DE10063086A1 - Schiffsantriebssystem mit in der Dynamik angepasster Regelung - Google Patents
Schiffsantriebssystem mit in der Dynamik angepasster RegelungInfo
- Publication number
- DE10063086A1 DE10063086A1 DE2000163086 DE10063086A DE10063086A1 DE 10063086 A1 DE10063086 A1 DE 10063086A1 DE 2000163086 DE2000163086 DE 2000163086 DE 10063086 A DE10063086 A DE 10063086A DE 10063086 A1 DE10063086 A1 DE 10063086A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- propulsion system
- speed
- ship propulsion
- filter means
- propeller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
- B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
- B63H5/125—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers movably mounted with respect to hull, e.g. adjustable in direction, e.g. podded azimuthing thrusters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B3/00—Hulls characterised by their structure or component parts
- B63B3/02—Hulls assembled from prefabricated sub-units
- B63B3/08—Hulls assembled from prefabricated sub-units with detachably-connected sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
- B63H21/213—Levers or the like for controlling the engine or the transmission, e.g. single hand control levers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/22—Use of propulsion power plant or units on vessels the propulsion power units being controlled from exterior of engine room, e.g. from navigation bridge; Arrangements of order telegraphs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H23/00—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements
- B63H23/22—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with non-mechanical gearing
- B63H23/24—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with non-mechanical gearing electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
- B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
- B63H5/08—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
- B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
- B63H5/125—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers movably mounted with respect to hull, e.g. adjustable in direction, e.g. podded azimuthing thrusters
- B63H2005/1254—Podded azimuthing thrusters, i.e. podded thruster units arranged inboard for rotation about vertical axis
- B63H2005/1258—Podded azimuthing thrusters, i.e. podded thruster units arranged inboard for rotation about vertical axis with electric power transmission to propellers, i.e. with integrated electric propeller motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
- B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
- B63H5/08—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller
- B63H5/10—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers of more than one propeller of coaxial type, e.g. of counter-rotative type
Abstract
Ein Schiffsantriebssystem besteht aus einem elektrischen Bordnetz (5) und einem daraus gespeisten elektrischen Antriebssystem (3, 4) und weist eine unterlagerte Regelung (6) für den Propellermotor (3) auf. Die Drehzahl des Propellermotors (3) wird über einen übergeordneten Regler (2) vorgegeben, dessen Führungsgröße von dem Fahrhebel (1) kommt. Um Beeinträchtigungen des Schiffbetriebes aufgrund der zu hohen Dynamik des Antriebssystems (3, 4) zu unterdrücken, sind Filtermittel enthalten.
Description
Antriebseinrichtungen für Schiffspropeller mit einem elek
trischen Propellermotor werden mittels Drehzahlregler gere
gelt. Über den Fahrhebel wird von der Brücke ein Drehzahl
sollwert vorgegeben. Vor dem Eingang des Reglers wird in ei
ner Sunmationsschaltung der Drehzahlsollwert (Führungsgröße)
mit dem aktuellen Drehzahlwert verglichen, um hieraus eine
Regelabweichung zu bestimmen, die dem Regler zugeführt wird.
Das Ausgangssignal des Reglers gelangt als Steuergröße in ei
ne Stelleinrichtung, über die der Propellermotor mit der
Stromquelle verbunden ist.
Bei Antrieben mit Synchronmaschine besteht die Stellein
richtung aus einem Um-/Stromrichter, der aus der Generator
spannung der Dieselgeneratoranlage eine geeignete mehrphasige
und in der Frequenz veränderliche Versorgungsspannung er
zeugt. Die Stromrichterschaltung ist derart gestaltet, dass
sich die Zusammenschaltung aus dem Stromrichter und der Syn
chronmaschine ähnlich verhält wie eine Gleichstrommaschine,
deren Strom über einen Gleichstromsteller eingestellt wird.
Das Signal, das in den Steuereingang des Gleichstromstellers
gelangt, gibt den Strom vor, den die Gleichstrommaschine auf
nimmt. In der gleichen Weise gibt das Steuersignal des Reg
lers den Strom vor, mit dem die Synchronmaschine arbeitet. In
der gleichen Weise können auch Asynchronmaschinen mit elek
trische Energie versorgt und zum Schiffsantrieb verwendet
werden.
Es hat sich nun herausgestellt, dass derartige Antriebssys
teme verhältnismäßig steif sind, d. h. in der Lage sind, auch
geringe Drehzahlschwankungen, die innerhalb einer Propeller
umdrehung liegen, auszuregeln.
Der Grund für Drehzahlschwankungen bzw. Winkelgeschwindig
keitsänderungen ist das Verhalten des Schiffspropellers in
dem Wasser, das bei der Fahrt am Rumpf vorbeiströmt und ein
räumlich ungleichmäßiges Geschwindigkeitsprofil aufweist. Die
Propellerblätter bewegen sich bei ihrer Rotationsbewegung
teilweise durch den am Schiffsheck vorhandenen Skeg oder Wel
lenbock hindurch, während sie im anderen Teil ihrer Rotati
onsbewegung auf andere Strömungsgeschwindigkeiten des Wassers
treffen.
Hydromechanisch gesehen kann die zeitlich veränderliche
Belastung am Schiffspropeller durch sein Nachstromfeld be
schrieben werden. Die Schwankung dieser Belastung, die durch
den am Schiffsrumpf vorhandenen Skeg oder Wellenbock verur
sacht wird, zeigt sich wieder in der Inhomogenität des Nach
stromfeldes vom Propeller, die sich wiederum in eine schwan
kenden Fortschrittziffer beim Umlauf des Propellerblattes ab
bildet.
D. h. es entsteht eine periodische Drehmomentschwankung, die
in einer schwankenden Winkelgeschwindigkeit des Schiff
propellers resultiert, die von dem Drehzahlregler bzw. dem
diesen untergeordneten Stromregler ausgeregelt wird, um die
Drehzahl der Schiffsschraube so exakt als möglich bei dem
vorgewählten Drehsollwert konstant zu halten. Die Frequenz
der Drehmomentschwankungen entspricht der Wellendrehzahl mul
tipliziert mit der Blätterzahl des Propellers. Die Dreh
momentschwankung wird von dem Antriebsmotor auf dessen Veran
kerung und damit auf den Schiffsrumpf übertragen. Es tritt
auch eine Drehmomentrückwirkung bei der Dieselgeneratoranlage
auf. Dadurch werden Teile der Schiffskonstruktion mit der
Grundwelle dieses pulsierenden Drehmoments zu Schwingungen
angeregt, und aufgrund mechanischer Gegebenheiten ist die Re
sonanz des Schiffsrumpfs bei der betreffenden Frequenz nicht
vernachlässigbar. Die entstehenden Vibrationen sind nicht nur
lästig für die Personen auf dem Schiff, sondern sie bringen
auch eine erhebliche Belastung für die gesamte Konstruktion
des Schiffes und dessen Ladung mit sich und sollten daher
vermieden werden.
Bislang wurde versucht, die Schwachstellen für derartige
Schwingungen mit der sog. Finite-Elemente-Methode zu berech
nen und die so ermittelten kritischen Bereiche durch tonnen
weisen Einsatz von Stahl zu verstärken. Diese Methode ist ei
nerseits teuer, verringert andererseits das zulässige Ladege
wicht und den nutzbaren Laderaum des Schiffes, erhöht den
Treibstoffverbrauch und kann darüber hinaus allenfalls die
materialzerstörenden Auswirkungen der von dem Antrieb erzeug
ten Schwingungen reduzieren, diese jedoch nicht ursächlich
eliminieren.
Eine Drehzahlregelung, die die Drehzahl vom Schiffspropeller
so exakt als möglich bei dem vorgewählten Drehzahlsollwert
konstant hält, führt zu einem weiteren negativen Effekt.
Da sich die Inhomogenität des Nachstromfeldes voll auf die
Schwankung in der Fortschrittziffer vom Propeller abbildet,
reduziert sich die Kavitationssicherheit des Propellers, weil
sich der Arbeitspunkt eines Propellers seiner Kavitations
grenze nähert bzw. diese überschreitet kann. Besonders im Be
reich eines am Schiffsrumpf vorhandenen Skegs oder Wellen
bocks kann der Arbeitspunkt des Propellers die Kavitations
grenze erreichen oder überschreiten und damit eine Kavitation
auslösen, die dann zu erheblichen Schäden am Schiff und ins
besondere am Propeller führen kann. Kavitationen führen auch
zu unzulässigen Druckschwankungen und Geräuschen, die insbe
sondere den Nutzwert und Komfort von Passagier-, Forschungs-
und militärischen Schiffen erheblich reduzieren.
Über Elektromotoren angetriebene Schiffspropeller können in
der Drehzahl sehr schnell verstellt werden. Eine schnelle
Verstellung der Drehzahl führt unter anderem auch zu Kavita
tionen an den Propellerblättern. Dabei hängt die Geschwindig
keit mit der die Drehzahl verstellt wird von der Fahrge
schwindigkeit des Schiffes ab, d. h. von der Anströmgeschwin
digkeit, mit der das Wasser auf den Propeller trifft.
Es werden deswegen Hochlaufgeber vorgesehen, die regelungs
technisch gesehen zwischen dem Fahrhebel und dem Sollwertein
gang des Reglers liegen.
Bei steigenden Istdrehzahlen des Schiffspropellers verändert
sich dessen dynamisches Verhalten erheblich. Aufgrund der
quadratisch verlaufenden Propellerkurvenschar (Übergang von
der Pfahlzugkurve zur Freifahrtkurve) nimmt bei steigenden
Istdrehzahlen die zulässige Dynamik des Schiffspropellers
überproportional ab.
Bei aus dem Stand der Technik bekannten Antriebseinrichtungen
für Schiffspropeller, wird die Hochlaufzeit, die durch den
Hochlaufgeber festgelegt ist, mit steigender Drehzahl des An
triebsmotors für den Propeller in ein bis drei Stufen erhöht,
um den Drehzahlüberschuss innerhalb des zulässigen Bereichs
der Propellerkurve zu halten.
Darüber hinaus muss das elektrische Antriebssystem hinsicht
lich seines Leistungsbedarfs auch Rücksicht auf die Genera
torerregung nehmen. Deren Zeitverhalten ist langsamer als die
mögliche Dynamik der elektrischen Maschine für den Schiffs
propeller.
Der Hochlaufgeber ist unter Berücksichtigung dieser beiden
Randbedingungen aus dem Stand der Technik wie folgt ausge
legt:
Beginnend mit der Drehzahl Null beschleunigt der Propellermo tor zunächst ohne Begrenzung also optimal. Die von dem Pro peller aufgenommene Leistung steigt während des Hochlaufes mit konstanter Hochlaufzeit schneller an und erreicht schließlich eine Strombegrenzung im Drehzahlregler um eine Überlastung der Dieselgeneratoranlage zu vermeiden. Am Ende der ersten Stufe des Hochlaufgebers, wird auf eine andere Hochlaufzeit umgeschaltet. Die von dem elektrischen Antrieb zur Verfügung gestellte Beschleunigungsleistung fällt nahezu auf Null zurück. Dadurch entsteht eine sprunghafte Änderung der Leistungsentnahme an der Dieselgeneratoranlage, die diese ausregeln muss, aber nicht notwendigerweise kann. Es kommt zu Frequenz- und/oder Spannungsschwankungen im Bordnetz.
Beginnend mit der Drehzahl Null beschleunigt der Propellermo tor zunächst ohne Begrenzung also optimal. Die von dem Pro peller aufgenommene Leistung steigt während des Hochlaufes mit konstanter Hochlaufzeit schneller an und erreicht schließlich eine Strombegrenzung im Drehzahlregler um eine Überlastung der Dieselgeneratoranlage zu vermeiden. Am Ende der ersten Stufe des Hochlaufgebers, wird auf eine andere Hochlaufzeit umgeschaltet. Die von dem elektrischen Antrieb zur Verfügung gestellte Beschleunigungsleistung fällt nahezu auf Null zurück. Dadurch entsteht eine sprunghafte Änderung der Leistungsentnahme an der Dieselgeneratoranlage, die diese ausregeln muss, aber nicht notwendigerweise kann. Es kommt zu Frequenz- und/oder Spannungsschwankungen im Bordnetz.
Zumindest in der ersten Phase der Hochlaufzeit entnimmt die
Antriebseinrichtung der Dieselgeneratoranlage elektrische
Leistung, die unter Umständen zur Versorgung des sonstigen
Bordnetzes fehlt.
Für die Beschleunigung des Schiffes ergibt sich beim Wechsel
von der ersten Hochlaufphase in die zweite Hochlaufphase der
Nachteil, dass über bestimmte Drehzahlbereiche nur eine sehr
geringe Schiffsbeschleunigung auftritt.
Die Stromgrenze der elektrischen Maschine für den Propeller
liegt bei der oben geschilderten Antriebseinrichtung um etwas
30% des Nennmomentes über der jeweiligen Schiffspropellerkur
ve. Der Bereich zwischen der Stromobergrenze der elektrischen
Antriebsmaschine und der rechnerischen Schiffpropellerkurve
wird benötigt, um neben den bei Beschleunigungsvorgängen des
Schiffes notwendigen Beschleunigungsmomenten auch eine Reser
ve für schwere See und/oder Schiffsmanöver zu haben.
Die bisher bei Antriebseinrichtungen für Schiffspropeller
stufig gesteuerten Hochlaufgebern, sind nicht in der Lage,
der elektrischen Maschine, die den Propeller antreibt, bei
Beschleunigungsvorgängen ein definiertes Beschleunigungsmo
ment zu ermöglichen. Vielmehr geben sie über weite Drehzahl
bereiche nur die jeweils aktuelle Stromgrenze frei. Der Grund
hierfür liegt darin, dass die Beschleunigungszeit des Schif
fes ein mehrfaches der Hochlaufzeit des Hochlaufgebertyps be
trägt.
Wie bereits vorstehend erwähnt, zeigt die Dieselgeneratoran
lage ein zeitliches Leistungsverhalten, das sich nur langsa
mer ändern kann als die Leistungsaufnahme der elektrischen
Maschine für den Schiffspropeller. Es sind also neben den
Einschränkungen auf Grund der Propellerkurve auch die Ein
schränkungen zu berücksichtigen, die sich aus der maximalen
Dynamik der Generatoranlage ergeben.
Bei der Auslegung von Dieselmotoren für Dieselgeneratoranla
gen von Schiffen, werden was das Lastverhalten anbelangt die
Vorgaben der International Associaten of Classification So
cieties (IACS) berücksichtigt. Das zu den Vorgaben gehörende
dreistufige Laständerungsdiagramm greift bei den heutigen
hoch aufgeladenen Dieselmotoren erheblich in die Dynamik der
Antriebseinrichtung für den Schiffspropeller ein. Erschwerend
kommt hinzu, dass die dort genannten Werte besonders im
oberen Leistungsbereich heutzutage aufgrund nicht ausreichen
der Wartung bzw. wegen der Verwendung von Schweröl minderer
Qualität oft nicht mehr erreicht werden. Die mögliche Dynamik
bei der Leistungsabgabe an der Welle des Dieselmotors geht
deshalb erfahrungsgemäß zurück, wenn das Schiff längere Zeit
auf See ist.
Ein weiterer zeitlicher Gradient in der Leistungsabgabe von
Dieselmotoren, der nicht nach der IACS oder sonst allgemein
verbindlich spezifiziert ist, besteht in der thermischen Be
lastbarkeit des Dieselmotors. Eine gleichmäßige Laständerung
darf an einem betriebswarmen Dieselmotor von Null auf Nenn
leistung beziehungsweise von Nennleistung auf Null nur inner
halb einer von der Baugröße des jeweiligen Dieselmotors ab
hängigen Mindestzeit erfolgen. Diese Zeiten schwankten bau
größenabhängig stark. Der zeitliche Verlauf, darf auch nicht
abschnittsweise überschritten werden, weil es sonst zu Schä
den am Dieselmotor kommen kann.
Die vorstehend erwähnten Mindestzeiten können zwischen
10-20 Sekunden bei kleinen und bis zu 120 Sekunden bei großen
Dieselmotoren liegen.
Die Stromumrichter, die zwischen der Dieselgeneratoranlage
und der elektrischen Maschine des Schiffspropellers liegen,
benötigen eine Steuerblindleistung. Die Steuerblindleistung
ist von der Last abhängig. Beispiele für derartige Umrichter
sind Stromzwischenkreisumrichter, Direktumrichter, Stromrich
ter für Gleichstrommaschinen und dergleichen.
Die Blindleistung wird von den Synchrongeneratoren der Die
selgeneratoranlage geliefert. Der zeitliche Gradient der
lastabhängigen Blindleistung bei den oben genannten Umrich
tern mit Steuerblindleistung kann sich 15 bis 25 mal schnel
ler ändern, als die Klemmenspannung der Synchrongeneratoren,
der die Generatoranlage nicht folgen kann. Insbesondere das
Entregen des Erregerfeldes der Synchrongeneratoren benötigt
Zeit.
Wenn beim Antrieb von Schiffspropellern die dynamischen Gren
zen der Dieselmotoren überschritten werden, schwankt deren
Drehzahl und damit die Frequenz, des von der Dieselgenerator
anlage gespeisten Bordnetzes in unzulässigem Umfang. Auch
sind Schäden an den Dieselmotoren nicht auszuschließen, wenn
die Drehzahlregelung der Generatoranlage ohne Rücksicht auf
die dynamischen Grenzen die Frequenz des Bordnetzes in einem
zulässigen Bereich halten soll, beziehungsweise muss. Wenn
die dynamischen Grenzen der Synchrongeneratoren überschritten
werden, schwankt auch die Spannung des Bordnetzes so stark,
dass das zulässige Toleranzband verlassen wird.
Nach dem Stand der Technik wurde bisher an der mehrstufigen
oder stetigen Änderung der Hochlaufzeiten des Drehzahlsoll
wertes und/oder des Stromsollwertes hei Probefahren so lange
herum experimentiert, bis das Zusammenspiel zwischen der
elektrischen Maschine des Schiffspropellers und der Dieselge
neratoranlage als zufriedenstellend angesehen werden konnte,
ohne dass unzulässige Frequenz oder Spannungsschwankungen im
Bordnetz auftreten. Hierbei war es oft nur möglich, an be
stimmten Arbeitspunkten zu optimieren. Ein fester Zusammen
hang zwischen den Einstellmöglichkeiten in der Regelung der
elektrischen Maschine für den Schiffspropeller und deren dy
namische Auswirkung auf die Dieselgeneratoranlage im Bordnetz
war nicht vorhanden. Der zeitliche Verlauf der Entlastung der
Dieselgeneratoranlage war in der Regelung der Antriebsein
richtung des Schiffspropellers selten berücksichtigt bezie
hungsweise einstellbar.
Ausgehend hiervon ist es Aufgabe der Erfindung ein Schiffsan
triebssystem für ein ein elektrisches Bordnetz aufweisendes
Schiff zu schaffen, das zu keinen Komforteinbußen und/oder
Beeinträchtigungen im Schiffsbetrieb führt.
Insbesondere soll sich das Schiffsantriebssystem hinsichtlich
seines Dynamikumfangs an die verschiedenartigen oben erwähn
ten Randbedingungen besser anpassen lassen bzw. anpassen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Schiffantriebs
system mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.
Die Komforteinbußen können sich in Schwingungen der Schiffs
struktur und/oder flackerndem Licht äußern. Aufgrund der er
findungsgemäßen Einrichtung wird dafür gesorgt, dass unabhän
gig von der Verstellgeschwindigkeit des Fahrhebels und/oder
des Ruderwinkels keine Schwankungen des Momentanwertes der
Bordnetzspannung und/oder dessen Frequenz auftreten, die über
ein erträgliches Maß hinausgehen.
So könnten Schwankungen der Bordnetzspannung auftreten, wenn
der Fahrhebel zu schnell auf Null zurückgestellt wird und die
Generatoranlage schneller entlastet wird als die Entregung
der Synchronmaschine erfolgen kann. Umgekehrt kann es auch zu
Schwankungen kommen, wenn der Fahrhebel zu schnell in Rich
tung auf eine hohe Motorleistung verstellt wird. In aller Re
gel sinkt dabei die Frequenz, weil der Dieselmotor nicht
schnell genug beschleunigen kann.
Eine ähnliche Auswirkung auf die Generatoranlage und/oder das
Bordnetz haben Ruderbewegungen. Mit dem Auslegen des Ruders
steigt die Last auf dem Propeller, während die Last am Pro
peller zurück geht, wenn das Ruder in die Nullstellung gefah
ren wird.
Zu starke Beschleunigungsvorgänge des Propellers können auch
zu erheblichen Geräuschen führen, wenn die Beschleunigungen
zu Kavitationen am Schiffspropeller führen.
Die Einkoppelung von Geräuschen von dem Schiffsrumpf und dem
Propeller in das Wasser stellt eine weiträumig sich ausbrei
tende Umweltverschmutzung dar, die den Einsatz von Schiffen
in entsprechenden Schutzgebieten, z. B. Arktis und Antarktis
erheblich einschränken kann. Die Reduzierung der oben be
schriebenen Geräuschemission eröffnet insbesondere Passagier
schiffen wirtschaftlich besonders interessante Fahrtgebiete,
in denen die dort lebende Tierwelt auf Grund dieser Erfindung
vor schädigenden Geräuschen und Druckschwankungen geschützt
bleibt.
Um den Erschütterungen entgegen zu wirken, die entstehen,
weil der Schiffspropeller im Fahrwasser Drehmomentschwankun
gen unterliegt, umfassen die Filtermittel erste Filtermittel,
die dazu eingerichtet sind, Amplitudenschwankungen des Sig
nals an dem Steuereingang der Stelleinrichtung zu unterdrü
cken. Infolge der Drehmomentschwankungen ändert sich die Win
kelgeschwindigkeit der Propellerwelle, was zu einer entspre
chenden Welligkeit des von dem Drehzahlgeber gelieferten Sig
nals führt. Die Welligkeit würde sich ohne die Erfindung un
mittelbar in der Regeldifferenz wiederfinden und dazu führen,
dass entsprechend dieser Regeldifferenz der Strom für den
Propellermotor und damit dessen Antriebsmoment schwankt. Mit
Hilfe der ersten Filtermittel wird diese Welligkeit herausge
filtert, d. h. dem Antriebssystem wird die Möglichkeit gegeben
in der Drehzahl nachzugeben, wenn die Propellerblätter gegen
einen hohen Strömungswiederstand anlaufen, und die Drehzahl
wieder aufzunehmen, wenn die "Schwergängigkeit" wieder nach
gelassen hat.
Die hierfür brauchbaren Filtermittel können Amplitudenfilter
sein, die eine Signaländerung erst dann weiterleiten, wenn
die Signaländerung einen bestimmten Pegel überschritten hat.
Ein derartiges Filter kann beispielsweise mittels einer Dio
denkennlinie realisiert werden. Die andere Möglichkeit be
steht in einem Frequenzfilter, dass als Tiefpass wirkt und
die der Regeldifferenz überlagerte Welligkeit herausfiltert.
Die Frequenzfiltermittel können adaptiv ausgeführt sein, in
der Weise, dass sich die Grenzfrequenz mit der Drehzahl der
Propellerwelle oder die Spannungsschwelle mit dem Grund- oder
Gleichwert der Eingangsgröße verändert. Auf diese Weise kann
in allen Drehzahlbereichen eine ausreichende Dynamik gewähr
leistet sein, ohne dass die Unterdrückung der Welligkeit ei
nen Einfluss auf die Regeldynamik hat oder in einem anderen
Drehzahlbereich die Welligkeit bis zu der Stelleinrichtung
durchschlägt.
Die ersten Filtermittel können zwischen dem Reglereingang und
dem Drehzahlsensor, im Signalpfad des Signals mit der Regel
differenz oder am Ausgang des Reglers zwischen Regler und
Steuereingang der Stelleinrichtung angeordnet sein. Es ist
auch möglich, die Filtermittel in der Stelleinrichtung zu
implementieren.
Wenn die Filtermittel als Amplitudenfilter ausgeführt werden,
liegen sie zweckmäßigerweise im Signalpfad für die Regeldif
ferenz.
Die Regeleinrichtung hat bevorzugt ein PI-Regelverhalten.
Die Regeleinrichtung kann in klassischer Weise als Analogre
geleinrichtung oder digitalarbeitend ausgeführt sein.
Im Falle eines PI-Reglers wird die gewünschte Filtereigen
schaft erreicht, wenn das Ausgangssignal der Regeleinrichtung
gegenphasig auf den Eingang zurückgeführt wird.
Die Stelleinrichtung für den Propellermotor kann selbst wie
der als Regler ausgeführt sein. Das Steuersignal für die
Stelleinrichtung hat dabei vorzugsweise die Bedeutung eines
Stromsollwertes, d. h. es wird der Strom gesteuert, der von
der Stelleinrichtung an den Propellermotor abgegeben wird und
somit das Drehmoment, das von dem Propellermotor abgegeben
wird. Eine derartige Steuerung ist auch möglich, wenn der
Propellermotor von einer Synchronmaschine gebildet wird und
die Stelleinrichtung als Umrichter bzw. Stromrichter ausge
führt ist. Hierfür geeignete Schaltungen sind aus dem Stand
der Technik bekannt.
Falls zum Filtern der Welligkeit eine Rückkopplung verwendet
wird, wird diese zweckmäßigerweise derart eingestellt, dass
sich bei Nennlast eine stationäre Regelabweichung von etwa
0,2 bis etwa 3% ergibt. Falls diese Regelabweichung störend
ist, kann sie durch einen entsprechend korrigierten Sollwert
kompensiert werden. Die Sollwertkompensation kann von der ge
schätzten Belastung abhängig erfolgen.
Zum Unterdrücken von Kavitationserscheinungen am Schiffspro
peller wegen zu schneller Beschleunigung umfassen die Filter
mittel zweckmäßigerweise zweite Filtermittel, die als gesteu
erter Hochlaufgeber ausgeführt sind. Mit Hilfe des Hochlauf
gebers wird die Änderungsgeschwindigkeit der Drehzahl der
Propellerwelle an das zulässige Maß angepasst.
Zu diesem Zweck enthalten die zweiten Filtermittel eine Kenn
linie, damit abhängig von der Drehzahl des Propellermotors,
die Anstiegsgeschwindigkeit des vom Fahrhebel ankommenden
Sollwertsignals verlangsamt wird. Hierzu können die zweiten
Filtermittel zwischen dem Eingang der Regeleinrichtung und
dem Fahrhebel angeordnet werden. An dieser Stelle beeinträch
tigen Sie nicht das Regelverhalten, bestehend aus Regelein
richtung, Stelleinrichtung und Schiffspropeller.
Die Kennlinie der zweiten Filtermittel ist stetig in dem Sin
ne, dass sie frei von Sprüngen ist. Sie braucht nicht notwen
digerweise im mathematischen Sinne glatt zu sein, sondern sie
kann als Polygonzug angenähert sein. Wesentlich ist nur, dass
die Übergänge innerhalb des Polygonzugs sprungfrei sind. Die
Kennlinie kann eine quadratische Kennlinie mit Offset sein.
Damit das Schiff im niedrigen Geschwindigkeitsbereich gut ma
növrierbar bleibt, ist die Kennlinie zumindest im unteren
Drehzahlbereich so bemessen, dass die Hochlaufzeit konstant
und kurz, bzw. mit der Drehzahl des Propellers nur leicht
steigend ist. Das Antriebssystem "hängt" dann quasi direkt am
Fahrhebel.
In einem höheren Drehzahlbereich der bei ca. 25 bis 45% der
Nenndrehzahl beginnt, steigt die Hochlaufzeit mit der Dreh
zahl des Propellermotors an, bzw. stärker an. Dadurch wird
die mögliche Winkelbeschleunigung unabhängig von der Ver
stellgeschwindigkeit des Fahrhebels um so niedriger, je höher
die Drehzahl des Schiffspropellers ist.
In einem oberen Drehzahlbereich, der beispielsweise bei der
halben Nenndrehzahl beginnt, wird die Geschwindigkeit, mit
der die Drehzahl des Propellermotors zunehmen kann, noch wei
ter gedrosselt, d. h. die Hochlaufzeit steigt noch stärker mit
der Drehzahl an, als in dem darunter liegenden Drehzahlbe
reich.
Es wäre jedoch auch denkbar, die Drehzahl des Propellermotors
beginnend mit einer kurzen Hochlaufzeit und dann mit steigen
der Drehzahl des Propellermotors quadratisch ansteigend zu
führen, damit die Geschwindigkeit, mit der die Drehzahl des
Propellermotors zunehmen kann, nach einer Wurzelfunktion plus
Offset verlangsamt wird.
Die zweiten Filtermittel können in digitaler Form mittels
Mikroprozessor oder analog arbeitend ausgeführt sein.
Wie eingangs bereits ausgeführt, entstehen Komforteinbußen
auch dann, wenn die Bordnetzspannung zu stark schwankt, weil
die Generatoranlage nicht schnell genug dem geänderten Leis
tungsbedarf des Schiffsantriebes folgen kann. Das Erregen und
insbesondere das Entregen der Synchronmaschinen benötigen
Zeit. Wird die Leistungsabnahme durch den Schiffsantrieb
schneller geändert als die Erregung/Entregung erfolgen kann,
verlässt die Bordspannung das zulässige Toleranzband, was die
am Bordnetz angeschlossenen Geräte unnötig be- oder überlas
tet. Auch der Dieselantrieb für die Generatoren kann nicht
schnell genug folgen, was zu Schäden am Dieselmotor führen
kann.
Um Beeinträchtigung hierdurch zu eliminieren, können die Fil
termittel ein drittes Filtermittel umfassen, das die Ge
schwindigkeit der Änderung der Leistungsaufnahme durch den
Propellermotor begrenzt und zwar auf solche Werte, denen die
Bordnetzanlage problemlos folgen kann.
Die dritten Filtermittel können wiederum entweder im Signal
pfad des Sollwertsignals, also zwischen dem Regler und dem
Fahrhebel angeordnet sein, oder nach der Regeleinrichtung
oder unmittelbar in der Stelleinrichtung implementiert werden.
Die Anordnung nach dem Regler oder nach der Differenzbildung
hat den Vorteil, auch Zustandsänderungen zu verlangsamen, die
durch Änderungen der Propellerbelastung verursacht sind. Sol
che Änderungen der Propellerbelastung entstehen beim Fahren
des Ruders oder beim Abschalten bzw Drosseln eines Propellers
bei Mehrwellenanlagen.
Die Ausführung der dritten Filtermittel erfolgte zweckmäßi
gerweise in digitaler Form basierend auf Mikroprozessoren.
Die dritten Filtermittel können auch klassisch aufgebaut sein
und analog arbeiten.
Die dritte Filtermittel können so ausgeführt sein, dass sie
die Änderungsgeschwindigkeit bei einer Verstellung des Fahr
hebels in Richtung auf größere Leistungsaufnahme auf andere
Werte begrenzen, verglichen mit der Verstellung des Fahrhe
bels in Richtung auf kleine Leistungswerte.
Die Begrenzung der Änderungsgeschwindigkeit nimmt zumindest
in einem oberen Leistungsbereich bzw. Drehzahlbereichs des
Propellermotors ab.
Die Änderungsgeschwindigkeit, die die dritten Filtermittel
zulassen, kann auch von der Anzahl der Generatoren abhängig
sein, die das Bordnetz speisen. Eine weitere Einflussgröße
kann der Betriebszustand der Anlage sein, d. h. ob sich die
Anlage bereits in einem betriebswarmen, stationären Zustand
befindet oder noch in der Warmlaufphase, bzw. abhängig von
der Gesamtbetriebsdauer. Schließlich ist eine weitere Ein
flussgröße die Belastung der Generatoranlage, nämlich ob die
Belastung im unteren, im mittleren oder im oberen Leistungs
bereich der Dieselmotoren liegt.
Damit das Schiff manövrierfähig bleibt und auch keine Regel
schwingungen auftreten, die durch die Begrenzung der Ände
rungsgeschwindigkeit verursacht sind, können die dritten Fil
termittel so gestaltet sein, dass sie ein Fenster verwirkli
chen, innerhalb dessen, die dritten Filtermittel auf die Än
derungsgeschwindigkeit mit der sich das Signal am Steuerein
gang der Stelleinrichtung verändert, nicht beeinflussen. Ein
solches Fenster ist insbesondere zweckmäßig, wenn die dritten
Filtermittel im Signalpfad zwischen der Regeleinrichtung und
der Stelleinrichtung liegen. Falls die dritten Filtermittel
zwischen dem Fahrhebel und dem Sollwerteingang der Regelein
richtung liegen, kann unter Umständen auf ein solches Fenster
verzichtet werden.
Im übrigen sind Weiterbildungen der Erfindung Gegenstand von
Unteransprüchen. Dabei sollen auch solche Kombinationen von
Merkmalen in den Schutzumfang fallen, die nicht durch ein
Ausführungsbeispiel wiedergegeben sind.
Wenn in den Patentansprüchen von "Schiffspropeller" und "Pro
pellermotor" die Rede ist, so ist für den Fachmann klar, dass
die Erfindung nicht auf einen einzigen Motor und einen einzi
gen Schiffspropeller beschränkt ist, sondern auch mehrere Mo
toren oder Schiffspropeller gemeinsam oder getrennt voneinan
der gesteuert werden können. Außerdem bezieht sich die Erfin
dung gleichweise auf Über- wie auf Unterwasserschiffe.
In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele in der Erfindundung
dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 das Blockschaltbild eines Schiffsantriebssystems
mit ersten Filtermitteln zur Verminderung von
Schwingungen im Rumpf, verursacht durch das Verhal
ten des Propellers im Wasser,
Fig. 2 die Regeleinrichtung nach Fig. 1 in einem detail
liertem Blockschaltbild,
Fig. 3 das Übertragungsverhalten eines Amplitudenfilters,
Fig. 4 das Blockschaltbild eines Schiffsantriebssystems
mit zweiten Filtermitteln zur Anpassung der Dynamik
an die Dynamik des Schiffspropellers,
Fig. 5 die Übertragungskennlinie des zweiten Filtermit
tels,
Fig. 6 den Verlauf der Schiffsbeschleunigung eines Schif
fes, das mit dem erfindungsgemäßen Antriebsystem
ausgestattet ist,
Fig. 7 das Blockschaltbild eines Schiffsantriebssystems,
das mit einem dritten Filtermittel versehen ist, um
die Dynamik des Propellermotors an die Dynamik der
Generatoranlage anzupassen,
Fig. 8 Kennlinien des dritten Filtermittels,
Fig. 9 den Verlauf der Hoch- und Rücklaufzeit des Strom
sollwertes, bei unterschiedlicher Anzahl von spei
senden Generatoren,
Fig. 10 den Verlauf des Fensters der dritten Filtermittel
in dem keine Beschränkung der Änderungsgeschwindig
keit erfolgt, bezogen auf einen stetigen Wert und
Fig. 11 den Verlauf des Fensters in Abhängigkeit von der
Anzahl der aktiven Generatoren.
In Fig. 1 ist in das Blockschaltbild eines elektrischen
Schiffantriebssystems veranschaulicht. In dem Blockschaltbild
sind nur jene Teile dargestellt, die für das Wesen der Erfin
dung von Bedeutung sind. Selbstverständlich ist das genaue
Schaltbild des Schiffantriebssystems wesentlich komplizier
ter, jedoch würde die Darstellung sämtlicher Einzelheiten nur
das Wesen der Erfindung verschleiern und das Verständnis er
schweren.
Zu dem Schiffsantriebssystem gehören ein auf der Brücke ange
ordneter Fahrhebel 1, eine Regeleinrichtung 2, ein Propeller
motor 3 zum Antrieb eines Schiffspropellers 4, ein schema
tisch angedeutetes Bordnetz 5 sowie eine Stelleinrichtung 6,
über die der Propellermotor 3 mit dem Bordnetz 5 verbunden
ist. Der Bergriff Fahrhebel wird in den vorliegenden Unterla
gen stellvertretend für alle Einrichtungen genannt, mit denen
die Fahrgeschwindigkeit auf einer hohen Kontrollebene vorge
geben wird, wie beispielsweise Automatiksysteme, sozusagen
einen "Tempomat" für Schiffe.
Der Fahrhebel 1 liefert ein elektrisches Signal, das der
Drehzahl des Schiffspropellers 4 entspricht, als Führungsgrö
ße über eine Verbindungsleitung 7 an einen Sollwerteingang 8
der Regeleinrichtung 2. Die Regeleinrichtung 2 enthält einen
Summationsknoten 9 sowie einen PI-Regler 10, dessen Ausgang
11 mit einem Eingang 12 der Stelleinrichtung 6 verbunden ist.
Das Istwertsignal erhält die Regeleinrichtung 2 über eine
Leitung 13, die an einen Drehzahlsensor 14 angeschlossen ist.
Der Drehzahlsensor 14 setzt sich aus einem digital arbeiten
den Drehzahlgeber 15 und einem Digital/Analogwandler 16 mit
Drehrichtungserkennung zusammen.
Der Drehzahlgeber 15 ist mit einer Propellerwelle 17 verbun
den, auf die der Propellermotor 3 arbeitet und an der der
Schiffspropeller 4 drehfest sitzt. Mit Hilfe der Digi
tal/Analogwandlers 16 wird aus zwei von dem Drehzahlgeber 15
kommenden phasenverschobenen periodischen Digitalsignalen in
bekannter Weise ein der Drehzahl proportionales Signal mit
Vorzeichen erzeugt, das in die Leitung 13 gelangt. An dem
Summationsknoten 9 der Regeleinrichtung 2 wird dieses Signal,
das der Drehzahl des Schiffspropellers 4 proportional ist,
mit dem Signal verglichen, das von dem Fahrhebel 1 kommt.
Der Drehzahlsensor 14 kann alternativ ein indirektes Messsys
tem sein. Die Drehzahl mit Hilfe des zeitlichen Verlaufs von
Strom und Spannung vorzugsweise in der Stelleinrichtung 6
oder in der Verbindungsleitung 19 zum Propellermotor erfasst.
Die sich hieraus ergebende Differenz wird in dem PI-Regler 10
entsprechend dessen Charakteristik verarbeitet. Das Regelver
halten eines PI-Reglers ist bekannt und braucht an dieser
Stelle nicht näher erläutert zu werden.
Die Stelleinrichtung 6 ist wiederum selbst nach Art eines
Reglers aufgebaut und enthält einen Steuersatz 18, beispiels
weise aus GTO's in Brückenschaltung, die zwischen dem
mehrphasigen, beispielsweise dreiphasigen Bordnetz 5 und dem
Propellermotor 3 in Serie liegen.
Der Propellermotor 3 ist beispielsweise eine Synchronmaschine
und der Steuersatz 18 wird derart gesteuert, dass er eine
entsprechende mehrphasige und in der Frequenz veränderbare
Wechselspannung erhält. In einer Verbindungsleitung 19 zwi
schen dem Steuersatz 18 und dem Propellermotor 3 liegt ein
Stromsensor 21, der über eine Leitung 22 mit einer Wandler
schaltung 23 verbunden ist. Eine Anordnung des Stromsensors
21 an der Eingangsseite des Steuersatzes 18 ist ebenfalls
möglich.
Die Wandlerschaltung 23 erzeugt aus dem von dem Stromsensor
21 erfassten Wechselsignal, ein Gleichsignal, das beispiels
weise dem Gesamteffektivwert des Stromes entspricht, der in
den Propellermotor 3 hineinfließt. Die Wanderschaltung 23
gibt dementsprechend an ihrem Ausgang 24 ein Gleichsignal ab,
das über eine Leitung 25 einem Summationsknoten 26 zugeführt
wird. In dem Summationsknoten 26 wird das stromproportionale
Signal des Stromsensors 21 mit dem Ausgangssignal der Re
geleinrichtung 2 verglichen, weshalb der andere Eingang des
Summationspunktes 26 mit dem Eingang 12 der Stelleinrichtung
verbunden ist. Die so erhaltene Differenz aus Stromsollwert
und Stromistwert gelangt über eine Leitung 27 in einen weite
ren PI-Regler 28, dessen Ausgangssignal über eine Leitung 29
in eine Ansteuerschaltung 31 eingespeist wird, die aus dem
Reglerausgangssignal die phasenrichtigen Steuersignale für
den Steuersatz 18 erzeugt, der über eine mehrpolige Leitung
32 mit der Ansteuerschaltung verbunden ist.
Die Stelleinrichtung 6 bildet im vorliegenden Fall einen
Stromumrichter. Anstelle der Synchronmaschine kann auch eine
Asynchronmaschine den Propellermotor bilden. Ebenfalls mög
lich ist eine Gleichstrommaschine, die gegebenenfalls wech
selstromgespeist ist.
Das Strömungsfeld des Wassers, dass an dem Schiffspropeller 4
vorbeiströmt ist räumlich unterschiedlich. Die ungleichmäßige
Strömungsverteilung verhindert, dass der Schiffspropeller 4
während einer vollen Umdrehung immer dieselben Widerstandsmo
mente im Wasser vorfindet. Wenn seine Propellerblätter in be
stimmte Strömungsbereiche eintauchen, treffen sie auf einen
erhöhten Widerstand. Dieser räumlich unterschiedliche Wider
stand führt zu Drehmomentschwankungen, wenn die Antriebswelle
17 mit exakt konstanter Drehzahl angetrieben wird.
Zufolge der konstanten Wellendrehzahl entstehen in dem Pro
pellermotor 3 Gegendrehmomente, die auf die Schiffstruktur
übertragen werden. Sobald das Propellerblatt aus dem Bereich
mit hohem Strömungswiderstand wieder austritt, sinkt das
Drehmoment, bis das nächste Propellerblatt in diesen Strö
mungsbereich gelangt. Das Drehmoment, das der Propellermotor
3 aufbringen muss, schwankt also periodisch mit einer Fre
quenz, die sich aus dem Produkt der Wellendrehzahl mit der
Anzahl der Propellerblätter ergibt.
Die Drehmomentschwankungen bilden sich als Schwankungen der
Winkelgeschwindigkeit ab und werden als Winkelgeschwindig
keitsänderungen von dem Drehzahlsensor 14 erfasst. Die Re
geleinrichtung 2 ist bestrebt, die Drehzahlschwankungen aus
zuregeln, um die Propellerwelle 17 mit konstanter Drehzahl
anzutreiben. Die Folge sind erheblich Vibrationen im Schiffs
rumpf.
Das Signal, das in den Steuereingang 12 der Stelleinrichtung
6 gelangt, setzt sich, wenn keine weiteren Maßnahmen ergrif
fen werden, aus einem Gleichanteil zusammen, dem eine Wellig
keit entsprechend der Drehmomentschwankungen überlagert ist.
Erfindungsgemäß ist die Regeleinrichtung mit ersten Filter
mitteln ausgestattet, deren Zweck darin besteht, die zuvor
erwähnte Welligkeit zu unterdrücken.
Sobald das in den Steuereingang 12 gelangende Signal frei von
dieser Welligkeit ist, kann der Propellermotor 3 den Schiffs
propeller 4 mit konstantem Drehmoment antreiben. Es wird sich
jetzt die Winkelgeschwindigkeit der Propellerwelle 17 perio
disch ändern, entsprechend der "momentanen Schwergängigkeit"
des Schiffspropellers 4 im Wasser. Dafür ist der Propellermo
tor 3 weitgehend frei von periodische Drehmomentschwankungen,
die die Schiffstruktur zu Vibrationen anregen könnten.
Eine Möglichkeit die ersten Filtermittel zu realisieren ist
in Fig. 2 gezeigt. Der Regler 10 enthält eingangsseitig ei
nen Proportionalregler 33, der eingangseitig mit dem Summati
onspunkt 9 verbunden ist, und ausgangsseitig an einem Eingang
eines Integralreglers 34 angeschlossen ist. Mit seinem Aus
gang liegt der Integralregler 34 an einem Eingang eines Sum
mationspunktes 35, dessen anderer Eingang mit dem Ausgang des
Proportionalreglers 33 verbunden ist. Der Ausgang des Summa
tionspunktes 35 bildet den Ausgang des Reglers, an den die
Verbindungsleitung 11 angeschlossen ist. Von der Leitung 11
führt ein Rückkopplungswiderstand 36 zu dem Eingang des Reg
lers 33, der das Ausgangssignal gegenphasig an den Eingang
zurückführt.
Ein solchermaßen aufgebaute Regler zeigt insgesamt gesehen,
ein Tiefpass/Verstärkungsverhalten, das in der Lage ist, die
von den Drehmomentschwankungen des Schiffspropellers 4 verur
sachte Welligkeit zumindest zu vermindern.
Durch den Rückkopplungswiderstand 36 wird die Gesamtverstär
kung verändert. Bei jeder Abweichung des Drehzahlistwertes n
von einem Drehzahlsollwert n* wird virtuell der modifizierte
Drehzahlsollwert n* um einen Wert nR = R × I* herabgesetzt,
wenn die Stelleinrichtung 6 zur Erzeugung eines Gegendrehmo
mentes eine endlichen Stromsollwert I* erzeugt.
Dadurch versucht die Stelleinrichtung 6 nur auf den entspre
chend reduzierten Drehzahlsollwert n*-nR auszuregeln und gibt
dadurch dem Propellermotor 3 Gelegenheit durch Reduzierungen
n von n* auf n*-nR Schwungenergie aus dem Antriebsstrang, be
stehend aus dem Propellermotor 3, dem Schiffspropeller 4 und
der Propellerwelle 17 freizusetzen. Dabei stellt die Re
geleinrichtung 2 der absinkenden Motordrehzahl n virtuell ei
nen absinkenden Drehzahlsollwert n*-nR gegenüber und muss
dadurch kaum gegensteuern. Dadurch erzeugt der Propellermotor
3 kein oder nur ein geringes zusätzliches Drehmoment, so dass
an der Motorverankerung kein erhöhtes Drehmoment in den
Schiffsrumpf eingeleitet wird.
Sobald die Propellerblätter eine andere Stellung eingenommen
haben, sinkt die Belastung an der Propellerwelle 17 und ohne
eine Erhöhung des Motordrehmomentes steigt die Drehzahl n
wieder an. Da nun der Drehzahlistwert n größer wird als der
virtuelle Drehzahlsollwert n*-nR sinkt die Amplitude des Reg
lerausgangsignals und das System kehrt in den anfänglichen
Arbeitspunkt zurück. Da die Drehzahl während eines derartigen
Zyklus ausschließlich nach unten nachgegeben hat, sinkt der
Mittelwert der Drehzahl n gegenüber dem tatsächlichen kon
stanten Drehzahlsollwert n* etwas ab, was als bleibende Re
gelabweichung von etwa 0,2 bis 3% erkennbar ist. Um diesem
Effekt entgegen zu wirken, kann in dem Führungsgrößenkanal
also zwischen dem Fahrhebel 1 und dem Summationspunkt 9 eine
Kompensationsschaltung eingefügt sein, die den Drehzahlsoll
wert n* virtuell um eine entsprechendes Maß nach oben ver
stellt.
Hierbei kann insbesondere bei Schiffspropellern die Tatsache
genutzt werden, dass das Lastmoment des Propellers 4 etwa
quadratisch mit dessen Drehzahl n ansteigt, so dass demzufol
ge auch das zurückgekoppelte, im statischen Zustand dem An
triebsmoment des Propellermotors 3 etwa proportionale über
den Widerstand rückgekoppelte Signal etwa als quadratische
Funktion des Drehzahlmittelwertes n~ näherungsweise identisch
mit dem Drehzahlsollwert n* ist. Dementsprechend muss der
Kompensator einen zu dem Drehzahlsollwert n* quadratisch an
steigenden Zweig aufweisen.
Entsprechend kann in der Leitung 13 ein Funktionsgeber 37
enthalten sein, der die oben beschriebene Kompensation abbil
det und als Signal NL* einem Summationspunkt 38 in der Lei
tung 7 zugeführt. Hierdurch wird den Drehzahlsollwert n* um
einen Wert nL* f(n) heraufgesetzt. Im statischen Zustand ist
damit nL* = -nR und hat die gewünschte Wirkung, dass im Summa
tionspunkt 9 die Summe aus dem Signal 8 und dem Signal 35
gleich dem Signal 6 ist.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 2 werden die drehmoment
proportionalen Schwankungen des Reglerausgangssignal etwa um
180° phasenverschoben dem Drehzahlreglereingang zurückge
führt, so dass sich einerseits eine negative und damit stabi
le Rückkopplung ergibt und andererseits das zum Ausregeln der
belastungsbedingten Schwankungen der Drehzahl erforderliche
Drehmoment bzw. das hierzu etwa proportionale Reglerausgangs
signal reduziert wird. Dies hat vor allem zur Folge, dass die
Schwankungen des Antriebsdrehmoments deutlich herabgesetzt
werden können, wodurch die über die Verankerung an den
Schiffskörper abgegebenen Schwankungen des Drehmoments und
die über den Schiffspropeller an das Nachstromfeld vom
Schiffspropeller abgegebenen Druckschwankungen bis auf unkri
tische Werte abgesenkt werden können. Ein Nebeneffekt hierbei
ist, dass die Drehzahl des Propellers nun nicht mehr exakt
konstant bleibt, sondern gewissen Schwankungen, wie sie durch
die wechselnde Belastung hervorgerufen werden, unterliegt.
Dies ist jedoch für den von dem Propeller erzeugten Vortrieb
von geringster Bedeutung, andererseits kann hierbei auf vor
teilhafte Weise das Trägheitsmoment des Rotors vom Elektromo
tor, des Propellers und der Welle zur Abdämpfung dieser
Schwankungen verwendet werden. Infolge der nahezu reibungs
freien Drehlagerung der Welle erfährt der Schiffsrumpf von
diesen Drehzahlschwankungen keine Anregung.
Hydromechanisch gesehen hat dieser Effekt den wesentlichen
Vorteil, dass die Drehzahl des Propellers nun nicht mehr ex
akt konstant bleibt, sondern gewissen Schwankungen unter
liegt, die durch die wechselnden Belastungen am Propeller
hervorgerufen werden. Hierdurch wird die von der hydromecha
nischen Kopplung des Nachstromfeldes mit der Fortschrittzif
fer herrührende Schwankungsbreite reduziert. Diese Reduzie
rung der Schwankungsbreite der Forschrittziffer entsteht,
weil die Schwankung der Belastung an dem Propellerblatt, das
sich in dem inhomogenen Nachstromfeld des am Schiffsrumpf
vorhandenen Skegs oder Wellenbocks befindet, aufgrund des
obigen Effektes der Erfindung zu einer Änderung in der Dreh
zahl führt. Die Änderung wirkt aufgrund ihrer Richtung und
Größe der Ursache entgegen. Es kommt zu einer Änderung in der
Drehzahl und damit zu einer Abdämpfung der Schwankungsbreite
der Fortschrittziffer desjenigen Propellerblattes, das in
Bezug auf die Kavitation am meisten gefährdet ist. Die Rück
wirkung diese Propellerblattes auf die anderen Blätter des
Propellers aufgrund des beschriebenen Effektes ist von gerin
ger Bedeutung, weil deren Arbeitspunkte erheblich dichter
beim Nennarbeitspunkt des Propeller liegen bleiben, als der
Arbeitspunkt desjenigen Propellerblattes, das sich im inhomo
genen Teil des Nachstromfelds des am Schiffsrumpf vorhandenen
Skegs oder Wellenbocks befindet.
Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass das zurückgeführte
Ausgangssignal des Drehzahlreglers mit einem Faktor multipli
ziert wird. Naturgemäß sollte diese Rückkopplung nicht zu
stark gewählt werden, da sonst durch den ebenfalls zurückge
koppelten, etwa konstanten Mittelwert des Antriebsmoments ei
ne starke Reduzierung des Drehzahlsollwertes aufträte und da
durch der Drehzahlregler selbst bei einer Realisierung des
selben mit PI-Charakteristik nicht mehr in der Länge versetzt
wäre, die Antriebswelle auf den eingestellten Drehzahlsoll
wert zu beschleunigen. Da andererseits sowohl für das Regler
eingangssignal wie auch für dessen Ausgangssignal ein vorbe
stimmter Spannungsbereich zur Verfügung steht, beispielsweise
-10 V bis + 10 V, wobei die Grenzwerte jeweils der maximalen
Drehzahl bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt entsprechen, bzw.
dem maximalen Motordrehmoment, so ist für die Einstellung ei
nes optimalen Grades der Rückkopplung eine multiplikative An
passung dieser beiden Signalpegel unerlässlich.
Der Multiplikationsfaktor kann zwischen 0,01% und 5%, vorzug
weise zwischen 0,1% und 3,0%, insbesondere zwischen 0,15% und
2% liegt. Es handelt sich hierbei um eine naturgemäß sehr
geringe Gegenkopplung, da - wie oben bereits erwähnt - be
reits ein Großteil der von der wechselnden Belastung angefor
derten Energie von dem Trägheitsmoment des Rotors vom Elekt
romotor, des Propellers und der Antriebswelle aufgenommen und
an diese jeweils wieder zurückgegeben werden kann.
Indem hier durch die Erfindung ein gewisser Freiheitsgrad für
Drehzahlschwankungen eingeräumt wird, lässt sich der Antrieb
strang vorteilhaft als Energiespeicher verwenden, der ähnlich
wie der Stützkondensator bei einer Stromversorgung zu einer
Glättung der Energieaufnahme aus dem elektrischen Versor
gungsnetz der Antriebsanlage beiträgt. Deshalb führt eine ge
ringe Gegenkopplung zu dem bemerkenswerten Ergebnis, dass das
von dem Antriebsmotor aufbringende Drehmoment weitgehend ge
glättet wird, ohne dass hierdurch eine erhebliche, bleibende
Regelabweichung von dem vorgewählten Sollwert verursacht wür
de.
Für die Dimensionierung der Gegenkopplung hat sich eine Ein
stellung bewährt, derart, dass bei Nennlast die statische Re
gelabweichung etwa zwischen 0,2% und 2% liegt. Hierbei wird
trotz der Gegenkopplung des Reglerausgangssignals die Quali
tät der Regelung, insbesondere die Dynamik bei Veränderungen
des Drehzahlsollwertes, nicht beeinträchtigt.
Ein von der Erfindung bevorzugtes Kompensationsverfahren ver
wendet die geschätzte, mittlere Belastung des Antriebs als
Ausgangsgröße und versucht, durch mathematische Erfassung der
Streckenparameter hieraus die zu erwartende, statische Re
gelabweichung zu ermitteln und durch eine entsprechende, ge
genseitige Verstellung des Drehzahlsollwertes auszugleichen.
In vielen Fällen, insbesondere auch bei Propellerantrieben
von Schiffen, hat die Regelstrecke zumindest näherungsweise
bekannte Eigenschaften. Insbesondere ergibt sich das stati
sche, mittlere Belastungsmoment gemäß einer Kennlinie aus dem
statischen Drehzahlistwert. Beispielsweise steigt bei Pro
pellerantrieben das Antriebsdrehmoment etwa quadratisch mit
dem Drehzahlistwert an. Wenn der Drehzahlistwert daher einem
bestimmten Drehzahlsollwert entsprechen soll, kann aus dieser
Kennlinie näherungsweise das Drehmoment bestimmt werden, wel
ches in statischem Zustand etwa proportional zu dem Regler
ausgangssignal ist, so dass sich auch der Mittelwert des
rückgekoppelten Signals und damit die bleibende Regelabwei
chung bestimmen lässt. Diese wird dem Sollwert hinzugefügt
wird, vorzugsweise additiv, womit sich bei Eintreten der vor
ausberechnete Regelabweichungen als Drehzahlistwert gerade
eben der ideale Drehzahlsollwert ergibt.
Wegen der Verminderung der Schwingungsamplitude kann auf die
aufwendige Verstärkung des Schiffskörpers im Bereich von kri
tischen, anhand der Finite-Elemente-Methode berechneten Stel
len verzichtet werden. Hieraus ergibt sich eine bedeutende
Reduzierung des Rechen- und Konstruktionsaufwandes, sowie ei
ne erhebliche Materialersparnis und eine Verkürzung der Mon
tagezeit.
Die Filtermittel zum Unterdrücken der Schwingungen im
Schiffsrumpf aufgrund der Imhomogenitäten beim Umlaufen des
Schiffspropellers 4 können auch mit einem klassischen Tief
pass unterdrückt werden. Zweckmäßigerweise wird hierbei die
Grenzfrequenz des Tiefpasses abhängig von der Drehzahl des
Propellerwelle 17 nachgeführt.
Dadurch soll erreicht werden, dass auch niederfrequente An
teile bei niedrigen Propellerdrehzahlen unterdrückt werden,
ohne dass die Regelungsdynamik hierdurch bei hohen Drehzahlen
beeinträchtigt wird. Immerhin durchläuft die Drehzahl des
Schiffspropellers 4 mehr als zwei Zehnerpotenzen. Eine feste
Grenzfrequenz reicht unter Umständen nicht aus. Um einen sol
chen Tiefpass zu realisieren, bietet sich eine digitale Lö
sung an, wobei die Filterung mit Hilfe einer Faltungsfunktion
mit geeigneter Grenzfrequenz durchgeführt wird.
Anstatt im Frequenzbereich zu filtern, kann die Welligkeit
auch unterdrückt werden, indem im Amplitudenbereich gefiltert
wird. In Fig. 3 ist schematisch das Signal veranschaulicht,
das ohne Filterung am Ausgang des PI-Reglers 10 ansteht. Es
setzt sich wie gezeigt aus einem stationären Anteil und der
bereits mehrfach erwähnten überlagerten Welligkeit zusammen.
Die Filterung geschieht, indem mit Hilfe eines Mikroprozes
sors und des darin enthaltenen Programms eine untere Grenze
39 ermittelt wird, die unterhalb der Täler der Schwingungs
amplitude der Welligkeit liegt. Passend zu dieser unteren
Grenze 39 wird eine obere Grenze 40 festgelegt, die einen ge
wissen Sicherheitsabstand von den Scheiteln der Welligkeit
zeigt. Solange das ankommende Signal zwischen diesen beiden
Schranken 39 und 40 liegt, wird ein vorher festgelegter Mit
telwert beispielsweise der Mittelwert zwischen den Schranken
39 und 40 an den Steuereingang 12 weitergeleitet. Erst wenn
wegen einer Verstellung des Fahrhebels 1 eine größere Abwei
chung zustande kommt, die eine der Grenzen oder Schranken 39,
40 übersteigt, geschieht ein entsprechendes Nachregeln.
Eine derartige Amplitudenfilterung lässt sich besonders ein
fach auf einen Mikroprozessor realisieren. Es ist jedoch auch
möglich, hierfür eine nichtlineare Verstärkungskennlinie aus
zunutzen, wie sie beispielsweise eine Diode zeigt. Ein ein
solches Amplitudenfilter wird zweckmäßigerweise zwischen dem
Summationsknoten 9 und dem Eingang des Proportionalreglers 33
untergebracht.
Aufgrund der nichtlinearen Übertragungsverhältnisse, wird die
Welligkeit in der Nullumgebung unterdrückt, während große
Signale durchgelassen werden.
Fig. 4 zeigt das stark schematisierte Blockschaltbild eine
erfindungsgemäßen Schiffsantriebssystems, bei dem zweite Fil
termittel 41 verwirklicht sind, die dazu dienen die möglich
Dynamik aus Stelleinrichtung und Propellermotor an die mögli
che und zulässige Fahrdynamik des Schiffspropellers 4 anzu
passen. Damit werden bei Beschleunigungsvorgängen Kavitati
onserscheinungen am Schiffspropeller unterdrückt.
Soweit in diesem Blockschaltbild bereits vorher erläuterte
Funktionsgruppen auftreten, werden diese nicht erneut be
schrieben und es wird für diese Funktionsgruppen die Bezugs
zeichen aus den vorherigen Figuren verwendet. Aus Gründen der
Vereinfachung wurden die ersten Filtermittel und die Kompen
sationsschaltung in Fig. 4 weggelassen.
Zu den zweiten Filtermitteln 41 des Schiffsantriebssystems
nach Fig. 4 gehört ein Hochlaufgeber 42. Der Hochlaufgeber 42
liegt in der Verbindungsleitung 7, die den Fahrhebel 1 mit
dem Sollwerteingang 8 des Summationskontens 9 verbindet. Die
zweiten Filtermittel 41 liegen somit in dem Führungsgrößenka
nal.
Bestandteil der zweiten Filtermittel 41 ist ferner ein Kenn
liniengeber 43, der an einen Steuereingang 44 des Hochlaufge
bers 42 über eine Leitung 45 angeschlossen ist. Eingangssei
tig ist der Kennliniengeber 43 mit dem Ausgang einer Schal
tungsbaugruppe 46 verbunden, die eingangsseitig das Drehzahl
signal aus der Verbindungsleitung 13 erhält. Die Schaltungs
baugruppe 46 dient dazu, den Betrag des Drehzahlsignals zu
erzeugen.
Die zweiten Filtermittel 41 haben den Zweck, die Änderungsge
schwindigkeit des Sollwertsignals, wie es von dem Fahrhebel 1
kommt, auf solche Werte zu begrenzen, bei denen sicherge
stellt ist, dass der Schiffspropeller weder Schaum schlägt
noch zur Kavitation neigt. Gleichgültig wie schnell der Fahr
hebel 1 im Sinne des Beschleunigens verstellt wird, ändert
sich der Sollwert an dem entsprechenden Eingang des Summati
onsgliedes 9 nur mit einer geringeren Geschwindigkeit.
Ein solches Filtermittel lässt sich bevorzugt mikroprozessor
basiert herstellen. Um die gewünschte Begrenzung zu erreichen
kann beispielsweise das von dem Fahrhebel 1 kommende Signal
differenziert, gemäß dem Kennliniegeber 43 begrenzt und an
schließend wieder integriert werden, um das Grundsignal zu
erhalten, das jetzt jedoch in der Anstiegsgeschwindigkeit
verändert ist.
Der Kennliniegeber 43 erhält deswegen ein drehzahlabhängiges
Signal, weil die Begrenzung der Änderungsgeschwindigkeit also
die Hochlaufzeit von der Drehzahl des Schiffspropellers 4 ab
hängig ist. Der Betrag der Istdrehzahl der Propellerwelle 17
dient als Führgröße für den adaptiven Kennliniengeber 43 und
damit indirekt als Führungsgröße für die Anstiegsgeschwindig
keit des an die Regeleinrichtung 2 weitergeleiteten Sollwert
signals.
Fig. 5 zeigt den Verlauf der Kennlinie der zweiten Filtermit
tel 41. Wie hieraus zu ersehen ist, ist die Kennlinie stetig,
d. h. frei von Sprüngen und wird durch einen Polygonzug ange
nähert. Die Kennlinie 47 für den Normalbetrieb setzt sich aus
drei Abschnitten 48, 49 und 50 zusammen, die über der
Istdrehzahl des Schiffspropellers 4 aufgetragen sind.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel erstreckt sich der
untere Istdrehzahlbereich 48 von 0 bis 46 U/min (bis ca. 1/3
Nenndrehzahl), der mittlere Istdrehzahlbereich 49 von 46 bis
70 U/min (bis ca. halbe Nenndrehzahl) und der obere Istdreh
zahlbereich 47 von 70 bis 150 U/min (bis Maximaldrehzahl).
Wie aus Fig. 5 hervorgeht, ist in dem Kennliniengeber 43 für
den adaptiven Hochlaufgeber 42 für den niedrigen Istdrehzahl
bereich 48 des elektrischen Propellermotors 3, der beispiels
weise dem Bereich zwischen 0 und 1/3 der Nenndrehzahl ent
sprechen kann, eine konstante, kurze Hochlaufzeit in Sekunden
je U/min vorgegeben. Der elektrische Propellermotor 3 und da
mit der Schiffspropeller 4 können in diesem Manöverbereich
mit hoher Dynamik arbeiten.
Für den in Fig. 5 mittleren Istdrehzahlbereich 49 des elekt
rischen Propellermotors 3, der ungefähr zwischen 1/3 und der
Hälfte der Nenndrehzahl des elektrischen Propellermotors 3
liegt, steigt die Hochlaufzeit mit einer vergleichweise klei
nen Steigung an. Zwischen den beiden Grenzen dieses mittleren
Istdrehzahlbereich 49 gleitet der Kennliniengeber 43 des
adaptiven Hochlaufgebers 42 in den Fahrmodus über, der dem hö
heren Istdrehzahlbereich 47 des elektrischen Propellermotors
3 entspricht. Dort steigt die Hochlaufzeit mit zunehmender
Istdrehzahl des elektrischen Propellermotors 3 mit einer hö
heren Steigung an als im mittleren Istdrehzahlbereich 49.
Hierbei ordnet der Kennliniengeber 43 des zweiten Filtermit
tels 41 eine noch höhere Hochlaufzeit zu. Die drehzahlabhän
gige Hochlaufzeit ermöglicht es, den elektrischen Propeller
motor 3 frei von einer Stromgrenze gleichmäßig zu beschleuni
gen. Damit ergibt sich eine kontinuierliche Schiffsbeschleu
nigung wie sie in Fig. 6 gezeigt ist. Die Beschleunigungskur
ve zeigt keine Einbrüche.
Für Abbremsvorgänge ist es vorteilhaft, wenn in dem zweiten
Filtermittel 41 eine konstante Rücklaufzeit, die z. B. 0,2 s
je U/min betragen kann, vorgebbar ist.
Über die Ausgestaltung der Kennlinie 47 ist die Beschleuni
gung des elektrischen Propellermotors 3 und damit auch die
des Schiffspropellers 4 frei einstellbar. Hydrodynamisch ge
sehen ergibt sich dabei der wesentliche Vorteil, das durch
eine optimal Anpassung der Beschleunigung im höheren Dreh
zahlbereich bzw. Fahrmodus 47 der Arbeitspunkt des Schiffs
propellers 4 günstig beeinflussbar wird. Damit kann der Ar
beitspunkt des Schiffspropellers 4 auch beim Beschleunigen
aus Bereichen mit unerwünschter oder sogar schädlicher Kavi
tation herausgehalten werden. Das ist ein wesentlicher wirt
schaftlicher Vorteil, weil Kavitationen am Schiffspropeller 4
zu erheblichen Geräuschen führen, die den Nutzwert besonders
von Passagierschiffen, Forschungsschiffe und militärischen
Schiffen erheblich reduzieren.
In dem Kennliniengeber 43 des zweiten Filtermittels 41 können
unterschiedliche Kennlinien für die Hochlaufzeit abgespei
chert sein. So ist beispielsweise in Fig. 5 eine Kennlinie 51
für ein Notmanöver in dem Bereich teilweise gestrichelt dar
gestellt, die sie sich von der Kennlinie 47 für den Normalbe
trieb unterscheidet. Durch die Einschaltung der Kennlinie 51
für Notmanöver zum Beispiel mittels der Betätigung eines
Knopfes an dem Kennliniengeber 43 kann eine schneller Be
schleunigung freigegeben werden. Die Hochlaufzeit des durch
die erfindungsgemäße Antriebseinrichtung angetriebene Schif
fes auf die Maximalgeschwindigkeit desselben kann somit z. B.
auf die Hälfte reduziert werden, wobei die Kennlinie 51 für
das Notmanöver ausschließlich technisch bedingte Grenzwerte
berücksichtigt. Dagegen gehen beispielsweise bei der Ausges
taltung der Kennlinie 47 weitere Gesichtspunkte ein, wobei im
Allgemeinen bei der Auslegung dieser Kennlinie ein Kompromiss
zwischen ausreichenden Manövereigenschaften des Schiffes und
schonender Fahrweise der gesamten Maschinenanlage gewählt
wird. Es ist eine Optimierung in Bezug auf unterschiedliche
Zielfunktionen wie minimalen Treibstoffbedarf, minimalen
Zeitverbrauch, hohe Manövrierfähigkeit des Schiffes etc. mög
lich.
Ein alternativer Verlauf des Abschnitts 48 der Kennlinie 47
in dem Kennliniegeber 43 des zweiten Filtermittels 41 ist ei
ne leichte Steigung, die aber geringer ist als die Steigung
des Abschnitts 49.
Denkbar ist es auch, die in dem Kennliniengeber 43 mit stei
gender Drehzahl des Propellermotors 3 quadratisch ansteigen
zu lassen und zusätzlich um einen konstanten Offset leicht
anzuheben, damit sich bei kleinen Drehzahlen des Propellermo
tors 3 bereits eine kurze Hochlaufzeit einstellt. Eine weite
re Alternative ist es, die Schaltungsbaugruppe 46 des zweiten
Filtermittels entfallen zu lassen und den Kennliniengeber 43
um den negativen Drehzahlbereich des Propellermotors zu er
weitern.
Sofern ein Schiff mit zwei vorstehend geschilderten erfin
dungsgemäßen Antriebseinrichtungen ausgerüstet ist, wird mit
tels der adaptiven Hochlaufgeber 42 die Lastverteilung zwi
schen den beiden Propellerwellen 17 der elektrischen Propel
lermotoren 3 gesteuert. Die Propellerwelle 17 mit der gerin
geren Lastaufnahme hat dabei eine etwas geringere Istdrehzahl
als die Propellerwelle 17 mit der höheren Lastaufnahme. Im
höheren Istdrehzahlbereich 50, d. h. im Bereich des Fahrmodus
des elektrischen Propellermotors 3 bzw. der elektrischen Pro
pellermotoren 3 beschleunigt der adaptive Hochlaufgeber 42
mit dem kleineren Drehzahlistwert immer schneller als der a
daptive Hochlaufgeber 42 mit dem höheren Drehzahlistwert.
Aufgrund dieses Verhaltens stellt sich während eines Be
schleunigungsvorganges des Schiffes eine gleichmäßige Last
verteilung zwischen den beiden Propellerwellen 17 quasi auto
matisch ein. Hierdurch wird beim Beschleunigen eine höhere
Kursstabilität erreicht.
Durch das Verhalten des zweiten Filtermittels 41 der erfin
dungsgemäßen Antriebseinrichtung ist es möglich, auf ein sta
tionäres Lastmoment ein definierbares Beschleunigungsmoment
zu geben. Dieses definierbare Beschleunigungsmoment bleibt im
Bereich des Fahrmodus, d. h. im Bereich des höheren Istdreh
zahlbereiches 47 des elektrischen Propellermotors 3 einiger
maßen konstant und damit frei von zeitweise unnötig hohen
Werten. Im Zusammenwirken mit den bereits oben beschriebenen
ersten Filtermitteln und einer Nachführung des zweiten Fil
termittels 41 wurde hierdurch unter anderem die Neigung des
Schiffspropellers 1 zum Kavitieren oder zum Schaumschlagen
verhindert.
Geeignete Schaltungen zum Nachführen des in dem zweiten Fil
termittel 41 enthaltenen Hochlaufgebers 42 durch den Dreh
zahlregler sind aus dem Stand der Technik bekannt. Aus Grün
den der Vereinfachung sind sie in der Figur nicht darge
stellt.
Fig. 7 zeigt das stark schematisierte Blockschaltbild eine
erfindungsgemäßen Schiffsantriebssystems, bei dem dritte Fil
termittel 55 verwirklicht sind, die dazu dienen, die möglich
Dynamik aus Stelleinrichtung und Propellermotor an die mögli
che und zulässige Dynamik der Generatoranlage anzupassen. Da
mit werden Spannungs- und/oder Frequenzschwankungen im Bord
netz bei Beschleunigungs- und Bremsvorgängen unterdrückt.
Soweit in diesem Blockschaltbild bereits vorher erläuterte
Funktionsgruppen auftreten, werden diese nicht erneut be
schrieben und es wird für diese Funktionsgruppen die Bezugs
zeichen aus den vorherigen Figuren verwendet. Aus Gründen der
Vereinfachung wurden die ersten und zweiten Filtermittel und
die Kompensationsschaltung in Fig. 7 weggelassen.
Das Bordnetz 5 wird aus einer Dieselgeneratoranlage 56 mit
vier Dieselgeneratoren 57 . . . 61 gespeist. Die Generatoren sind
dabei üblicherweise Dreiphasen-Synchrongeneratoren.
Die dritten Filtermittel 55 umfassen eine Begrenzungsschal
tung 62, die zwischen dem Ausgang des Reglers 10 und dem
Steuereingang 12 der Stelleinrichtung 6 liegt.
Der Zweck der Begrenzungsschaltung 62 besteht darin, amplitu
denabhängig ein Größer- oder Kleinerwerden des Ausgangssig
nals des Reglers 10 freizugeben oder eine zu schnelle An
stiegsgeschwindigkeit zu begrenzen. Die Begrenzungsschaltung
62 weist zwei Steuereingänge 63 und 64, die an eine obere und
eine untere Grenzwertstufe 65 und 66 angeschlossen sind. Die
obere und die untere Grenzwertstufe legen über die Steuerein
gänge 63 und 64 fest, mit welcher Geschwindigkeit sich das
Signal nach oben bzw. nach unten verändern kann und sie haben
drüber hinaus die Eigenschaft eine Amplitudenfenster zu defi
nieren.
Solange sich die Änderung des Ausgangssignals des Reglers 10
hinsichtlich der Amplitude innerhalb dieses Fensters bewegt,
wird die Änderungsgeschwindigkeit durch die Begrenzungsschal
tung 62 nicht beeinflusst. Die Begrenzungsschaltung 62 greift
erst dann ein, wenn sich das Ausgangssignal des Reglers 10 in
der Amplitude stärker ändert als es durch die beiden Grenz
wertstufen 65 und 66 festgelegt ist.
Die Mitte und die Größe des Amplitudenfensters, das durch die.
beiden Grenzwertstufen 65 und 66 festgelegt wird, sind nicht
starr, weshalb die beiden Grenzwertstufen 65 und 66 Steuer
eingänge 67, 69 aufweisen. Die Steuereingänge 67, 69 sind an
einem Ausgang eines Kennliniengebers 72 mit zwei Steuerein
gängen 73 und 74 angeschlossen, über die die Hoch- und die
Rücklaufzeit festgelegt werden. Der Eingang 74 ist über eine
entsprechende Leitung mit dem Steuereingang 12 verbunden und
bekommt so eine Information über den momentanen Wert der Füh
rungsgröße, die in die Stelleinrichtung 6 gelangt.
Der Eingang 73 ist mit einem Ausgang eines weiteren Kennli
niengebers 75 verbunden, in den einerseits der Betrag des
Drehzahlsignals, wie es aus der Schaltungsbaugruppe 45 kommt,
und andererseits ein Steuersignal aus einer Logikschaltung 76
eingespeist wird. Die Logikschaltung 76 ist über Steuerlei
tung 77 mit Schaltern 78, 79, 81 und 82 verbunden, über die
die einzelnen Generatoren 57 . . . 61 auf das Bordnetz 5 geschal
tet werden. Der Kennliniengeber 75 legt die Hoch- und die
Rücklaufzeit für den Hochlaufgeber 72 fest.
Die Größe des Amplitudenfensters, das ebenfalls durch die
beiden Grenzwertstufen 65 und 66 festgelegt wird, ist nicht
starr, weshalb die beiden Grenzwertstufen 65 und 66 Steuer
eingänge 98, 99 aufweisen. Die Steuereingänge 98, 99 sind mit
einem Ausgang eines weiteren Kennliniengebers 97 verbunden,
in den einerseits der Betrag des Drehzahlsignals, wie es aus
der bereits oben beschriebenen Schaltbaugruppe 45 kommt, und
andererseits ein Steuersignal eingespeist werden, wie es von
der bereits oben beschriebenen Logikschaltung 76 zur Verfü
gung gestellt wird.
Die Grenzwertstufe 65 ist zweckmäßigerweise ein Addierer und
die Grenzwertstufe 66 ein Subtrahierer. Der Ausgang des Hoch
laufgebers 72 bildet den stationären Zustand drehmomentbil
denden Steuersignals, wie es in den Steuereingang 12 der
Stelleinrichtung 6 gelangt, ab. Der Ausgang des Kennlinienge
bers 97 bildet den bezogen auf den stationären Zustand im je
weiligen Betriebspunkt zulässigen maximalen Signalsprung des
drehmomentbildenden Steuersignals, wie es in den Steuerein
gang 12 der Stelleinrichtung 6 gelangt, ab.
Die dritten Filtermittel 55 legen somit die zulässige Ände
rungsgeschwindigkeit, mit der sich das Sollwertsignal für die
Stelleinrichtung 6 und damit Drehzahl des oder der Propeller
motoren 3 verändern kann, fest, und zwar in Abhängigkeit von
der Drehzahl des Propellermotors 3, der Anzahl und der Belas
tung der auf das Bordnetz geschalteten Dieselgeneratoren ge
langt.
In Verbindung mit den Grenzwertstufen 65 und 66 erfolgt eine
zeitliche Veränderung, d. h. eine Einflussnahme auf die Sig
nalsänderungsgeschwindigkeit, jedoch nur dann, wenn die Sig
naländerung einen in den Grenzwertstufen festgelegten Betrag
übersteigt. Auch dieses so gebildete Fenster, ist von der An
zahl der auf das Bordnetz 5 geschalteten Dieselgeneratoren
57 . . . 61, der Drehzahl des Propellermotors 3 und der Größe des
Steuersignals für die Stelleinrichtung 6 abhängig.
Auf diese Weise wird die zeitliche Änderung der Leistungsab
nahme durch den oder die Propellermotoren 3 auf Werte be
schränkt, denen die Dieselantriebe der Dieselgeneratoren
57 . . . 61 und/oder die Felderregung der Synchrongeneratoren fol
gen kann, ohne dass es zu überhöhten Spannungsschwankungen
und/oder Frequenzschwankungen in dem Bordnetz 5 kommt.
Damit das Schiff gut manövrierbar bleibt und auch keinerlei
Regelschwingungen auftreten, ist allerdings ein Amplitudenbe
reich des Signals, der um den Momentanwert des Steuersignals
an dem Eingang 12 herumliegt, von Begrenzung der Anstiegs-
bzw. Abfallgeschwindigkeit unbeeinflusst. Andernfalls bestün
de die Gefahr, dass die durch die Regelung des Antriebs ver
ursachte Änderung des Momentanwertes aufgrund der Begren
zungsänderungsgeschwindigkeit zu Regelschwingungen und damit
zu Schwebungen im Antrieb führt.
Mit den dritten Filtermitteln werden somit eine Hoch- und
Rücklaufzeit für die Führungsgröße, die in den Steuereingang
12 gelangt, vorgegeben. Bei der Bemessung dieser Zeiten, wird
die zulässige zeitliche Be- und Entlastung der Dieselmotoren
der Dieselgeneratorenanlage berücksichtigt. Um dem Rechnung
zu tragen ändert sich die in dem dritten Filtermittel 55
festgelegte Hoch- und Rücklaufzeit proportional mit dem Be
trag der Drehzahl des Propellermotors 3. Die Zeiten ändern
sich gegebenenfalls auch entsprechend der aktuellen Belastung
der Dieselmotoren der Generatoranlage.
In Fig. 8 ist eine Kennlinie 83 gezeigt, die mit dem Kennli
niengeber 75 verwirklicht wird, wenn lediglich ein einziger
Dieselgenerator an dem Bordnetz 5 angeschaltet ist.
Wie zu erkennen ist, ist in einem unteren Drehzahlbereich des
elektrischen Propellermotors, der etwa den Manövrierbereich
entspricht, d. h. bei ca. 1/3 Nenndrehzahl endet, eine minima
le Hoch- und Rücklaufzeit festgelegt (horizontaler gerader
Abschnitt). Diese Hoch- und Rücklaufzeit richtet sich nach
der zulässigen zeitlichen Änderung der Blindleistungsabgabe
des Synchrongenerators des eingeschalteten Dieselgenerators.
Mit steigender Drehzahl des Propellermotors 3 sinkt die Ände
rungsgeschwindigkeit, d. h. die zulässige Zeit, innerhalb de
rer sich die Leistungsaufnahme oder Abgabe der Dieselmotoren
der Generatoranlage ändern kann, wird größer, was der anstei
gende Ast der Kurve 83 in Fig. 8 erkennen lässt.
Wenn zwei Dieselgeneratoren das Bordnetz 5 speisen, kommt ei
ne Kurve 84 zur Anwendung. Diese Kurve liegt, wie Fig. 8 er
kennen lässt unterhalb der Kurve 83, d. h. es sind schnellere
Leistungsänderungen sowohl in dem horizontalen Teil der Kurve
als auch im ansteigenden Teil möglich.
Wenn noch mehr Generatoren zugeschaltet sind, gelten die Kur
ven 85 beziehungsweise 86 für drei beziehungsweise vier
gleichzeitig eingeschaltete Dieselgeneratoren 57 . . . 61.
Selbstverständlich wird es in aller Regel nicht zweckmäßig
sein, den Fahrbetrieb von Anfang an mit allen Dieselgenerator
57 . . . 61 zu beginnen. Wenn die Dieselgeneratoren 57 . . . 61
nacheinander zugeschaltet werden, abhängig von der Drehzahl
des Propellermotors 3, d. h. abhängig von der Gesamtleistungs
aufnahme des Schiffsantriebes, ergibt sich ein Verlauf der zu
lässigen zeitlichen Leistungsänderung gemäß Fig. 9.
Der linke horizontale Abschnitt, einschließlich dem linken
ansteigenden Ast mit dem Bezugszeichen 87, entspricht dem
entsprechenden Teil der Kurve 84 mit lediglich zwei Dieselge
neratoren. Ab einer bestimmten Drehzahl, die einer entspre
chenden Leistungsaufnahme entspricht, wird ein dritter Die
selgenerator zugeschaltet, womit die zeitliche Änderung der
Leistungsaufnahme durch eine Kurve 88 festgelegt ist, in die
die Kurve 87 sprunghaft übergeht. Bei noch stärkerer Leis
tungsaufnahme wird schließlich noch der vierte Dieselgenera
tor zugeschaltet, womit die Leistungsänderung gemäß einer
Kurve 89 erfolgen kann.
Die zulässige zeitliche Änderung der Führungsgrößen, wie sie
an dem Eingang 12 auftritt, hat einen etwa sägezahnförmigen
Verlauf und wird durch das Zuschalten von Dieselgeneratoren
auch im hohen Leistungsbereich näherungsweise auf einem Wert
gehalten, wie er dem Manövrieren mit nur zwei aktiven Diesel
generatoren entspricht.
Im quasi stationären Zustand muss der Regler 10 in der Lage
sein, den an die Stelleinrichtung 6 weiterzugebenden Sollwert
frei von irgendwelchen Begrenzungen führen zu können. Andern
falls entstehen, wie oben bereits erwähnt, im elektrischen
Propellermotor 3 erhebliche Schwebungen, die sich im Schiff
als mechanische Schwingungen auswirken können. Sie können au
ßerdem Kavitationen an dem Schiffspropeller 4 fördern oder
auslösen. Die Begrenzung der zeitlichen Änderungsgeschwindig
keit ist deshalb innerhalb des vorerwähnten Amplitudenfens
ters unwirksam gemacht.
Wenn die Amplitudenänderung unabhängig von der Änderungsge
schwindigkeit innerhalb dieses Fenster bleibt, greifen die
dritten Filtermittel 55 nicht ein. Da der Regler 10 und somit
auch die Stelleinrichtung 6 für diesen Bereich mit ihrer vol
len Dynamik arbeitet, kann es in dem Bordnetz 5 zu Spannungs
schwankungen kommen, weil die Erregung der Synchrongenerato
ren der Dieselgeneratoranlage 56 nicht schnell genug folgen
kann. Die Stelleinrichtung 6, die wie zuvor erwähnt als Um-
bzw. Stromrichters arbeitet, erzeugt einen Blindstrom, der zu
Spannungsschwankungen infolge des Blindwiderstands der Syn
chrongeneratoren führt. Die Größe des Fensters wird deswegen
so eingestellt, dass der aufgrund der Leistungsänderungen re
sultierende und in das Bordnetz fließende Blindstrom an der
Reaktanz der eingeschalteten Generatoren eine Spannungsabfall
erzeugt, der in jedem Fall innerhalb der zulässigen Span
nungstoleranz des Bordnetzes 5 liegt. Sehr schnelle Span
nungsschwankungen innerhalb der zulässigen Spannungstoleranz
des Bordnetzes 5 sind für dessen Betrieb unkritisch.
Den Abstand, den der untere bzw. der obere Rand des Fensters
von dem Momentanwert des Sollwertes an dem Steuereingang 12
aufweist, ist eine Funktion des Betrages der Drehzahl des
Propellermotors 3, weil der bordnetzseitige Leistungsfaktor
von der Aussteuerung der jeweiligen Stelleinrichtung 6 ab
hängt. Des Weiteren ist die Größe des Fensters proportional
zu der Anzahl der das Bordnetz 5 speisenden Synchrongenerato
ren der Dieselgeneratoranlage 56. Der Grund hierfür besteht
in der größeren Kurzschlussleistung im Bordnetz, die sich
wiederum aus der kleineren Reaktanz der parallelgeschalteten
Synchrongeneratoren ergibt.
In Fig. 10 ist der Variationsbereich des Fensters für den
Sollwert an dem Steuereingang 12 für den Fall dargestellt,
dass die Stromaufnahme des Propellermotors 3 von der Drehzahl
unabhängig ist. Das kleinste Fenster, das zwischen den beiden
Kurvenzüge 91 festgelegt ist, gilt für den Fall nur eines an
dem Bordnetz liegenden Dieselgenerators. Ein etwas größeres
Fenster entsprechend zwei Kurven 92 ergibt sich bei zwei Die
selgeneratoren, während sich das Fenster entsprechend dem Ab
stand der beiden Kurven 93 bei zwei Dieselgeneratoren bis hin
zu einem Fenster entsprechend der Kurven 94 erweitert, wenn
insgesamt vier Dieselgeneratoren das Bordnetz 5 speisen.
Fig. 11 veranschaulicht schematisch die Breite des Fenster
bei veränderlicher Antriebsleistung in Abhängigkeit von der
Drehzahl des Propellermotors 3. Die Breite des Fensters wird
durch zwei gestrichelte Kurven 95 repräsentiert.
Die Kurven beginnen bei niedriger Drehzahl mit zwei einge
schalteten Dieselgeneratoren. An der ersten Sprungstelle von
links kommend, wird ein weiterer Dieselgenerator, während
rechts von der zweiten Sprungstelle, vier Dieselgeneratoren
wirksam sind.
Des weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn die Hoch- und die
Rücklaufzeit des Sollwerts an dem Steuereingang 12 in Abhän
gigkeit vom Betriebszustand der das Bordnetz mit elektrischer
Energie speisenden Dieselgeneratoranlage verändert wird, wo
bei unterschiedliche Dieselgeneratoren der Dieselgeneratoran
lage sich in unschiedlichen Betriebszuständen befinden kön
nen.
Die spezielle Anordnung des dritten Filters 55 an dem Ausgang
des Reglers 10 unterdrückt auch zu schnelle Regelvorgänge,
die nicht durch die Verstellung des Fahrhebels 1 sondern
durch Laständerungen an dem Schiffspropeller 4 verursacht
werden. Laständerungen entstehen, wenn Ruder gegeben wird
oder das Ruder in die Nulllage zurück gefahren wird. Die Last
änderungen haben Drehzahländerungen zur Folge, die ausgere
gelt werden müssen und zu unterschiedlicher Leistungsentnahme
führen. Der Regler 10 an sich ist sehr schnell und würde ohne
die Begrenzung durch das dritte Filter 55, das Bordnetz gege
benenfalls überfordern.
Es versteht sich, dass die drei beschriebenen Filtermittel in
beliebiger Kombination miteinander eingesetzt werden können.
Die Filter und die Regel- und Steuerkreise wurden oben in
Form klassischer elektrischer Prinzipschaltbilder darge
stellt, um das Verständnis zu erleichtern. Es versteht sich
jedoch, dass in der praktischen Ausführung die Filter und die
Regel- und Steuerkreise überwiegend in Form von Programmen
oder Programmabschnitten realisiert sind. Die Art der Dar
stellung soll keine Beschränkung auf die spezielle Art der
praktischen Umsetzung bedeuten, denn dem Fachmann ist klar
wie Filter und Regler digital als Programme auszuführen sind.
Die digitale Umsetzung hat vor allen Dingen Vorteile bei Re
gelungen mit langen Zeitkonstanten oder veränderlichen Zeit
konstanten.
Ein Schiffsantriebssystem besteht aus einem elektrischen
Bordnetz und einem daraus gespeisten elektrischen Antriebs
system weist eine unterlagerte Regelung für den Propellermo
tor auf. Die Drehzahl des Propellermotors wird über einen
übergeordneten Regler vorgegeben, dessen Führungsgröße von dem
Fahrhebel kommt. Um Beeinträchtigungen des Schiffsbetriebes
aufgrund der zu hohen Dynamik des Antriebssystems zu unter
drücken, sind Filtermittel enthalten.
Claims (54)
1. Schiffsantriebssystem für ein ein elektrisches Bordnetz
(5) aufweisendes Schiff,
mit einer einen Fahrhebel (1) aufweisenden Fahrhebelan ordnung, die an ihrem Ausgang (7) ein der Stellung des Fahr hebels (1) entsprechendes Fahrhebelsignal abgibt,
mit einer Strom-/Spannungsquelle (56) zum Erzeugen von elektrischer Energie,
mit einer elektrischen Stelleinrichtung (6), die einen Leistungseingang, einen Leistungsausgang (19) und einen Steu ereingang (12) aufweist, wobei der Leistungseingang mit der Strom/Spannungsquelle (5) verbunden ist,
mit einem einen Schiffspropeller (4) antreibenden elekt rischen Propellermotor (3), der an den Leistungsausgang (19) der Stelleinrichtung (6) angeschlossen ist,
mit einem Drehzahlsensormittel (14), das ein der Dreh zahl des Schiffspropellers (4) entsprechendes Drehzahlsignal abgibt,
mit einer Reglereinrichtung (2), die einen Reglerausgang (11), einen Sollwerteingang (8) und einen Istwerteingang (13) aufweist, wobei in den Sollwerteingang (8) das Fahrhebelsig nal und in den Istwerteingang (13) das Drehzahlsignal einge speist werden und der Reglerausgang (11) mit dem Steuerein gang (12) der Stelleinrichtung (6) in Verbindung steht, und
mit Filtermitteln (2, 36, 41, 55), die dazu eingerichtet sind, Beeinträchtigungen des Schiffsbetriebs verursachende zeitliche Änderungen von Momentanwerten der elektrischen E nergie zu unterdrücken, das die Stelleinrichtung (6) an den Propellermotor (3) abgibt.
mit einer einen Fahrhebel (1) aufweisenden Fahrhebelan ordnung, die an ihrem Ausgang (7) ein der Stellung des Fahr hebels (1) entsprechendes Fahrhebelsignal abgibt,
mit einer Strom-/Spannungsquelle (56) zum Erzeugen von elektrischer Energie,
mit einer elektrischen Stelleinrichtung (6), die einen Leistungseingang, einen Leistungsausgang (19) und einen Steu ereingang (12) aufweist, wobei der Leistungseingang mit der Strom/Spannungsquelle (5) verbunden ist,
mit einem einen Schiffspropeller (4) antreibenden elekt rischen Propellermotor (3), der an den Leistungsausgang (19) der Stelleinrichtung (6) angeschlossen ist,
mit einem Drehzahlsensormittel (14), das ein der Dreh zahl des Schiffspropellers (4) entsprechendes Drehzahlsignal abgibt,
mit einer Reglereinrichtung (2), die einen Reglerausgang (11), einen Sollwerteingang (8) und einen Istwerteingang (13) aufweist, wobei in den Sollwerteingang (8) das Fahrhebelsig nal und in den Istwerteingang (13) das Drehzahlsignal einge speist werden und der Reglerausgang (11) mit dem Steuerein gang (12) der Stelleinrichtung (6) in Verbindung steht, und
mit Filtermitteln (2, 36, 41, 55), die dazu eingerichtet sind, Beeinträchtigungen des Schiffsbetriebs verursachende zeitliche Änderungen von Momentanwerten der elektrischen E nergie zu unterdrücken, das die Stelleinrichtung (6) an den Propellermotor (3) abgibt.
2. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass der Momentanwert der Wert einer
Gleichspannung oder des Effektivwertes einer Wechselspannung
ist.
3. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass der Momentanwert die Frequenz
einer Wechselspannung ist.
4. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Störungen Schwingungen im
Schiffsrumpf sind, die durch Drehmomentschwankungen des Pro
pellermotors (3) hervorgerufen sind.
5. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Störungen Spannungsüberhö
hungen oder Frequenzschwankungen in dem Bordnetz (5) sind,
die durch zu schnelle Verstellung des Fahrhebels (1) im Sinne
einer Drehzahlverminderung des Propellermotors (3) hervorge
rufen sind.
6. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Störungen Spannungsüberhö
hungen, Spannungseinbrüche oder Frequenzschwankungen in dem
Bordnetz (5) sind, die durch Laständerungen an dem Propeller
(4) hervorgerufen werden, deren Ursache Ruderbewegungen, Än
derungen der Propellersteigung oder, bei Schiffen mit weite
ren Antriebssträngen, Änderungen der Drehzahl eines anderen
Antriebsstrangs sind.
7. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Störungen von fahrgeschwin
digkeitsabhängigen Änderungen der Dynamik des Schiffspropel
lers (4) gebildet sind.
8. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Filtermittel (2, 36, 41, 55)
erste Filtermittel umfassen, dazu eingerichtet sind, Amplitu
denschwankungen des Signals an dem Steuereingang (12) unter
drücken, wenn die Frequenz der Amplitudenschwankungen über
und/oder die Amplitude der Amplitudenschwankungen unter einer
vorgegebenen Grenze liegt.
9. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel Amplitu
denfiltermittel sind.
10. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel Fre
quenzfiltermittel sind.
11. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel dem Ist
werteingang (17) vorgeschaltet sind, derart, dass das Ist
wertsignal über die ersten Filtermittel zugeführt wird.
12. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel zwischen
dem Reglerausgang (11) und dem Steuereingang (12) angeordnet
sind.
13. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel (36) in
der Reglereinrichtung (2) integriert sind.
14. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel adaptiv
ausgebildet sind, derart, dass der jeweiligen Filterkennwert
von der Drehzahl des Schiffspropellers (4) abhängig ist.
15. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die ersten Filtermittel einen
Filtermittelsteuereingang aufweisen, in den das Drehzahlsig
nal eingespeist wird.
16. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Reglereinrichtung (2) eine
PI-Charakteristik aufweist.
17. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Reglereinrichtung (2)
und/oder die ersten Filtermittel digital oder analog oder ge
mischt analog/digital arbeitend aufgebaut sind.
18. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Reglereinrichtung (2)
und/oder die Filtermittel im Form eines Programms in einem
Mikroprozessor/Mikrocontroller realisiert sind.
19. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Reglereinrichtung (2) in Se
rie einen Proportionalregler (33), einen Integralregler (34)
und ein Summationsglied (35) enthält, wobei ein Eingang des
Proportionalreglers (33) einen Eingang bildet, in den die Re
geldifferenz eingespeist wird, ein Ausgang des Proportional
reglers (33) an einen Eingang eines Integralreglers (34) an
geschlossen ist und der Ausgang des Proportionalreglers (33)
sowie der Ausgang des Integralreglers (34) an Eingänge des
Summationsgliedes (35) angeschlossen sind, dessen Ausgang den
Reglerausgang bildet und der zu dem Eingang des Proportional
reglers (33) zurückgekoppelt ist.
20. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 19, dadurch
gekennzeichnet, dass die Rückkoppelung (36) derart
eingestellt ist, dass sich bei Nennlast eine statische Re
gelabweichung von etwa 0,2% bis 2% ergibt.
21. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 20, dadurch
gekennzeichnet, dass die statische Regelabweichung
durch einen korrigierten Sollwert n* kompensiert wird.
22. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 21, dadurch
gekennzeichnet, dass die Sollwertkompensation nL*
abhängig von der geschätzten Belastung erfolgt.
23. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 22, dadurch
gekennzeichnet, dass die Belastung nach einer Kennli
nie aus dem nicht kompensierten Drehzahlsollwert oder insbe
sondere aus dem Drehzahlistwert ermittelt wird.
24. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (6) als
Regler ausgeführt ist, dessen Sollwerteingang den Steuerein
gang (12) der Stelleinrichtung (6) bildet.
25. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (6) an ih
rem Leistungsausgang (19) eine Gleichspannung abgibt, deren
Wert von der Stellung des Fahrhebels (1) abhängig ist.
26. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (6) an ih
rem Leistungsausgang (19) eine Wechselspannung abgibt, derer
Frequenz von der Stellung des Fahrhebels (1) abhängig ist.
27. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung (6) derart
gestaltet ist, dass über das Signal an dem Steuereingang (12)
der Strom eingestellt wird, den die Stelleinrichtung (6) an
den Propellermotor (3) abgibt.
28. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Filtermittel (41) zweite
Filtermittel (41) umfassen, die als gesteuerter Hochlaufgeber
ausgeführt sind, derart, dass sie als Funktion einer Kennli
nie (47) die Hochlaufzeit, innerhalb der die Drehzahl des
Propellermotors (3) der Verstellung des Fahrhebels (1) im
Sinne einer Beschleunigung folgt, vorzugsweise abhängig von
der Drehzahl des Propellermotors (3) festlegt.
29. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kennlinie (47) stetig ist,
in dem Sinne, dass die Kennlinie (47) frei von Sprüngen ist.
30. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die zweiten Filtermittel (41)
zwischen dem Fahrhebel (1) und dem Sollwerteingang (8) der
Regeleinrichtung (2) liegen.
31. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die zweiten Filtermittel (41)
einen Steuereingang (44) aufweisen, in den das Drehzahlsignal
eingespeist wird.
32. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass im Drehzahlbereich (48) zwischen
0 und etwa 1/3 der Nenndrehzahl die Hochlaufzeit konstant und
kurz oder leicht ansteigend und kurz ist.
33. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass für einen Drehzahlbereich (49)
des Propellermotors (3) oberhalb 1/4, vorzugsweise oberhalb
1/3 der Nenndrehzahl die Hochlaufzeit mit der Drehzahl des
Propellermotors (3) stärker ansteigt.
34. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 33, dadurch
gekennzeichnet, dass für einen oberen Drehzahlbereich
(50) des Propellermotors (3), der oberhalb der halben Nenn
drehzahl liegt, die Hochlaufzeit mit der Drehzahl des Propel
lermotors (3) noch stärker ansteigt als für den darunter lie
genden Drehzahlbereich.
35. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die zweiten Filtermittel (41)
digital oder analog oder gemischt digital/analog arbeitend
aufgebaut sind.
36. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die in den zweiten Filtermitteln
(41) vorgegebenen Rücklaufzeit in den Drehzahlbereichen (48,
49) des Propellermotors (3) bis 1/4, vorzugsweise 1/3 der
Nenndrehzahl gleich oder kürzer und insbesondere im anschlie
ßenden Drehzahlbereich (50) des Propellermotors (3) wesent
lich kürzer ist als die drehzahlabhängige Hochlaufzeit.
37. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die in den zweiten Filtermitteln
(41) vorgegebenen Rücklaufzeit ist konstant oder wird mit
fallender Drehzahl des Propellermotors kürzer wird.
38. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die in den zweiten Filtermitteln
(41) vorgegebenen Rücklaufzeit stetig ist, in dem Sinne, dass
sie frei von Sprüngen ist.
39. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 28, dadurch
gekennzeichnet, dass die in den zweiten Filtermitteln
(41) vorgegebenen Rücklaufzeit ca. 0,2 s je U/min beträgt.
40. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass die Filtermittel (2, 36, 41, 55)
dritte Filtermittel (55) umfassen, die die Geschwindigkeit
der Änderung der Leistungsaufnahme durch den Propellermotor
(3) begrenzen.
41. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 40, dadurch
gekennzeichnet, dass die dritten Filtermittel (55)
dazu eingerichtet sind, die Geschwindigkeit der Änderung der
Ausgangsgröße der Regeleinrichtung (2) für die elektrische
Stelleinrichtung (6) unter Berücksichtigung von Grenzwerten
zu begrenzen, die von der das Bordnetz (5) mit elektrischer
Energie speisenden Strom/Spannungsquelle (56) abhängig sind.
42. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 40, dadurch
gekennzeichnet, dass die dritten Filtermittel (55)
derart gestaltet sind, dass sie die Geschwindigkeit der Ände
rung der Ausgangsgröße in der einen Richtung, als Hochlauf
zeit bzw Hochlaufänderungsgeschwindigkeit bezeichnet, auf ei
nen anderen Wert begrenzen als die Geschwindigkeit der Ände
rung der Ausgangsgröße in der anderen Richtung, als Rücklauf
zeit bzw Rücklaufänderungsgeschwindigkeit bezeichnet.
43. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 42, dadurch
gekennzeichnet, dass zumindest entweder der Wert für
die Hochlaufzeit oder der Wert für die Rücklaufzeit, die
durch die dritten Filtermittel (55) begrenzt ist bzw. sind,
gleichsinnig mit der Änderung des Betrags, vorzugsweise pro
portional mit dem Betrag der Ist-Drehzahl des elektrischen
Propellermotors (3) veränderbar ist.
44. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass in einem unteren Drehzahlbereich
des elektrischen Propellermotors (3) bzw. des Schiffspropel
lers (4) die Hoch- und die Rücklaufzeit, die durch die drit
ten Filtermittel (55) vorgegeben sind, auf die zulässige
zeitliche Änderung der Blindleistungsabgabe der Strom/Span
nungsquelle (56), die das Bordnetz (5) speist, abgestimmt
sind.
45. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass die Strom/Spannungsquelle we
nigstens zwei Generatoren (57 . . . 61) aufweist und dass die
Hochlaufzeit und/oder die Rücklaufzeit, die durch die dritten
Filtermittel (55) vorgegeben sind, gegensinnig mit der Ände
rung der Anzahl und/oder Baugröße, vorzugsweise umgekehrt
proportional zur Anzahl und/oder Baugröße der aktiven Genera
toren veränderbar sind.
46. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass die Hochlaufzeit und/oder die
Rücklaufzeit, die durch die dritten Filtermittel (55) vorge
geben sind, in Abhängigkeit vom Betriebszustand der
Strom/Spannungsquelle (56) veränderbar sind.
47. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass die dritten Filtermittel (55)
derart gestaltet sind, dass ein Fenster verwirklicht ist, in
nerhalb dessen die Begrenzung der Hochlaufzeit und/oder der
Rücklaufzeit unwirksam ist.
48. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 47, dadurch
gekennzeichnet, dass die Lage des Fensters zumindest
in einem Bereich der Ausgangsgröße der Regeleinrichtung (2)
zu der Ausgangsgröße im wesentlichen symmetrisch liegt, der
art, dass eine Begrenzung in beiden Richtungen bei etwa der
selben Änderungsgeschwindigkeit auftritt.
49. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 47, dadurch
gekennzeichnet, dass zur Verwirklichung des Fensters
das Ausgangssignal der Regeleinrichtung in einen Steuerein
gang (74) der dritten Filtermittel (55) zurückgeführt ist.
50. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 47, dadurch
gekennzeichnet, dass die Größe des Fensters so ein
stellbar ist, dass ein bordnetzseitiger Blindstrom, der aus
der Änderungsgeschwindigkeit der Leistungsaufnahme des Pro
pellermotors (3) resultiert, an einer Reaktanz der
Strom/Spannungsquelle (56), vorzugsweise eines Synchrongene
rators, einen Spannungsabfall erzeugt, der innerhalb der zu
lässigen Spannungstoleranz des Bordnetzes (5) liegt.
51. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 47, dadurch
gekennzeichnet, dass die Strom/Spannungsquelle (56)
wenigstens zwei Generatoren (57 . . . 61) aufweist und dass die
Größe des Fensters mit der Anzahl der aktiven Generatoren
(57 . . . 61) größer wird.
52. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass die Hoch- und die Rücklaufzeit
des Stromsollwerts gleichsinnig mit der Änderung des Betrags,
vorzugsweise proportional mit dem Betrag der Istdrehzahl des
elektrischen Propellermotors (3) verändert wird.
53. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass die Hoch- und die Rücklaufzeit
des Stromsollwerts umgekehrt proportional zur Anzahl und Bau
größe der das Bordnetz mit elektrischer Energie speisenden
Generatoren (57 . . . 61) verändert wird.
54. Schiffsantriebssystem nach Anspruch 41, dadurch
gekennzeichnet, dass die dritten Filtermittel (55)
mikroprozessorbasierend oder analog oder gemischt digi
tal analog arbeitend ausgeführt sind.
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2000163086 DE10063086A1 (de) | 2000-01-14 | 2000-12-18 | Schiffsantriebssystem mit in der Dynamik angepasster Regelung |
AT01909429T ATE307754T1 (de) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | Schiffsantriebssystem mit in der dynamik angepasster regelung |
DE50107828T DE50107828D1 (de) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | Schiffsantriebssystem mit in der dynamik angepasster regelung |
JP2001551743A JP3990155B2 (ja) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | 船舶推進駆動システム |
PCT/DE2001/000027 WO2001051351A2 (de) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | Schiffsantriebssystem mit in der dynamik angepasster regelung |
KR1020027009108A KR100700242B1 (ko) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | 동역학에 관한 제어기를 포함한 선박 추진 시스템 |
EP01909429A EP1246754B1 (de) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | Schiffsantriebssystem mit in der dynamik angepasster regelung |
US10/181,044 US6752670B2 (en) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | Ship propulsion system comprising a control that is adapted with regard to dynamics |
CN01804968A CN1400946A (zh) | 2000-01-14 | 2001-01-08 | 具有动力适配调节器的船舶推进系统 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10001358 | 2000-01-14 | ||
DE2000163086 DE10063086A1 (de) | 2000-01-14 | 2000-12-18 | Schiffsantriebssystem mit in der Dynamik angepasster Regelung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10063086A1 true DE10063086A1 (de) | 2001-08-23 |
Family
ID=7627528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2000163086 Withdrawn DE10063086A1 (de) | 2000-01-14 | 2000-12-18 | Schiffsantriebssystem mit in der Dynamik angepasster Regelung |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100700242B1 (de) |
DE (1) | DE10063086A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005067128A1 (de) * | 2003-12-23 | 2005-07-21 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Umrichter |
DE102008036483A1 (de) * | 2008-07-07 | 2010-02-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Propellerschubes eines elektrisch angetriebenen Schiffsantriebssystems |
DE102015007941B3 (de) * | 2015-06-19 | 2016-11-17 | Peter Andersen | Energieversorgungs- und Antriebsanlage für Schiffe und Offshore-Einheiten |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102561800B1 (ko) * | 2018-10-29 | 2023-07-31 | 한화오션 주식회사 | 최적효율운항이 가능한 하이브리드 추진시스템 |
-
2000
- 2000-12-18 DE DE2000163086 patent/DE10063086A1/de not_active Withdrawn
-
2001
- 2001-01-08 KR KR1020027009108A patent/KR100700242B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005067128A1 (de) * | 2003-12-23 | 2005-07-21 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Umrichter |
US8804384B2 (en) | 2003-12-23 | 2014-08-12 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Converter for powering electric motor |
DE102008036483A1 (de) * | 2008-07-07 | 2010-02-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Propellerschubes eines elektrisch angetriebenen Schiffsantriebssystems |
DE102015007941B3 (de) * | 2015-06-19 | 2016-11-17 | Peter Andersen | Energieversorgungs- und Antriebsanlage für Schiffe und Offshore-Einheiten |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100700242B1 (ko) | 2007-03-26 |
KR20020081257A (ko) | 2002-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1246754B1 (de) | Schiffsantriebssystem mit in der dynamik angepasster regelung | |
DE102006020144B4 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Schiffsantriebssystems mit Abwärmerückgewinnung sowie Schiffsantriebssystem mit Abwärmerückgewinnung | |
EP2419295B1 (de) | Antriebssystem für eine anlage mit einem wechselspannungsinselnetz | |
EP2710246B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur steuerung und regelung eines brennkraftmaschinen-generator-systems | |
WO1999013550A1 (de) | System zur versorgung elektromotorischer verbraucher mit elektrischer energie | |
EP2984725B1 (de) | Windenergieanlage mit erweitertem spannungsbereich | |
EP1892412B1 (de) | Verfahren zum Betreiben von Windenergieanlagen | |
EP2556247A2 (de) | Dynamische trägheitsregelung | |
DE102004005169B3 (de) | Rotorblattverstellungsvorrichtung | |
DE102006041032B4 (de) | Schiff mit Elektroantrieb und Verbrennungskraftmaschinen-Zusatzantrieb | |
DE10063086A1 (de) | Schiffsantriebssystem mit in der Dynamik angepasster Regelung | |
DE2849298A1 (de) | Antriebsanordnung fuer ein zugfahrzeug | |
DE102011005223A1 (de) | Elektrisches Antriebssystem für ein Wasserfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines derartigen Antriebssystems | |
DE102005054539B3 (de) | Betriebsverfahren für eine Windkraftanlage mit einem hydrodynamischen Regelgetriebe | |
DE3310506A1 (de) | Kontinuierliche bordnetzversorgung aus dem fahrnetz bei drehstrom-schiffsantrieben variabler frequenz und teilumrichter | |
DE10011601C2 (de) | Antriebseinrichtung für Schiffspropeller | |
DE1281027B (de) | Stromversorgungsanlage fuer ein Wechselspannungsbordnetz auf Schiffen mit Wellengenerator | |
DE102011105430A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Synchrongenerators | |
DE1538649C3 (de) | Generatoranlage für Wechselstrom konstanter Frequenz bei wechselnder Antriebsdrehzahl | |
DE102008036483A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung des Propellerschubes eines elektrisch angetriebenen Schiffsantriebssystems | |
DE102011121544A1 (de) | Windenergieanlage | |
EP0231840B1 (de) | Verfahren zum dauernden Parallellauf eines Synchronwellengenerators mit mindestens einem Dieselgenerator eines Hilfsdieselaggregates | |
DE19812514C2 (de) | Regelvorrichtung und Verfahren zur Drehzahlregelung für einen Schiffsantrieb | |
DE202022102716U1 (de) | Unterseeboot mit zwei Umrichtern am Fahrmotor | |
DE2816126A1 (de) | Verfahren zum starten und umsteuern einer gasturbo-elektrischen antriebsanlage fuer eisbrechende schiffe |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8130 | Withdrawal |