DE102004001727A1

DE102004001727A1 - Steering linkage for motor vehicle has vertical base plate on which wheel stub axle is pivotally mounted with a level compensator between them

Info

Publication number: DE102004001727A1
Application number: DE200410001727
Authority: DE
Inventors: Frank Herrmdun; Frank Peters; Hartmut Mohe; Volker Goldammer; Heinz Kuhlmann; Hubert Koch; Rainer Finkenbusch
Original assignee: Deilmann Haniel Mining Systems GmbH
Current assignee: Deilmann Haniel Mining Systems GmbH
Priority date: 2004-01-13
Filing date: 2004-01-13
Publication date: 2005-08-04

Abstract

The steering assembly (1) for a motor vehicle has a wheel mounting (2) attached to the vehicle chassis by a base plate (5) which extends vertically and carries a pivoted steerable wheel stub axle (3). There can be a ride level compensator carriage (4) positioned between the base plate and stub axle. The compensator can be a differential cylinder.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Träger-, Lade-, Transport- oder Sonderfahrzeug für den Bergbau, Hochbau, Tiefbau oder das Transportwesen.The The invention relates to a steering device for a vehicle, in particular A carrier-, Loading, transport or special vehicle for mining, building construction, civil engineering or the transportation.

Bei den vorgenannten Fahrzeugen kann es je nach Einsatzzweck notwendig sein, einen oder mehrere, unter Umständen auch zusätzliche Lenkeinrichtungen zu installieren. Dies kann etwa der Fall sein, wenn ein Aggregat, z.B. eine Maschine erst durch Anbau einer Lenkeinrichtung, möglicherweise auch nur vorübergehend fahrbar gemacht werden soll, um es manövrieren zu können oder auch wenn an ein bereits bestehendes Fahrzeug ein oder mehrere zusätzliche Lenkeinrichtungen angebaut werden sollen. Die Lenkeinrichtungen werden zweckmäßigerweise am Fahrzeugrahmen fixiert und das Fahrzeug bzw. das durch den Anbau der Lenkeinrichtung entstandene Fahrzeug kann entsprechend bewegt werden. Hierbei stellt sich das Problem, dass bisher nur Radsätze mit gelenkten durchgehenden Achsen oder Radsätzen mit horizontalen Schnittstellen bekannt sind, so dass es an der notwendigen Variabilität mangelt, die Voraussetzung dafür ist, das Fahrzeug bzw. das Aggregat in der Gestaltung flexibel den jeweiligen Aufgabenstellungen in Spur und Radstand anpassen zu können.at The aforementioned vehicles may be necessary depending on the purpose be, one or more, possibly additional To install steering devices. This may be the case if an aggregate, e.g. a machine only by mounting a steering device, possibly too only temporarily should be made mobile to maneuver it or even if an existing vehicle has one or more additional ones Steering systems are to be grown. The steering devices are expediently fixed to the vehicle frame and the vehicle or by the cultivation the steering device resulting vehicle can be moved accordingly. This raises the problem that so far only wheelsets with steered continuous axles or wheelsets with horizontal interfaces are known so that it lacks the necessary variability, the prerequisite for it is, the vehicle or the unit in the design of the flexible to be able to adapt the respective tasks to track and wheelbase.

Damit stellt sich der vorliegenden Erfindung die Aufgabe, eine Lenkeinrichtung zum kompakten und platzsparenden Anbau an ein Fahrzeug zu schaffen, welche eine flexible Fahrzeuggestaltung ermöglicht.In order to the object of the present invention is a steering device to create a compact and space-saving attachment to a vehicle, which allows a flexible vehicle design.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Lenkeinrichtung als anbaubare Baueinheit ausgebildet und über mindestens eine zumindest annähernd vertikal angeordnete Grundplatte mit einem Rahmenteil des Fahrzeugs verbindbar ist.These Task is solved by that the steering device is designed as an attachable unit and at least over one at least approximately vertical arranged base plate connectable to a frame part of the vehicle is.

Damit ist eine Lenkeinrichtung als Baukastenelement für den Anbau an ein beliebiges Aggregat geschaffen, welche es erlaubt, nicht radgeführte Aggregate in fahrbare umzuwandeln bzw. welche eine günstige Bauweise für die Gestaltung unterschiedlicher Sonderfahrzeuge darstellt. Dazu weist die Lenkeinrichtung mindestens eine an dem Fahrzeug vorübergehend oder dauerhaft fixierbare vertikal angeordnete Grundplatte auf, mit der die Lenkeinrichtung lösbar oder nicht lösbar mit dem Fahrzeugrahmen verbunden werden kann.In order to is a steering device as a modular element for attachment to any Aggregate created, which allows not wheel-guided aggregates convert into mobile or what a cheap design for the design represents different special vehicles. For this purpose, the steering device at least one of the vehicle temporarily or permanently fixable vertically arranged base plate with which the steering device is detachable or not solvable can be connected to the vehicle frame.

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht dabei vor, dass die Lenkreinrichtung als mindestens ein Rad aufweisender Radsatz ausgebildet ist. Die Lenkeinrichtung besteht also in diesem Fall aus einem Radsatz mit einem lenkbaren Rad. Dabei handelt es sich um eine flachbauende Einrichtung, mit der vorteilhafterweise zugleich die Fahrzeugmitte fregehalten werden kann.A embodiment The invention provides that the steering device than at least one Wheel having wheelset is formed. The steering device exists So in this case from a wheel with a steerable wheel it is a flat-building device, with the advantage of at the same time the vehicle center can be kept clear.

Dies wird auf zweckmäßige Weise bewerkstelligt, indem der Radsatz einen das Rad aufnehmenden Achsschenkel aufweist, der schwenkbar mit der Grundplatte verbunden ist, wobei diese Verbindung nicht direkt sein muss. Vielmehr können zwischen Achsschenkel und Grundplatte weitere Einrichtungen, etwa zur Höheneinstellung vorhanden sein.This will be in a convenient way accomplished by the wheel set a wheel-receiving stub axle having, which is pivotally connected to the base plate, wherein this connection does not have to be direct. Rather, you can choose between Steering knuckle and base plate other facilities, such as height adjustment to be available.

Dies ist beispielsweise der Fall, wenn Achsschenkel und Grundplatte über einen Niveauausgleichschlitten miteinander verbunden sind. Der Niveauausgleichschlitten dient zur Höhenverstellung bzw. -anpassung und ist zwischen Achsschenkel und Grundplatte angeordnet. Bevorzugterweise ist das Schwenkgelenk dabei zwischen Niveauausgleichschlitten und Achsschenkel vorgesehen.This is for example the case when the knuckle and base plate over a Level compensation slide are connected together. The leveling slide serves for height adjustment or adjustment and is arranged between the steering knuckle and base plate. Preferably, the pivot joint is between level compensation slide and stub axle provided.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass der Niveauausgleichschlitten einen Differentialzylinder zur Aufnahme der Vertikalkräfte aufweist und dass der Differentialzylinder mittig zwischen zwei Vertikalführungen, vorzugsweise in der Ebene der Vertikalführungen angeordnet ist. Hierdurch wird die Entstehung eines zusätzlichen Momentes verhindert.Farther It is proposed that the leveling slide a differential cylinder for absorbing the vertical forces and that the differential cylinder is centered between two Vertical guides, is preferably arranged in the plane of the vertical guides. hereby will be the emergence of an additional Moment prevents.

Um den hohen dynamischen Belastungen gerecht werden zu können, ist vorgesehen, dass der Differentialzylinder mindestens einseitig, vorzugsweise beidseitig eine interne Endlagendämpfung aufweist. Alternativ dazu kann der Differentialzylinder ohne interne Endlagendämpfung ausgebildet sein. Dann dienen beidseitig externe elastische Puffer als Endlagendämpfung. Alternativ dazu kann ein Plungerzylinder als Vertikalkraft aufnehmendes Element entweder mit einseitiger Endlagen-dämpfung im Zylinder und anderseitig extern angeordnetem elastischem Puffer oder aber mit beidseitigen externen Puffern dienen.Around is to meet the high dynamic loads, is provided that the differential cylinder at least one side, preferably on both sides has an internal end position damping. alternative For this purpose, the differential cylinder can be designed without internal cushioning be. Then serve both sides external elastic buffer as cushioning. Alternatively, a plunger cylinder receiving as a vertical force Element with one-sided end-position damping in the cylinder and on the other side externally arranged elastic buffer or with bilateral serve external buffers.

Ein wesentlicher Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt darin, dass sämtliche Funktionskomponenten des Antriebs, der Höhenverstellbarkeit und der Lenkbarkeit nicht nur geschützt sondern auch platzsparend zwischen der Grundplatte und dem Achsschenkel im Lenkeinschlagskreis des Radreifens angeordnet sind, so dass sie sich in dem Freiraum befinden, den das Rad ohnehin für seinen Lenkeinschlag benötigt. Hinsichtlich der Lenkbarkeit wird deswegen vorgeschlagen, dass zum Schwenken des Achsschenkel mindestens ein zumindest annähernd horizontal angeordneter Lenkzylinder vorgesehen ist, welcher mit der Grundplatte oder dem Niveauausgleichschlitten und dem Achsschenkel verbunden ist.An essential advantage of the present invention is that all functional components of the drive, the height adjustment and steering ability are not only protected but also space-saving between the base plate and the steering knuckle in the steering angle of the wheel tire are arranged so that they are in the space that the Wheel needed anyway for its steering angle. With regard to controllability is therefore proposed that at least one at least approximately horizontally arranged steering cylinder is provided for pivoting the steering knuckle, which with the base plate or the Niveauaus gleichschlitten and is connected to the steering knuckle.

Insbesondere ist daran gedacht, dass zwei Lenkzylinder mit gegeneinander gerichteten Wirkrichtungen vorgesehen sind. Damit sind auf die unterschiedlichen Lenkrichtungen bezogen symmetrische Lenkkräfte und gleichmäßige Lenkgeschwindigkeiten gewährleistet, z.B. wenn die Kolbenstangen der Lenkzylinder gegeneinander gerichtet sind.Especially It is thought that two steering cylinders with oppositely directed Effective directions are provided. So that's on the different Steering directions related symmetrical steering forces and steady steering speeds guaranteed e.g. when the piston rods of the steering cylinder are directed against each other are.

Die Lenkzylinder sind über Schwenkzapfen verlagert und zudem V-förmig und/oder symmetrisch zueinander angeordnet, d. h. die Kolbenstange ist am Achsschenkel zwischen Achsschenkellager und Rad angeschlagen, wobei der Zylinderboden in Richtung Fahrzeuglängsmittellinie zeigt.The Steering cylinders are over Moving pivot pin and also V-shaped and / or symmetrical to each other arranged, d. H. the piston rod is on the steering knuckle between Achsschenkellager and wheel struck, with the cylinder bottom in the direction of the vehicle's longitudinal center line shows.

Ein durch die erfindungsgemäße Anordnung bedingter Vorteil besteht darin, dass der Schwenkwinkel zwischen der Lenkzylinderachse und der Fahrzeuglängsachse zwischen 0° und 45° beträgt, womit die äußersten Positionen bezeichnet sind. Damit ist eine besonders große Wendigkeit für das Fahrzeug oder das durch den Anbau des Radsatzes entstandene Fahrzeug geschaffen, da mit dem Schwenkwinkel von max. 45° letztlich sogar ein Wenden auf der Stelle auch für ein größeres Aggregat ermöglicht ist.One conditional by the inventive arrangement The advantage is that the swivel angle between the steering cylinder axis and the vehicle longitudinal axis between 0 ° and 45 °, which the utmost Positions are designated. This is a particularly great maneuverability for the vehicle or created by the cultivation of the wheel set vehicle, because with the tilt angle of max. 45 ° ultimately even a turn on the spot also for a larger aggregate allows is.

Eine gute Bodenfreiheit kann dadurch erreicht werden, dass die Lenkzylinder oberhalb der Radachse angeordnet sind, wo sie zudem geschützt untergebracht sind.A Good ground clearance can be achieved by using the steering cylinder are arranged above the wheel axle, where they also housed protected are.

Es wurde bereits angedeutet, dass der erfindungsgemäße Radsatz sich u. a. dadurch auszeichnet, dass die Funktionskomponenten so angeordnet sind, dass die Funktion, sprich die Schwenkbarkeit des Radsatzes in keinster Weise beeinträchtigt wird. Dies wird u. a. dann erreicht, wenn die Lenkzylinder in dem Freiraum angeordnet sind, welchen der Achsschenkel für den Lenkeinschlag benötigt, also im sogenannten Lenkeinschlagskreis des Radreifens.It was already indicated that the wheelset u. a. thereby characterized in that the functional components are arranged so that the function, ie the pivoting of the wheelset in None Way impaired becomes. This will u. a. then reached when the steering cylinder in the Freiraum are arranged, which the steering knuckle for the steering angle needed So in the so-called steering angle of the wheel tire.

Hierzu ist ergänzend vorgesehen, dass die Lenkzylinder am Niveauausgleichschlitten oder an der Grundplatte mittels einer gabelförmigen Aufnahme für die Schwenkzapfen der Lenkzylinder angelenkt sind. Die gabelförmigen Auflager sind ihrerseits mit den Führungen der Hubstangen des Nievauausgleichsschlittens verbunden.For this is complementary provided that the steering cylinder on the leveling slide or on the base plate by means of a fork-shaped receptacle for the pivot pins the steering cylinder are articulated. The forked supports are in turn with the guides connected to the lifting rods of Nievauausgleichsschlittens.

Darüber hinaus ist es möglich, auch sämtliche Antriebe oder weitere elektronische Bauteile in dem geschützten Freiraum unterzubringen. Dabei ist nicht nur an den Radantrieb, vorzugsweise einem integrierten Radnabenantrieb, Feststell- bzw. Betriebsbremse sondern auch daran gedacht, dass dem Achsschenkel mindestens ein Sensor zur direkten oder indirekten Erfassung der Winkelstellung des Rads zugeordnet ist.Furthermore Is it possible, also all Drives or other electronic components in the protected free space accommodate. It is not only to the wheel drive, preferably an integrated wheel hub drive, parking or service brake but also thought that the steering knuckle at least one Sensor for direct or indirect detection of the angular position associated with the wheel.

Um die Sensoren noch besser schützen zu können, wird vorgeschlagen, dass der oder die Sensoren in das obere Lager des Achsschenkels integriert sind. Dabei handelt es sich vorzugsweise um Drehwinkelgeber.Around protect the sensors even better to be able to It is suggested that the sensor (s) in the upper bearing the stub axle are integrated. These are preferably around rotary encoder.

Der Achsschenkelbolzen ist vorzugsweise in einem wartungsfreien Gleitlager gelagert. Hinsichtlich der Lager wird darauf hingewiesen, dass die Lagerung des Achsschenkelbolzens oberhalb der Radachse vorgesehen ist und dies betrifft sowohl das obere als auch das untere Lager, womit in Ergänzung zu den ebenfalls oberhalb der Radachse angeordneten Lenkzylindern für eine ausreichende Bodenfreiheit gesorgt ist.Of the King pin is preferably in a maintenance-free plain bearing stored. With regard to the bearings it should be noted that the Storage of the kingpin provided above the wheel axle is and this concerns both the upper and the lower bearing, which in addition to the likewise arranged above the wheel axle steering cylinders for a sufficient Ground clearance is taken care of.

Ergänzend hierzu ist vorgesehen, dass die Lagerung des Achsschenkelbolzens in radialer Richtung und die Lagerung des Achsschenkelbolzens in axialer Richtung getrennt ausgebildet ist. Dabei ist das Axiallager des Achsschenkelbolzens als wartungsfreie und vorzugsweise abgedichtete Anlaufscheibe ausgeführt.In addition to this is provided that the storage of the kingpin in radial Direction and the bearing of the kingpin in the axial direction is formed separately. Here is the thrust bearing of the kingpin designed as a maintenance-free and preferably sealed thrust washer.

Zweckmäßig ist es, wenn zwei obere Vertikalführungsbuchsen und zwei untere Vertikalführungsbuchsen vorgesehen sind, die sich beidseitig des Niveauausgleichszylinders befinden und in deren Höhe auch die Lenkzylinder angeordnet sind. Die Führungsbuchsen der Vertikalführung sind wartungsfrei ausgerüstet, des weiteren sind Abstreifer zur Reinigung und Abdichtung vorgesehen.Is appropriate it if two upper vertical guide jacks and two lower vertical guide jacks are provided, which are on both sides of the leveling cylinder and at their height also the steering cylinders are arranged. The guide bushings of the vertical guide are maintenance-free, Furthermore scrapers are provided for cleaning and sealing.

Weil es sich hierbei um Verschleißteile handelt, sind die Vertikalführungen radial formschlüssig und axial lösbar mit der Grundplatte verbunden, so dass die Vertikalführungen austauschbar sind.Because these are wearing parts are the vertical guides radially positive fit and axially detachable connected to the base plate so that the vertical guides are interchangeable.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Achsen der Vertikalführungen und die Achse der Achsschenkellagerung parallel zueinander verlaufen und in einer Baugruppe zusammengefasst sind. Hierzu dient der Niveauausgleichschlitten, der einerseits die Vertikalführungen für die Grundplatte und andererseits die Vertikalführung für den Achsschenkelbolzen aufweist, so dass die Höhenverstellung und die Schwenkbarkeit in dieser Baugruppe zusammengefasst sind.In a further preferred embodiment The invention provides that the axes of the vertical guides and the axis of the stub axle bearing parallel to each other and are combined in an assembly. For this purpose, the leveling slide, the one hand, the vertical guides for the Base plate and on the other hand has the vertical guide for the kingpin, so the height adjustment and the pivoting are summarized in this module.

Ein Vorteil der Erfindung liegt darin, dass Radsätze geschaffen sind, die völlig unabhängig funktionierend eingesetzt werden und dass es sich dabei um Module handelt, die ohne aufwendige Umrüstarbeiten an einem geeigneten Träger fixiert werden können. Neben einem einzelnen angetriebenen Radsatz kann es sich selbstverständlich auch um mehrere, einzeln oder gemeinsam angetriebene Radsätze handeln, wenn beispielsweise ein Aggregat durch den Anbau der Radsätze erst fahrbar ausgebildet werden soll, weil ein Aggregat etwa umzusetzen ist. Die Radsätze können auch paarweise angeordnet werden, in dem sie z. B. an ein zum Fahrzeugrahmen gehörendes Bauteil wie ein Mittelstegblech angeschlossen werden. Die Radsätze können auch direkt gegeneinander geflanscht werden, wobei die Grundplatten dann als Winkel ausgebildet sind und der oben anschließende horizontale Winkel des Winkels unter den Fahrzeugrahmen geschraubt wird. Es ist auch möglich, dass zwei gegenüberliegend am Fahrzeug angeordnete Radsätze gemeinsam eine hydraulische Pendelachse bilden, indem die gleichartigen Räume der zugehörigen Differentialzylinder kommunizierend hydraulisch miteinander verbunden sind.An advantage of the invention is that wheelsets are created that are used fully independently functioning and that these are modules that can be fixed without expensive retooling on a suitable carrier. In addition to a single driven wheelset, it may of course be several, individually or jointly driven Act axles, if, for example, an aggregate to be formed by the cultivation of the wheels only mobile, because an aggregate is about to implement. The wheelsets can also be arranged in pairs, in which they z. B. are connected to a belonging to the vehicle frame component such as a middle web plate. The wheelsets can also be flanged directly against each other, the base plates are then formed as an angle and the above subsequent horizontal angle of the angle is screwed under the vehicle frame. It is also possible that two wheelsets arranged opposite one another on the vehicle jointly form a hydraulic pendulum axle, in that the similar spaces of the associated differential cylinders are connected to one another in a communicating manner in a hydraulic manner.

Ergänzend hierzu ist vorgesehen, dass der Verbindungsleitung zwischen den kommunizierenden Räumen der Differentialzylinder mindestens ein vorgespannter hydraulischer Speicher zugeordnet ist, über den eine Federung der Pendelachse realisiert wird. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Blasenspeicher handeln.In addition to this is provided that the connecting line between the communicating clear the differential cylinder at least one prestressed hydraulic Memory is allocated over a suspension of the pendulum axle is realized. It can For example, be a bubble store.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Verbindungsleitung zwischen den kommunizierenden Differentialzylinderräumen der beiden Radsätze mit mindestens einem Sperrventil und/oder mindestens einem Nachspeiseanschluß ausgerüstet ist. Durch den Anbau mindestens eines Sperrventils in die Verbindungsleitung zwischen den kommunizierenden Zylinderräumen kann die Pendelfunktion der Radsätze blockiert werden. Über einen Nachspeiseanschluss in die Verbindungsleitung zwischen den Vertikalzylindern der beiden Radsätze einer Pendelachse kann das Niveau der „hydraulischen Pendelachse" beliebig in der Höhe reguliert werden. Mehrachsige Fahrzeuge müssen mit mindestens einer Starrachse ausgebildet sein, während weitere Radsätze dieses Fahrzeugs hydraulisch kommunizierend miteinander zu verbinden sind.Farther It is proposed that the connecting line between the communicating differential cylinder spaces of the both wheelsets is equipped with at least one check valve and / or at least one make-up connection. By mounting at least one stop valve in the connecting line between the communicating cylinder chambers can the pendulum function the wheelsets be blocked. about a make-up connection in the connection line between the Vertical cylinders of the two wheelsets a swing axle can the level of "hydraulic Swing axle "arbitrarily in height be regulated. Multi-axle vehicles must have at least one rigid axle be trained while more wheelsets this Vehicles are hydraulically communicating with each other to connect.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Grundplatte an einem dem Fahrzeug zugeordneten Schwenkarm fixiert ist. Durch diese Maßnahme mit Schwenkarmen vorzugsweise an den Außenecken des Fahrzeugs wird die Wendigkeit des Fahrzeugs zusätzlich erhöht. Es kann zum Aus- und Einfahren der Schwenkarme ggf. notwendig sein, das Fahrzeug über Abstützzylinder entsprechend anzuheben. Über Zentrierknaggen können die Schwenkarme zusätzlich gesichert sein, damit sie sich infolge der dynamischen Kräfte beim Fahren nicht lösen. Bei einer ersten Variante wird der Schwenkarm um 90° ausgeschwenkt und das Rad auf einen Lenkeinschlagwinkel gestellt, dass das Rad tangential zum Hüllkreis/Fahrzeugwendekreis steht. Bei einer zweiten Variante wir der Schwenkarm bei der Radstellung der Geradeausfahrt gleich Lenkeinschlag 0° am Radsatz selbst so weit ausgeschwenkt, bis das Rad tangential zum Hüllkreis/Fahrzeugwendekreis steht. Durch gleichsinnigen Antrieb der betroffenen Räder wendet das Fahrzeug in der Drehrichtung entsprechend dem Uhrzeigersinn der Räder auf der Stelle.Farther It is proposed that the base plate on a vehicle associated with the swivel arm is fixed. By this measure with pivoting arms preferably at the outer corners of the vehicle the maneuverability of the vehicle in addition elevated. It may be necessary to extend and retract the pivot arms, if necessary the vehicle over support cylinders raise accordingly. About centering knobs can the swivel arms in addition be sure that they are due to the dynamic forces at Driving does not solve. In a first variant, the swivel arm is swung out by 90 ° and put the wheel at a steering angle that the wheel tangential to the enveloping circle / vehicle turning circle stands. In a second variant, the swivel arm at the wheel position when driving straight ahead, steering angle equal to 0 ° is swung so far on the wheelset itself, until the wheel is tangential to the enveloping circle / vehicle turning circle stands. By the same direction drive the affected wheels that applies Vehicle in the direction of rotation in the clockwise direction Wheels on the agency.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Lenkeinrichtung als Knickpendelgelenk ausgebildet ist. Das Knickpendelgelenk ist über eine zumindest annähernd vertikal angeordnete, mindestens eine Grundplatte mit dem Fahrzeugrahmen etwa durch eine Schraub- oder eine Schweiß verbindung verbunden. Diese knickpendelgelenkten Fahrzeuge können sowohl starre als auch schwenkbar ausgebildete Radsätze aufweisen und werden entsprechend durch dem Knickpendelgelenk zugeordnete Lenkzylinder beim Manövrieren betätigt.A Another preferred embodiment of Invention provides that the steering device as articulated joint is trained. The articulated joint is about at least approximately vertical arranged, at least one base plate with the vehicle frame connected by a screw or a welding connection. These kink-articulated vehicles can have both rigid and pivotally trained wheelsets and are correspondingly assigned by the articulated joint Steering cylinder when maneuvering actuated.

Dies geschieht auf besonders geeignete Weise, wenn auf einer Seite des Knickpendelgelenks das Pendelgelenk und auf der anderen Seite des Knickpendelgelenks mindestens ein Lenkzylinder angeordnet ist. Dabei handelt es sich um ein an dem Träger anflanschbares Knickpendelgelenk, dessen Lenkzylinder in Geradeausstellung des Fahrzeugs zumindest annähernd rechtwinklig zur Fahrzeuglängsachse angeordnet sind.This happens in a particularly suitable way when on one side of the Kinkpendelgelenks the pendulum joint and on the other side of the articulated joint at least one steering cylinder is arranged. It is about one at the carrier flange-mounted articulated joint, whose steering cylinder in straight ahead position of the vehicle at least approximately perpendicular to the vehicle's longitudinal axis are arranged.

Die Lenkzylinder sind, sofern es sich um zwei handelt, entgegengesetzt und symmetrisch zueinander angeordnet, wodurch symmetrische Lenkkräfte gegeben sind und eine gleichmäßige Lenkgeschwindigkeit ausgeübt werden kann, weswegen vorgesehen ist, dass die Lenkzylinder in Geradeaus-Stellung des Fahrzeugs rechtwinklig zur Fahrzeuglängsachse angeordnet sind.The Steering cylinders, if they are two, are opposite and arranged symmetrically to each other, whereby symmetrical steering forces given are and a steady steering speed exercised can be provided, which is why it is provided that the steering cylinder in the straight ahead position of the vehicle are arranged at right angles to the vehicle longitudinal axis.

Gegenstand der Erfindung ist außerdem ein Fahrzeug, insbesondere ein Träger-, Lade-, Transport- oder Sonderfahrzeug für den Bergbau, Hochbau, Tiefbau oder das Transportwesen mit einer Lenkeinrichtung, welches sich dadurch auszeichnet, dass die Lenkeinrichtung als anbaubare Baueinheit über mindestens eine zumindest annähernd vertikal angeordnete Grundplatte mit einem Rahmenteil des Fahrzeugs verbindbar ist. Dieses Fahrzeug sollte eine Starrachse (zwei Radsätze ohne Niveauausgleich) aufweisen und kann darüber hinaus mit einer beliebigen Zahl von Radsätzen und/oder einem Knickpendelgelenk ausgerüstet sein.object The invention is also a vehicle, in particular a carrier, loading, transport or Special vehicle for mining, building construction, civil engineering or transportation with a Steering device, which is characterized in that the steering device as an attachable unit over at least one at least approximately vertically arranged base plate with a frame part of the vehicle is connectable. This vehicle should have a rigid axle (two wheelsets without Level compensation) and can also with any Number of wheelsets and / or an articulated joint.

Die Erfindung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass eine modular einsetzbare Lenkeinrichtung in Form eines Radsatzes oder eines Knickpendelgelenks für unterschiedlichste Arten von Fahrzeugen geschaffen ist, die unter Umständen durch den Anbau des oder der Radsätze bzw. des Knickpendelgelenks erst zu einem Fahrzeug werden. Mittels Schraub- oder Schweißverbindungen wird die vertikal angeordnete Grundplatte an das Fahrzeug bzw. dessen Rahmen bzw. Tragkonstruktion angeflanscht. Mit der Grundplatte ist bei der Ausführungsform mit einem Radsatz der Achsschenkel schwenkbar verbunden, wobei zwischen Grundplatte und Achsschenkel zweckmäßigerweise ein Niveauausgleichschlitten angeordnet ist, der einerseits vertikal an der Grundplatte geführt ist und andererseits über den Achsschenkelbolzen mit dem Achsschenkel verbunden ist, wobei Lenkzylinder zur Betätigung des Achsschenkel und zum Einlenken dienen. Neben den Funktionen Höhenverstellung und Lenkbarkeit sind aber auch der Radnabenantrieb, die Feststell- und Betriebsbremse in diesem einerseits geschützten und andererseits für den Lenkeinschlag ohnehin benötigten Freiraum angeordnet. Der Radsatz baut extrem klein, ist flexibel handhabbar und kann an nahezu jedes beliebige Aggregat angebaut werden, ohne dass hierzu besonderer Aufwand notwendig wäre. Auch mehrere Radsätze können auf geeignete Weise miteinander verbunden werden. Der Antrieb der Radsätze erfolgt hydrostatisch. Als Antriebseinheit gelangt etwa ein vorzugsweise hydrostatischer Kompaktantrieb mit integrierter Haltebremse und einem Einschub-Verstellmotor zum Einsatz. Die Betriebsbremsung erfolgt dann über den hydrostatischen Antrieb. Die Lenkung erfolgt hydraulisch als Einzelradlenkung über die erwähnten Lenkzylinder. Eine achsbezogene Zwangsführung für die exakte Realisierung der Lenkgeometrie wird durch die Verwendung der Zylinder mit Wegemesseinrichtungen erreicht. Als Differentialausgleich und zur Regulierung der Antriebs-kräfte in Hinblick auf die auftretende ungleiche Bodenhaftung der Räder pro Achse wird der Einbau von vorgefertigten Baugruppen vorgesehen.The invention is characterized in particular by the fact that a modular steering device in the form of a wheelset or an articulated joint for different types of vehicles is created, which may only become a vehicle by the attachment of the wheel or the articulated or articulated joint. By means of screw or welded connections, the vertically arranged base plate is flanged to the vehicle or its frame or supporting structure. With the base plate in the embodiment with a wheel of the knuckle pivotally connected, between the base plate and stub axle expediently a leveling slide is arranged, on the one hand is guided vertically on the base plate and on the other hand connected via the kingpin with the steering knuckle, steering cylinder for actuating the Steering knuckles and serve for steering. In addition to the functions height adjustment and steerability but also the wheel hub drive, the parking and service brake are arranged in this one hand protected and on the other hand required for the steering angle space anyway. The wheel set is extremely small, flexible and can be attached to almost any aggregate, without the need for special effort would be necessary. Several sets of wheels can be connected to each other in a suitable manner. The wheelsets are hydrostatically driven. As a drive unit passes about a preferably hydrostatic compact drive with integrated holding brake and a slide-adjusting motor used. The service braking then takes place via the hydrostatic drive. The steering is hydraulically as a single wheel steering on the mentioned steering cylinder. An axle-related positive guidance for the exact realization of the steering geometry is achieved by the use of cylinders with path measuring devices. As a differential compensation and to regulate the drive forces in terms of the occurring unequal grip of the wheels per axle, the installation of prefabricated modules is provided.

Weitere Einzelheiten und Vorteile des Erfindungsgegenstandes ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeichnungen, in der ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel mit den dazu notwendigen Einzelteilen dargestellt ist. Es zeigen:Further Details and advantages of the subject invention arise from the following description of the accompanying drawings, in which preferred embodiment is shown with the necessary parts. Show it:

1 einen Radsatz mit Grundplatte, Niveauausgleichschlitten und Achsschenkel, 1 a wheel set with base plate, leveling slide and steering knuckle,

2 einen Niveauausgleichschlitten, 2 a leveling slide,

3 einen Achsschenkel, 3 a steering knuckle,

4 eine Grundplatte, 4 a base plate,

5 den Radsatz mit Niveauausgleich in der Grundstellung, 5 the wheelset with leveling in the basic position,

6 den Radsatz bei abgesenktem Fahrzeug, 6 the wheelset when the vehicle is lowered,

7 den Radsatz bei angehobenem Fahrzeug, 7 the wheelset when the vehicle is raised,

8 den Radsatz nach 5 um 45° geschwenkt, 8th the wheelset 5 swiveled by 45 °,

9 einen Radsatz ohne Niveauausgleich, 9 a wheel set without leveling,

10 den Radsatz nach 9 in Hinteransicht, 10 the wheelset 9 in rear view,

11 den Radsatz nach 9 in Vorderansicht und 11 the wheelset 9 in front view and

12 ein Knickpendelgelenk. 12 an articulated joint.

1 zeigt den Radsatz 2 zum Anbau an ein hier nicht gezeigtes Fahrzeug, was über die vertikal angeordnete Grundplatte 5 bewerkstelligt wird, mit welcher der Radsatz 2 an dem Fahrzeug mittels lösbarer oder nicht lösbarer Verbindung, z.B. Schweiß- oder Schraubverbindung fixiert wird. Neben der Grundplatte 5 mit den beiden Hubstangen 40, 41 ist der Niveauausgleichschlitten 4 zu erkennen, über den der Achsschenkel 3 schwenkbar mit der Grundplatte 5 verbunden ist. Zum Schwenken des Achsschenkels 3 sind die Lenkzylinder 6, 7 mit den entgegengerichtet angeordneten Kolbenstangen vorgesehen, wovon hier nur die Kolbenstange 58 zu erkennen ist. Bei Betätigung der Lenkzylinder 7, 6 mit der Lenkzylinderachse 13 dreht sich der Achsschenkel 3 bzw. der Achsschenkelbolzen 16 um die Achse 9. Die Darstellung gemäß 1 verdeutlicht, dass auf ideale Weise der Freiraum 12 genutzt ist, den der Achsschenkel 3 ohnehin zum Schwenken benötigt, in dem dort neben den Lenkzylindern 6, 7, deren Schwenkzapfen 52 in gabelförmigen Aufnahmen 51 lagern, auch die weiteren Bauteile, wie die Vertikalführungen 17, 18, der Niveauausgleichzylinder 19 oder der Anschluss 35 für den Hochdruckkreis vorgesehen ist. Der Niveauausgleichzylinder 19 ist als Differentialzylinder 50 ausgebildet, welcher die Vertikalkräfte aufnehmen soll. Zur Führung der Hubstangen 40, 41 dienen die Vertikalführungsbuchsen 48, 49, die beabstandet zueinander angeordnet sind. Zu erkennen ist auch, dass die Lenkzylinder 6, 7 V-förmig und symmetrisch zueinander angeordnet sind, dass sich der Lenkzylinder 6, 7 oberhalb der Radachse 15 befindet, was ebenso Bodenfreiheit verschafft, wie die Tatsache, dass der Achsschenkelbolzen 16 sich ebenfalls oberhalb der Radachse 15 befindet. Nicht gezeigt sind die Sensoren zur Erfassung des Lenkwinkels. Die Achsen 25, 26 des Niveauausgleichsschlittens 4 sind parallel zueinander und zur Achse 27 des Achsschenkelbolzens 16 angeordnet. 1 shows the wheelset 2 for attachment to a not shown here vehicle, what about the vertically arranged base plate 5 is accomplished with which the wheelset 2 is fixed to the vehicle by means of a detachable or non-detachable connection, eg welding or screw connection. Next to the base plate 5 with the two lifting rods 40 . 41 is the leveling slide 4 to recognize over the the steering knuckle 3 swiveling with the base plate 5 connected is. For swiveling the steering knuckle 3 are the steering cylinders 6 . 7 provided with the oppositely arranged piston rods, of which only the piston rod 58 can be seen. When operating the steering cylinder 7 . 6 with the steering cylinder axis 13 the steering knuckle turns 3 or the kingpin 16 around the axis 9 , The representation according to 1 clarifies that ideally the free space 12 is used, the steering knuckle 3 Needed anyway for panning, in which there next to the steering cylinders 6 . 7 whose pivot pin 52 in forked shots 51 store, also the other components, such as the vertical guides 17 . 18 , the level compensation cylinder 19 or the connection 35 is provided for the high pressure circuit. The leveling cylinder 19 is as a differential cylinder 50 formed, which is to receive the vertical forces. For guiding the lifting rods 40 . 41 serve the vertical guide bushes 48 . 49 which are spaced apart from each other. It can also be seen that the steering cylinder 6 . 7 V-shaped and arranged symmetrically to each other, that is the steering cylinder 6 . 7 above the wheel axle 15 which also gives ground clearance, as does the fact that the kingpin 16 also above the wheel axle 15 located. Not shown are the sensors for detecting the steering angle. The axes 25 . 26 of the leveling slide 4 are parallel to each other and to the axis 27 of the kingpin 16 arranged.

2 zeigt in isolierter Darstellung den Niveauausgleichschlitten 4 mit den Vertikalführungsbuchsen 48, 49 für die Hubstangen der Grundplatte, denen auch die Abstreifer 36, 37 zugeordnet sind. Erkennbar sind außerdem die Aufnahmen 38, 39 für die Lenkzylinder. Der Niveauausgleichschlitten 4 weist außerdem die Aufnahme für den Achsschenkelbolzen auf, wobei hier die unterschiedlichen Lagerungen 23, 23' in radialer Richtung sowie die Lagerungen 24, 24' in axialer Richtung erkennbar sind und welche getrennt voneinander ausgebildet sind. 2 shows in isolated representation the leveling slide 4 with the vertical guide bushings 48 . 49 for the lifting rods of the base plate, which also the scrapers 36 . 37 assigned. The recordings are also recognizable 38 . 39 for the steering cylinder. The leveling slide 4 also has the receptacle for the kingpin, in which case the different bearings 23 . 23 ' in the radial direction as well as the bearings 24 . 24 ' can be seen in the axial direction and which are formed separately from each other.

Ebenfalls isoliert dargestellt ist der Achsschenkel 3 in der 3 mit den Aufnahmen 16' für den Achsschenkelbolzen, den Lagerungen 29 für die Bolzen der Lenkzylinder sowie der Aufnahme 28 für den Antrieb des hier nicht dargestellten Rades.Also shown isolated is the steering knuckle 3 in the 3 with the recordings 16 ' for the kingpin, the bearings 29 for the bolts of the steering cylinder and the receptacle 28 for the drive of the wheel, not shown here.

Zur Befestigung des erfindungsgemäßen Radsatzes an einem Fahrzeug dient die Grundplatte 5, die in 4 dargestellt ist, mit den Aufnahmen 30, 30' für die Vertikalführungen des Niveauausgleichschlittens. Als Befestigungsbohrung ist beispielhaft die Bohrung 32 bezeichnet, des weiteren ist die Durchführung 31 für Hydraulikleitungen zu erkennen.For attachment of the wheelset according to the invention to a vehicle, the base plate is used 5 , in the 4 is shown with the recordings 30 . 30 ' for the vertical guides of the leveling slide. As a mounting hole is an example of the bore 32 Further, the implementation is 31 to recognize for hydraulic lines.

Es folgen diverse Darstellungen des erfindungsgemäßen Radantriebs in den Ausführungsformen mit und ohne Niveauausgleich, wobei erstere in den 5 bis 8 erläutert werden. So veranschaulicht 5 neben der V-förmigen und symmetrischen Anordnung der Lenkzylinder 6, 7 auch den Winkel α zur Fahrzeuglängsachse, welcher zwischen 0 und 45° liegen kann. Es handelt sich bei der Achse 22 selbstverständlich nicht um die Fahrzeuglängsachse, aber eine zu dieser parallele Achse, die hier zur Veranschaulichung dargestellt ist. Mit 33, 34 sind die Aufnahmen für die Lenkzylinder 6, 7 bezeichnet, die sich hier gewissermaßen im unausgelenkten Zustand befinden.There follow various representations of the wheel drive according to the invention in the embodiments with and without leveling, the former in the 5 to 8th be explained. So illustrated 5 in addition to the V-shaped and symmetrical arrangement of the steering cylinder 6 . 7 also the angle α to the vehicle longitudinal axis, which may be between 0 and 45 °. It is at the axis 22 Of course, not about the vehicle longitudinal axis, but an axis parallel to this, which is shown here for illustrative purposes. With 33 . 34 are the shots for the steering cylinder 6 . 7 referred to, which are here in a sense in the undeflected state.

Demgegenüber unterscheidet sich die Darstellung gem. 6 dadurch, dass der Radsatz 2 zwecks Höhenanpassung abgesenkt ist, während dieser in der Darstellung gemäß 7 wieder angehoben ist. Hierzu wird jeweils der Niveauausgleichschlitten 4 betätigt, so dass sich der Radsatz aus der Darstellung aus 6 in die Darstellung in 7 hinabsenkt, was mit Führung der Hubstangen 40, 41 in den Vertikalführungen 17, 18 geschieht.In contrast, the presentation differs acc. 6 in that the wheelset 2 for the purpose of height adjustment is lowered while this in the illustration according to 7 is raised again. For this purpose, the level compensation slide is in each case 4 pressed, so that the wheelset from the illustration 6 in the presentation in 7 descends, what with guidance of the lifting rods 40 . 41 in the vertical guides 17 . 18 happens.

In der Darstellung gem. 8 ist der Radsatz 1 in die 45°-Position geschwenkt, was durch Betätigung der Lenkzylinder 6, 7 geschehen ist. Damit kann das Rad 10 auf besonders wendige Weise betätigt werden.In the presentation acc. 8th is the wheelset 1 pivoted in the 45 ° position, which is achieved by operating the steering cylinder 6 . 7 has happened. This can be the wheel 10 be operated in a particularly agile way.

In den Darstellungen gem. 9 bis 11 ist der erfindungsgemäße Radsatz 2 ohne Niveauausgleich dargestellt. Zunächst zeigt 9 den Radsatz 2 um 0° geschwenkt und in 10 um 45° in der Ansicht von hinten.In the illustrations acc. 9 to 11 is the wheelset according to the invention 2 without leveling. First shows 9 the wheelset 2 panned at 0 ° and in 10 at 45 ° in the view from behind.

11 zeigt den Radantrieb 11 in der Ansicht von vorn mit Grundplatte 5 und dem Achsschenkel 3, welche hier direkt, also ohne einen Niveauausgleich über den Achsschenkelbolzen 16 schwenkbar miteinander verbunden sind. 11 shows the wheel drive 11 in front view with base plate 5 and the steering knuckle 3 , which here directly, so without a leveling over the kingpin 16 pivotally connected to each other.

12 stellt die Variante der Erfindung für ein knickgelenktes Fahrzeug in der Geradeaus-Stellung dar, wobei zu erkennen ist, dass die Lenkzylinder 42, 43 in dieser Position rechtwinklig zu Fahrzeuglängsachse angeordnet sind, welche hier mit 53 bezeichnet ist. Auf der einen Seite 46 des Knickpendelgelenks 20 ist das Pendelgelenk 45 zu erkennen, während auf der anderen Seite 47 zwei vorzugsweise in der Höhe versetzte Lenkzylinder 42, 43 an der Grundplatte 5 gegeneinander gerichtet angeordnet sind. 12 represents the variant of the invention for a articulated vehicle in the straight-ahead position, wherein it can be seen that the steering cylinder 42 . 43 are arranged at right angles to the vehicle longitudinal axis in this position, which here with 53 is designated. On the one hand 46 of the articulated joint 20 is the pendulum joint 45 to recognize while on the other side 47 two preferably offset in height steering cylinder 42 . 43 at the base plate 5 are arranged against each other.

13 zeigt teilweise ein Fahrzeug 8 mit dem Radsatz 2 in zwei beispielhaften, hier zusammen gefassten Darstellungen der Positionierung beim Wenden des Fahrzeugs 8. Dabei werden hier nicht dargestellte Abstützzylinder ausgefahren, anschließend wird der Schwenkarm 54 in Pfeilrichtung 56 aus der gestrichelt dargestellten, am Fahrzeug 8 anliegenden Position in die ausgeschwenkte Position geschwenkt, wozu hier ebenfalls nicht dargestellte Zylinder dienen. In Fahrstellung hingegen sollten der Schwenkarm 54 mit dem Chassis mechanisch verbunden sein, um gegen unbeabsichtigtes Ausklappen gesichert zu sein. Eine Schubknagge 55 dient dabei zur Aufnahme der dynamischen Kräfte beim Fahren. Zum Wenden wird dann auf den Lenkmodus „Wenden auf der Stelle" geschaltet, die Räder werden entsprechend eingeschlagen. Die Abstützzylinder werden eingefahren und durch gleichsinnige Betätigung der Fahrantriebe in oder gegen den Uhrzeigersinn wird das Fahrzeug 8 gewendet. Nun werden die Abstützzylinder wieder aus-, die Schwenkarme 54 eingefahren und verriegelt und anschließend die Abstützzylinder wieder eingefahren. Alternativ dazu ist vorgesehen, dass der Schwenkarm 54' nur so weit ausgefahren wird, bis die Räder 10' parallel zum Hüllkreis (Fahrzeugwendekreis) 57' stehen, was durch die Positionierung des Radsatzes 2' angedeutet ist. 13 partially shows a vehicle 8th with the wheelset 2 in two exemplary, summarized here representations of the positioning when turning the vehicle 8th , Here, not shown support cylinders are extended, then the swivel arm 54 in the direction of the arrow 56 from the dashed lines shown on the vehicle 8th pivoted adjacent position in the swung-out position, which serve here also cylinders, not shown. In driving position, however, should the swivel arm 54 be mechanically connected to the chassis to be secured against unintentional unfolding. A push knob 55 serves to absorb the dynamic forces while driving. The turning is then switched to the steering mode "turn on the spot", the wheels are turned in. The support cylinders are retracted and by the same direction actuation of the drives in clockwise or counterclockwise direction becomes the vehicle 8th turned. Now the support cylinders are off again, the pivot arms 54 retracted and locked and then retracted the support cylinder again. Alternatively, it is provided that the swivel arm 54 ' only extended until the wheels 10 ' parallel to the enveloping circle (vehicle turning circle) 57 ' stand, thanks to the positioning of the wheelset 2 ' is indicated.

Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen.All mentioned features, including the drawings to be taken alone, are considered alone and in combination as essential to the invention.

Claims

Steering device for a vehicle, in particular for a carrier, loading, transport or special vehicle for mining, building construction, civil engineering or transportation, characterized in that the steering device ( 1 ) formed as an attachable unit and at least one at least approximately vertically arranged base plate ( 5 ) with egg a frame part of the vehicle ( 8th ) is connectable.

Steering device according to claim 1, characterized in that the steering device ( 1 ) as at least one wheel ( 10 ) wheelset ( 2 ) is trained.

Steering device according to claim 2, characterized in that the wheelset ( 2 ) a the wheel ( 10 ) receiving steering knuckle ( 3 ) which is pivotally connected to the base plate ( 5 ) connected is.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that steering knuckle ( 3 ) and base plate ( 5 ) via a leveling slide ( 4 ) are interconnected.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the leveling slide ( 4 ) a differential cylinder ( 50 ) for receiving the vertical forces.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the differential cylinder ( 50 ) in the middle between two vertical guides ( 17 . 18 ) preferably in the plane of the vertical guides ( 17 . 18 ) is arranged.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the differential cylinder ( 50 ) has at least one side, preferably on both sides of an internal end position damping.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that for pivoting the steering knuckle ( 3 ) at least one at least approximately horizontally arranged steering cylinder is provided, which with the base plate ( 5 ) or the leveling slide ( 4 ) and the steering knuckle ( 3 ) connected is.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that two steering cylinders ( 6 . 7 ) are provided with oppositely directed directions of action.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the steering cylinders ( 6 . 7 ) Are arranged V-shaped and / or symmetrical to each other.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pivot angle (α) between the steering cylinder axis ( 13 ) and the vehicle longitudinal axis is between 0 ° and 45 °.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the steering cylinders ( 6 . 7 ) above the wheel axle ( 15 ) are arranged.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the steering cylinders ( 6 . 7 ) in the open space ( 12 ) are arranged, which of the steering knuckle ( 3 ) needed for the steering angle.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the steering cylinders ( 6 . 7 ) on the leveling slide ( 4 ) or on the base plate ( 5 ) by means of a fork-shaped receptacle ( 51 ) for the pivot pins ( 52 ) the steering cylinder ( 6 . 7 ) are articulated.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the wheelset ( 2 ), preferably the steering knuckle ( 3 ) at least one sensor for directly or indirectly detecting the angular position of the wheel ( 10 ) assigned.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the sensor or sensors in the upper bearing ( 14 ) of the steering knuckle ( 3 ) are integrated.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the bearing ( 23 ) of the kingpin ( 16 ) above the wheel axle ( 15 ) is provided.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the bearing ( 23 ) of the kingpin ( 16 ) in the radial direction and the storage ( 24 ) of the kingpin ( 16 ) is formed separately in the axial direction.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that for guiding the leveling slide ( 4 ) at least two spaced-apart vertical guides ( 17 . 18 ) are provided.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that two upper vertical guide bushings ( 48 . 49 ) and two lower vertical guide bushes are provided, which are spaced from each other.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the vertical guides ( 17 . 18 ) radially form-fitting and axially detachable with the base plate ( 5 ver are bound.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the axes ( 25 . 26 ) of the vertical guides ( 17 . 18 ) and the axis ( 27 ) of the stub axle are parallel to each other and / or combined in an assembly.

Steering device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that two oppositely arranged on the vehicle wheelsets Together form a hydraulic pendulum axis by the same Rooms of associated Differential cylinder communicating hydraulically connected to each other are.

Steering device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the connecting line between the communicating differential cylinder spaces of the two wheelsets with are equipped at least one check valve and / or at least one make-up connection.

Steering device according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the connecting line between the communicating spaces the differential cylinder at least one prestressed hydraulic Memory is allocated.

Steering device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the base plate ( 5 ) on a vehicle associated with the swivel arm ( 54 ) is fixed.

Steering device according to claim 1, characterized in that the steering device ( 1 ) as an articulated joint ( 20 ) is trained.

Steering device according to claim 27, characterized in that on one side of the articulated joint ( 20 ) the pendulum joint ( 45 ) and on the other side of the articulated joint ( 20 ) at least one steering cylinder ( 42 ) is arranged.

Steering device according to claim 28, characterized in that the steering cylinders ( 42 . 43 ) in straight-ahead position of the vehicle at least approximately at right angles to the vehicle longitudinal axis ( 53 ) are arranged.

Steering device according to claim 28, characterized in that the steering cylinders ( 42 . 43 ) are oppositely arranged symmetrically zueinader.

Vehicle, in particular carrier, loading, transport or special vehicle for mining, building construction, civil engineering or transportation with a steering device, characterized in that the steering device ( 1 ) formed as an attachable unit and at least one at least approximately vertically arranged base plate ( 5 ) with a frame part of the vehicle ( 8th ) is connectable.