DE10157426A1 - Device for active vehicle chassis control, has sensor for detecting individual unevenness in road, regulator for raising or lowering individual wheels depending on detected unevenness - Google Patents

Device for active vehicle chassis control, has sensor for detecting individual unevenness in road, regulator for raising or lowering individual wheels depending on detected unevenness

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Abstract

The active vehicle chassis control device has a mechanism (F) for raising and lowering the wheel between each wheel (RVR, RHR) and the vehicle structure (FA) with a sensor (SM) for detecting individual unevenness in the road and a regulator (RE) for raising or lowering individual wheels depending on the detected unevenness.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur aktiven Fahrwerksregelung in einem Fahrzeug, bei der zwischen Fahrzeugaufbau und Rad eine Einrichtung zum Anheben und Absenken des Rades angeordnet ist. The present invention relates to a device for active chassis control in a vehicle in which between Vehicle body and wheel a device for lifting and Lowering the wheel is arranged.

Bisher gibt es kommerziell eingesetzte Verfahren zur Fahrwerksregelung wie beispielsweise ein ABC (Active Body Control) genanntes Verfahren. ABC hat folgende Eigenschaften: Das Fahrzeug kann komplett angehoben und abgesenkt werden. Es können Fahrzeugneigungen, die beim Anfahren, beim Bremsen und beim Durchfahren von Kurven auftreten, ausgeglichen werden. Bei unebener Fahrbahn können die Dämpfungseigenschaften reguliert werden. So far, there are commercially used processes for Chassis control such as an ABC (Active Body Control) called procedure. ABC has the following properties: The vehicle can be raised and lowered completely. It can incline the vehicle when starting, braking and occur when driving through curves. If the road is uneven, the damping properties can be regulated.

Die bekannten Verfahren zur aktiven Fahrwerksregelung haben unter anderem den Nachteil, dass erst nach dem Auftreten von Fahrbahnunebenheiten und einer dadurch hervorgerufenen Bewegung des Fahrzeugaufbaus die Dämpfungscharakteristik geändert wird. The known methods for active chassis control have among other things, the disadvantage that only after the appearance of Bumps in the road and one caused by it Movement of the vehicle body the damping characteristic will be changed.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, Auswirkungen von Fahrbahnunebenheiten auf den Fahrzeugaufbau zu reduzieren. An object of the invention is to measure the effects of Reduce bumps on the vehicle body.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Vorrichtung einen Sensor zum Detektieren einzelner Fahrbahnunebenheiten aufweist und eine Regelungseinrichtung, die in Abhängigkeit von den detektierten Fahrbahnunebenheiten einzelne Räder gezielt anhebt oder absenkt. Dies hat den Vorteil, dass durch Fahrbahnunebenheiten keine Impulse auf den Fahrzeugaufbau übertragen werden, weil das jeweilige Rad bereits beim . Erreichen der Fahrbahnunebenheit angehoben bzw. abgesenkt wird, und nicht erst danach. According to the invention it is provided that the device Has sensor for detecting individual road bumps and a control device that is dependent on the detected bumps on individual wheels raises or lowers. This has the advantage that Uneven road surfaces have no impulses on the vehicle body are transmitted because the respective wheel is already at. Raised or lowered the unevenness of the road and not afterwards.

Vorteilhafte Varianten der Erfindung bestehen darin, dass ein einziger Sensor vorhanden ist oder jeder Spur ein Sensor zugeordnet ist oder jedem Rad ein Sensor zugeordnet ist oder einem Rad mehrerer Sensoren zugeordnet sind, z. B. ein Nahsensor und Fernsensor für langsame bzw. schnelle Fahrt. Die Sensitivität und Reichweite eines Sensors wird vorteilhaft geschwindigkeitsabhängig gesteuert. Advantageous variants of the invention consist in that a only sensor is present or each track has a sensor is assigned or a sensor is assigned to each wheel or are assigned to a wheel of several sensors, e.g. B. a Proximity sensor and remote sensor for slow or fast driving. The Sensitivity and range of a sensor becomes advantageous controlled depending on the speed.

Erfindungsgemäß dient ein in Fahrrichtung vorlaufendes Rad als Sensor für ein in Fahrtrichtung nachlaufendes Rad. Dies hat den Vorteil, dass das vorlaufende Rad Fahrbahnunebenheiten sehr präzise detektiert. Bei leicht verformbaren Fahrbahnunebenheiten kann somit der tatsächliche Wert der Anhebung bzw. Absenkung genauer detektiert werden als mittels eines den Fahrbahnzustand vor dem Rad detektierenden Sensors. Zur Kostenreduzierung kann erfindungsgemäß auch auf einen Sensor vor dem Vorderrad verzichtet werden, da in der Regel die Federung der Vorderräder weniger problematisch ist und somit bereits mit einer aktiven Regelung der Hinterräder bzw. des oder der nachlaufenden Räder eine wesentliche Reduzierung der Auswirkungen von Fahrbahnunebenheiten auf den Fahrzeugaufbau erzielt wird, da im allgemeinen die hinteren Räder stärker beansprucht sind als die vorderen. According to the invention, a wheel leading in the direction of travel serves as Sensor for a wheel trailing in the direction of travel. This has the advantage that the leading wheel bumps very much precisely detected. With easily deformable Bumps in the roadway can therefore be the actual value of the Raising or lowering are detected more accurately than by means of of a sensor that detects the condition of the road ahead of the wheel. To reduce costs, according to the invention, one can also be used Sensor in front of the front wheel can be dispensed with, as a rule the suspension of the front wheels is less problematic and thus already with active regulation of the rear wheels or of the trailing wheel or wheels a significant reduction the effects of bumps on the road Vehicle bodywork is achieved because generally the rear Wheels are more stressed than the front ones.

Vorteilhafterweise detektiert ein Sensor den Reifendruck, die Verformung des Reifens oder eine minimale Auslenkung des Rades. Somit wird eine gezielte Anhebung oder Absenkung des Rades ermöglicht. Fahrbahnunebenheiten und auch verformbare Fahrbahnunebenheiten können damit sehr präzise detektiert werden. Die Regelung muss in diesem Fall jedoch schneller reagieren als bei einer Variante mit einem die Fahrbahn vor dem Rad detektierenden Sensor. A sensor advantageously detects the tire pressure Deformation of the tire or a minimal deflection of the Wheel. Thus, a targeted increase or decrease in Allows wheel. Road bumps and also deformable Bumps in the road can thus be detected very precisely become. In this case, however, the regulation must be faster react as with a variant with the road ahead the wheel detecting sensor.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, die Energie, die durch die passive Auslenkung des vorlaufenden Rades erzeugt wird, zur aktiven Auslenkung des nachlaufenden Rades zu nutzen. Dies hat den Vorteil, dass die zur aktiven Auslenkung des nachlaufenden Rades benötigte Energie reduziert wird. Die Auslenkung des nachlaufenden Rades kann zudem schnell realisiert werden. Es ist dabei vorgesehen, die Radauslenkung hydraulisch, durch Gasdruck, magnetisch, elektrisch oder mechanisch zu realisieren. According to the invention, the energy generated by the passive deflection of the leading wheel is generated for to use active deflection of the trailing wheel. this has the advantage that the active deflection of the trailing Rades required energy is reduced. The deflection of the trailing wheel can also be quickly realized. It is provided, the wheel deflection hydraulically, by Gas pressure, magnetic, electrical or mechanical too realize.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass jedes einzelne Rad nach dem Anheben bzw. Absenken gemäß einer einstellbaren Abklingfunktion in seine Ausgangslage gebracht wird. Die Abklingfunktion wird Vorteilhafterweise der Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst. According to the invention it is provided that each individual wheel the raising or lowering according to an adjustable Decay function is brought into its starting position. The Decay function is advantageously the Vehicle speed adjusted.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die durch das Auslenken des Rades entstehenden Impulse auf den Fahrzeugaufbau von der Regeleinheit berücksichtigt, sodass dieser Impuls durch einen reduzierten (gewählten) Impuls durch die Fahrbahnunebenheit kompensiert wird. Dies hat den Vorteil, dass auch bei Fahrzeugen, bei denen das Gewicht des Rades bzw. der Radaufhängung im Vergleich zum Gesamtgewicht des Fahrzeugs nicht vernachlässigt werden kann, trotz einer schnellen aktiven Auslenkung des Rades kein Impuls auf den Fahrzeugaufbau übertragen wird. According to an advantageous embodiment of the invention the impulses caused by the deflection of the wheel on the Vehicle structure taken into account by the control unit so that this impulse through a reduced (selected) impulse the unevenness of the road is compensated. This has the advantage that even in vehicles where the weight of the wheel or the wheel suspension compared to the total weight of the vehicle cannot be neglected, despite a quick active deflection of the wheel no impulse on the Vehicle body is transferred.

Wird ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstet, so erhöhen sich Fahrkomfort und Sicherheit, die Straßenlage ist verbessert, die Straßen werden durch geringeren Impulsübertrag geschont und die Lärmentwicklung ist reduziert. Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich vorteilhaft mit anderen im Fahrzeug vorhandenen Vorrichtungen kombinieren, insbesondere mit einer bekannten aktiven Fahrwerksregelung wie ABC oder einem elektronischen Stabilisierungsprogramm wie ESP. If a vehicle with a device according to the invention equipped, this increases driving comfort and safety Road holding is improved, the roads are through less impulse transmission is spared and the noise is reduced. The device according to the invention can be advantageous with other devices in the vehicle combine, especially with a known active Chassis control such as ABC or an electronic one Stabilization program like ESP.

Weitere Vorteile der Erfindung sind auch aus der nachfolgenden Beschreibung vorteilhafter Ausführungsformen ersichtlich. Dabei zeigen: Further advantages of the invention are also evident from the following Description of advantageous embodiments can be seen. Show:

Fig. 1 Erfindungsgemäße Vorrichtung in Draufsicht Fig. 1 inventive device in plan view

Fig. 2 Fahrzeug auf Fahrbahn in Seitenansicht Fig. 2 vehicle on road in side view

Fig. 3 Schematische Darstellung des Anhebens bzw. Absenken eines Rades Fig. 3 Schematic representation of lifting or lowering a wheel

Fig. 4 Einrichtung zum Anheben bzw. Absenken Fig. 4 device for raising or lowering

Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung ein Fahrzeug mit erfindungsgemäßer Vorrichtung in Draufsicht. Der Fahrzeugaufbau FA ist mittels eines Rechtecks, die Fahrtrichtung ist durch einen Pfeil angedeutet. Die Vorderräder sind mit RVR und RVL bezeichnet, die Hinterräder mit RHR und RHL. An jedem Rad RVR, RVL, RHR, RHL ist eine Vorrichtung F zum Anheben oder Absenken des jeweiligen Rades angeordnet. Jede dieser Vorrichtungen F ist mit einer Regeleinheit RE verbunden. Fig. 1 shows a schematic representation of a vehicle with the device according to the invention in plan view. The vehicle body FA is by means of a rectangle, the direction of travel is indicated by an arrow. The front wheels are labeled R VR and R VL , the rear wheels are labeled R HR and R HL . A device F for raising or lowering the respective wheel is arranged on each wheel R VR , R VL , R HR , R HL . Each of these devices F is connected to a control unit RE.

Sensoren S geben Informationen bzgl. Fahrbahnunebenheiten an die Regeleinheit RE weiter, die wiederum ein Anheben bzw. Absenken bestimmter Räder RVR, RVL, RHR, RHL mit Hilfe der Vorrichtungen F veranlasst. Sensors S pass information relating to bumps in the road to the control unit RE, which in turn causes certain wheels R VR , R VL , R HR , R HL to be raised or lowered with the aid of the devices F.

Dabei sind mehrere Varianten der Anordnung von Sensoren S angegeben, die alternativ oder auch in Kombination miteinander erfindungsgemäß Verwendung finden. Ein Sensor SM ist in etwa mittig bezüglich dem Fahrzeugaufbau FA und vor den Vorderrädern RVR, RVL angeordnet. Ein einziger mittig angeordneter Sensor SM genügt, um eine Variante der Erfindung zu realisieren. Several variants of the arrangement of sensors S are specified, which are used according to the invention alternatively or in combination with one another. A sensor SM is arranged approximately centrally with respect to the vehicle body FA and in front of the front wheels R VR , R VL . A single, centrally arranged sensor S M is sufficient to implement a variant of the invention.

Gemäß einer weiteren Variante sind zusätzlich oder alternativ Sensoren SVR, SVL vor dem jeweiligen Vorderrad RVR, RVLangeordnet. Jeder Spur, der rechten durch die Räder RVR und RHR gebildeten Spur beziehungsweise der linken, durch die Räder RVL und RHL gebildeten Spur, ist somit jeweils ein Sensor SVR beziehungsweise SVL zugeordnet. Diese Sensoren SVR, SVL brauchen im Vergleich zu einem mittig angeordneten Sensor SM nur einen kleineren räumlichen Bereich zu detektieren und können daher weniger aufwendig ausgelegt werden. Aufgrund der Zuordnung zu jeweils einer Spur oder einem Rad RVR, RVL ist dennoch eine hohe Genauigkeit des jeweiligen Detektorsignals gewährleistet. According to a further variant, sensors S VR , S VL are additionally or alternatively arranged in front of the respective front wheel R VR , R VL . Each track, the right track formed by the wheels R VR and R HR or the left track formed by the wheels R VL and R HL , is thus assigned a sensor S VR or S VL . These sensors S VR , S VL only need to detect a smaller spatial area compared to a sensor S M arranged in the center and can therefore be designed to be less complex. Due to the assignment to a track or a wheel R VR , R VL , a high accuracy of the respective detector signal is nevertheless guaranteed.

Eine weitere Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist zusätzlich noch mit Sensoren SHR, SHL für die Hinterräder ausgestattet. Nicht dargestellt ist die Anordnung eines oder mehrerer Sensoren hinter den Rädern, um auch bei Rückwärtsfahrt einen Ausgleich von Fahrbahnunebenheiten ausführen zu können. Zusätzlich oder alternativ sind einige oder alle Räder RVR, RVL, RHR, RHL als Sensor S ausgebildet. Dabei ist gemäß einer Variante vorgesehen, die vorlaufenden Räder RVR, RVL als Sensor 5 für das jeweils nachlaufende Rad RHR, RHL der gleichen Spur zu nutzen. Bei mehrachsigen Fahrzeugen bzw. Gespannen sind entsprechend weitere Sensoren vorzusehen. Another variant of the device according to the invention is additionally equipped with sensors S HR , S HL for the rear wheels. The arrangement of one or more sensors behind the wheels is not shown, in order to be able to compensate for uneven road surfaces even when reversing. Additionally or alternatively, some or all of the wheels R VR , R VL , R HR , R HL are designed as sensors S. According to a variant, it is provided that the leading wheels R VR , R VL are used as sensors 5 for the following wheels R HR , R HL of the same track. Additional sensors must be provided for multi-axle vehicles or combinations.

Fig. 2 zeigt ein Fahrzeug FA auf einer Fahrbahn FB in Seitenansicht. Die Fahrbahn FB weist Fahrbahnunebenheiten FU1, FU2 auf. Rechts ist die Höhe z aufgetragen, wobei der idealisiert ebenen Fahrbahn die Höhe z0 zugeordnet ist. Der Sensor SVL detektiert Abstand, Höhe, Länge und Form der Fahrbahnunebenheit FU1, die als Erhöhung dargestellt ist. Der vom Sensor SVL detektierte Bereich DB ist schraffiert dargestellt. Fig. 2 shows a vehicle on a roadway FA FB in side view. The roadway FB has uneven road surfaces FU 1 , FU 2 . The height z is plotted on the right, the height z 0 being assigned to the idealized flat roadway. The sensor S VL detects the distance, height, length and shape of the unevenness FU 1 , which is shown as an increase. The area DB detected by the sensor S VL is shown hatched.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung des Anhebens bzw. Absenken eines Rades R bezüglich des nicht dargestellten Fahrzeugaufbaus FA. Dabei ist die Höhe z des Rades R über der Zeit t aufgetragen. Zum Anheben bzw. Absenken dient eine hier als Kolben-Zylinder-Einheit dargestellte Einrichtung F. Nachdem ein Sensor die Fahrbahnunebenheit FU1 detektiert hat, siehe Fig. 2, wird das Rad R zum Zeitpunkt t1, der sich aus der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Abstand, der Form und der Höhe der detektierten Fahrbahnunebenheit FU1 sowie dem Radradius r berechnet, gezielt um den Betrag Δz = z1 - z0 angehoben und zum Zeitpunkt t2, hinter der Fahrbahnunebenheit FU1, abgesenkt. Analog wird das Rad R beim Erreichen der detektierten Fahrbahnunebenheit FU2 zum Zeitpunkt t3 abgesenkt und zur Zeit t4 wieder angehoben. Der Fahrzeugaufbau FA bleibt hierbei immer konstant auf der Höhe ZAufbau. FIG. 3 shows a schematic illustration of the lifting or lowering of a wheel R with respect to the vehicle body FA, not shown. The height z of the wheel R is plotted against the time t. A device F, shown here as a piston-cylinder unit, is used for raising or lowering. After a sensor has detected the unevenness of the roadway FU 1 , see FIG. 2, the wheel R at time t 1 , which is the result of the vehicle speed , becomes the distance , the shape and the height of the detected road bump FU 1 and the wheel radius r, specifically increased by the amount Δz = z 1 - z 0 and lowered at time t 2 , behind the road bump FU 1 . Analogously, the wheel R is lowered when the detected unevenness FU 2 is reached at the time t 3 and raised again at the time t 4 . The vehicle body FA always remains constant at the height of the Z body .

Durch das Anheben des Rades R zum Zeitpunkt t1 erhält der Fahrzeugaufbau FA einen Impuls I-z in negative z-Richtung. Gemäß einer Variante der Erfindung wird die Auslenkung z des Rades R jedoch so geregelt, dass ein geringer Impuls Iz durch die Fahrbahnunebenheit FU1 an den Fahrzeugaufbau FA übertragen wird. Man erhält somit einen resultierenden Gesamtimpuls Iges = Iz + I-z = 0, also eine Kompensation aller auftretender Impulse, wodurch ein erschütterungsfreies Überfahren von Fahrbahnunebenheiten FU1, FU2 ermöglicht ist. By lifting the wheel R at time t 1 , the vehicle body FA receives a pulse I -z in the negative z direction. According to a variant of the invention, however, the deflection z of the wheel R is regulated in such a way that a small pulse I z is transmitted to the vehicle body FA by the uneven roadway FU 1 . A resulting total pulse I tot = I z + I -z = 0 is thus obtained, that is to say a compensation of all the pulses which occur, which makes it possible to drive over uneven road surfaces FU 1 , FU 2 without vibrations.

Fig. 4 zeigt beispielhaft eine mögliche Einrichtung F zum Anheben bzw. Absenken. Durch Druckänderungen p1 und p2 in den Kammern D1, D2 eines Dämpfers D kann die Gleichgewichtslage eines aus Dämpfer D und einer Feder FE bestehenden Feder- Dämpfungs-Systems variiert werden. Darüber ist das Anheben und Absenken eines Rades R ermöglicht. Fig. 4 shows an example of a possible device F for raising or lowering. Pressure changes p 1 and p 2 in the chambers D 1 , D 2 of a damper D can vary the equilibrium position of a spring damping system consisting of damper D and a spring F E. In addition, raising and lowering a wheel R is made possible.

Es versteht sich, dass die Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern auch dem Fachmann geläufige Abwandlungen und Varianten einschließt. It is understood that the invention is not limited to that described embodiments is limited, but also variations and variants familiar to the expert includes.

Claims (10)

1. Vorrichtung zur aktiven Fahrwerksregelung in einem Fahrzeug, bei der zwischen Fahrzeugaufbau (FA) und Rad (R, RVR, RVL, RHR, RHL) eine Einrichtung (F) zum Anheben und Absenken des Rades (R, RVR, RVL, RHR, RHL) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet dass die Vorrichtung einen Sensor (S, SM, SVR, SVL, SHR, SHL) zum Detektieren einzelner Fahrbahnunebenheiten (FU1, FU2) aufweist und eine Regelungseinrichtung(RE), die in Abhängigkeit von den detektierten Fahrbahnunebenheiten (FU1, FU2) einzelne Räder (R, RVR, RVL, RHR, RHL) gezielt anhebt oder absenkt. 1. Device for active chassis control in a vehicle in which between the vehicle body (FA) and wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) a device (F) for lifting and lowering the wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ), characterized in that the device has a sensor (S, S M , S VR , S VL , S HR , S HL ) for detecting individual bumps in the road (FU 1 , FU 2 ) and a control device (RE), which raises or lowers individual wheels (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) depending on the detected bumps in the road (FU 1 , FU 2 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein einziger Sensor (SM) vorhanden ist oder jeder Spur (RVR, RHR bzw. RVL, RHL) ein Sensor (SVR bzw. SVL) zugeordnet ist oder jedem Rad (R, RVR, RVL, RHR, RHL) ein Sensor (SVR, SVL, SHR, SHL) zugeordnet ist oder einem Rad (R, RVR, RVL, RHR, RHL) mehrere Sensoren (SM, SVR, SVL, SHR, SHL) zugeordnet sind. 2. Device according to claim 1, characterized in that a single sensor (SM) is present or each track (R VR , R HR or R VL , R HL ) is assigned a sensor (S VR or S VL ) or each Wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) a sensor (S VR , S VL , S HR , S HL ) is assigned or a wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) several sensors (S M , S VR , S VL , S HR , S HL ) are assigned. 3. Vorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Nahsensor (SVR, SVL) und ein Fernsensor (SM) für langsame bzw. schnelle Fahrt vorhanden ist. 3. Device according to claim 2, characterized in that a local sensor (S VR , S VL ) and a remote sensor (S M ) is available for slow or fast driving. 4. Vorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensitivität und/oder die Reichweite eines Sensors (SM, SVR, SVL, SHR, SHL) geschwindigkeitsabhängig gesteuert wird. 4. The device according to claim 2 or 3, characterized in that the sensitivity and / or the range of a sensor (S M , S VR , S VL , S HR , S HL ) is controlled depending on the speed. 5. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein in Fahrtrichtung vorlaufendes Rad (RVR, RVL) als Sensor (5) für ein in Fahrtrichtung nachlaufendes Rad (RHR, RHL) dient. 5. The device according to claim 1, characterized in that a leading wheel in the direction of travel (R VR , R VL ) serves as a sensor ( 5 ) for a trailing wheel in the direction of travel (R HR , R HL ). 6. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor den Reifendruck, die Verformung des Reifens oder eine minimale Auslenkung des Rades (R, RVR, RVL, RHR, RHL) detektiert und somit eine gezielte Anhebung oder Absenkung des Rades (R, RVR, RVL, RHR, RHL) veranlasst wird. 6. Device according to one of claims 1-5, characterized in that a sensor detects the tire pressure, the deformation of the tire or a minimal deflection of the wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) and thus a targeted Raising or lowering the wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) is initiated. 7. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Energie, die durch die passive Auslenkung des vorlaufenden Rades (RVR, RVL) erzeugt wird, zur aktiven Auslenkung des nachlaufenden Rades (RHR, RHL) genutzt wird. 7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the energy generated by the passive deflection of the leading wheel (R VR , R VL ) is used for active deflection of the trailing wheel (R HR , R HL ). 8. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes einzelne Rad (R, RVR, RVL, RHR, RHL) nach dem Anheben bzw. Absenken nach einer einstellbaren Abklingfunktion in seine Ausgangslage gebracht wird. 8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that each individual wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) is brought into its initial position after lifting or lowering according to an adjustable decay function. 9. Vorrichtung gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Abklingfunktion in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst wird. 9. The device according to claim 8, characterized in that the decay function depending on the Vehicle speed is adjusted. 10. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein durch das Auslenken des Rades (R, RVR, RVL, RHR, RHL) entstehender Impuls (I-z) auf den Fahrzeugaufbau (FA) von der Regeleinheit (RE) berücksichtigt wird, sodass dieser Impuls (I-z) durch einen reduzierten gewählten Impuls (Iz), der durch die Fahrbahnunebenheit (FU1, FU2) hervorgerufen wird, kompensiert wird. 10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a by the deflection of the wheel (R, R VR , R VL , R HR , R HL ) resulting pulse (I -z ) on the vehicle body (FA) from the control unit (RE) is taken into account, so that this pulse (I -z ) is compensated for by a reduced selected pulse (I z ), which is caused by the unevenness of the road (FU 1 , FU 2 ).
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