Verbindung ist drehfest und vorzugsweise nicht durch betriebsmäßig ansteuerbare Mittel, wie Kupplungen oder dergleichen, auflösbar. Der Elektromotor 14 ist vorzugsweise ein bürstenloser Gleichstrommotor mit geringem Massenträgheitsmoment, wie beispielsweise ein Glockenläufermotor, ein Scheibenläufermotor oder dergleichen. Bei geringeren Dynamikanforderungen kann auch ein sonstiger Motor, wie beispielsweise ein bürstenloser Gleichstrommotor, ein Synchronmotor oder dergleichen verwendet werden. Im Fall eines bürstenlosen Gleichstrommotors enthält der Elektromotor 14 Hallsensoren zur Positionserfassung seines Ankers z.B. gemäß 8 und entsprechende elektronische Schalter zur Bestromung der Statorwicklungen entsprechend dem Drehwinkel des z.B. permanentmagnetisch erregten Rotors. Bei einem solchen Motor entspricht das von dem Elektromotor 14 an der Welle 13 erzeugte Drehmoment dem über eine Zuleitung 15 zugeführten Betriebsstrom.The yarn feed wheel 5 is with a wave 13 connected to an electric motor 14 belongs. The compound is non-rotatable and preferably not by operationally controllable means, such as couplings or the like, resolvable. The electric motor 14 is preferably a brushless DC motor with low moment of inertia, such as a bell-crank motor, a pancake motor or the like. With lower dynamic requirements, another motor such as a brushless DC motor, a synchronous motor, or the like may be used. In the case of a brushless DC motor, the electric motor contains 14 Hall sensors for detecting the position of his armature eg according to 8th and corresponding electronic switches for energizing the stator windings according to the rotation angle of the eg permanent magnetically excited rotor. In such a motor that corresponds to the electric motor 14 on the shaft 13 generated torque that over a supply line 15 supplied operating current.

Die Welle 13 ist entweder in dem Bereich zwischen dem Elektromotor 14 und dem Fadenlieferrad 5 oder alternativ an ihrem von dem Fadenlieferrad 5 abliegenden, aus dem Elektromotor 14 heraus ragenden Ende 16 mit einem Winkelgeber 17 verbunden, der vorzugsweise als inkrementaler Geber oder als analoger Geber mit hoher Auflösung ausgebildet ist. Seine Schrittzahl s ist die Zahl der Schritte, die eine einzige volle Umdrehung der Welle 13 ergeben. Der Winkelgeber 17 weist dabei vorzugsweise zumindest eine solche Schrittzahl s auf, dass das Verhältnis zwischen der Schrittzahl s und dem Durchmesser d der Windungen 12 größer als drei, vorzugsweise größer als fünf, ist. Damit ist der bei der Erfassung der Drehposition des Fadenlieferrads 5 auftretende Fehler unterhalb einer Grenze, die auch bei besonders harten (unelastischen) Fäden Spuren im Gestrick hervorrufen könnte.The wave 13 is either in the area between the electric motor 14 and the yarn feed wheel 5 or alternatively at its from the yarn feed wheel 5 lying away, from the electric motor 14 protruding end 16 with an angle encoder 17 connected, which is preferably designed as an incremental encoder or as an analog encoder with high resolution. Its step number s is the number of steps that make up a single full turn of the shaft 13 result. The angle encoder 17 in this case preferably has at least such a number of steps s that the ratio between the number of steps s and the diameter d of the turns 12 is greater than three, preferably greater than five. This is the case when detecting the rotational position of the yarn feed wheel 5 occurring errors below a limit, which could cause traces in the knit even with particularly hard (inelastic) threads.

Der Aufbau des Winkelgebers 17 geht beispielhaft aus 4 hervor. Er wird hier durch einen Resolver gebildet, der einen Anker mit einer Ankerspule 18 aufweist, deren Längsachse quer zu seiner Drehachse steht. Die Drehachse steht in 4 senkrecht auf der Zeichenebene. Die Ankerspule 18 ist mit einer Speisespule 19 verbunden, die axial orientiert ist und über eine ruhende, nicht weiter veranschaulichte äußere Spule ein Wechselspannungserregungssignal erhält. Zwei mit ihren Spulenachsen radial orientierte, um 90° versetzte Statorspulen 21, 22 erfassen das von der Ankerspule 18 erzeugte Wechselfeld. Es ergeben sich die in 5 veranschaulichten Signalverläufe. Entsprechend der Position der Ankerspule 8 nehmen die Amplituden der in den Statorspulen 21, 22 erzeugten Spannungen sinusförmig bzw. cosinusförmig zu oder ab. Beispielsweise wird bei einem Drehwinkel P in der Statorspule 21 eine positive Spannung U₁ und in der Statorspule 22 eine negative Spannung U₂ induziert. Über die Arcus-sinus- bzw. Arcus-cosinus-Funktion kann aus den Spannungen auf den Drehwinkel P geschlossen werden.The structure of the angle encoder 17 goes by example 4 out. It is formed here by a resolver that has an armature with an armature coil 18 has, whose longitudinal axis is transverse to its axis of rotation. The rotation axis is in 4 perpendicular to the drawing plane. The armature coil 18 is with a feed coil 19 which is axially oriented and receives an AC excitation signal via a stationary, not further illustrated outer coil. Two stator coils oriented radially with their coil axes offset by 90 ° 21 . 22 capture this from the armature coil 18 generated alternating field. It results in the 5 illustrated waveforms. According to the position of the armature coil 8th take the amplitudes of those in the stator coils 21 . 22 generated voltages sinusoidally or cosinusoidally to or from. For example, at a rotation angle P in the stator coil 21 a positive voltage U ₁ and in the stator coil 22 induced a negative voltage U ₂ . By means of the arc sine or arc cosine function, it is possible to deduce the angle of rotation P from the stresses.

Eine alternative Ausführungsform eines Winkelgebers ist in 6 veranschaulicht. Dieser arbeitet optisch und weist eine erste ruhende Scheibe 23 und eine zweite, mit der Welle 13 verbundene, Scheibe 24 auf. Beide Scheiben sind jeweils mit einem Muster in Radialrichtung orientierter Striche 25, 26 versehen. Diese bilden ein Hell-Dunkel-Muster. Die zwischen den Strichen 25 bzw. 26 vorhandenen Zwischenräume sind vorzugsweise durchsichtig. Bei einer bevorzugten Ausführungsform stimmen die Breite von Strichen und dazwischen liegenden Lücken etwa überein. Die Striche 25, 26 können auch geringfügig breiter als die Lücken sein. Sie stimmen außerdem in ihrer Anzahl miteinander überein. Soll der Winkelgeber nicht nur die Drehzahl sondern auch die Drehrichtung erfassen, unterscheiden sie sich in ihrer Anzahl vorzugsweise um Eins.An alternative embodiment of an angle sensor is in 6 illustrated. This works optically and has a first resting disc 23 and a second, with the shaft 13 connected, disc 24 on. Both discs are each with a pattern of radially oriented strokes 25 . 26 Mistake. These form a chiaroscuro pattern. The between the strokes 25 respectively. 26 existing gaps are preferably transparent. In a preferred embodiment, the width of bars and gaps in between are approximately equal. The strokes 25 . 26 can also be slightly wider than the gaps. They also coincide in number with each other. If the angle sensor is to detect not only the rotational speed but also the direction of rotation, they preferably differ in their number by one.

Zur Schrittzählung ist eine Lichtquelle 27, beispielsweise in Form einer Leuchtdiode vorgesehen, die auf einer Seite der Scheiben 23, 24 angeordnet ist. An der gegenüber liegenden anderen Seite ist ein photoempfindliches Element 28, beispielsweise ein Photowiderstand, ein Phototransistor oder dergleichen, vorgesehen. Soll die Drehrichtung erfasst werden, sind ein oder zwei weitere derartige Lichtschranken vorgesehen, die das Scheibenpaar an anderer Stelle durchleuchten.To step count is a light source 27 , For example, provided in the form of a light-emitting diode, on one side of the discs 23 . 24 is arranged. On the opposite other side is a photosensitive element 28 For example, a photoresistor, a phototransistor or the like is provided. If the direction of rotation is to be detected, one or two further such light barriers are provided, which illuminate the pair of discs elsewhere.

8 veranschaulicht eine weitere abgewandelte Ausführungsform eines Winkelgebers mit einem drehbaren Permanentmagneten M und vier im Feld desselben angeordneten Hallsensoren 21a, 21b, 22a, 22b. Diese sind beispielsweise als Brücke zusammen geschaltet. Derartige Winkelgeber sind beispielsweise in einigen bürstenlosen Elektromotoren ohnehin verbaut, um elektronische Schalter zu steuern, die der Ansteuerung der Motorwicklung dienen. Wenn ein solcher Winkelgeber 17 durch Auswertung der an den Hallsensoren 21a, 21b, 22a, 22b auftretenden Spannungen die Auflösung einer Umdrehung in eine Schrittzahl s gestattet, die gleich oder größer ist als die durch die oben diskutierten Bedingungen festgelegte Schrittzahl, kann dieser motorinterne Winkelgeber als Positionsgeber für die angeschlossene Regelschleife dienen. Der bürstenlose Gleichstrommotor wird somit zu einem virtuellen Schrittmotor, der, allerdings anders als bekannte Schrittmotoren, dann keine Schrittfehler macht und zwar auch dann nicht, wenn keine speziellen Rücksichten auf Drehzahländerungen genommen werden. Ein solcher virtueller Schrittmotor kann ohne Einhaltung besonderer Hochfahrregime bzw. Herunterfahrregime im Start/Stopp-Betrieb betrieben werden. 8th illustrates another modified embodiment of an angle encoder with a rotatable permanent magnet M and four arranged in the field of the same Hall sensors 21a . 21b . 22a . 22b , These are, for example, connected together as a bridge. Such angle encoders are already installed in some brushless electric motors, for example, to control electronic switches that are used to control the motor winding. If such an angle encoder 17 by evaluating the at the Hall sensors 21a . 21b . 22a . 22b occurring voltages allows the resolution of a revolution in a number of steps s, which is equal to or greater than the specified by the conditions discussed above number of steps, this motor-internal angle sensor can serve as a position sensor for the connected control loop. The brushless DC motor thus becomes a virtual stepper motor, which, however, unlike known stepper motors, then makes no step errors, even if no special considerations are taken to speed changes. Such a virtual stepper motor can be operated in the start / stop mode without observing special startup regimes or shutdown regimes.

Die von dem Resolver gemäß 4 oder dem optischen Sensor gemäß 6 abgegebenen Signale werden als Istpositionssignal einer Regelschleife 29 zugeführt (1). Zu dieser gehört ein Vergleicher 31, der die Istpositionssignale des Winkelgebers 17 mit Sollpositionssignalen einer Vorgabeeinheit 32 vergleicht. Jede vorhandene Abweichung zwischen dem Sollpositionssignal und dem Istpositionssignal wird als Winkelfehlersignal über einen Zweig 33 an eine Regelschaltung 34 weiter gegeben, die den Elektromotor 14 entsprechend ansteuert, um das Sollpositionssignal und das Istpositionssignal in Übereinstimmung zu bringen.The of the resolver according to 4 or the optical sensor according to 6 emitted signals are used as the actual position signal of a control loop 29 supplied ( 1 ). To this belongs a comparator 31 , the actual position signals of the angle encoder 17 with setpoint position signals of a default unit 32 compares. Any existing deviation between the desired position signal and the actual position signal is transmitted as an angle error signal via a branch 33 to a control circuit 34 passed on the electric motor 14 controls in accordance to bring the target position signal and the actual position signal in accordance.

Optional können die Istpositionssignale aller Fadenliefergeräte 1 bis 3 über entsprechende Leitungen 35 zu der Steuereinrichtung 4 geleitet werden. Die Leitungen 35 können dabei die Signale der Winkelgeber 17 unmittelbar wei terleiten, indem sie die Winkelgeber 17 mit der Steuereinrichtung 4 verbinden. Es ist auch möglich, die Leitungen 35 als Datenbus auszulegen, der über entsprechende Schnittstellen an die Winkelgeber 17 angeschlossen ist. Es sind alle vorhandenen Datenbusse, auch Eindrahtbus inbegriffen.Optionally, the actual position signals of all yarn feeding devices 1 to 3 via appropriate lines 35 to the controller 4 be directed. The wires 35 can be the signals of the angle encoder 17 Directly divert by using the angle encoders 17 with the control device 4 connect. It is also possible the wires 35 designed as a data bus, which via appropriate interfaces to the angle encoder 17 connected. All existing data buses, including a single-wire bus, are included.

Die Steuereinrichtung 4 gibt über eine Leitung 36 Steuerimpulse an die Vorgabeeinheit 32. Die parallel zu betreibenden Fadenliefergeräte 1, 2, 3 können insoweit parallel angesteuert werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel gibt die Steuereinheit 4 Einzelimpulse ab, wobei jeder Einzelimpuls der Drehung des Elektromotors 14 um einen Schritt der Winkelauflösung des Winkelgebers 17 entspricht. Ist der Winkelgeber 17 beispielsweise nach 4 aufgebaut und enthält er eine an die Statorspulen 21, 22 angeschlossene Auswerteschaltung, die die von den Statorspulen 21, 22 abgeleiteten Signale in ein den Drehwinkel eindeutig kennzeichnendes Signal analoger oder digitaler Natur umsetzt, ist auch die Vorgabeeinheit 32 entsprechend ausgebildet. Sie weist dann beispielsweise einen Zähler auf, der jeweils von Null bis zur Maximalschrittzahl des Winkelgebers 17 zählt, um dann wieder von Neuem zu beginnen. Aus den über die Leitung 36 gelieferten Einzelschrittimpulsen wird somit ein analoges oder digitales treppenförmiges Signal entsprechender Stufenzahl. Sobald über die Leitung 36 Impulse geliefert werden dreht der Elektromotor 14. Kommen keine Impulse steht er. Insoweit verhalten sich die Elektromotoren 14 von außen gesehen wie Schrittmotoren, die für jeden über die Leitung 36 gelieferten Impuls einen Winkelschritt ausführen. In Folge der internen Positionsregelung unterliegen sie jedoch keinen Schrittfehlern, so dass sie anders als gewöhnliche Schrittmotoren problemlos gestartet und gestoppt werden können.The control device 4 gives over a line 36 Control pulses to the default unit 32 , The yarn feeding devices to be operated in parallel 1 . 2 . 3 can be controlled in parallel so far. I'm in front lying embodiment, the control unit 4 Single pulses from, each individual pulse of the rotation of the electric motor 14 one step of the angular resolution of the angle encoder 17 equivalent. Is the angle encoder 17 for example 4 built and contains one to the stator coils 21 . 22 connected evaluation circuit, that of the stator coils 21 . 22 derived signals in a rotational angle clearly characterizing signal analog or digital nature, is also the default unit 32 trained accordingly. It then has, for example, a counter, each of which is from zero to the maximum step number of the angle encoder 17 counts, and then starts again. From the over the line 36 delivered single-step pulses thus becomes an analog or digital staircase-shaped signal corresponding number of stages. Once over the line 36 Pulses are delivered rotates the electric motor 14 , If there are no impulses, he stands. In that regard, the electric motors behave 14 Seen from the outside like stepper motors, for everyone over the line 36 delivered impulse perform an angular step. However, as a result of the internal position control, they are not subject to step errors, so unlike ordinary stepper motors, they can be easily started and stopped.

Die insoweit gelieferten Fadenliefergeräte 1 bis 3 arbeiten wie folgt:
Es wird davon ausgegangen, dass die Fadenliefergeräte 1 bis 3 an einer Strickmaschine vorgesehen sind, die beispielsweise als Jacquardstrickmaschine oder als Strickmaschine mit Ringelapparat ausgebildet ist. Jedes Fadenliefergerät 1, 2, 3 beliefert eine Strickstelle mit einem jeweiligen Faden 9. Sollen die betreffenden Strickstellen mit Faden beliefert werden, liefert die Steuereinrichtung 4 Impulse an die entsprechenden Vorgabeeinheiten 32, woraufhin die Fadenlieferräder 5 entsprechend drehen. Sie folgen dabei dem Vorgabesignal winkeltreu, wobei vorhandene Winkelabweichungen bezogen auf den Umfang des Fadenlieferrads kleiner als 1 mm, vorzugsweise aber kleiner als 0,6 mm, sind. Dies ergibt sich aus der Bedingung, dass das Verhältnis s/d größer als drei, vorzugsweise größer als fünf pro Millimeter ist. Damit wird erreicht, dass etwaige Winkelfehler unter sonstige Fehlereinflüsse sinken. Zu solchen Fehlereinflüssen kann insbesondere auch die Gleitbewegung des Wickels 11 auf dem Fadenlieferrad 5 gehören. Der Wickel 11 wird, so lange das Fadenlieferrad 5 dreht, durch den zulaufenden Faden 9 fortwährend axial nach unten in Richtung des ablaufenden Fadens verschoben. Durch die vorhandene Axialgleitbewegung kommt es naturgemäß auch zu einem gewissen Schlupf des Wickels 11 in Umfangsrichtung. Dies bedeutet, dass es zu einem gewissen Schlupf des Fadens auf dem Fadenlieferrad 5 kommt. Es wird bevorzugt, wenn der Quotient aus dem Umfang des Fadenlieferrads und der Winkelauflösung s kleiner als dieser Schlupf, z.B. kleiner als 1 mm vorzugsweise kleiner als 0,6 mm ist. Eine mit solchen Fadenliefergeräten 1 bis 3 ausgerüstete Strickmaschine kann aus dem Stand angefahren und wieder abgestellt und wieder angefahren werden, ohne Standreihen, d.h. Maschenreihen mit veränderter Größe zu erzeugen.The yarn feeding devices supplied in this respect 1 to 3 work as follows:
It is assumed that the yarn feeding devices 1 to 3 are provided on a knitting machine, which is designed for example as Jacquard knitting machine or as a knitting machine with striping apparatus. Each yarn feeding device 1 . 2 . 3 supplies a knitting point with a respective thread 9 , If the respective knitting points are to be supplied with thread, the control device delivers 4 Impulses to the corresponding predefined units 32 , whereupon the yarn feed wheels 5 turn accordingly. They follow the default signal angle true, with existing angular deviations relative to the circumference of the yarn feed wheel less than 1 mm, but preferably less than 0.6 mm, are. This results from the condition that the ratio s / d is greater than three, preferably greater than five per millimeter. This ensures that any angle errors fall under other error influences. In particular, the sliding movement of the coil can also contribute to such error influences 11 on the yarn feed wheel 5 belong. The wrap 11 is, as long as the yarn feed wheel 5 turns, through the incoming thread 9 continuously moved axially downwards in the direction of the running thread. By the existing Axialgleitbewegung it comes naturally to a certain slippage of the coil 11 in the circumferential direction. This means that there is some slippage of the thread on the yarn feed wheel 5 comes. It is preferred if the quotient of the circumference of the yarn feed wheel and the angular resolution s is smaller than this slip, for example less than 1 mm, preferably less than 0.6 mm. One with such yarn feeding devices 1 to 3 equipped knitting machine can be approached from a standstill and turned off again and approached again, without standing rows, ie to create mesh rows with a different size.

Durch gezieltes Liefern von Impulsen über die Leitung 36 kann die Liefergeschwindigkeit der Fäden 9 erhöht, vermindert oder auf Null gesetzt werden. Es ist somit positive Fadenlieferung an Jacquardstrickmaschinen möglich.By targeted delivery of pulses through the line 36 can the delivery speed of the threads 9 increased, decreased or set to zero. It is thus possible positive yarn delivery Jacquard knitting machines.

In Erweiterung der bislang beschriebenen Ausführungsform können die Fadenliefergeräte 1 bis 3 mit Fadenspannungssensoren 37 versehen sein, die die Spannung des ablaufenden Fadens überwachen. Die Spannungssensoren können beispielsweise mit der Vorgabeeinheit 32 verbunden sein, um die Fadenvorgabe zu beeinflussen. Ansonsten gilt die vorstehende Beschreibung entsprechend. Es werden gleiche Bezugszeichen zugrunde gelegt. Bei dieser Ausführungsform gelingt es, die Fadenliefergeräte 1, 2, 3 bedarfsweise auch in einer spannungsgeregelten Betriebsart zu fahren. Beispielsweise wird über die Leitung 36 ein Fadenspannungssignal geliefert. Die Vorgabeeinheit 32 vergleicht diese Spannung mit der über den Fadenspannungssensor 37 erfassten Istspannung und erzeugt daraus ein entsprechendes Sollpositionssignal. Dieses wird wiederum von der Regelschleife 29 in Drehungen des Fadenlieferrads 5 umgesetzt.As an extension of the embodiment described so far, the yarn feeding devices 1 to 3 with thread tension sensors 37 be provided that monitor the tension of the running thread. The voltage sensors can, for example, with the default unit 32 be connected to influence the thread specification. Otherwise, the above description applies accordingly. The same reference numerals are used as a basis. In this embodiment, it succeeds the yarn feeding devices 1 . 2 . 3 if necessary, to drive in a voltage-controlled mode. For example, over the line 36 a yarn tension signal is supplied. The default unit 32 compares this voltage with that via the thread tension sensor 37 detected actual voltage and generates therefrom a corresponding desired position signal. This in turn is from the control loop 29 in rotations of the yarn feed wheel 5 implemented.

Ein solches Fadenliefergerät 1 bis 3 kann alternativ als Positivfournisseur oder als spannungsgeführter Fournisseur arbeiten, d.h. Faden mit konstanter Lieferrate oder mit konstanter Fadenmenge liefern.Such a yarn feeding device 1 to 3 can alternatively work as a positive feed or as a voltage-guided feeder, ie deliver yarn at a constant delivery rate or with a constant yarn amount.

7 veranschaulicht eine Ergänzung für das Fadenliefergerät 1 bis 3 nach 2. Es sind hier die Vorgabeeinheit 32 und die Regelschaltung 34 zu einem Positionsregler 38 zusammengefasst. Dieser erhält an einem Eingang 39 ein Spannungsvorgabesignal. Von dem Fadenspannungssensor 37 erhält er ein Istspannungssignal. Der Winkelgeber 17 liefert an einem weiteren Eingang ein Istpositionssignal. Das das Fadenlieferrad 5 antreibende und beschleunigende Moment wird anhand eines Stromfühlers 41 erfasst und an einem Eingang 42 des Spannungsreglers 38 rückgemeldet. Der Spannungsregler 38 erhält somit Signale über die Geschwindigkeit des laufenden Fadens, das auf den Anker des Motors einwirkende beschleunigende oder bremsende Drehmoment, und die Fadenspannung. Er ist als PD-Regler ausgebildet. Aus der Fadengeschwindigkeit, der Fadenspannung und dem Motorstrom wird ein Fehlersignal gebildet, das dem PD-Regler als Störgröße aufgeschaltet wird. Es wird somit ein robuster Regler geschaffen, dessen Regelabweichung für nahezu alle vorkommenden Garne, unabhängig von deren Elastizität, gering ist und der Änderungen des Vorgabesignals an den Eingang 39 sehr schnell folgt. 7 illustrates a supplement for the yarn feeding device 1 to 3 to 2 , There are the default unit here 32 and the control circuit 34 to a position controller 38 summarized. This one gets at an entrance 39 a voltage specification signal. From the thread tension sensor 37 he receives an actual voltage signal. The angle encoder 17 supplies an actual position signal at a further input. That the yarn delivery wheel 5 driving and accelerating moment is determined by a current sensor 41 captured and at an entrance 42 of the voltage regulator 38 confirmed. The voltage regulator 38 thus receives signals about the speed of the running yarn, the accelerating or braking torque acting on the armature of the motor, and the yarn tension. It is designed as a PD controller. From the thread speed, the thread tension and the motor current, an error signal is formed which is applied to the PD controller as a disturbance variable. It is thus created a robust controller whose deviation for almost all occurring yarns, regardless of their Elas tivity, is low and the changes of the default signal to the input 39 follows very fast.

3 veranschaulicht eine auf der Ausführungsform gemäß 1 beruhende Fortbildung der Fadenliefergeräte 1 bis 3. Es wird zunächst auf die Beschreibung des Ausführungsbeispiels gemäß 1 einschließlich 4 bis 6 entsprechend verwiesen. Ergänzend gilt folgendes:
Die Regelschaltung 34 weist einen zusätzlichen Steuereingang auf, an dem sie als Regelschaltung deaktivierbar und in eine Schleppbetriebsart überführbar ist. Dieser Steuereingang ist über Leitungen 43 oder einen entsprechenden Bus mit der Steuereinrichtung 4 verbunden. Sobald die Regelschaltung 34 über die Leitungen 43 ein entsprechendes Signal erhält geht sie in eine Schleppbetriebsart. In dieser wird der Elektromotor 14 mit einem geringen Strom beaufschlagt, der zumindest ausreicht, etwaige Rastmomente des Elektromotors 14 zu überwinden. Dieser ist dann aus Sicht des Fadenlieferrads 5 „unsichtbar", d.h. er behindert eine Drehung des Fadenlieferrads 5 in Folge von Zug an dem Faden 9 nicht. Dies entspricht einer virtuellen Abkupplung des Elektromotors 14 von dem Fadenlieferrad 5. In diesem Zustand können sich die einzelnen Fadenverbrauchsstellen (Stricksysteme) Faden selbst holen, ohne durch die Elektromotoren 14 daran gehindert zu sein. Über die Leitungen 35 registriert die Steuereinrichtung 4 die geholten Fadenmengen. Aus den erfassten Werten kann ein Vorgabewert bestimmt werden, der bei späterem Positivbetrieb über die Leitung 36 in Form von entsprechenden Ansteuerimpulsen geliefert wird. 3 Figure 1 illustrates one according to the embodiment 1 based training of the yarn feeding devices 1 to 3 , It is first on the description of the embodiment according to 1 including 4 to 6 referenced accordingly. In addition, the following applies:
The control circuit 34 has an additional control input on which it can be deactivated as a control circuit and in a towing mode can be transferred. This control input is via lines 43 or a corresponding bus with the controller 4 connected. Once the control circuit 34 over the wires 43 a corresponding signal is received, it goes into a towing mode. In this is the electric motor 14 subjected to a low current, which is at least sufficient, any cogging torques of the electric motor 14 to overcome. This is then from the point of view of the yarn feed wheel 5 "Invisible", ie it hinders a rotation of the yarn feed wheel 5 in consequence of train on the thread 9 Not. This corresponds to a virtual decoupling of the electric motor 14 from the yarn feed wheel 5 , In this state, the individual Fadenverbrauchsstellen (knitting systems) can get thread itself, without the electric motors 14 to be prevented from doing so. Over the lines 35 registers the controller 4 the fetched thread amounts. From the acquired values, a default value can be determined, which in case of later positive operation via the line 36 is supplied in the form of corresponding drive pulses.

In der Schleppbetriebsart kann auch ein geringfügig antreibendes Drehmoment erzeugt werden, um es den Strickstellen zu erleichtern, Faden zu holen. Das Moment bzw. die Ansteuerströme der Elektromotoren 14 sind jedoch so gering, dass keine eigenständige Fadenförderung in Folge von Bestromung der Elektromotoren 14 auftritt.In the towing mode, a slight driving torque can also be generated to make it easier for the knitting points to pick up a thread. The moment or the drive currents of the electric motors 14 However, they are so small that no independent thread feeding due to energization of the electric motors 14 occurs.

Auch bei der Erfassung der von den Strickstellen geholten Fadenmengen wirken sich die hohen Auflösungen der Winkelgeber 17, die zusätzlich zu etwaigen an den Elektromotoren vorhandenen Gebern, wie beispielsweise Hallgebern, vorhanden sind, positiv aus. Hinsichtlich der Messung des natürlichen Fadenverbrauchs in der Schleppbetriebsart lässt sich eine völlige Rastmomentfreiheit herstellen, was mit herkömmlichen Schrittmotoren kaum möglich ist.The high resolutions of the angle encoders also have an effect on the detection of the quantities of yarn brought from the knitting points 17 in addition to any present on the electric motors encoders, such as Hall sensors, are positive. With regard to the measurement of the natural thread consumption in the towing mode, a complete cogging torque freedom can be produced, which is hardly possible with conventional stepper motors.

Ein Fadenliefergerät ist mit einem motorgetriebenen Fadenlieferrad versehen, wobei die Drehposition des Fadenlieferrads durch einen Winkelgeber mit hoher Präzision erfasst wird. Der Winkelgeber hat zumindest eine Auflösung s, die größer ist als der Umfang des Fadenlieferrads 5 gemes sen in Millimetern. Vorzugsweise ist die Auflösung s größer als der fünffache (vorzugsweise der 5,24-fache) Wert des Durchmessers einer Windung des Fadenlieferrads. Das Fadenlieferrad ist vorzugsweise von mehreren (drei bis zwanzig) Windungen umschlungen.A yarn feeding device is provided with a motor-driven Fadenlieferrad, wherein the rotational position of the yarn feed wheel is detected by an angle encoder with high precision. The angle transmitter has at least one resolution s, which is greater than the circumference of the yarn feed wheel 5 Measured in millimeters. Preferably, the resolution s is greater than five times (preferably 5.24 times) the value of the diameter of a turn of the yarn feed wheel. The yarn feed wheel is preferably looped by several (three to twenty) turns.

1, 2, 31, 2, 3: FadenliefergeräteYarn feeding devices
44: Steuereinrichtungcontrol device
55: Fadenlieferradyarn feed wheel
6, 76 7: Randedge
88th: Rippenribs
99: Fadenthread
1111: Wickelreel
1212: Windungenturns
1313: Wellewave
1414: Elektromotorelectric motor
1515: Zuleitungsupply
1616: EndeThe End
1717: Winkelgeberangle encoder
1818: Ankerspulearmature coil
1919: Speisespulefeed coil
21, 2221 22: Statorspulenstator coils
21a, 21b, 22a, 22b21a, 21b, 22a, 22b: HallsensorenHall sensors
23, 2423 24: Scheibenslices
25, 2625 26: Strichestrokes
2727: Lichtquellelight source
2828: Elementelement
2929: Regelschleifecontrol loop
3131: Vergleichercomparator
3232: Vorgabeeinheitdefault unit
3333: Zweigbranch
3434: Regelschaltungcontrol circuit
3535: Leitungencables
3636: Leitungmanagement
3737: FadenspannungssensorenThread tension sensors
3838: Spannungsreglervoltage regulators
3939: Eingangentrance
4141: Stromfühlercurrent sensor
4242: Eingangentrance
4343: Leitungencables
PP: Drehwinkelangle of rotation
dd: Durchmesserdiameter
ss: Schrittzahlstep number
MM: Permanentmagnetenpermanent magnets
U₁, U₂ U ₁ , U ₂: Spannungtension

Claims

Yarn feeding device ( 1 ), in particular for knitting machines, with a yarn delivery wheel ( 5 ), which depends on the thread ( 9 ) in at least one turn ( 12 ) is wrapped around the thread ( 9 ), with an electric motor ( 14 ), which is a wave ( 13 ), which with the yarn feed wheel ( 5 ) is rotatably connected, with an angle encoder ( 17 ) for detecting the rotational position of the yarn feed wheel ( 5 ), whereby the angle sensor ( 17 ) has an angular resolution (s), the is at least so great that the ratio (s / d) between the angular resolution (s) and the diameter (d) of the yarn feed wheel ( 5 ) is greater than 3 mm ^-1 .

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the angle transmitter ( 17 ) with the wave ( 13 ) connected is.

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the shaft ( 13 ) one by the electric motor ( 14 ) is continuous shaft, at one end of the yarn feed wheel ( 5 ) and at the other end ( 16 ) the angle sensor ( 17 ) are attached.

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the angle transmitter ( 17 ) is an incremental encoder.

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the angle transmitter ( 17 ) is an encoder.

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the angle transmitter ( 17 ) is an optical step sensor.

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the angle transmitter ( 17 ) has an angular resolution (s) which is at least so large that the ratio (s / d) between the angular resolution (s) and the diameter (d) of the yarn feed wheel is greater than 5 mm ^-1 .

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the angle transmitter ( 17 ) to an actual value input of a control loop ( 29 ) connected.

Yarn feeding device according to claim 8, characterized in that the control loop ( 29 ) has a setpoint input, which is set up to receive external setpoint position signals.

Yarn feeding device according to claim 8, characterized in that the control loop ( 29 ) is a PD controller.

Yarn feeding device according to claim 8, characterized in that the control loop ( 29 ) a voltage regulator ( 38 ) is connected to a device for feedforward control.

Yarn feeding device according to claim 8, characterized in that the control loop ( 29 ) with a Fa denspannungssensor ( 37 ) is connected to detect the thread tension.

Yarn feeding device according to claim 12, characterized in that the thread tension sensor ( 37 ) a comparator circuit ( 32 ) is connected, which compares the detected thread tension with a setpoint thread tension and determined from the comparison of a desired position signal.

Yarn feeding device according to claim 1, characterized in that the electric motor ( 14 ) to a drive circuit ( 34 ), which is set up for a towing mode, in which the energization of the electric motor ( 14 ) causes an independent thread feeding insufficient torque.

Yarn feeding device according to claim 14, characterized in that a control circuit ( 34 ) is provided which the rotation of the electric motor ( 14 ) in the towing mode by means of the angle transmitter ( 17 ) registered.

Yarn feeder according to claim 15, characterized in that from the registered Rotation a default for the positive delivery mode is obtained.

Yarn feeding device according to claim 16, characterized in that the specification from the registered rotations of several yarn feeding devices ( 1 . 2 . 3 ) is won.