DE10129444A1

DE10129444A1 - Ortungs-und/oder Navigationsverfahren und System

Info

Publication number: DE10129444A1
Application number: DE10129444A
Authority: DE
Inventors: Cornelius Hahlweg; Thomas Sonnenrein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-06-19
Filing date: 2001-06-19
Publication date: 2003-01-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Ortungs- und Navigationssystem und Verfahren, bei dem der Differenzvektor zwischen dem mittels eines sensorgestützten Koppelortungsverfahrens bestimmten absoluten Position mit einer mittels GPS bestimmten absoluten Position gebildet wird. Der Differenzvektor wird in zwei Vektorkomponenten zerlegt. Eine der Vektorkomponenten dient zur Regelung der off-set Korrektur des Ausgangssignals des Gyrosensors. Die andere Komponente dient zur Regelung der Korrektur der Kennlinie des Gyrosensors. Da dieses System auch ohne digitalisierte Karteninformation arbeiten kann, kommt es besonders vorteilhaft bei sogenannten off-board Navigationssystemen zum Einsatz.

Description

Die Erfindung betrifft ein Ortungs- und/oder Navigationsverfahren und System mit einer Koppelortung.

Aus der DE 43 32 945 A1 ist ein Ortungs- und Navigationsgerät mit Satellitenstützung bekannt. Bei diesem Gerät wird die aktuelle Fahrzeugposition auf einer Straßenkarte dargestellt. Zur Korrektur bei Ortungsverlust dient ein Satellitenempfänger, der aus den empfangenen Satellitendaten eine neue Fahrzeugposition errechnet und diese der Koppelortung zu Grunde legt.

Aus der US-A-5828 585 ist ein Verfahren zur Kalibrierung eines Tachosignals für ein Navigationssystem mit Koppelortung bekannt. Die Kalibrierung kann dabei basierend auf einem mittels GPS gemessenen Fehlers erfolgen. Die Kalibrierung oder Korrektur des Gyrosensors ist jedoch nicht möglich.

Aus der US-A-6081 230 ist ein Navigationssystem mit einer Signalverarbeitung zur Schätzung des Fehlers eines Sensorausgangssignals bekannt. Die Schätzung des Fehlers erfolgt dabei mittels eines Kalmanfilters und eines Mittelungsverfahrens. Nachteilig bei diesem System ist unter anderem die erforderliche Rechenleistung des Signalverarbeitungsprozessors zur Implementierung des Kalmanfilters.

Ferner ist es von kommerziell erhältlichen Blaupunkt Navigationssystemen, z. B. der Marke "Travelpilot" bekannt, die Kalibrierung der Gyrosensoren kartengestützt und/oder zu ausgezeichneten Fahrzeugzuständen, beispielsweise im Stillstand, vorzunehmen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Ortungs- und Navigationsverfahren und System zu schaffen.

Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird jeweils mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.

Die Erfindung erlaubt es, das Ausgangssignals eines für die Ortung- und/oder Navigation benötigten Sensors im laufenden Betrieb zu korrigieren, ohne dass dazu beispielsweise eine digitalisierte Straßenkarte für das System verfügbar sein muss. Die Korrektur des Ausgangssignals kann dabei mit geringem Signalverarbeitungsaufwand durchgeführt werden, so dass die Ressourcen eines Mikroprozessors des Systems geschont werden.

Die mögliche Unabhängigkeit des erfindungsgemäßen Ortungs- und Navigationsverfahrens und Systems von Karteninformationen hat besondere Vorteile für sogenannte off-board Navigationssysteme. Bei solchen Navigationssystemen wird nicht - wie sonst üblich - auf CD-Rom gespeicherte digitalisierte Karteninformation zugegriffen, sondern es werden lediglich die für die jeweilige Zielführung erforderlichen Daten von einem Zentralrechner abgerufen. Dabei kann es sich um relativ wenige für die Zielführung erforderliche Referenzpunkte handeln.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Navigationssystem ohne Vorhaltung einer Werte-Historie arbeiten kann, dass heißt das System kann mit lediglich zwei Zeitebenen arbeiten. Beispielsweise können die Ausgangswerte des Sensors mit einer relativ hohen Rate, z. B. in der Größenordnung von 20 Hz, abgetastet werden, während die GPS-Datenrate je nach dem ob ein GPS-Signal vorliegt oder nicht vorliegt im Sekundenbereich liegen kann.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung beschränken sich die für die Korrektur des Ausgangssignals erforderlichen Rechenoperationen auf Multiplikationen und Additionen. Ferner ist das System vorzugsweise mit geeigneten Initialwerten für verschiedene Sensoren über definierte Parameter vorkonfigurierbar.

Im Weiteren wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung mit Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Flussdiagramm einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Ortungs- und Navigationssystems,
Fig. 3 ein schematisches Vektordiagramm zur Veranschaulichung der Drehung des Koppelvektors,
Fig. 4 ein Blockdiagramm einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Ortungs- und Navigationssystems.
Die Fig. 1 zeigt ein Flussdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. In dem Schritt 100 wird zunächst eine absolute Position zu dem Zeitpunkt T₀ bestimmt. Dazu kann beispielsweise das "global positioning system" (GPS) dienen oder auch ein anderes auf Triangulation basierendes System, wie etwa GLONASS oder LORAN-C (long range navigation-C) sowie Systeme, die sogenannte "radio beacon" Signale senden.
Insbesondere bei Navigationssystemen für Kraftfahrzeuge kann die Bestimmung der Position in an sich bekannter Weise über GPS erfolgen. Dazu ist an einer geeigneten Stelle des Kraftfahrzeuges ein GPS-Empfänger angeordnet.
Nachdem die absolute Position zu dem Zeitpunkt T₀ mittels GPS in dem Schritt 100 bestimmt worden ist, bewegt sich das Fahrzeug weiter. Die Bewegung des Fahrzeugs ausgehend von der in dem Schritt 100 ermittelten absoluten Position wird mittels eines Sensors verfolgt. Der Sensor kann dabei beispielsweise ein Winkel- und/oder ein Beschleunigungssignal abgeben.
Bei dem hier betrachteten Ausführungsbeispiel wird ein Gyrosensor in Verbindung mit einem von einem Tachometer gelieferten geschwindigkeitsabhängigen Signal für die Bestimmung der Bewegung von der absoluten Position verwendet.
Dies kann in der Art erfolgen, dass das Ausgangssignal des Gyrosensors mit einer relativ hohen Frequenz, beispielsweise im Bereich von 20 Hz, abgetastet wird, um mit dem Tachosignal multipliziert zu werden. Daraus ergibt sich in der Abtastfrequenz des Gyrosensors eine Sequenz von Vektoren, die aufaddiert einen sogenannten Koppel- oder heading-Vektor für die Zwecke der Koppelortung ergeben. Die Bestimmung des heading-Vektors erfolgt in dem Schritt 102. Ebenso kann in dem Schritt 102 eine Normierung der Vektorlänge mit der Geschwindigkeit vorgenommen werden.
In dem Schritt 104 wird die absolute Position zu einem späteren Zeitpunkt T₁ erneut mittels GPS bestimmt. Im Wesentlichen gleichzeitig wird ferner die absolute Position auch aus der absoluten Position zum Zeitpunkt T₀ (vgl. Schritt 100) und dem in dem Schritt 102 ermittelten heading-Vektor ermittelt, d. h. die neue absolute Position wird aus der absoluten Position zum Zeitpunkt T₀ durch Addition der relativen Ortsveränderung gewonnen. Dies kann in dem Schritt 106 im Wesentlichen gleichzeitig zu dem Schritt 104 erfolgen.
In dem Schritt 108 wird die Abweichung der in den Schritten 106 und 104 für den Zeitpunkt T₁ ermittelten absoluten Positionen bestimmt. Diese Abweichung ist ein Maß für die Fehlerhaftigkeit des aus dem Ausgangssignal des Gyrosensors und dem Tachosignal ermittelten heading-Vektors, da die Bestimmung der absoluten Position mittels GPS mit hoher Präzision erfolgt.
In dem Schritt 110 wird die in dem Schritt 108 ermittelte Abweichung in zwei Vektor-Komponenten zerlegt. Vorzugsweise handelt es sich dabei um zwei senkrecht aufeinander stehende Vektor-Komponenten.
In dem Schritt 112 wird die erste Vektor-Komponente einer Regelung zur off-set Korrektur des Gyrosensors zugeführt. Bekannte Gyrosensoren haben üblicherweise einen Ausgangsspannungsbereich zwischen 0 V und 5 V, wobei der Nullpunkt bei 2,5 V liegt. Eine Ausgangsspannung von 2,5 V entspricht einer Winkeländerungsgeschwindigkeit von 0°/Sekunde.
Dieser Nullpunkt ist jedoch Schwankungen unterworfen, beispielsweise aufgrund von Temperaturänderungen. Eine Verschiebung des Nullpunkts hat zur Folge, dass ständig eine Änderung der Fahrtrichtung um einen bestimmten der Abweichung von dem Nullpunkt entsprechenden Winkel angezeigt wird. Durch die Addition der für die einzelnen Abtastintervalle des Ausgangssignals des Gyrosensors bestimmten Einzelvektoren wird dieser Fehler aufsummiert, so dass sich eine erhebliche Abweichung der mit dem Kopplungsverfahren bestimmten absoluten Position von der mittels GPS ermittelten absoluten Position ergeben kann. Der off-set des Ausgangssignals des Gyrosensors von dem Nullpunkt wird deshalb mit einer Regelung korrigiert, wobei die Regelung basierend auf der ersten Vektor-Komponente der Abweichung erfolgt.
Parallel zu dem Schritt 112 kann in dem Schritt 114 die Regelung der Korrektur der Kennlinie des Gyrosensors basierend auf der zweiten Vektor-Komponente erfolgen. Der Gyrosensor hat eine Ausgangskennlinie, die von ihrem idealen linearen Verlauf nach oben oder nach unten abweichen kann. Um eine entsprechende Verfälschung des Ausgangssignals zu korrigieren ist daher eine Regelung vorgesehen, die auf der zweiten Vektor-Komponente basiert.
In dem Schritt 116 wird die in dem Schritt 104 mittels GPS bestimmte absolute Position der Position zum Zeitpunkt T₀ gleichgesetzt, sodass in den darauffolgenden Schritten 102 bis 106 weitere absolute Positionen zu nachfolgenden Zeitpunkten T₁ ermittelt werden können. Die entsprechenden Abweichungen werden jeweils wiederum der Regelung (vgl. Schritte 112 und 114) zugeführt.
Die aus den Schritten 102 bis 116 bestehende Schleife wird vorzugsweise während des gesamten Betriebs des Navigationssystems zur ständigen Regelung der off-set und Kennlinienkorrekturen durchlaufen.
Die Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Navigationssystems. Das Navigationssystem hat einen Tacho 1, der ein geschwindigkeitsabhängiges Tachosignal abgibt. Der Gyrosensor 2 gibt ein winkelabhängiges Signal aus, das mit einem off-set und einem Kennlinien-Fehler behaftet sein kann.
Das Navigationssystem weist ferner einen Filter 3 und einen Filter 4 auf, die mit einem Addierer 5 bzw. einem Multiplizierer 6 verbunden sind.
Das Ausgangssignal des Filters 3 wird mittels des Addierers 5 zu dem Ausgangssignal des Gyrosensors 2 hinzuaddiert, um eine off-set Korrektur vorzunehmen. Am Ausgang des Addierers 5 steht daher das off-set korrigierte Ausgangssignal des Gyrosensors. Dieses wird durch den Multiplizierer 6 mit dem Ausgangssignal des Filters 4 zur Korrektur der Kennlinie des Gyrosensors 2 multipliziert. Das so korrigierte Ausgangssignal des Gyrosensors 2 wird dann in dem Multiplizierer 7 mit dem geschwindigkeitsabhängigen Ausgangssignal des Tachos 1 multipliziert. Pro Abtastintervall des Ausgangssignals des Gyrosensors 2 steht dann an dem Ausgang des Multiplizierers 7 ein Vektorsignal, welches die relative Ortsveränderung in dem Abtastintervall angibt.
Die einzelnen von dem Multiplizierer 7 ausgegebenen Vektor-Signale werden von dem Integrator 8 aufintegriert und die entsprechende gekoppelte Position über den Ausgang 9 ausgegeben. In dem Integrator 8 ist auch eine zuvor zu einem Zeitpunkt T₀ ermittelte absolute GPS-Position abgelegt, zu der der aufgrund des Ausgangs des Multiplizierers 7 gewonnene heading-Vektor hinzuaddiert wird. Bei der gekoppelten Position handelt es sich also um die absolute Position.
Das Navigationssystem hat ferner einen GPS-Empfänger 10, der ein Signal zur Angabe einer absoluten Position mit hoher Genauigkeit abgibt. Zu einem Zeitpunkt T₁, der einige Sekunden nach dem Zeitpunkt T₀ liegen kann, wird durch den Subtrahierer 11 die Differenz zwischen der gekoppelten Position und der durch den GPS-Empfänger 10 ermittelten absoluten Position gebildet. Die entsprechende Abweichung der absoluten gekoppelten Position von der absoluten GPS-Position wird in dem Modul 12 einer Vektorzerlegung unterzogen.
Die Zerlegung kann dabei in zwei senkrecht aufeinander stehende Vektor- Komponenten erfolgen: Beispielsweise die transversale Vektor-Komponente dient als Eingangssignal des Filters 3 und die longitudinale Vektor-Komponente dient entsprechend als Eingangssignal des Filters 4.
Die Filter 3 und 4 können jeweils beispielsweise eine Skalierung und Integration der entsprechenden Vektor-Komponenten vornehmen. Durch die entsprechenden Ausgangssignale erfolgt über den Addierer 5 bzw. den Multiplizierer 6 die Korrektur des Ausgangssignals des Gyrosensors 2, wie oben bereits beschrieben.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird der Differenzvektor zwischen der gekoppelten absoluten Position und der GPS absoluten Position vor der Komponentenzerlegung einer Drehung um einen Drehwinkel unterzogen. Dies ist in der Fig. 3 schematisch dargestellt.
Beispielsweise befindet sich das Fahrzeug mit dem Navigationssystem zu dem Zeitpunkt T₀ an der Position P₀. An dieser Position erfolgt eine Bestimmung der absoluten Position mittels GPS. Im darauffolgenden Zeitintervall zwischen T₀ und T₁ bewegt sich das Fahrzeug von der Position P₀ zu der Position P₁. Während dieses Zeitintervalls zwischen T₀ und T₁ werden Einzelvektoren 13 mit der Abtastfrequenz des Ausgangssignals des Gyrosensors ermittelt und aufsummiert. Die Vektoraddition der Einzelvektoren 13 ergibt den heading-Vektor 14. Die Addition des heading-Vektors 14 zu der Position P₀ zu dem Zeitpunkt T₁ führt zu der absoluten Position P'₁. Aufgrund der Fehlerbehaftung des Ausgangssignals des Gyrosensors sind die Positionen P₁ und P'₁ nicht identisch. Für die Zwecke der Regelung der Korrektur des Ausgangssignals des Gyrosensors wird der Differenzvektor 15 zwischen den Positionen P'₁ und P₁ gebildet.
Der Differenzvektor 15 wird dann um einen Drehwinkel gedreht, sodass der transformierte Differenzvektor 16 resultiert. Der transformierte Differenzvektor 16 wird dann in eine erste transversale Komponente 17 und eine zweite longitudinale Komponente 18 zerlegt. Die Komponente 17 dient dann zur Regelung der off-set Korrektur des Ausgangssignals des Gyrosensors. Die Komponente 18 dient zur Regelung der Korrektur der Kennliniensteilheit des Ausgangssignals des Gyrosensors, beispielsweise wenn diese von dem idealen linearen Verlauf abweicht.
Die Bestimmung des Drehwinkels für die Transformation des Differenzvektors 15 kann wie folgt erfolgen: von dem heading-Vektor 14 wird dessen konjugierte durch Spiegelung an der X-Achse gebildet, sodass der konjugierte heading-Vektor 19 resultiert. Der zwischen dem heading-Vektor 14 und dem konjugierten heading- Vektor 19 gebildete Winkel α wird dann als der Drehwinkel für die Transformation des Differenzvektors 15 in den Differenzvektor 16 definiert.
Die Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm eines Navigationssystems, welches zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Navigationsverfahrens dienen kann. Elemente des Systems der Fig. 4, die Elementen der Fig. 2 entsprechen, werden mit den selben Bezugszeichen bezeichnet.
Zusätzlich zu der Ausführungsform der Fig. 2 weist das System der Fig. 4 einen Filter 20 auf. Der Filter 20 bildet aus dem korrigierten Ausgangssignal des Gyrosensors 2, welches von dem Multiplizierer 6 ausgegeben wird, einen Einheitsvektor. Der Einheitsvektor wird dann dem Multiplizierer 7 zur Multiplikation mit dem von dem Tacho 1 gelieferten geschwindigkeitsabhängigen Signal übertragen. Dadurch stehen im Zeittakt der Abtastung des Ausgangssignals des Gyrosensors 2 am Ausgang des Multiplizierers 7 Vektoren 13 (vgl. Fig. 3) an, die in dem Integrator 8 einer Vektoraddition unterzogen werden.
Die weiteren in dem strichpunktierten Abschnitt des Systems der Fig. 4 befindlichen Systemkomponenten arbeiten mit einer Taktrate, die wesentlich kleiner als die Abtastrate des Ausgangssignals des Gyrosensors 2 ist. Diese Taktrate ist durch die zeitlichen Abstände zwischen T₀ und T₁ der Bestimmung der absoluten GPS-Positionen gegeben. Das mit dieser langsameren Taktrate getaktete Subsystem 22 beinhaltet ein Verzögerungsglied 21, dessen Eingang mit dem Ausgang des Integrators 8 verbunden ist.
In dem Verzögerungsglied ist also immer die gekoppelte absolute Position des vorherigen Takts gespeichert. In dem Subtrahierer 23 wird die Differenz zwischen der vorherigen Position, die in dem Verzögerungsglied 21 gespeichert ist und der aktuellen gekoppelten Position zu dem Zeitpunkt T₁ gebildet, so dass der heading- Vektor 14 (vgl. Fig. 3) resultiert. In dem Filter 24 wird der heading-Vektor 14 auf eine Einheitslänge normiert und in dem Filter 25 wird die konjugierte dieses zuvor normierten heading-Vektors gebildet - entsprechend dem konjugierten heading- Vektor 19 der Fig. 3. Das Sub-System 22 hat ferner einen Multiplizierer 26, der als Eingangssignale den Ausgang des Filters 25 und die Differenz zwischen der absoluten GPS-Position und der gekoppelten absoluten Position zu dem Zeitpunkt T₁ (vgl. Differenzvektor 15 der Fig. 3) erhält.
Durch die Multiplikation des Differenzvektors mit dem normierten und konjugierten heading-Vektor wird der Differenzvektor also um den Winkel α gedreht. Der entsprechend transformierte Differenzvektor (vgl. Differenzvektor 16 der Fig. 3) wird in den Filtern 27 in dessen Imaginärteil bzw. Realteil zerlegt. Der Imaginärteil entspricht dabei der transversalen Komponente 17; der Realteil der longitudinalen Komponente 18 (vgl. Fig. 3).
Die transversale Komponente wird in dem Verstärker 29 mit einem Faktor a2 skaliert und dann einem Integrator 30 zugeführt. Der Ausgang des Integrators 30 ist einer der Eingänge des Addierers 5.
Die longitudinale Komponente des Ausgangs des Filters 28 wird in dem Verstärker 31 einer Skalierung mit dem Faktor a1 unterzogen und in einem Integrator 32 integriert. Bevor das Ausgangssignal des Integrators 32 in den Eingang des Multiplizierers 6 zur Korrektur der Kennlinie eingegeben wird, ist es vorteilhaft in dem Addierer 33 eine konstante Korrekturgröße zu addieren. Die Vorzeichen werden dabei jeweils entsprechend berücksichtigt. Dies verkürzt die settling time der Regelung.
Ferner kann es vorteilhaft sein das off-set korrigierte Ausgangssignal des Gyrosensors 2, welches an dem Ausgang des Addierers 5 ansteht ebenfalls mit für die Regelung der Korrektur der Kennlinie zu nutzen. Dies kann so erfolgen, dass in dem Filter 33 der absolute Wert des Ausgangs des Addierers 5 gebildet wird. In dem Multiplizierer 34 werden der Ausgang des Verstärkers 31 und der Ausgang des Filters 33 miteinander multipliziert bevor das resultierende Signal in den Integrator 32 eingegeben wird. Dadurch ist eine weitere Verbesserung der Regelungs- und Korrektureigenschaften erzielbar. Bezugszeichenliste 1 Tacho
2 Gyrosensor
3 Filter
4 Filter
5 Addierer
6 Multiplizierer
7 Multiplizierer
8 Integrator
9 Ausgang
10 GPS-Empfänger
11 Subtrahierer
12 Modul
13 Einzelvektoren
14 heading-Vektor
15 Differenzvektor
16 Differenzvektor
17 Komponente
18 Komponente
19 konjugierter heading-Vektor
20 Filter
21 Verzögerungsglied
22 Sub-System
23 Subtrahierer
24 Filter
25 Filter
26 Multiplizierer
27 Filter
28 Filter
29 Verstärker
30 Integrator
31 Verstärker
32 Integrator
33 Filter
34 Multiplizierer

Claims

1. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren mit folgenden Schritten:

a) Bestimmung einer gekoppelten Position aus dem Ausgangssignal eines Sensors,

b) Bestimmung einer absoluten Position,

c) Bestimmung einer Abweichung zwischen der gekoppelten Position und der absoluten Position,

d) Zerlegung der Abweichung in eine erste und in eine zweite Komponente für die Regelung der Korrektur des Ausgangssignals.

2. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach Anspruch 1 mit folgendem weiteren Schritt: Regelung einer off-set Korrektur des Ausgangssignals mittels der ersten Komponente und/oder Regelung einer Korrektur einer Kennliniensteilheit des Ausgangssignals mit der zweiten Komponente.

3. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei es sich bei dem Sensor um einen Gyrosensor handelt.

4. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei die absolute räumliche Position mittels eines Satellitenempfängers, vorzugsweise eines GPS-Empfängers, bestimmt wird.

5. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Abweichung in eine erste und in eine zweite Vektorkomponente zerlegt wird, und die erste und die zweite Vektorkomponente einen vorgegebenen Winkel, vorzugsweise einen rechten Winkel, einschließen.

6. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, mit folgendem weiteren Schritt: Drehung eines die Abweichung beschreibenden Vektors um einen Drehwinkel vor der Zerlegung.

7. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach Anspruch 6, wobei der Drehwinkel dem zwischen dem Koppelvektor und dem konjugierten Koppelvektor gebildeten Winkel entspricht.

8. Ortungs- und/oder Navigationsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es sich bei der ersten Komponente um eine transversale Komponente der Abweichung und bei der zweiten Komponente um eine longitudinale Komponente der Abweichung handelt.

9. Computerprogrammprodukt auf einem computerlesbaren Medium mit computerlesbaren Programmmitteln zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einem elektronischem System, beispielsweise einem Ortungs- und Navigationssystem ausgeführt wird.

10. Ortungs- und/oder Navigationssystem mit

a) Mitteln (1, 2, 7, 8) zur Bestimmung einer gekoppelten Position aus dem Ausgangssignal eines Sensors,

b) Mitteln (10) zur Bestimmung einer absoluten Position,

c) Mitteln (11) zur Bestimmung einer Abweichung zwischen der gekoppelten Position und der absoluten Position,

d) Mitteln (12) zur Zerlegung der Abweichung in eine erste und in eine zweite Komponente,

e) Mitteln zur Regelung einer Korrektur des Ausgangssignals basierend auf der ersten und/oder zweiten Komponente.

11. Ortungs- und/oder Navigationssystem nach Anspruch 10 mit

a) Mitteln (3, 5) zur Regelung einer off-set Korrektur des Ausgangssignals mittels der ersten Komponente, und

b) Mitteln (4, 6) zur Regelung einer Korrektur einer Kennliniensteilheit des Ausgangssignals mittels der zweiten Komponente.

12. Ortungs- und/oder Navigationssystem nach Anspruch 10 oder 11, bei dem es sich bei dem Sensor um einen Gyrosensor (2) handelt.

13. Ortungs- und/oder Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10, 11 oder 12, bei dem die Mittel zur Bestimmung der absoluten Position einen Satellitenempfänger, vorzugsweise einen GPS-Empfänger beinhalten.

14. Ortungs- und/oder Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 13 mit Mitteln (24, 25, 26) zur Drehung eines die Abweichung beschreibenden Vektors um einen Drehwinkel.

15. Ortungs- und/oder Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 14 mit Mitteln (24, 25, 26) zur Bestimmung des Drehwinkels aus dem zwischen dem Koppelvektor und dem konjugierten Koppelvektor gebildeten Winkel.

16. Ortungs- und/oder Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 15, bei dem die Mittel zur Zerlegung der Abweichung zur Zerlegung der Abweichung in eine transversale und in eine longitudinale Komponente ausgebildet sind.