DE102004007694B4

DE102004007694B4 - Vorrichtung zum Lagern von Waren

Info

Publication number: DE102004007694B4
Application number: DE200410007694
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dr. Gessner; Mario Patek
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2004-02-16
Filing date: 2004-02-16
Publication date: 2007-01-11
Anticipated expiration: 2024-02-17
Also published as: DE102004007694A1

Abstract

Vorrichtung zum Lagern, insbesondere zum unsortierten Lagern von Waren mit
– mindestens einem Regal (1, 1') mit mehreren übereinander angeordneten Regalböden (2a–2c),
– mindestens einem Regalbediengerät (3a, 3b), das zum Einlagern der Waren und zum Auslagern horizontal und vertikal entlang der Regalböden (2a–2f) bewegbar ist,
– einer Übergabevorrichtung (4) zur Bereitstellung der an einer Aufgabestation (9) außerhalb des Regals aufgegebenen und auf den Regalböden (2a–2f) abzulegenden Waren im Arbeitsbereich des mindestens einen Regalbediengeräts (3a, 3b),
– einer Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung der einzulagernden Waren,
– einer Vermessungseinrichtung zur Ermittlung der für die Einlagerung benötigten Längenabmessungen der Waren und
– einer Steuereinheit für das Regalbediengerät (3a, 3b), die mit einem Datenspeicher für mindestens folgende Daten versehen ist:
– vertikale Positionen der Regalböden (2a–2f),
– Positionsdaten, die für die jeweilige horizontale Position einer abgelegten Ware in Längsrichtung des jeweiligen Regalbodens (2a–2f) repräsentativ sind,...

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Lagern, insbesondere zum unsortierten Lagern von Waren mit den Merkmalen des Gattungsbegriffs des Patentanspruchs 1.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung ist aus der DE 195 09 951 C2 bekannt. Diese Vorrichtung, die insbesondere zur automatischen unsortierten Lagerung von kleinteiligen, quaderförmigen Packungen wie Arzneimittelpackungen vorgesehen ist, weist als Übergabevorrichtung einen Endlos-Förderer auf, der sich innerhalb des Regals zwischen zwei Regalböden erstreckt und von einer Aufgabestation für neu einzulagernde Waren bis in den Arbeitsbereich eines Regalbediengeräts führt. Der Endlos-Förderer, der insbesondere als Förderband ausgebildet ist, führt dabei von der Schmalseite der Regalanlage, an der die Aufgabestation für die Waren angeordnet ist, in den Regalbereich hinein und verlängert damit zusätzlich die Baulänge des ohnehin im Regalfall langgestreckten Regals. Der Endlos-Förderer hat nicht nur die Aufgabe, die neu einzulagernden Waren in den Arbeitsbereich des Regalbediengeräts von außen hineinzuführen, sondern soll darüber hinaus auch eine gewisse Pufferfunktion für den Strom der einzulagernden Waren wahrnehmen. Die neu einzulagernden Waren müssen nämlich nicht nur vor der Aufnahme durch das Regalbediengerät identifiziert, sondern auch hinsichtlich ihrer Abmessungen vermessen werden, damit ein geeigneter Lagerplatz von der Steuereinheit der Lagervorrichtung gefunden werden kann. Für diese Vorgänge ist ein gewisser Zeitbedarf erforderlich. Auf der anderen Seite wird auch eine gewisse Taktzeit benötigt, um die neu einzulagernden Waren von dem Endlos-Förderer durch das Regalbediengerät aufzunehmen und an ihrem endgültigen Lagerplatz im Regal zu deponieren. Für das Aufnehmen neu einzulagernder Waren ist dabei ein Stillstand des Endlos-Förderers notwendig. Bei stillstehendem Endlos-Förderer ist jedoch zwangsläufig an der Aufgabestation das Auflegen neu einzulagernder Waren behindert.

Ferner ist aus der DE 39 41 754 A1 eine automatische Lagereinrichtung mit zwei in einer gemeinsamen Lagergasse verfahrbaren Regalbediengeräten bekannt. Die ein- oder auszulagernden Waren können dabei auf Ladeeinheiten (Paletten) von außen mittels eines fahrerlosen Transportsystems in die Lagereinrichtung hinein und in den Zugriffsbereich der Regalbediengeräte verbracht bzw. von den Regalbediengeräten auf Ladeeinheiten übernommen und nach außen abtransportiert werden. Es werden keine Angaben darüber gemacht, wie die Positionen der einzelnen Waren für einen gezielten Zugriff der Regalbediengeräte denselben vermittelt werden.

Die vorliegende Erfindung sieht bei einer gattungsgemäßen Vorrichtung vor, dass die Übergabevorrichtung, mit der die Bereitstellung der an einer Aufgabestation außerhalb des Regals aufgegebenen und auf den Regalböden abzulegenden Waren im Arbeitsbereich mindestens eines Regalbediengeräts erfolgt, mindestens zwei Übergabetische aufweist, auf denen die neu einzulagernden Waren in definierten Zwischenablagepositionen zwischenlagerbar sind. Diese Übergabetische sind jeweils entlang der Regalböden zwischen einem Übernahmebereich für die Übernahme der von außerhalb des Regals kommenden neu einzulagernden Waren und mindestens einer Entnahmeposition, an der die Entnahme von zwischengelagerten Waren durch das Regalbediengerät erfolgen kann, hin und her bewegbar. Im Unterschied zum gattungsgemäßen Stand der Technik wird also bewusst kein Endlos-Förderer eingesetzt, bei dem zwangsläufig stets gleichzeitig die an der Aufgabestation neu aufgelegten Waren und die bereits im Übernahmebereich befindlichen Waren gleichzeitig bewegt werden. Die Erfindung stellt somit sicher, dass während der Übernahme von auf dem Übergabetisch jeweils zwischengelagerten Waren durch das Regalbediengerät der Übergabetisch auf jeden Fall im Stillstand verharrt.

Außerdem ist es nicht mehr notwendig einen Endlos-Förderer an der Schmalseite der Regalanlage zur Zuführung der neu einzulagernden Waren anzuordnen, wodurch die Baulänge der Gesamtanlage vergrößert würde. Vielmehr ist es ohne weiteres möglich, die Übergabevorrichtung für die Zuleitung neu einzulagernder Waren an der Längsseite der Regalanlage anzuordnen.

Um einen gezielten Zugriff des jeweiligen Regalbediengeräts auf jede neu einzulagernde Ware auf dem Übergabetisch zu gewährleisten, sind erfindungsgemäß Mittel vorgesehen, die Informationen über die jeweiligen Zwischenablagepositionen auf dem Übergabetisch an die Steuereinheit weiterleiten. Das bedeutet also, dass direkt oder indirekt die Zwischenablageposition auf dem Übergabetisch ermittelt und festgehalten werden muss und dass die Steuereinheit darüber hinaus auch über direkte oder indirekte Informationen darüber verfügen muss, in welchem Maß sich der Übergabetisch nach Ablage der neu einzulagernden Waren bis zum Erreichen seiner Entnahmeposition, in der das Regalbediengerät seine Zugriffe ausführt, verschoben hat. Hierfür sind geeignete Mess- und Steuergeräte einsetzbar, die dem Fachmann bekannt sind. Vorzugsweise wird der Übergabetisch jeweils während der Dauer der Übernahme der zwischengelagerten Waren in seiner Entnahmeposition arretiert, beispielsweise durch einen Anschlag.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung mit mindestens zwei Übergabetischen ist vorgesehen, dass jeweils mindestens einer der Übergabetische in dem Übernahmebereich sukzessive in Übernahmepositionen für die Übernahme von außen zugeführter neu einzulagernder Waren und mindestens ein anderer Übergabetisch stattdessen jeweils in mindestens einer Entnahmeposition bringbar oder in dieser haltbar ist. Bei dieser Ausführungsform besteht der große Vorteil, dass gleichzeitig zum einen neu einzulagernde Ware auf einem Übergabetisch zwischengelagert und zum anderen die Entnahme von zwischengelagerten Waren von einem Übergabetisch zur Durchführung der Einlagerung auf den Regalböden vorgenommen werden kann. Beide Vorgänge sind funktionell völlig unabhängig und können sich in keiner Weise gegenseitig stören.

Grundsätzlich ist es möglich, dass zwei Übergabetische jeweils die selbe Fahrspur benutzen. In diesem Fall haben die beiden Übergabetische zweckmäßigerweise eine Breite, die annähernd der Breite (Tiefe) der einzelnen Regalböden entspricht. Wenn gleichzeitig in bevorzugter Weiterbildung der Erfindung die Übergabevorrichtung und somit auch der Übernahmebereich, in dem sich die Übergabetische während der Aufgabe der zwischenzulagernden Waren befinden, im mittleren Bereich der Regalanlage bezogen auf deren Längserstreckung angeordnet ist, dann bedeutet dies, dass im Regelfall der eine Übergabetisch eine oder gegebenenfalls auch mehrere Entnahmepositionen in der linken Hälfte des Regals und der andere Übergabetisch eine oder mehrere Entnahmepositionen in der rechten Hälfte des Regals während der Entnahme der zwischengelagerten Waren durch das Regalbediengerät einnimmt. Grundsätzlich können je nach Abmessung des Regals die beiden Übergabetische aber auch Positionen in der jeweils anderen Hälfte des Regals anfahren. Sie können lediglich nicht aneinander vorbeifahren.

Letzteres, also ein gegenseitiges Passieren zweier Übergabetische ist jedoch ist einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung möglich, bei der die beiden Übergabetische auf zwei parallelen voneinander beabstandeten Fahrspuren über die gesamte Länge des Regals hin und her bewegbar sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Bewegungen der beiden Übergabetische durch die Steuereinheit wahlweise so miteinander koppelbar sind, dass die beiden Übergabetische einen gemeinsamen, bewegbaren Übergabetisch bilden, sich in dieser Betriebsphase also wie ein einheitlicher Übergabetisch verhalten. Um bei parallelen Fahrspuren eine Unterbringung der Übergabetische innerhalb des von den Regalböden vorgegebenen Umrisses zu ermöglichen, kann die Breite der Übergabetische so bemessen werden, dass sie etwa der halben Tiefe der Regalböden entspricht. Durch die angesprochene Koppelung der Bewegungen der beiden Regaltische ist es dabei möglich, im Bedarfsfall auch Waren auf den Übergabetischen sicher aus dem Übernahmebereich in die Entnahmeposition zu transferieren, wenn diese (quer zur Verschieberichtung der Übergabetische gesehen) eine Längserstreckung haben, die deutlich größer als die Breite eines einzelnen Tisches ist.

In einer anderen Ausführungsform der Erfindung sind vier Übergabetische vorgesehen, von denen jeweils zwei auf einer gemeinsamen Fahrspur bewegbar sind und wobei beide Fahrspuren parallel zueinander beabstandet verlaufen. Dabei ist vorgesehen, dass jeweils zwei Übergabetische in den Übernahmebereich und die beiden anderen Übergabetische stattdessen in eine ihrer Entnahmepositionen bringbar sind. Die Beladung der Übergabetische kann wahlweise gleichzeitig an beiden Übergabetischen oder auch einzeln nacheinander erfolgen. Diese Ausführungsform der Erfindung bietet sich insbesondere dann an, wenn zwei Regalbediengeräte in der selben Regalgasse vorgesehen sind, die jeweils unabhängig voneinander betreibbar sind. Vorzugsweise sind dabei an beiden Längsseiten der Regalgasse Regale vorgesehen, die jeweils von beiden Regalbediengeräten bedient werden können. Dabei ist die Übergabevorrichtung nur bei einem der beiden Regale angeordnet. Durch den Einsatz von zwei oder vier Ablagetischen ist es möglich, je nach Betriebsweise der Anlage zumindest zwei der Ablagetische gleichzeitig in einer Entnahmeposition zu halten, so dass beide Regalbediengeräte an relativ weit voneinander beabstandeten Orten neu einzulagernde Waren von den Übergabetischen entnehmen könne, ohne sich dabei zu stören. Es ist daher im Grundsatz möglich, beide Regalbediengeräte auf ein und dem selben Fahrweg, der sich über die gesamte Länge der Regalanlage erstreckt, sich bewegen zu lassen, da ein gegenseitiges Passieren der beiden Regalbediengeräte nicht unbedingt notwendig ist, um den gesamten Bereich der Regallänge bedienen zu können. Allerdings kann es in diesem Fall zu vorübergehenden gegenseitigen Behinderungen beider Regalbediengeräte kommen, die zu Lasten der Einlagerungszeit gehen. Unter Verzicht auf eine in dieser Hinsicht ansich erzielbare Reduzierung des Bauaufwandes ist daher in einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass beide Regalbediengeräte separate Verfahrwege aufweisen, die voneinander beabstandet sind, so dass sich die Regalbediengeräte bei ihrer Bewegung in Längsrichtung der Regale gegenseitig passieren können. In jedem Fall weisen die beiden Regalbediengeräte unabhängige Antriebssysteme auf, so dass ihre Funktionen völlig unabhängig voneinander betreibbar sind.

Wegen der unmittelbaren baulichen Auswirkungen auf die Baubreite der gesamten Regalanlage wird es bevorzugt, wenn der oder die Übergabetische innerhalb des von den Regalböden überdeckten Grundrissbereichs angeordnet sind, also entsprechend schmal ausgebildet sind. Das bedeutet, dass der Verfahrweg oder die Verfahrwege der Übergabetische möglichst innerhalb des Regals, insbesondere zwischen zwei unmittelbar übereinander angeordneten Regalböden angeordnet wird. Dadurch ergeben sich keine Auswirkungen auf die Breite der jeweiligen Regalgasse. Selbstverständlich ist es grundsätzlich möglich, dass der Übergabetisch oder die Übergabetische teilweise oder sogar vollständig außerhalb des von den Regalböden überdeckten Grundrissbereichs angeordnet sind. Dies muss dann im Regelfall mit einer Zunahme der Breite der Regalgasse erkauft werden, hat aber den Vorteil, dass ein zusätzlicher Regalboden in der Regalanlage nutzbar ist, der sonst den Übergabetischen weichen müsste.

Wie bereits vorstehend erwähnt, können für jeden Übergabetisch mehrere Entnahmepositionen vorgesehen sein. Vorzugsweise befinden sich die Entnahmepositionen, in Längsrichtung der Regalböden gesehen, im Bereich der Enden des Regals. Dies gilt insbesondere für den Fall, dass die Stelle, an die neu einzulagernden Waren von außerhalb des Regals auf einen Übergabetisch ablegbar sind, an der also die Übergabevorrichtung angeordnet und der Übernahmebereich vorgesehen ist, im Mittelbereich des Regals angeordnet ist. Selbstverständlich ist es auch möglich die Übergabevorrichtung im Bereich eines der beiden Enden des Regals vorzusehen. In diesem Fall werden zweckmäßigerweise zwei parallel zueinander verfahrbare Übergabetische vorgesehen.

Zur Gewährleistung möglichst flexibler Betriebsbedingungen sollten sämtliche Übergabetische über separate Bewegungsantriebe verfügen. Besonders kostengünstig und betriebssicher ist die Verwendung von Zugmitteln wie etwa Ketten-, Seil- oder Riemenantrieben, die eine Bewegung des jeweiligen Übergabetischs im Übernahmebereich in diskreten Schritten zur sukzessiven Beladung mit neu einzulagernden Waren und die Hin- und Herbewegung zwischen dem Übernahmebereich und einer Entnahmeposition gestatten. Alternativ kommen auch beispielsweise elektrische, pneumatische oder hydraulische Linearantriebe in Frage, gegebenenfalls auch Rotationsantriebe.

Zweckmäßigerweise weist die Übergabevorrichtung einen Umsetzer auf, der die neu einzulagernden Waren außerhalb des Bereichs des Regals aufnimmt und ausgerichtet auf einem Übergabetisch im Übernahmebereich ablegt. Dieser Umsetzer kann als kostengünstiger, einachsiger Roboter ausgebildet sein und verfügt zweckmäßigerweise über einen horizontal linear verfahrbaren Backengreifer, mit dem die Waren einzeln gegriffen und auf den Übergabetisch umgesetzt werden können. Wegen der üblicherweise quaderförmigen Verpackungsform werden die einzelnen Waren, die in beliebiger Ausrichtung dem Umsetzer zugeführt werden können, bei der Greifbewegung durch das Schließen der Greiferbacken automatisch mit jeweils zwei Längsseiten an den Greiferbacken ausgerichtet. Dies ermöglicht ein Absetzen der einzelnen Waren in ausgerichteter Form auf dem Übergabetisch. Die Zuführung neu einzulagernder Waren zum Umsetzer wird zweckmäßig mittels eines außerhalb des Regals angeordneten Förderers, vorzugsweise ein Bandförderer, bewirkt, der von der Aufgabestation in den Arbeitsbereich des Umsetzers fördert.

Der Übergabetisch ist zweckmäßigerweise als Wagen ausgebildet, um eine geräuscharme und verschleißarme Bewegung des jeweiligen Übergabetischs zu gewährleisten. Alternativ kann ein Übergabetisch auch jeweils als Schlitten gestaltet sein, dessen Kufen mit Gleitflächen im Regal zusammenwirken, die eine Werkstoffpaarung mit hoher Verschleißfestigkeit und geringer Reibung bilden. Eine derartige Ausführungsform eines Übergabetisches ist insbesondere zweckmäßig, wenn das Gewicht der mit dem Übergabetisch zu transportierenden Waren eine kritische Größe erreicht und/oder die zwischen der Entnahmeposition und dem Übernahmebereich zurückzulegenden Abstände relativ groß sind. Im übrigen ist es grundsätzlich möglich, den Übergabetisch auch ohne Räder oder Rollen oder Kufen auszuführen, beispielsweise mit einer Ablagefläche für die zwischenzulagernden Waren, die aus einem gespannten flexiblen Material, insbesondere aus einer Gewebebahn oder einem Kunststoff- oder Gummistreifen gebildet ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand des in der Zeichnungen schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in Grundriss- und Längsansicht,
2 eine Abwandlung des Ausführungsbeispiels von 1 im Grundriss und
3–6 verschiedene schematische Anordnungen von Übergabetischen.
In 1 ist in Form einer Schemazeichnung ein Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum unsortierten Lagern insbesondere von Arzneimittelpackungen im Grundriss (oberer Teil von 1) und in einer Seitenansicht (unterer Teil von 1) dargestellt. Ein Regal 1 weist mehrere übereinander angeordnete Lagerebenen in Form von durchgehenden Regalböden 2a–2f auf. Die Regalböden 2a–2f können durch zwei einen gemeinsamen Verfahrweg 11 aufweisende Regalbediengeräte 3a, 3b, die horizontal und vertikal verfahrbar sind, bedient werden. Hierzu weisen die Regalbediengeräte 3a, 3b Manipulationseinrichtungen auf, die beispielsweise als Backengreifer oder Sauggreifer ausgebildet sein können und dem Fachmann bekannt sind, auf. Der Verfahrweg 11 erstreckt sich über die gesamte Länge des Regals 1. Die Regalbediengeräte 3a, 3b können beide praktisch über die gesamte Länge des Regals horizontal verfahren werden, können sich gegenseitig aber nicht passieren. Wenn letzteres gewünscht ist, können separate Verfahrwege 11 für die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b vorgesehen werden, die in einem ausreichenden Abstand voneinander parallel verlaufen. Außerhalb des von den Regalböden 2a–2f überdeckten Grundrissbereichs sind innerhalb der Lagergasse, in der die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b verfahrbar sind, zwei Übergabetische 5a, 5b längsverschieblich angeordnet. Wie aus der Seitenansicht hervorgeht, sind die beiden Übergabetische 5a, 5b mit Rädern ausgestattet, also als Wagen ausgebildet. Sie sind motorisch über eine nicht dargestellte Steuereinrichtung, die auch die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b steuert, in Längsrichtung des Regals 1 hin und her bewegbar. Hierzu ist ein Antrieb vorgesehen, der im dargestellten Fall schematisch in Form eines Kettenantriebs 10 ausgebildet ist. Zur Einlagerung von Waren in das Regal 1 ist außerhalb des Regals 1, d.h. auf der den Regalbediengeräten 3a, 3b abgewandten Seite des Regals 1 ein Bandförderer 8 angeordnet, auf den die Waren einzeln aufgelegt werden können. Dabei können die einzelnen Waren an einer Aufgabestation 9 beispielsweise von Hand zuvor an einem Scanner vorbeigeführt werden, um jede Ware eindeutig zu identifizieren. Jede einzelne Ware wird dann durch das Förderband 8 in Richtung des dargestellten Pfeils nach rechts weiter transportiert in den Bereich einer Übergabevorrichtung 4. Sobald eine Ware in den Arbeitsbereich eines nicht näher dargestellten Umsetzers der Übergabevorrichtung gelangt, was beispielsweise mittels ebenfalls nicht dargestellter Lichtschranken detektiert werden kann, greift der vorzugsweise als einachsiger Roboter ausgebildete Umsetzer, der über einen Backengreifer verfügen kann, die Ware und transportiert sie horizontal durch eine entsprechende Öffnung in den Regalböden 2 hindurch auf den im Übergabebereich 6 stehenden Übergabetisch 5a und legt sie in definierter Zwischenablageposition auf dem Übergabetisch 5a ab. Danach verfährt der Übergabetisch 5a ein kleines Stück, um die Aufnahme einer weiteren Ware an der relativ zum Umsetzer gleichen Stelle zu ermöglichen, die nach Zurückfahren des Umsetzers vom Bandförderer 8 geholt wird. Auf diese Weise kann sukzessive eine Befüllung des Übergabetischs 5a erfolgen. Wesentlich ist, dass die Steuereinheit die Informationen über die einzelnen Zwischenablagepositionen auf dem Übergabetisch zugeleitet bekommt und speichert. Sobald der Übergabetisch 5a einen ausreichenden Befüllungsgrad erreicht hat oder keine weiteren Waren mehr zur Einlagerung vorgesehen sind oder aber aus einem anderen Grunde der Beginn einer Einlagerung der Waren auf den Regalböden 2a–2f oder unter Umständen sogar eine sofortige Auslagerung einzelner Waren gewünscht wird, fährt der Übergabetisch 5a auf Veranlassung der Steuereinheit in eine Entnahmeposition, die im vorliegenden Fall am linken Ende des Regals 1 vorgesehen ist (gestrichelt dargestellt) und mit 5a' bezeichnet ist. In Kenntnis einerseits der genauen Entnahmeposition 7a, also der Stelle, an der der Übergabetisch 5a während der Übernahme der einzelnen Waren durch eines der Regalbediengerät 3a, 3b verharrt, und andererseits der Zwischenablagepositionen auf dem Übergabetisch 5a kann die Steuerung das jeweilige Regalbediengerät 3a, 3b so positionieren, dass ein gezielter Zugriff auf jede der neu einzulagernden Waren auf dem Übergabetisch 5a gewährleistet ist. Sobald der Übergabetisch 5a nach links verfahren wird und den Übernahmebereich 6 räumt, kann der zweite Übergabetisch 5b in entsprechender Weise innerhalb des Übernahmebereichs 6 so positioniert werden, dass über den Umsetzer weitere Waren auf dem Übergabetisch 5b zwischengelagert werden, während das Regalbediengerät 3a den Übergabetisch 5a sukzessive leert.
Grundsätzlich ist es möglich, dass auch das zweite Regalbediengerät 3b von dem Übergabetisch 5a einzelne Waren zur Einlagerung entnimmt. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass das Regalbediengerät 3b im rechten Teil des Lagers 1 untätig verharrt oder aber beispielsweise auf entsprechende Anforderung einzelne eingelagerte Waren auslagert. Nach entsprechender Befüllung wird dann der Übergabetisch 5b aus dem Übernahmebereich 6 heraus in die entsprechende Entnahmeposition 7b verfahren, die vorzugsweise spiegelbildlich zur Entnahmeposition 7a des Übergabetischs 5a angeordnet ist, also im Bereich des rechten Endes des Regals 1 liegt. Hier kann nun in entsprechender Weise eine Einlagerung der Waren über das Regalbediengerät 3b vorgenommen werden. Nach Leerung des Übergabetischs 5a kann dieser wiederum in den Übernahmebereich 6 zur Aufnahme weiterer Waren verfahren werden, bis alle neu einzulagernden Waren bearbeitet sind.
Anstelle einer Aussparung für die Übergabevorrichtung 4 im Regal 1 könnte auch vorgesehen sein, das Regal 1 in zwei Teilregale zu unterteilen, die im Abstand voneinander in Längsrichtung hintereinander angeordnet sind. Die Übergabevorrichtung 4 wäre dann im Bereich zwischen den beiden Teilregalen angeordnet. Während in 1 das Regal 1 in einer einzigen Zeile angeordnet ist, ist in der Abwandlung gemäß 2 vorgesehen, dass dem Regal 1 gegenüber ein zweites Regal 1' im parallelen Abstand zugeordnet wird. Die beiden Regalbediengeräte 3a, 3b sind innerhalb der zwischen den beiden Regalen 1, 1' gebildeten Lagergasse über die gesamte Länge der Regale 1, 1' verfahrbar. Beide Regalbediengeräte 3a, 3b sind vorzugsweise so ausgebildet, dass sie jeweils beide Regale 1, 1' bedienen können. Hierzu sind deren Manipulationseinrichtungen zur Handhabung der Waren um eine vertikale Drehachse verschwenkbar angeordnet. Im übrigen ist die Funktion dieser Vorrichtung zum Lagern von Waren die gleiche wie in 1.
In 3 sind ebenfalls wie in den 1 und 2 zwei Übergabetische 5a, 5b vorgesehen. Im Unterschied zu 1 und 2 sind die beiden Übergabetische 5a, 5b jedoch innerhalb des von den Regalböden des Regals 1 überdeckten Grundrissbereichs, der als strichpunktierte Linie schematisch angedeutet ist, angeordnet. Die Übergabevorrichtung 4 ist lediglich durch ein Pfeil der die Zuführrichtung der einzelnen Waren bezeichnet, angedeutet. Die Übergabevorrichtung 4 ist wiederum etwa in der Mitte des Regals 1 angeordnet. Die Breite der beiden Übergabetische 5a, 5b ist etwa halb so groß wie die Breite der Regalböden des Regals 1. Der Übergabetisch 5a befindet sich in einer Entnahmeposition und der Übergabetisch 5b innerhalb des Übernahmebereichs, kann also mit neu einzulagernden Waren bewegt werden. Die Position für die Übernahme neuer Waren durch den Übergabetisch 5a ist strichpunktiert dargestellt und mit 5a' bezeichnet. Entsprechendes gilt für den anderen Übergabetisch 5b, dessen Entnahmeposition gestrichelt dargestellt und mit 5b' bezeichnet ist. Im Unterschied zu den beiden Übergabetischen 5a und 5b in 1 und 2 ist in 3 hinsichtlich der Fahrspuren der beiden Übergabetische 5a, 5b vorgesehen, dass diese im parallelen Abstand zueinander angeordnet sind. Daher ist es in 3 möglich, dass die Übergabetische 5a, 5b aneinander vorbei und über die volle Länge des Regals 1 in beiden Richtung verfahrbar sind, wie dies beispielsweise aus 5 entnehmbar ist, in der ebenfalls zwei Übergabetische 5a, 5b parallel zueinander verfahrbar vorgesehen sind. Im Unterschied zu 3 ist hier jedoch die Übergabevorrichtung 4 nicht im Mittelbereich, sondern im Bereich des rechten Endes des Regals 1 angeordnet.
In 4 ist eine Abwandlung von 3 dargestellt, bei der auf den beiden Fahrspuren jeweils zwei Übergabetische 5a, 5b bzw. 5c, 5d vorgesehen sind. Alle vier Übergabetische 5a–5d haben jeweils separat ansteuerbare Antriebe, können also unabhängig voneinander verfahren werden. Bei dieser Konstellation ist es möglich, dass gleichzeitig zwei Regalbediengeräte über die in einer Entnahmeposition befindlichen Übergabetische 5a, 5d mit neu einzulagernden Waren versorgt werden, während gleichzeitig von außen neue Waren zur Zwischenlagerung auf die beiden im Übernahmebereich befindlichen Übergabetische 5b, 5c aufgegeben werden können. Bei einer solchen Konstellation wird eine außerordentlich hohe Durchsatzquote hinsichtlich der Einlagervorgänge ermöglicht. Bei der Konfiguration der Übergabetische 5a–5d gemäß 4, aber auch bei der Konfiguration gemäß 3 und 5 ist es im Bedarfsfall möglich, zwei parallel nebeneinanderliegende Übergabetische (z.B. in 4 die beiden Übergabetische 5b, 5c) zeitweilig im Sinne einer elektrischen Welle völlig gleichförmig anzutreiben, so dass sie sich praktisch wie ein zusammenhängender größerer Übergabetisch verhalten. Auf diese Weise ist es ohne weiteres möglich, auch Waren mit erheblich größerer Länge, die bis in den Bereich der Breite eines Regalbodens des Regals 1 kommen kann, in Querrichtung sicher von der Übergabevorrichtung 4 aufzunehmen und an eine Stelle zu verfahren, wo sie vom Regalbediengerät zur Einlagerung in das Regal 1 übernommen werden kann. Man erkennt in 4 weiter, dass eine gleichzeitige parallele Beladung der beiden Übergabetische 5b, 5c möglich ist.
6 zeigt eine weitere, besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, bei der drei Übergabetische 5a–5c vorgesehen sind, die einer gemeinsamen Fahrspur bewegbar sind und eine Tischbreite aufweisen, die etwa der Tiefe der Regalböden 2 des Regals 1 entspricht, so dass die Breite der Regalgasse nicht vergrößert werden muss. Diese Konfiguration hat den Vorteil, dass stets zwei der Übergabetische 5a–5c in einer Entnahmeposition arretierbar sein können, während gleichzeitig einer im Übernahmebereich 6 zur Beladung durch den Umsetzer zur Verfügung steht und dabei die erforderlichen Vorschubbewegungen frei ausführen kann. Daher kann bei Einsatz von zwei Regalbediengeräten stets beiden jeweils ein eigener Übergabetisch zur Wareneinlagerung zugeteilt werden. Da die Übergabetische 5a–5c sich nicht gegenseitig passieren können, kann es lediglich erforderlich werden, dass während der Entladung eines Übergabetisches 5a–5c eine kurze Unterbrechung und ein Wechsel der Entnahmeposition erfolgen muss, um einen leeren Übergabetisch 5a–5c in den Übernahmebereich 6 bringen zu können. Die einzelnen Positionen bei der Beladung der einzelnen Übergabetische 5a–5c gehen aus den drei Schemadarstellungen der 6 hervor.
In der oberen Darstellung befinden sich die beiden äußeren Übergabetische 5a und 5c in einer Entnahmeposition und der mittlere Tisch 5b im Übernahmebereich (Übergabevorrichtung 4). In der mittleren Darstellung ist der linke Übergabetisch 5a in den Übernahmebereich bewegt worden; die Entnahmeposition für den Übergabetisch 5b liegt in dieser Situation daher in der rechten Hälfte des Regals 1. In der unteren Darstellung ist der Übergabetisch 5c im Übernahmebereich durch die Übergabevorrichtung 4 beladbar, während die beiden anderen Übergabetische 5a und 5b jeweils auf einer Entnahmeposition in der linken Hälfte des Regals 1 gehalten werden.

Claims

Vorrichtung zum Lagern, insbesondere zum unsortierten Lagern von Waren mit – mindestens einem Regal (1, 1') mit mehreren übereinander angeordneten Regalböden (2a–2c), – mindestens einem Regalbediengerät (3a, 3b), das zum Einlagern der Waren und zum Auslagern horizontal und vertikal entlang der Regalböden (2a–2f) bewegbar ist, – einer Übergabevorrichtung (4) zur Bereitstellung der an einer Aufgabestation (9) außerhalb des Regals aufgegebenen und auf den Regalböden (2a–2f) abzulegenden Waren im Arbeitsbereich des mindestens einen Regalbediengeräts (3a, 3b), – einer Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung der einzulagernden Waren, – einer Vermessungseinrichtung zur Ermittlung der für die Einlagerung benötigten Längenabmessungen der Waren und – einer Steuereinheit für das Regalbediengerät (3a, 3b), die mit einem Datenspeicher für mindestens folgende Daten versehen ist: – vertikale Positionen der Regalböden (2a–2f), – Positionsdaten, die für die jeweilige horizontale Position einer abgelegten Ware in Längsrichtung des jeweiligen Regalbodens (2a–2f) repräsentativ sind, – erfasste Längenabmessungen der Waren, dadurch gekennzeichnet, – dass die Übergabevorrichtung (4) mindestens zwei Übergabetische (5a–5d) aufweist, auf denen die neu einzulagernden Waren in definierten Zwischenablagepositionen zwischenlagerbar sind, wobei die Übergabetische (5a, 5b) entlang der Regalböden (2a–2f) zwischen einem Übernahmebereich (6) für die Übernahme von neu einzulagernden Waren und mindestens einer Entnahmeposition für die Entnahme von zwischengelagerten Waren durch das Regalbediengerät (3a, 3b) bewegbar sind, – dass von den Übergabetischen (5a–5d) jeweils mindestens einer in dem Übernahmebereich (6) sukzessive in Übernahmepositionen für die Übernahme von neu einzulagernden Waren und mindestens ein anderer stattdessen jeweils in mindestens eine Entnahmeposition (7a, 7b) bringbar oder in dieser haltbar ist, und – dass Mittel vorgesehen sind, die Informationen über die jeweiligen Zwischenablagepositionen in einer Weise an die Steuereinheit leiten, die einen gezielten Zugriff des mindestens einen Regalbediengeräts (3a, 3b) auf jede neu einzulagernde Ware auf dem jeweiligen Übergabetisch (5a–5d) gewährleistet.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass drei Übergabetische (5a–5c) vorgesehen sind, die auf einer gemeinsamen Fahrspur bewegbar sind, wobei jeweils einer der Übergabetische (5a–5c) in den Übernahmebereich (6) und die beiden anderen auf eine Entnahmeposition (7a, 7b) bringbar oder in diesen Positionen haltbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vier Übergabetische (5a–5d) vorgesehen sind, von denen jeweils zwei auf einer gemeinsamen Fahrspur bewegbar sind und deren beide Fahrspuren beabstandet parallel zueinander verlaufen, und dass jeweils zwei Übergabetische (5a–5d) in den Übernahmebereich (6) und die beiden anderen Übergabetisch (5) stattdessen in die jeweilige mindestens eine Entnahmeposition (7a, 7b) bringbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, zwei Übergabetische (5a–5d) vorgesehen sind, die auf parallelen voneinander beabstandeten Fahrspuren über die gesamte Länge des mindestens Regals (1) hin und her bewegbar sind, wobei die Bewegung der beiden Übergabetische (5a–5d) wahlweise durch die Steuereinheit so miteinander koppelbar sind, dass die beiden Übergabetische (5a–5d) einen gemeinsamen, bewegbaren Übergabetisch bilden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Übergabetisch (5a–5d) während der Dauer der Entnahme der zwischengelagerten Waren in seiner Entnahmeposition (7a, 7b) arretierbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabetische (5a–5d) innerhalb des von den Regalböden (2a–2f) überdeckten Grundrissbereichs angeordnet sind, insbesondere zwischen zwei unmittelbar übereinander angeordneten Regalböden (2d, 2e).
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabetische (5a, 5b) teilweise oder vollständig außerhalb des von den Regalböden (2a–2f) überdeckten Grundrissbereichs angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Entnahmeposition (7a, 7b) der Übergabetische (5a, 5b), in Längsrichtung der Regalböden (2a–2f) gesehen, jeweils im Bereich eines Endes des Regals (1) angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelle, an der die neu einzulagernden Waren von außerhalb des Regals (1) auf den jeweiligen Übergabetisch (5a–5d) ablegbar sind, in Längsrichtung des Regals (1) gesehen, in dessen Mittelbereich angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabetische (5a–5d) mittels eines Zugmittels (10), insbesondere mittels eines Ketten-, Seil- oder Riemenantriebs zwischen der mindestens einen Entnahmeposition (7a, 7b) und dem Übernahmebereich (6) hin und her bewegbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabetische (5a–5d) mittels eines Linearantriebs bewegbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–11, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Entnahmeposition (7a, 7b) durch einen Anschlag fixierbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–12, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabevorrichtung (4) einen Umsetzer aufweist, der die neu einzulagernden Waren außerhalb des Bereichs des Regals (1) aufnimmt und ausgerichtet auf dem jeweiligen Übergabetisch (5a–5d) im Übernahmebereich (6) ablegt.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Umsetzer im Sinne eines einachsigen Roboters einen horizontal linear verfahrbaren Backengreifer aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–14, dadurch gekennzeichnet, dass die neu einzulagernden Waren außerhalb des Regals (1) über einen Förderer (8), insbesondere einen Bandförderer, von der Aufgabestation (9) in den Arbeitsbereich des Umsetzers förderbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–15, dadurch gekennzeichnet, dass die Übergabetische (5a–5d) als Wagen oder Schlitten ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–16, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablagefläche eines Übergabetisches (5a–5d) jeweils aus einem gespannten flexiblen Material, insbesondere aus einer Gewebebahn oder einem Kunststoff- oder Gummistreifen gebildet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–17, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Regalbediengerät (3a, 3b) in einer Regalgasse zwischen zwei mit ihren Längsseiten sich gegenüberliegenden Regalen (1, 1') angeordnet ist, wobei die Übergabevorrichtung (4) im Bereich eines der beiden Regale (1, 1') angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–18, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Regal (1) in Längsrichtung aus zwei Teilregalen besteht, die im Abstand hintereinander angeordnet sind und wobei im Bereich zwischen den Teilregalen der Umsetzer der Übergabevorrichtung (4) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17–19, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Regalgasse jeweils zwei unabhängig voneinander betreibbare Regalbediengeräte (3a, 3b) vorgesehen sind, deren Arbeitsbereich sich jeweils auf beide gegenüberliegenden Regale (1, 1') erstreckt.
Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalbediengeräte (3a, 3b) voneinander beabstandete Verfahrwege aufweisen und sich bei ihrer Bewegung in Längsrichtung der Regale passieren können.
Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Regalbediengeräte (3a, 3b) nur einen gemeinsam nutzbaren Verfahrweg (11) aufweisen.