DE10108633A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D) - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)

Info

Publication number
DE10108633A1
DE10108633A1 DE10108633A DE10108633A DE10108633A1 DE 10108633 A1 DE10108633 A1 DE 10108633A1 DE 10108633 A DE10108633 A DE 10108633A DE 10108633 A DE10108633 A DE 10108633A DE 10108633 A1 DE10108633 A1 DE 10108633A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ray
patient
ray data
data
scale
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE10108633A
Other languages
English (en)
Other versions
DE10108633B4 (de
Inventor
Rainer Graumann
Joachim Hey
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Healthcare GmbH
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to DE10108633A priority Critical patent/DE10108633B4/de
Priority to EP02002897A priority patent/EP1234542A1/de
Priority to US10/081,178 priority patent/US6678353B2/en
Publication of DE10108633A1 publication Critical patent/DE10108633A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE10108633B4 publication Critical patent/DE10108633B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B6/461—Displaying means of special interest
    • A61B6/466—Displaying means of special interest adapted to display 3D data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4405—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis the apparatus being movable or portable, e.g. handheld or mounted on a trolley

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Röntgensystem zum Aufnehmen von Röntgendatensätzen eines Patienten (1), mit einem Röntgengerät (2) zum Aufnehmen von dreidimensionalen Röntgendatensätzen eines Patienten (1) und eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten, wobei die Positionsdaten zur Ermittlung der räumlichen Beziehung zwischen mindestens zwei Röntgendatensätzen, die von unterschiedlichen Körperpartien des Patienten (1) aufgenommen wurden, dienen. DOLLAR A Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein in diesem Rötgensystem angewendetes Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig gemessenen Rötgendatensätzen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Röntgensystem zum Auf­ nehmen von Röntgendatensätzen von Patienten sowie ein Verfah­ ren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander un­ abhängig gemessenen Röntgendatensätzen an einem Patienten.
Bei medizinischen bzw. chirurgischen Eingriffen an einem Pa­ tienten werden u. a. mobile C-Bogen-Röntgengeräte eingesetzt, mittels derer Bereiche des Patienten röntgenbildlich erfasst werden können. Durch diese Erfassung können dreidimensionale Röntgenaufnahmen gewonnen und auf einem Bildschirm darge­ stellt werden. Das rekonstruierte Volumen, das mit solchen dreidimensionalen Röntgendatensätzen dargestellt werden kann, beträgt zur Zeit etwa (12 cm)3.
In vielen Fällen müssen jedoch mehrere Bereiche des Patienten erfasst werden, die räumlich auseinander liegen. Da die so gewonnenen Röntgendatensätze für bestimmte chirurgische Ein­ griffe in eine räumliche Beziehung zueinander gesetzt werden müssen, ist eine exakte Kenntnis der räumlichen Positionen der einzelnen Röntgendatensätze erforderlich.
Ein Beispiel hierfür ist ein operativer Eingriff am Knie ei­ nes Patienten beim sog. Total Knee Replacement. Hier werden dreidimensionale Röntgenaufnahmen (Röntgendatensätze) vom Knie, vom Fußgelenk und von der Hüfte benötigt, deren räum­ liche Beziehung zueinander bekannt sein muss, um die richtige Lage- und Winkelposition des Kniegelenks zu erfassen.
Mit C-Bogen-Röntgengeräten ist es möglich, dreidimensionale Röntgendatensätze intra-operativ, d. h. während eines chirur­ gischen Eingriffes, aufzunehmen. Kann man dabei nicht auf pre-operative Röntgendatensätze zurückgreifen, wird bisher intra-operativ die räumliche Beziehung anhand von einander unabhängigen Röntgendatensätzen wenigstens grob ermittelt.
Bei der Verwendung eines C-Bogen-Röntgengerätes ist zur Auf­ nahme von dreidimensionalen Röntgendatensätzen beim Stand der Technik jedoch kein Verfahren bekannt, das die exakte Bestim­ mung der räumlichen Beziehung zwischen mindestens zwei aufge­ nommenen dreidimensionalen Röntgendatensätzen eines Patienten erlaubt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist somit, ein mobiles Röntgensystem und ein in diesem Röntgensystem angewendetes Verfahren zur Verfügung zu stellen, durch die eine genaue Bestimmung der räumlichen Beziehung von verschiedenen Rönt­ gendatensätzen eines Patienten ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Röntgensystem zum Aufnehmen von Röntgendatensätzen eines Patienten gemäß dem beigefügten An­ spruch 1 und ein in diesem Röntgensystem angewendetes Verfah­ ren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander un­ abhängig gemessenen Röntgendatensätzen gemäß dem beigefügten Anspruch 8 gelöst.
Gemäß der vorliegenden Erfindung besteht das Röntgensystem aus einem Röntgengerät, beispielsweise einem C-Bogen Röntgen­ gerät, zum Aufnehmen von dreidimensionalen Röntgendatensätzen eines Patienten, und eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten. Die Positionsdaten dienen dabei zur Ermitt­ lung der räumlichen Beziehung zwischen mindestens zwei Rönt­ gendatensätzen, die von unterschiedlichen Körperpartien des Patienten (1) aufgenommen wurden.
Die durch die Vorrichtung zum Bereitstellen von Positions­ daten gewonnenen Informationen können dann beispielsweise dem Chirurgen, der einen operativen Eingriff an einem Patienten durchführt, als Anzeige auf einem Bildschirm zur Verfügung gestellt werden.
Der Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass die 3D C-Bogenbildgebung auch dann eingesetzt werden kann, wenn mehrere Röntgendatensätze intra-operativ benötigt wer­ den, deren räumliche Beziehung zueinander bekannt sein muss.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den jeweiligen Unteransprüchen wiedergegeben.
Gemäß einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung besteht die Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten aus ei­ nem Maßstab. Der Maßstab wird in dem Bereich, in dem die Röntgendatensätze aufgenommen werden, angebracht und ist in den aufgenommenen Röntgendatensätzen sichtbar ist. Der Maß­ stab ist dabei in Relation zu dem Patienten fest angebracht und in allen aufgenommenen Röntgendatensätzen sichtbar.
Der Maßstab kann dabei beispielsweise am Patienten selbst angebracht werden oder in dem Operationstisch, auf dem der Patient während des Eingriffes liegt, integriert sein. In jedem Fall muss der Maßstab so angebracht sein, dass er in Relation zum Patienten fest ist.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung beinhaltet die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten einen an dem Röntgengerät angebrachten Positionssensor. Weiterhin beinhaltet die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten ein Positi­ onserfassungssystem zum Ermitteln einer relativen räumlichen Position des Positionssensors. Die räumliche Beziehung zwi­ schen dem Positionssensor und den aufgenommenen Röntgendaten­ sätzen muss dabei bekannt sein.
Gemäß einer dritten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung registriert die Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten, die in diesem Ausführungsbeispiel als Einrichtung zum Erfassen der Bewegung des Operationstisches ausgebildet ist, eine Bewegung des Operationstisches quantitativ, wobei das Röntgengerät fest installiert ist.
Vorteilhafterweise wird die erfasste räumliche Beziehung der aufgenommenen Röntgendatensätze zueinander durch eine Verar­ beitungsvorrichtung automatisch berechnet und/oder verarbei­ tet.
Bei dem erfindungsgemäßen Maßstab kann dies beispielsweise durch eine Bildverarbeitungssoftware geschehen, die in der Verarbeitungsvorrichtung implementiert ist und die jeweiligen Markierungen des Maßstabs erkennt und zuordnet.
Bei der erfindungsgemäßen Anwendung eines Positionserfas­ sungssystems zum Erfassen der räumlichen Beziehung werden die gewonnenen Informationen ebenfalls durch die Verarbeitungs­ vorrichtung weiterverarbeitet und in eine relative Beziehung der Röntgendatensätze zueinander umgerechnet; das gleiche gilt für eine Erfassung des Tischvorschubs.
Die automatische Verarbeitung der räumlich erfassten Bezie­ hung durch die Verarbeitungsvorrichtung hat den Vorteil, dass diese Beziehung nicht nur für den Chirurg als Informationen dargestellt werden kann, sondern als Grundlage für weitere Berechnungen dienen kann. So kann auf diese Weise eine Ver­ größerung des Volumens der aufgenommenen dreidimensionalen Röntgendatensätze erreicht werden. Dazu werden mehrere drei­ dimensionale Röntgendatensätze aufgenommen, die räumlich an­ einander grenzen oder sich räumlich ein wenig überlappen, durch die Verarbeitungsvorrichtung zusammengefügt und auf dem Bildschirm dargestellt.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezug auf die beigefügten Zeich­ nungen näher erläutert, in denen zeigen:
Fig. 1 eine Darstellung des erfindungsgemäßen Röntgensystems gemäß einer ersten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung,
Fig. 2 eine Darstellung des erfindungsgemäßen Röntgensystems gemäß einer zweiten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung, und
Fig. 3 eine Darstellung des erfindungsgemäßen Röntgensystems gemäß einer dritten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung.
Anhand von Fig. 1 wird nachfolgend die Funktionsweise eines C-Bogen-Röntgengerätes 2 (nachfolgend Röntgengerät 2 genannt) und eine erste Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung de­ tailliert beschrieben.
Die dreidimensionalen Röntgendatensätze werden gewonnen, in­ dem zuerst durch das Röntgengerät 2 eine Vielzahl von zwei­ dimensionalen Röntgenbildern von einem bestimmten Bereich des Patienten 1, der auf einem Operationstisch 4 liegt, aufgenom­ men werden. Dabei werden durch den C-Bogen des Röntgengeräts 2 von dem bestimmten Bereich (z. B. Knie) eine Vielzahl von zweidimensionalen Röntgenbildern unter verschiedenen Winkeln aufgenommen. Die so gewonnenen zweidimensionalen Röntgenda­ tensätze werden durch einen Computer unter Anwendung bekann­ ter Projektionsmatrizen in mindestens einen dreidimensionalen Röntgendatensatz projiziert. Der dreidimensionale Bereich (Volumen), der auf diese Weise aufgenommen und dargestellt werden kann, wird z. B. als Würfel mit dem Bezugszeichen 3 dargestellt.
Der dreidimensionale Röntgendatensatz wird nun auf einer An­ zeigevorrichtung 9 (Bildschirm) angezeigt, wobei sich ein Benutzer (i. d. R. der Chirurg, der den operativen Eingriff an dem Patienten 1 durchführt) sich den aufgenommenen Bereich des Patienten beispielsweise aus verschiedenen Blickwinkeln und/oder in verschiedenen Ebenen ansehen kann.
Gemäß dieser Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein in Röntgenbildern (Röntgendatensätzen) sichtbarer Maßstab 5 in den Bereich eingebracht, der mittels der Röntgenbildern sichtbar gemacht werden soll. Dabei muss der Maßstab nicht unbedingt in dem projizierten dreidimensionalen Röntgendaten­ sätzen für den Chirurgen sichtbar sein. Es genügt auch, wenn der Maßstab 5 bei der Aufnahme der zweidimensionalen Röntgen­ datensätze in einem oder wenigen Röntgendatensätzen enthalten ist.
Der Maßstab 5 wird in diesem Fall nicht im projizierten drei­ dimensionalen Röntgendatensatz angezeigt, jedoch kann auf diese Weise der Maßstab 5 von der Verarbeitungsvorrichtung 8 automatisch erkannt und verarbeitet werden. Sichtbar im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet also, dass der Maßstab für das Röntgengerät 2 "sichtbar" ist, d. h. dass der Maßstab in mindestens einem zweidimensionalen Röntgendatensatz ent­ halten ist, und somit die daraus gewonnene Information wei­ terverarbeitet werden kann.
Unter einem Maßstab 5 wird im Sinne der vorliegenden Erfin­ dung Markierungen verstanden, die eine genau definierte räum­ liche Beziehung zueinander haben. Das können einzelne Markie­ rungen sein, die in bestimmten, festgelegten Abständen am Patienten 1 oder am Operationstisch 4 angebracht werden. Das kann aber auch, wie in Fig. 1 dargestellt, eine Art Meßlatte mit entsprechenden, in den Röntgendatensätzen sichtbaren, Markierungen sein. Der Maßstab 5 kann dabei beispielsweise in einer Linie oder in einem zweidimensionalen Raster abgebildet sein.
Werden jetzt an unterschiedlichen Positionen des Körpers des Patienten 1 Röntgendatensätze aufgenommen, so muss der durch­ gängige Maßstab in allen Positionen (für den Chirurgen und/oder für die Verarbeitungsvorrichtung 8) erkennbar sein. Durch die räumliche Lage des Maßstabs 5 in den einzelnen 3D- Volumina 3, 3' in Verbindung mit einer erkennbaren Eintei­ lung, beispielsweise in Zentimeter (cm), auf dem Maßstab sind die räumlichen Beziehungen der einzelnen dreidimensionalen Aufnahmen (Röntgendatensätze) einfach bestimmbar. Die ver­ schobene Position des Röntgengeräts 2 und somit des aufgenom­ menen (bzw. aus den zweidimensionalen Röntgendatensätzen re­ konstruierten) Volumens 3 sind in der Figur mit 2' und 3' gekennzeichnet.
Vorteilhafterweise ist der Maßstab 5 weitgehend durchlässig für Röntgenstrahlen, damit das Ergebnis der aufgenommenen Röntgendatensätze und somit der daraus resultierende drei­ dimensionale Röntgendatensatz möglichst wenig verfälscht wird.
Die Vorrichtung, die die Berechnung der zweidimensionalen Röntgendatensätze in einen (oder auch mehrere) dreidimen­ sionalen Röntgendatensatz durchführt, und die Verarbeitungs­ vorrichtung 8 gemäß der vorliegenden Erfindung sind vorteil­ hafter Weise in einem Gerät (Computer) kombiniert.
Fig. 2 zeigt eine Darstellung des erfindungsgemäßen Röntgen­ systems gemäß einer zweiten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung.
Die Bezugszeichen wurden aus der Fig. 1 übernommen, mit dem Unterschied, dass anstatt mit einem Maßstab nach einer zwei­ ten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung die räumliche Beziehung von verschiedenen dreidimensionalen Röntgendaten­ sätzen von einem Positionserfassungssystem 7 erfasst werden.
Das Positionserfassungssystem 7 erfasst dabei die räumliche Position von einem oder mehreren Positionssensoren 8, die fest an dem Röntgengerät 2 angebracht sind. Dazu ist die Kenntnis der räumlichen Position und Orientierung des C-Bogens des Röntgengeräts 2, sowie die Beziehung zwischen C-Bo­ gen bzw. Positionssensor 8 und dem jeweils aufgenommenen Röntgendatensatz erforderlich.
Bei dieser Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist ge­ genüber der ersten Ausgestaltung, wo nur eine räumliche Be­ stimmung in der Ebene möglich ist, eine dreidimensionale Be­ stimmung der räumlichen Beziehung der dreidimensionalen Rönt­ gendatensätze zueinander möglich.
Wie in der ersten Ausgestaltung ist auch hier Vorteilhafte­ weise die Vorrichtung, die die Berechnung der zweidimensionalen Röntgendatensätze in einen (oder auch mehrere) dreidimensionalen Röntgendatensatz durchführt, und die Verarbeitungsvorrichtung 8 gemäß der vorliegenden Erfindung in einem Gerät (Computer) kombiniert.
Fig. 3 zeigt eine Darstellung des erfindungsgemäßen Röntgen­ systems gemäß einer dritten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung.
Die Bezugszeichen in Fig. 3 sind wiederum mit den Bezugszei­ chen der vorangegangenen Figuren identisch. In dieser Ausges­ taltung der vorliegenden Erfindung besteht jedoch die erfin­ dungsgemäße Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten aus einer in einem verfahrbaren/verschiebbaren Operations­ tisch 4 integrierten Einrichtung zum Erfassen der Bewegung des Operationstisches 10, die eine Bewegung des Tisches quan­ titativ registriert; die verschobene Position des Operations­ tisches 4 wird mit dem Bezugszeichen 4' symbolisiert.
Das Röntgengerät 2 ist in diesem Ausführungsbeispiel fest installiert.
Die Relativbewegung vom C-Bogen zum Patienten kann wiederum durch einen beispielsweise im Operationstisch 4 integrierten Maßstab erfolgen und/oder durch Messung der Tischbewegung.
Nachdem die Aufnahme des dreidimensionalen Röntgendatensatzes an einer ersten Position erfolgt ist, z. B. Knie, erfolgt ist fährt der Tisch den Patienten an eine zweite Position, so dass zum Beispiel die Hüfte im Isozentrum des C-Bogens liegt; der C-Bogen steht dabei fest. Dann stoppt die Tischbewegung, die zurückgelegte Strecke des Operationstisches 4 wird gemes­ sen und es erfolgt eine weitere Aufnahme eines dreidimen­ sionalen Röntgendatensatzes (im Beispiel von der Hüfte).

Claims (12)

1. Röntgensystem zum Aufnehmen von Röntgendatensätzen eines Patienten (1), mit
einem Röntgengerät (2) zum Aufnehmen von Röntgendatensätzen eines Patienten (1),
gekennzeichnet durch
eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten, wobei die Positionsdaten zur Ermittlung der räumlichen Beziehung zwischen mindestens zwei Röntgendatensätzen, die von unter­ schiedlichen Körperpartien des Patienten (1) aufgenommen wur­ den, dienen.
2. Röntgensystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten aus einem in den Röntgendatensätzen sichtbaren Maßstab (5) be­ steht.
3. Röntgensystem gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Maßstab (5) fest an dem Patienten (1) angebracht ist.
4. Röntgensystem gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Maßstab (5) an dem Operationstisch (4) angebracht ist, wobei der Maßstab in Relation zu dem Patienten (1) fest angebracht ist.
5. Röntgensystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten mindestens einen an dem Röntgengerät angebrachten Positions­ sensor (6) und ein Positionserfassungssystem (7) zum Ermit­ teln einer relativen räumlichen Position des Positionssensors (6) enthält, wobei die räumliche Beziehung zwischen dem Positionssensor (6) und den aufgenommenen Röntgendatensätzen bekannt ist.
6. Röntgensystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zum Bereitstellen von Positionsdaten aus einer Einrichtung (10) zum Erfassen der Bewegung des Operati­ onstisches (4, 4') besteht, der eine Bewegung des Operations­ tisches (4, 4') quantitativ in Relation zu dem Röntgengerät (2) registriert.
7. Röntgensystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine Verarbeitungsvorrichtung (8) zum automatischen Verarbei­ ten der bereitgestellten Positionsdaten.
8. Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von ein­ ander unabhängig gemessenen Röntgendatensätzen, wobei Röntgendatensätze eines Patienten (1) aufgenommen werden, gekennzeichnet durch das Bereitstellen von Positionsdaten, wobei die Positions­ daten zur Ermittlung der räumlichen Beziehung zwischen min­ destens zwei Röntgendatensätzen, die von unterschiedlichen Körperpartien des Patienten (1) aufgenommen wurden, dienen.
9. Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten in den aufgenommenen Röntgendatensät­ zen als Maßstab (5) sichtbar sind.
10. Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten von mindestens einen an dem Röntgen­ gerät angebrachten Positionssensor (6) und einem Positionser­ fassungssystem (7) bereitgestellt werden.
11. Verfahren gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsdaten bereitgestellt werden, indem eine Bewegung des Operationstisches (4, 4') quantitativ in Rela­ tion zu dem Röntgengerät (2) registriert wird.
12. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 8 bis 11, gekennzeichnet durch eine automatische Weiterverarbeitung der bereitgestellten Positionsdaten.
DE10108633A 2001-02-22 2001-02-22 Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D) Expired - Fee Related DE10108633B4 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10108633A DE10108633B4 (de) 2001-02-22 2001-02-22 Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)
EP02002897A EP1234542A1 (de) 2001-02-22 2002-02-08 Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen
US10/081,178 US6678353B2 (en) 2001-02-22 2002-02-22 Apparatus and method for determining the spatial relationship of X-ray datasets registered independently of one another

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10108633A DE10108633B4 (de) 2001-02-22 2001-02-22 Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10108633A1 true DE10108633A1 (de) 2002-09-19
DE10108633B4 DE10108633B4 (de) 2005-02-10

Family

ID=7675180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10108633A Expired - Fee Related DE10108633B4 (de) 2001-02-22 2001-02-22 Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6678353B2 (de)
EP (1) EP1234542A1 (de)
DE (1) DE10108633B4 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10259250A1 (de) * 2002-12-17 2004-07-01 "Stiftung Caesar" (Center Of Advanced European Studies And Research) Chirurgisches Instrument mit integrierter Navigationskontrolle
DE10344871A1 (de) * 2003-09-26 2005-05-04 Siemens Ag Verfahren zur Positionierung eines Patienten relativ zu einer Bestrahlungseinheit
DE10344650A1 (de) * 2003-09-25 2005-06-09 Siemens Ag Verfahren zur Registrierung eines mobilen Röntgengerätes mit einer Bestrahlungseinheit
DE102007052124A1 (de) * 2007-10-31 2009-06-10 Siemens Ag Verfahren zur Fusion wenigstens zweier Bildaufnahmevolumina zu einer gemeinsamen dreidimensionalen Bildaufnahme sowie zugehörige medizinische Einrichtung
DE102008062030A1 (de) * 2008-12-12 2010-06-17 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zur Positionierung von abzubildenden Objekten
DE102007034218B4 (de) * 2007-07-23 2013-06-13 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Bildzusammensetzung
US8837673B2 (en) 2011-03-16 2014-09-16 Siemens Aktiengesellschaft Method for correctly geometrically assigning X-ray images
DE102013226289A1 (de) 2013-12-17 2015-06-18 Kuka Laboratories Gmbh Röntgenvorrichtung mit einer Verstelleinrichtung

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7508919B2 (en) * 2005-05-06 2009-03-24 Young Matthew D Diagnostic kit, device, and method of using same
US7515690B2 (en) * 2006-05-05 2009-04-07 Mackey J Kevin Radiological scanning orientation indicator
DE102007013322B4 (de) * 2007-03-20 2009-07-09 Siemens Ag Verfahren zum Ansteuern eines Röntgenbildaufnahmesystems sowie Röntgenbildaufnahmesystem
US8866938B2 (en) 2013-03-06 2014-10-21 International Business Machines Corporation Frame to frame persistent shadow reduction within an image
KR102105853B1 (ko) * 2013-07-26 2020-05-04 삼성전자주식회사 엑스 선 스티칭 지그

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19917867A1 (de) * 1999-04-20 2000-11-09 Brainlab Med Computersyst Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem
DE19958407A1 (de) * 1999-12-02 2001-06-07 Philips Corp Intellectual Pty Anordnung zur Darstellung von Schichtbildern

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2613809B2 (de) * 1976-03-31 1979-01-04 Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen Röntgenschichtgerät zur Herstellung von Transversal-Schichtbildern
GB1554115A (en) * 1976-06-28 1979-10-17 Ohio Nuclear Patient support systems
FR2565053B1 (fr) * 1984-05-25 1986-08-22 Thomson Cgr Procede de traitement d'images radiologiques
GB8921300D0 (en) * 1989-03-13 1989-11-08 Univ Sheffield Improvements in the radiographic analysis of bones
US5216700A (en) * 1992-02-18 1993-06-01 George Cherian Tape having graduated scale providing location indicia during x-ray processes
DE4220282A1 (de) * 1992-06-20 1993-12-23 Philips Patentverwaltung Verfahren für die periphere Angiographie und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens
DE69425416T2 (de) * 1993-11-26 2001-03-15 Koninklijke Philips Electronics N.V., Eindhoven Verfahren zur Bildzusammensetzung und Bilderzeugungsvorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
SE9304249D0 (sv) * 1993-12-22 1993-12-22 Siemens Elema Ab Röntgenundersökningsutrustning

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19917867A1 (de) * 1999-04-20 2000-11-09 Brainlab Med Computersyst Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur bildunterstützten Behandlung von Behandlungszielen mit Integration von Röntgenerfassung und Navigationssystem
DE19958407A1 (de) * 1999-12-02 2001-06-07 Philips Corp Intellectual Pty Anordnung zur Darstellung von Schichtbildern

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10259250A1 (de) * 2002-12-17 2004-07-01 "Stiftung Caesar" (Center Of Advanced European Studies And Research) Chirurgisches Instrument mit integrierter Navigationskontrolle
DE10344650A1 (de) * 2003-09-25 2005-06-09 Siemens Ag Verfahren zur Registrierung eines mobilen Röntgengerätes mit einer Bestrahlungseinheit
DE10344871A1 (de) * 2003-09-26 2005-05-04 Siemens Ag Verfahren zur Positionierung eines Patienten relativ zu einer Bestrahlungseinheit
DE10344871B4 (de) * 2003-09-26 2007-04-05 Siemens Ag Verfahren zur Positionierung eines Patienten relativ zu einer Bestrahlungseinheit
DE102007034218B4 (de) * 2007-07-23 2013-06-13 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Bildzusammensetzung
DE102007052124A1 (de) * 2007-10-31 2009-06-10 Siemens Ag Verfahren zur Fusion wenigstens zweier Bildaufnahmevolumina zu einer gemeinsamen dreidimensionalen Bildaufnahme sowie zugehörige medizinische Einrichtung
DE102007052124B4 (de) * 2007-10-31 2012-10-25 Siemens Ag Verfahren zur Fusion wenigstens zweier Bildaufnahmevolumina zu einer gemeinsamen dreidimensionalen Bildaufnahme sowie zugehörige medizinische Einrichtung
DE102008062030A1 (de) * 2008-12-12 2010-06-17 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung und Verfahren zur Positionierung von abzubildenden Objekten
US8837673B2 (en) 2011-03-16 2014-09-16 Siemens Aktiengesellschaft Method for correctly geometrically assigning X-ray images
DE102013226289A1 (de) 2013-12-17 2015-06-18 Kuka Laboratories Gmbh Röntgenvorrichtung mit einer Verstelleinrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
EP1234542A1 (de) 2002-08-28
US20020118792A1 (en) 2002-08-29
US6678353B2 (en) 2004-01-13
DE10108633B4 (de) 2005-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3717871C3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum reproduzierbaren optischen Darstellen eines chirururgischen Eingriffes
DE102010020781B4 (de) Bestimmung und Überprüfung der Koordinatentransformation zwischen einem Röntgensystem und einem Operationsnavigationssystem
EP2082686B1 (de) Orientierte Wiedergabe von Aufnahmen
EP2593031B1 (de) Optisches verfahren zur ermittlung einer beinlängenänderung
DE102006008042A1 (de) Medizinisches Gerät mit im medizinischen Gerät kombinierter Bilderfassungs- und Positionsbestimmungsvorrichtung
DE10215808A1 (de) Verfahren zur Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
DE10232676A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung eines Patienten in einem medizinischen Diagnose- oder Therapiegerät
DE102011007794B4 (de) Verfahren zur geometrisch korrekten Zuordnung von 3D-Bilddaten eines Patienten
DE10108633A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Beziehung von einander unabhängig aufgenommenen Röntgendatensätzen (2D oder 3D)
DE212012000054U1 (de) Geräte, Aufbau, Schaltungen und Systeme zum Beurteilen, Einschätzen und/oder Bestimmen relativer Positionen, Ausrichtungen, Orientierungen und Rotationswinkel eines Teils eines Knochens und zwischen zwei oder mehreren Teilen eines oder mehrerer Knochen
DE102018200108A1 (de) Positionierung eines Untersuchungsobjekts bezüglich eines Röntgengeräts
WO2005039417A1 (de) Verfahren zur fluoroskopie-basierten neuronavigation
EP2409645B1 (de) Bildunterstützte Biopsieentnahme
DE19807884A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur intraoperativen rechnergestützten Bestimmung von räumlichen Koordinaten anatomischer Zielobjekte
EP2164042B1 (de) Verfahren zur Überprüfung der relativen Lage von Knochenstrukturen
DE102012211742B4 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Abstandes mittels Röntgenbildgebung und Röntgengerät
DE102011083634B4 (de) Vorrichtung und Verfahren für eine Bilddarstellung
DE102009034671B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur rechnergestützten Navigation
WO2009109552A1 (de) Medizinsystem und verfahren zur ortsrichtigen zuordnung eines bilddatensatzes zu einem elektromagnetischen navigationssystem
WO2016012556A1 (de) Bilderzeugungsapparat und -verfahren mit kombination von funktionaler bildgebung und ultraschallbildgebung
DE102013213215A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ultraschallaufnahme eines deformierten Objektes, insbesondere der menschlichen Brust
EP3797697B1 (de) Tomosyntheseverfahren mit kombinierten schichtbilddatensätzen
DE102008023330A1 (de) Verfahren zur Erzeugung eines 3D-Rekonstruktionsbilddatensatzes eines Untersuchungsbereichs eines Untersuchungsobjekts
DE10316558B4 (de) Verfahren zur Detektion von Lageänderungen eines Implantates sowie Röntgenanlage zur Durchführung des Verfahrens
DE102006037778B4 (de) Anordnung und Verfahren zur Bewegungskompensation von Patienten während Eingriffen

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: SIEMENS HEALTHCARE GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee