DE10163058A1

DE10163058A1 - Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine und Brennkraftmaschine

Info

Publication number: DE10163058A1
Application number: DE2001163058
Authority: DE
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-12-21
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2003-07-10
Also published as: WO2003056160A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine und eine Brennkraftmaschine, mit einem Brennraum, mit Mitteln zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) in dem Brennraum, mit einem ersten Sensor zur Bestimmung des Sauerstoffgehalts des den Brennraum verlassenden Abgases, einem dem ersten Sensor nachgeordneten Katalysator zur katalytischen Abgasnachbehandlung und einem dem Katalysator nachgeordneten zweiten Sensor zur Bestimmung der NOx-Konzentration des den Katalysator verlassenden Abgases, wobei die Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) von dem Sauerstoffgehalt des Abgases am ersten Sensor über einen ersten Regelkreis und/oder am zweiten Sensor über einen zweiten Regelkreis geregelt werden. DOLLAR A Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass die Regelung der Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration des Abgases am zweiten Sensor erfolgt.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine, mit einem Brennraum und mit Mitteln zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) in dem Brennraum, wobei das den Brennraum verlassende Abgas katalytisch nachbehandelt wird und wobei die Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) über einen ersten Regelkreis abhängig von dem Sauerstoffgehalt des Abgases vor der Abgasnachbehandlung und über einen dem ersten Regelkreis überlagerten zweiten Regelkreis abhängig von dem Sauerstoffgehalt des Abgases nach der Abgasnachbehandlung geregelt werden.

Derartige Verfahren mit dem Ziel schädliche Abgasemissionen zu senken, sind aus dem Stand der Technik unter Einsonden- Lambda-Regelung bzw. Zweisonden-Lambda-Regelung bekannt. Bei der Einsonden-Lambda-Regelung ist ein Sensor (Lambdasonde) hinter dem Brennraum, insbesondere hinter dem Krümmer, angeordnet, mit dem die Sauerstoffkonzentration des aus dem Brennraum in das Abgassystem strömenden Abgases geregelt werden kann (vorderer Regelkreis). Bei mageren Gemischen (Lambda > 1) ergibt sich eine Sondenspannung von ca 100 mV, bei fettem Gemisch (Lambda < 1) von ca. 800 mV. Bei Lambda = 1 springt die Sondenspannung von einem Spannungsprung auf den anderen.

Ein Steuergerät erzeugt aus dem Signal eines Luftmassenmessers, der die dem Brennraum zugeführte Luftmasse misst, und der aufgenommenen Motordrehzahl ein Einspritzsignal zum Einspritzen von Kraftstoff in den Brennraum. Für die Lambda-Regelung des ersten Sensors berechnet das Steuergerät aus dem Signal der Lambdasonde zusätzlich einen Faktor, mit dessen Hilfe die Einspritzzeit korrigiert werden kann. Bei der Lambda-Regelung wird also das Lambda-Sondensignal des ersten Sensors im Steuergerät mit einem Komparator (Vergleicher) in ein Zweipunktsignal umgewandelt. Das übertragene Signal (Lambda > 1, Gemisch zu mager oder Lambda < 1, Gemisch zu fett) veranlasst den nachgeschalteten Regler, seine Stellgröße zu verändern. Damit wird die Einspritzzeit verändert, also vergrößert oder verkleinert, und mit dem ständigen Datenaustausch stellt sich so eine Dauerschwingung des Regelfaktors ein.

Bei der Zweisonden-Lambda-Regelung wird eine zweite Lambdasonde hinter dem Katalysator eingebaut, die deshalb besser vor Verschmutzungen durch Abgase geschützt ist. Mit Hilfe dieser zweiten Sonde wird der Regelung mit der ersten Sonde vor dem Katalysator eine zweite Regelung überlagert, die eine langzeitstabile Gemischzusammensetzung sichert. Die überlagerte Regelung verändert insbesondere die Unsymmetrie der Dauerschwingung der Regelung mit der Sonde vor dem Katalysator und kompensiert dadurch die Lambda- Verschiebung.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das bekannte Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine zu verbessern. Insbesondere sollen NOx-Abgaskomponenten besser umgewandelt werden.

Die Erfindung und ihre Vorteile

Die genannte Aufgabe wird durch ein eingangs genanntes Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Regelung der Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) auch abhängig von der NOx-Konzentration des Abgases nach der Abgasnachbehandlung erfolgt. Dies hat den Vorteil, dass zur Verbesserung der Führungsregelung auch die NOx-Konzentration des Abgases am zweiten Sensor berücksichtigt wird. Die Umwandlung der Abgaskomponente NOx wird erfindungsgemäß gezielt verbessert.

Vorteilhafterweise erfolgt die Regelung der Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration über einen den zweiten Regelkreis überlagernden dritten Regelkreis.

Der dritte Regelkreis kann dabei so auf den zweiten Regelkreis einwirken, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises die Stellgröße des zweiten Regelkreises in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration verändert. Beispielsweise kann die Stellgröße des dritten Regelkreises zur Stellgröße des zweiten Regelkreises hinzuaddiert werden.

Die Stellgröße des dritten Regelkreises kann ein proportionales Verhalten zu dem aktuellen Wert der mit einer geeigneten Zeitkonstante tiefpassgefilterten NOx- Konzentration aufweisen. Der P-Anteil kann dabei nichtlinear sein. Vorteilhafterweise wirkt die Stellgröße des dritten Regelkreises so, dass sie eine Verringerung des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses zur Folge hat, das Gemisch also fetter wird.

Erfindungsgemäß ist auch denkbar, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises abhängig von dem Gradienten der NOx- Konzentration ist. Eine derartige Regelung weist folglich ein Differenzial-Verhalten auf, wobei der D-Anteil im Allgemeinen nichtlinear ist. Dabei wirkt die Stellgröße bei zunehmendem Gradienten der NOx-Konzentration so, dass sie eine Verringerung des Luft-Kraftstoff-Verhältnis zur Folge hat, das Gemisch wird fetter. Dabei kann die Regelung insbesondere derart erfolgen, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises bezüglich der NOx-Konzentration nichtlinear ist und so begrenzt ist, dass sie nur eine Anfettung bewirken kann.

Vorzugsweise wird die Stellgröße des dritten Regelkreises aus zum einen der Stellgröße des Proportional-Verhaltens und zum anderen der Stellgröße des Differenzial-Verhaltens gebildet.

Eine weitere, besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises den Sollwert des zweiten Regelkreises in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration verändert.

Die Stellgröße des dritten Regelkreises wird vorteilhafterweise aus dem aktuellen Wert eines mit einer geeigneten Zeitkonstante tiefpassgefilterten Signals der NOx-Konzentration berechnet. Damit ergibt sich ein Proportional-Verhalten. Vorteilhafterweise bewirkt die Stellgröße bei steigender NOx-Konzentration einen fetteren Sollwert des zweiten Regelkreises.

Denkbar ist ebenfalls, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises ein Differenzial-Verhalten aufweist und abhängig von dem Gradienten der NOx-Konzentration ist. Dabei kann das Regelverhalten derart sein, dass bei zunehmendem NOx-Gradienten die Stellgröße einen fetteren Sollwert des zweiten Regelkreises bewirkt. Die Regelung kann dabei derart erfolgen, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises auf so begrenzt ist, dass sie eine Fettverschiebung des Sollwerts des zweiten Regelkreises bewikt und bei Abnahme der NOx-Konzentration einen Sollwert des zweiten Regelkreises unverändert lässt.

Bei sämtlichen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises eine Abhängigkeit vom Betriebspunkt der Brennkraftmaschine und/oder der Eingangsgröße des zweiten Regelkreises aufweist.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm, welches zur Durchführung des erfindunggemäßen Verfahrens geeignet ist, wenn es auf einem Computer ausgeführt wird. Besonders bevorzugt ist, wenn das Computerprogramm auf einem Speicher, insbesondere auf einem Flash-Memory, abgespeichert ist.

Die Erfindung betrifft ferner ein Steuer- und/oder Regelgerät zum Betreiben einer Brennkraftmaschine. Um die eingangs genannten Vorteile erzielen zu können, ist dieses zum Steuern und/oder Regeln des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet.

Die Erfindung betrifft schließlich noch eine Brennkraftmaschine mit einem Brennraum, mit einem das den Brennraum verlassenden Abgas führenden Abgasstrang, mit Mitteln zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) im Brennraum, mit einem ersten im Abgasstrang angeordneten Sensor zur Bestimmung des Sauerstoffgehalts des den Brennraum verlassenden Abgases, mit einem dem ersten Sensor nachgeordneten Katalysator zur katalytischen Abgasnachbehandlung und mit einem dem Katalysator nachgeordneten zweiten Sensor im Abgasstrang zur Bestimmung der Sauerstoffkonzentration des den Katalysator verlassenden Abgases, wobei die Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) von einem Steuer- und/oder Regelgerät (16) in Abhängigkeit von dem Sauerstoffgehalt des Abgases am ersten Sensor und/oder am zweiten Sensor geregelt werden. Um bei einer solchen Brennkraftmaschine ebenfalls die eingangs genannten Vorteile erzielen zu können, ist vorgesehen, dass im Abgasstrang dem Katalysator Mittel zur Erfassung der NOx- Konzentration des Abgases nachgeordnet sind, und dass das Steuer- und/oder Regelgerät die Regelung der Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) auch in Abhängigkeit von der erfassten NOx-Konzentration des Abgases regelt. Vorteilhafterweise beinhaltet der zweite Sensor die Mittel zur Erfassung der NOx-Konzentration. Die Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses umfassen insbesondere Einspritzmittel, beispielsweise Einspritzventile, zur Eispritzung von Kraftstoff in den Brennraum und/oder Lufteinstellmittel, beispielsweise Drosselklappen, zur Einstellung der dem Brennraum zugeführten Luftmasse. Ferner können die Lufteinstellmittel einen Luftmassenmesser umfassen, mit dem die dem Brennraum zugeführte Luftmasse bestimmbar ist.

Zeichnung

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Brennkraftmaschine; und
Fig. 2 ein Block eines Verfahrens zum Betreiben der Brennkraftmaschine gemäß Fig. 1.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In der Fig. 1 ist eine Brennkraftmaschine 10 dargestellt, die einen Luftmassenmesser bzw. Lufteinstellmittel 11 zum Messen bzw. Einstellen der in einen Brennraum 12 gelangenden Luftmenge L aufweist. Dem Brennraum 12 nachgeschaltet ist eine erste Lambdasonde 13a sowie ein Katalysator 14 zur Abgasnachbehandlung der Abgase A. Dem Katalysator 14 ist ein Sensor 13b nachgeschaltet, der die Sauerstoff- und NOx-Konzentration misst. Zur Einspritzung von Kraftstoff K in den Brennraum 12 sind Einspritzventile 15 vorgesehen.
In der Fig. 1 ist ferner ein Steuer- und Regelgerät 16 dargestellt, dessen Eingangsgrößen die Messwerte der Lambdasonde 13a, des Sensors 13b und des Luftmassenmessers 11 umfassen. Ferner können weitere Eingangsgrößen vorgesehen sein, zu denen zählen können: die Umgebungstemperatur, die Motordrehzahl, die eingespritzte Menge an Kraftstoff, der Luftdruck und/od. dgl.
Das Steuer- und Regelgerät 16 steuert zum einen die Lufteinlassmittel 11, die eine Drosselklappe umfassen können, und zum anderen die Einspritzventile 15. Folglich kann über das Steuer- und Regelgerät 16 das Luft- Kraftstoff-Verhältnis (lambda) in dem Brennraum 12 eingestellt werden.
Um eine günstige Konvertierung der Abgase A im Katalysator 14 zu erreichen, ist es erforderlich, die Brennkraftmaschine 10 innerhalb eines vorgesehenen Lambda- Fensters zu betreiben. Dazu messen die Lambdasonde 13a und der Sensor 13b den Sauerstoffgehalt des Abgases vor bzw. nach dem Katalysator 14.
In der Fig. 2 sind verschiedene Regelkreise zum Betreiben der Brennkraftmaschine 10 dargestellt. Mit RE 1 ist eine Regeleinrichtung 1 bezeichnet, deren vorderer Regler RV Teil eines ersten Regelkreises ist. Das Luft-Kraftstoff- Verhältnis bzw. der Lambdawert wird gemäß dem ersten Regelkreis in Abhängigkeit von dem Sauerstoffgehalt des Abgases an der Lambdasonde 13a geregelt.
Die Regeleinrichtung RE 2 ist Teil eines zweiten Regelkreises, wobei die Regeleinrichtung RE 2 als Eingangssignal ein auf die Sauerstoffkonzentration am Einbauort des Sensors 13b reagierendes Spannungssignal u_Nernst aufweist. Das Signal u_Nernst weist im Lambda-1- Bereich eine Nernst-ähnliche Charakteristik auf. Über das u_Nernst Signal kann im Lambda-1 Betrieb eine Führungsregelung aufgebaut werden. Ihr Ziel ist es, die Eingangsgröße lambda_Soll der vorderen Regeleinrichtung RE 1 so zu korrigieren, dass u_Nernst auf einen vorgegebenen Wert u_Soll eingeregelt wird. Der Wert u_Soll wird so gewählt, dass er zumindest stationär mit einer guten Abgaskonvertierung des Katalysators korreliert.
Der Regeleingriff der Führungsregelung, also die Verschiebung des Lambda-Sollwertes des vorderen Regelkreis, sei im Folgenden als dlambda bezeichnet. Er setzt sich zusammen aus:

- einem vom aktuellen Wert von u_Nernst abhängigen Teil, im Folgenden dlambda_p genannt;
- einem aufakkumulierten ("gelernten") Wert, im Folgenden dlambda_i genannt.

Beide hängen neben u_Nernst auch vom Motorbetriebspunkt ab. Bei manchen Betriebspunkten (Beispiel: Schub) kann die Führungsregelung auch ganz ausgeschaltet werden.
Die Eingriffsrichtung ist wie folgt: wenn u_Nernst einen fetteren Wert als u_Soll anzeigt, ist dlambda_p positiv und dlambda_i monoton steigend; dadurch wird das Soll-Lambda vor dem Katalysator 14 magerer; zeigt u_Nernst einen magereren Wert als u_Soll an, so ist dlambda_p negativ und dlambda_i monoton fallend.
Zur Verbesserung der Führungsregelung wird die NOx- Konzentrtion c_NOx, gemessen am Sensor 13b, als zusätzliche Eingangsgröße verwendet. Dazu werden zwei verschiedene Vorschläge gemacht, die beide entweder einzeln oder in Kombination miteinander erfindungsgemäß Verwendung finden können.
Beim ersten erfindungsgemäßen Vorschlag wird der Regeleingriff dlambda des zweiten Regelkreises um einen von der NOx-Konzentration c_NOx abhängigen Wert dlambda_k korrigiert. Dazu wird der Ausgangswert dlambda der Regeleinrichtung RE 2, die den hinteren Regler RH umfasst, mit dem NOx abhängigen Ausgangssignal dlambda_NOx der Regeleinrichtung RE 3 kombiniert. Dabei ist dlambda_NOx von der NOx-Konzentration c_NOx, dem mit dem Signal u_Nernst und dem Betriebspunkt der Brennkraftmaschine abhängig.
Die Größe dlambda_NOx ist entweder gleich einer der im Folgenden beschriebenen Größen, oder eine Linearkombination beider:

- Ein Anteil, der aus dem aktuellen Wert des mit einer geeigneten Zeitkonstante tiefpassgefilterten Signals c_NOx berechnet wird. Dieser Eingriff sei im Folgenden als dlambda_NOx_p bezeichnet ("P-Anteil", i. a. allerdings nichtlinear). Der Regelsinn ist so, dass dlambda_NOx_p kleiner (fetter) wird, wenn c_NOx steigt. In die Berechnung von dlambda_NOx_p gehen auch der Betriebspunkt sowie evtl. u_Nernst ein.
- Ein Anteil, der auf Gradienten von c_NOx reagiert. Er sei im Folgenden als dlambda_NOx_d bezeichnet ("D- Anteil", i. a. allerdings nichtlinear). Der Regelsinn ist so, dass dlambda_NOx_d kleiner (fetter) wird, wenn der c_NOx-Gradient zunimmt. Die Bandbreite des Differenziators ist so zu wählen, dass hochfrequentes Rauschen in c_NOx herausgefiltert wird. Auch dlambda_NOx_d weist eine Abhängigkeit vom Betriebspunkt und evtl. von u_Nernst auf.
Die Nichtlinearität von dlambda_NOx_d bzgl. c_NOx kann insbesondere so aussehen, dass dlambda_NOx_d auf negative Werte (Fettverschiebungen) begrenzt wird; d. h., dlambda_NOx_d nimmt bei Zunahme von c_NOx negative Werte an und geht bei Abnahme von c_NOx auf Null zurück.

Beim zweiten erfindungsgemäßen Vorschlag wird nicht dlambda mit dlambda_NOx korrigiert, sondern es wird die Sollspannung u_Soll der Führungsregelung in Abhängigkeit von c_NOx verschoben; die Verschiebung sei im Folgenden du_Soll genannt. Die Größe du_Soll ist entweder gleich einer der im Folgenden beschriebenen Größen, oder eine Linearkombination beider:

- Ein im Folgenden du_Soll_p genannten Anteil ("P- Anteil", allerdings nichtlinear), der aus dem aktuellen Wert eines mit einer geeigneten Zeitkonstante tiefpassgefilterten Signals c_NOx berechnet wird. Der Regelsinn ist so, dass wird du_Soll_p größer (fetter) wird, wenn c_NOx steigt. In die Berechnung von du_Soll_p gehen auch der Betriebspunkt sowie evtl. u_Nernst ein.
- Ein im Folgenden du_Soll_d genannten Anteil ("D- Anteil", allerdings nichtlinear), der auf Gradienten von c_NOx reagiert; dabei wird du_Soll_d größer (fetter), wenn der c_NOx-Gradient zunimmt. Die Bandbreite des Differenziators ist so zu wählen, dass hochfrequentes Rauschen in c_NOx herausgefiltert wird. In die Berechnung von du_Soll_d gehen ebenfalls der Betriebspunkt sowie evtl. u_Nernst ein. Die Nichtlinearität von du_Soll_d bzgl. c_NOx kann insbesondere so aussehen, dass du_Soll_d auf positive Werte (Fettverschiebungen) begrenzt wird; d. h., du_Soll_d nimmt bei Zunahme von c_NOx positive Werte an und geht bei Abnahme von NOx auf Null zurück.

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims

1. Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine (10), mit einem Brennraum (12) und mit Mitteln (11, 15) zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) in dem Brennraum (12), wobei das den Brennraum verlassende Abgas katalytisch nachbehandelt wird und wobei die Mittel (11, 15) zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) u. a. über einen ersten Regelkreis abhängig von dem Sauerstoffgehalt des Abgases vor (13a) der Abgasnachbehandlung (14) und über einen dem ersten Regelkreis überlagerten zweiten Regelkreis abhängig von dem Sauerstoffgehalt des Abgases nach (13b) der Abgasnachbehandlung (14) geregelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Mittel (11, 15) zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) auch abhängig von der NOx-Konzentration (c_NOx) des Abgases nach (13b) der Abgasnachbehandlung (14) erfolgt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Mittel (15, 16) zum Einstellen des Luft- Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration (c_NOx) über einen den zweiten Regelkreis überlagernden dritten Regelkreis erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (dlambda_NOx, dlambda_NOx_p, dlambda_NOx_d) des dritten Regelkreises die Stellgröße des zweiten Regelkreises (dlambda) in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration (c_NOx) verändert.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (dlambda_NOx, dlambda_NOx_p) des dritten Regelkreises abhängig von dem aktuellen Wert des mit einer geeigneten Zeitkonstante tiefpassgefilterten Signals der NOx-Konzentration (c_NOx) ist.

5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (dlambda_NOx_p) des dritten Regelkreises bei steigender NOx-Konzentration (c_NOx) fetter wird.

6. Verfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (dlambda_NOx, dlambda_NOx_d) des dritten Regelkreises abhängig von dem Gradienten der NOx-Konzentration (c_NOx) ist.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (dlambda_NOx, dlambda_NOx_d) des dritten Regelkreises bei zunehmendem Gradienten der NOx- Konzentration (c_NOx-Gradient) fetter wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (dlambda_NOx, dlambda_NOx_p, dlambda_NOx_d) des dritten Regelkreises nicht linear ist.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (du_Soll, du_Soll_p, du_soll_d) des dritten Regelkreises den Sollwert (u_Soll) des zweiten Regelkreises in Abhängigkeit von der NOx-Konzentration (c_NOx) verändert.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (du_Soll, du_Soll_p) des dritten Regelkreises aus dem aktuellen Wert eines mit einer geeigneten Zeitkonstante tiefpassgefilterten Signals der NOx-Konzentration (c_NOx) berechnet wird.

11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (du_Soll, du_Soll_p) des dritten Regelkreises bei steigender NOx-Konzentration (c_NOx) eine Fettverschiebung des Sollerts (u_Soll) des zweiten Regelkreises bewirkt.

12. Verfahren nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (du_Soll, du_Soll_d) des dritten Regelkreises abhängig von dem Gradienten der NOx-Konzentration (c_NOx) ist.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei zunehmendem NOx-Gradienten die Stellgröße (du_Soll, du_Soll_d) eine Fettverschiebung des Sollerts (u_Soll) des zweiten Regelkreises bewirkt.

14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße (du_Soll, du_Soll_d) des dritten Regelkreises nicht linear ist.

15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellgröße des dritten Regelkreises (dlambda_NOx, dlambda_NOx_p, dlambda_NOx_d, du_Soll, du_Soll_p, du_Soll_d) eine Abhängigkeit vom Betriebspunkt der Brennkraftmaschine und/oder der Eingangsgröße (u_Nernst) des zweiten Regelkreises aufweist.

16. Computerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass es zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche geeignet ist, wenn es auf einem Computer ausgeführt wird.

17. Computerprogramm nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass es auf einem Speicher, insbesondere auf einem Flash-Memory, abgespeichert ist.

18. Steuer- und/oder Regelgerät (16) zum Betreiben einer Brennkraftmaschine (10), dadurch gekennzeichnet, dass es zum Steuern und/oder Regeln eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 15 geeignet ist.

19. Brennkraftmaschine (10), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-15, mit einem Brennraum (12), mit einem das den Brennraum (12) verlassende Abgas führenden Abgasstrang, mit Mitteln (11, 15) zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) im Brennraum (12), mit einem ersten im Abgasstrang angeordneten Sensor (13a) zur Bestimmung des Sauerstoffgehalts des den Brennraum (12) verlassenden Abgases, mit einem dem ersten Sensor (13a) nachgeordneten Katalysator (14) zur katalytischen Abgasnachbehandlung und mit einem dem Katalysator (14) nachgeordneten zweiten Sensor (13b) im Abgasstrang zur Bestimmung der Sauerstoffkonzentration des den Katalysator (14) verlassenden Abgases, wobei die Mittel (11, 15) zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) von einem Steuer- und/oder Regelgerät (16) in Abhängigkeit von dem Sauerstoffgehalt des Abgases am ersten Sensor (13a) und/oder am zweiten Sensor (13b) geregelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass im Abgasstrang dem Katalysator (14) Mittel (13b) zur Erfassung der NOx-Konzentration (c_NOx) des Abgases nachgeordnet sind, und dass das Steuer- und/oder Regelgerät (16) die Regelung der Mittel (11, 15) zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) auch in Abhängigkeit von der erfassten NOx-Konzentration (c_NOx) des Abgases regelt.

20. Brennkraftmaschine (10) nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (13b) die Mittel zur Erfassung der NOx-Konzentration (c_NOx) umfasst.

21. Brennkraftmaschine (10) nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Einstellen des Luft-Kraftstoff-Verhältnisses (lambda) Einspritzmittel (15) zur Einspritzung von Kraftstoff in den Brennraum (12) und/oder Lufteinstellmittel (11) zur Einstellung der dem Brennraum (12) zugeführten Luftmasse und/oder einen Luftmassenmesser (11) zur Messung der dem Brennraum (12) zugeführten Luftmasse umfassen.