DE10059563A1 - Controlling steering for motor vehicle involves determining torque loss dependent on power steering required servo torque from steering angle - Google Patents
Controlling steering for motor vehicle involves determining torque loss dependent on power steering required servo torque from steering angleInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Antriebs, insbesondere einer Brennkraftmaschi ne, eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff der unabhängi gen Patentansprüche.The invention relates to a method and an apparatus for Controlling a drive, in particular an internal combustion engine ne, a motor vehicle according to the preamble of independency gene claims.
Aus der DE 196 12 455 A1 ist ein Verfahren zum Steuern einer Brennkraftmaschine bekannt. Dabei wird ein Sollwert eines Drehmoments, das an einer Welle des Abtriebsstrangs anliegt, ermittelt unter Berücksichtigung eines Verlustdrehmoments. Das Verlustdrehmoment berücksichtigt Reibungs- und Pumpver luste der Brennkraftmaschine mit einer Temperaturkorrektur und die Last, die durch einen Kompressor einer Klimaanlage auf die Brennkraftmaschine einwirkt. Der Sollwert des Drehmo ments wird dann durch entsprechende Ansteuerung von Stell gliedern, wie z. B. einer Drosselklappe im Ansaugtrakt einer Brennkraftmaschine oder Einspritzventilen oder Zündkerzen eingestellt. Über den Luftpfad wird ein Vorhalte-Drehmoment eingestellt, dass zukünftige Drehmomentanforderungen einer Leerlaufregelung, einer Antischlupfregelung oder einer Kata lysatorschutzfunktion oder einer Fahrstabilitätsregelung be rücksichtigt. Durch eine entsprechende Einstellung des Zünd winkels kann so dieses Drehmoment, wenn es dann tatsächlich benötigt wird sehr schnell eingestellt werden. Es ist wesent lich das angeforderte Drehmoment exakt zu berechnen, damit das Laufverhalten der Brennkraftmaschine einerseits sehr kom fortabel ist und andererseits der Verbrauch und die Emissio nen so gering wie möglich sind.DE 196 12 455 A1 describes a method for controlling a Internal combustion engine known. A setpoint is a Torque applied to a shaft of the drive train determined taking into account a loss torque. The loss torque takes into account friction and pump ver loss of the internal combustion engine with a temperature correction and the load caused by an air conditioning compressor acts on the internal combustion engine. The setpoint of the torque then is controlled by appropriate control of Stell structure, such as B. a throttle valve in the intake tract Internal combustion engine or injectors or spark plugs set. A lead torque is generated via the air path set future torque requests one Idle control, an anti-slip control or a kata analyzer protection function or a driving stability control taken into account. By adjusting the ignition accordingly This torque can then be applied when it actually does will be set very quickly. It is essential Lich to calculate the requested torque exactly, so the running behavior of the internal combustion engine on the one hand very com is fortunate and on the other hand consumption and emissio are as low as possible.
Die Aufgabe der Erfindung ist, das bekannte Verfahren bzw. die bekannte Vorrichtung so weiterzubilden, dass das Laufver halten des Antriebs des Kraftfahrzeugs komfortabler wird, und gleichzeitig der Verbrauch und die Emissionen geringer wer den.The object of the invention is the known method or to further develop the known device so that the Laufver keeping the drive of the motor vehicle becomes more comfortable, and at the same time, consumption and emissions are lower the.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.The task is solved by the characteristics of the independent Claims. Advantageous developments of the invention are marked in the subclaims.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Servo lenkung einen gewichtigen Einfluss auf das Drehmoment des An triebs eines Kraftfahrzeugs hat, das an einem Antriebsstrang abgegeben wird. Der relative Einfluss ist bei Brennkraftma schinen besonders gewichtig im Leerlauf der Brennkraftmaschi ne. Durch die Berücksichtigung des Servo-Drehmoments bei der Ermittlung des Sollwertes des Drehmoments wird somit die Güte der Ermittlung des Sollwerts des Drehmoments deutlich verbes sert.The invention is based on the finding that a servo steering has a significant impact on the torque of the on Drive of a motor vehicle that has a drive train is delivered. The relative influence is at internal combustion seem particularly weighty when the engine is idling ne. By taking the servo torque into account The quality is thus determined by determining the setpoint value of the torque the determination of the target value of the torque clearly verbes sert.
Besonders einfach lässt sich das Servo-Drehmoment ermitteln abhängig von einem Lenkwinkel. Dies ist bei vielen modernen Fahrzeugen ohne zusätzlich dafür vorzusehende Sensoren mög lich, da immer mehr Fahrzeuge über eine Fahrstabilitäts- Regelung verfügen, der ein Lenkwinkelsensor zugeordnet ist.The servo torque is particularly easy to determine depending on a steering angle. This is the case with many modern ones Vehicles are possible without additional sensors Lich, because more and more vehicles via a driving stability Have control to which a steering angle sensor is assigned.
In einer weiteren Ausbildung der Erfindung wird das Servo- Drehmoment abhängig von einem elektrischen Strom und/oder ei ner Spannung ermittelt. So kann das Servo-Drehmoment beson ders präzise ermittelt werden, da Strom und Spannung direkt die Größen definieren, die bei einer elektrisch betriebenen Servolenkungs-Pumpe oder einer direkt mittels elektrischen Servolenkungs-Antrieb angetriebenen Servolenkung deren Leis tung charakterisieren.In a further embodiment of the invention, the servo Torque depending on an electrical current and / or egg ner voltage determined. So the servo torque can be particularly be determined precisely because current and voltage are direct define the sizes of an electrically operated Power steering pump or one directly by means of electrical Power steering drive powered power steering whose leis characterize tung.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind anhand der schemati schen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are based on the schematic rule drawings explained in more detail. Show it:
Fig. 1 eine Brennkraftmaschine mit einer Steuereinrichtung in einem Kraftfahrzeug, Fig. 1, an internal combustion engine with a control device in a motor vehicle,
Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung. Fig. 2 is a block diagram of the control device.
Eine Brennkraftmaschine (Fig. 1) umfasst einen Ansaugtrakt 1 mit einer Drosselklappe 10 und einem Motorblock 2, der einen Zylinder 20 und eine Kurbelwelle 23 aufweist. Ein Kolben 21 und eine Pleuelstange 22 sind dem Zylinder 20 zugeordnet. Die Pleuelstange 20 ist mit dem Kolben und der Kurbelwelle gekop pelt.An internal combustion engine ( FIG. 1) comprises an intake tract 1 with a throttle valve 10 and an engine block 2 , which has a cylinder 20 and a crankshaft 23 . A piston 21 and a connecting rod 22 are assigned to the cylinder 20 . The connecting rod 20 is coupled with the piston and the crankshaft.
Ein Zylinderkopf 3 ist vorgesehen, in dem ein Ventiltrieb an geordnet ist mit mindestens einem Einlassventil 30 und einem Auslassventil 31. Der Ventiltrieb umfasst mindestens eine nicht dargestellte Nockenwelle mit einer Übertragungseinrich tung, die den Nockenhub auf das Einlassventil 30 oder das Auslassventil 31 überträgt. Es können auch Einrichtungen zum Verstellen der Ventilhubzeiten und des Ventilhubverlaufs vor gesehen sein. Alternativ kann auch ein elektromechanischer Aktor vorgesehen sein, der den Ventilhubverlauf des Ein- oder Auslassventils 30, 31 gegebenenfalls unter Verzicht auf eine Nockenwelle steuert.A cylinder head 3 is provided in which a valve train is arranged with at least one inlet valve 30 and one outlet valve 31 . The valve train comprises at least one camshaft, not shown, with a transmission device which transmits the cam lift to the intake valve 30 or the exhaust valve 31 . Devices for adjusting the valve lift times and the valve lift curve can also be seen before. Alternatively, an electromechanical actuator can also be provided, which controls the course of the valve lift of the intake or exhaust valve 30 , 31, optionally without a camshaft.
In dem Zylinderkopf 3 sind ferner ein Einspritzventil 33 und eine Zündkerze 34 eingebracht. Das Einspritzventil ist so an geordnet, dass der Kraftstoff direkt in den Brennraum des Zy linders 20 zugemessen wird. Alternativ kann das Einspritzven til jedoch auch im Ansaugtrakt 1 angeordnet sein. Die Brenn kraftmaschine ist in der Fig. 4 mit einem Zylinder darge stellt. Sie kann jedoch auch mehrere Zylinder umfassen. Ein Abgastrakt 4 mit einem Katalysator 40 und einer Sauerstoff sonde ist ebenfalls der Brennkraftmaschine zugeordnet.An injection valve 33 and a spark plug 34 are also introduced in the cylinder head 3 . The injection valve is arranged so that the fuel is metered directly into the combustion chamber of the cylinder 20 . Alternatively, the injection valve can also be arranged in the intake tract 1 . The internal combustion engine is shown in FIG. 4 with a cylinder Darge. However, it can also comprise several cylinders. An exhaust tract 4 with a catalyst 40 and an oxygen probe is also assigned to the internal combustion engine.
Die Brennkraftmaschine ist in ein Kraftfahrzeug eingebaut, das über eine Servolenkung 5 verfügt.The internal combustion engine is installed in a motor vehicle which has a power steering 5 .
Ferner ist eine Steuereinrichtung 6 vorgesehen, der Sensoren zugeordnet sind, die verschiedene Messgrößen erfassen und je weils den Messwert der Messgröße ermitteln. Die Steuerein richtung 6 ermittelt abhängig von mindestens einer Messgröße ein oder mehrere Steilsignale, die jeweils ein Stellgerät steuern.Furthermore, a control device 6 is provided, to which sensors are assigned, which record different measured variables and each determine the measured value of the measured variable. The control device 6 determines one or more steep signals depending on at least one measured variable, each of which controls an actuator.
Die Sensoren sind ein Pedalstellungssensor 71, der eine Pe dalstellung PV des Fahrpedals 7 erfasst, ein Drosselklappen stellungsgeber 11, der einen Öffnungsgrad der Drosselklappe 10 erfasst, ein Luftmassenmesser 12, der einen Luftmassen strom MAF erfasst und/oder ein Saugrohrdrucksensor 13, der einen Saugrohrdruck in dem Ansaugtrakt 1 erfasst, ein Tempe ratursensor 14, der eine Ansauglufttemperatur TAL erfasst, ein Drehzahlsensor 24, der eine Drehzahl N der Kurbelwelle 23 erfasst, ein Temperatursensor 25, der eine Kühlmitteltempera tur TCO erfasst, ein Temperatursensor 26, der eine Öltempera tur TOlL erfasst, ein Lenkwinkelsensor 51, der einen Lenkwin kel STA erfasst, ein Druckdifferenzsensor 52, der eine Druck differenz Δp vor und nach einer Servolenkungspumpe erfasst, ein Strommesser, der einen elektrischen Strom durch einen elektrischen Stellantrieb einer Servolenkung erfasst, ein Spannungsmesser 54, der eine Spannung durch den elektrischen Stellantrieb einer elektrisch betriebenen Servolenkung um fasst. Je nach Ausführungsform der Erfindung kann eine belie bige Untermenge der genannten Sensoren oder auch zusätzliche Sensoren vorhanden sein.The sensors are a pedal position sensor 71 , which detects a pedal position PV of the accelerator pedal 7 , a throttle valve position sensor 11 , which detects an opening degree of the throttle valve 10 , an air mass meter 12 , which detects an air mass flow MAF, and / or an intake manifold pressure sensor 13 , which detects an intake manifold pressure detected in the intake tract 1 , a temperature sensor 14 which detects an intake air temperature TAL, a speed sensor 24 which detects a rotational speed N of the crankshaft 23 , a temperature sensor 25 which detects a coolant temperature TCO, a temperature sensor 26 which detects an oil temperature TOlL detects, a steering angle sensor 51 that detects a steering angle STA, a pressure difference sensor 52 that detects a pressure difference Δp before and after a power steering pump, an ammeter that detects an electrical current through an electric actuator of a power steering, a voltmeter 54 that detects a Voltage through the electric actuator of an electric ch operated power steering. Depending on the embodiment of the invention, any subset of the sensors mentioned or additional sensors may be present.
Die Stellgeräte umfassen jeweils einen Stellantrieb und ein Stellglied. Der Stellantrieb ist ein elektromotorischer An trieb, ein elektromagnetischer Antrieb oder ein weiterer dem Fachmann bekannter Antrieb. Die Stellglieder sind als Dros selklappen 10, als Einspritzventil 33, als Zündkerze 34 oder als eine Einrichtung zum Verstellen des Ventilhubs der Ein- oder Auslassventile 30, 31 ausgebildet. Auf die Stellgeräte wird im Folgenden mit dem jeweils zugeordneten Stellglied Be zug genommen. The actuators each include an actuator and an actuator. The actuator is an electromotive drive, an electromagnetic drive or another drive known to those skilled in the art. The actuators are designed as a throttle valve 10 , as an injection valve 33 , as a spark plug 34 or as a device for adjusting the valve lift of the intake or exhaust valves 30 , 31 . In the following, reference is made to the actuators with the respectively assigned actuator Be.
Die Steuereinrichtung 6 ist vorzugsweise als elektronische Motorsteuerung ausgebildet. Sie kann jedoch auch mehrere Steuergeräte umfassen, die elektrisch leitend miteinander verbunden sind, so z. B. über ein Bussystem.The control device 6 is preferably designed as an electronic engine control. However, it can also comprise several control devices which are connected to one another in an electrically conductive manner, for. B. via a bus system.
Im Folgenden wird die Funktion des erfindungsrelevanten Teils der Steuereinrichtung 6 anhand des Blockschaltbildes anhand von Fig. 2 beschrieben.The function of the part of the control device 6 relevant to the invention is described below with reference to the block diagram with reference to FIG. 2.
In einem Block B1 wird ein Verlustdrehmoment TQ_LOSS abhängig von mehreren Drehmomentbeiträgen ermittelt. Ein erster Dreh momentbeitrag für das Verlustdrehmoment TQ_LOSS wird aus ei nem Kennfeld KF1 abhängig von dem Luftmassenstrom MAF und der Drehzahl N ermittelt und berücksichtigt Pump- und Reibungs verluste der Brennkraftmaschine. Ein zweiter Drehmomentbei trag berücksichtigt temperaturabhängige Verluste und wird ab hängig von der Öltemperatur TOIL und der Kühlmitteltemperatur TCO aus einem Kennfeld KF2 ermittelt. Ein weiterer Drehmo mentbeitrag berücksichtigt die Lastanforderung eines Kompres sors einer Klimaanlage und wird aus einem weiteren Kennfeld KF3 abhängig von einem Lastwert ACC_LOAD des Klimakompressors und einer Drehzahl N ermittelt.A loss torque TQ_LOSS is dependent in block B1 determined from several torque contributions. A first spin Torque contribution for the loss torque TQ_LOSS is from egg Map KF1 depends on the air mass flow MAF and the Speed N determines and takes into account pump and friction losses of the internal combustion engine. A second torque trag takes temperature-dependent losses into account and is reduced dependent on the oil temperature TOIL and the coolant temperature TCO determined from a map KF2. Another torque ment contribution takes into account the load requirement of a compress sors of an air conditioning system and becomes a further map KF3 depending on a load value ACC_LOAD of the air conditioning compressor and a speed N determined.
In einem Block B2 wird ein Servo-Drehmoment ermittelt, das den Drehmomentenbedarf der Servolenkung 5 berücksichtigt. Das Servo-Drehmoment TQ_SERVO kann besonders einfach abhängig von dem Lenkwinkel STA aus einem Kennfeld ermittelt werden und vorzugsweise mittels eines Leistungskorrekturfaktors korri giert werden, der abhängt von der Drehzahl N. Das Kennfeld berücksichtigt dabei den erhöhten Drehmomentenbedarf der Ser volenkung in der Nähe der Anschläge der Servolenkung.A servo torque is determined in a block B2, which takes into account the torque requirement of the power steering 5 . The servo torque TQ_SERVO can be determined particularly easily as a function of the steering angle STA from a map and preferably corrected by means of a power correction factor that depends on the speed N. The map takes into account the increased torque requirement of the servo near the stops of the Power steering.
Eine noch präzisere Ermittlung des Servo-Drehmoments kann er folgen, wenn zusätzlich auch noch die zeitliche Ableitung des Lenkwinkels, also die Lenkwinkelgeschwindigkeit STA_V, bei der Ermittlung des Servo-Drehmoments TQ_SERVO berücksichtigt wird. Die Momentenanforderung einer Pumpe bei einer hydrauli schen Servolenkung 5 ist abhängig vom Förderdruck der Pumpe. Je näher der Lenkwinkel am Anschlag der Lenkung ist, desto mehr Leistung muss die Pumpe aufbringen. Dieser Zusammenhang ist dann vorzugsweise in dem Kennfeld abhängig von dem Lenk winkel und vorzugsweise auch noch abhängig von der Lenkwin kelgeschwindigkeit abgelegt.He can follow the servo torque even more precisely if the time derivative of the steering angle, i.e. the steering angle speed STA_V, is also taken into account when determining the servo torque TQ_SERVO. The torque requirement of a pump in a hydraulic power steering system 5 is dependent on the delivery pressure of the pump. The closer the steering angle is to the steering stop, the more power the pump has to deliver. This relationship is then preferably stored in the map depending on the steering angle and preferably also depending on the steering angle speed.
Das Servodrehmoment TQ_SERVO kann bei fahrendem Fahrzeug noch präziser bestimmt werden, wenn auch noch Messgrößen die die Querbeschleunigung des Fahrzeugs und/oder die Fahrzeugge schwindigkeit charakterisieren, berücksichtigt werden.The servo torque TQ_SERVO can still when the vehicle is moving can be determined more precisely, even if measurands that Lateral acceleration of the vehicle and / or the vehicle characterize speed, be taken into account.
Falls ein Sensor an der Servolenkung 5 vorgesehen ist, der eine den Druckunterschied vor und nach der Servolenkungspumpe repräsentierende Größe erfasst, wie z. B. die Druckdifferenz Δp, so kann das Servo-Drehmoment TQ_SERVO auch einfach ab hängig von der Druckdifferenz Δp ermittelt werden. Ist hin gegen die hydraulische Pumpe der Servolenkung 5 durch einen elektrischen Antrieb angetrieben oder ist die Servolenkung 5 eine direkt mittels eines elektrischen Antriebs betriebene Lenkung, so kann das Servo-Drehmoment TQ_SERVO auch direkt aus den elektrischen Größen Strom I und Spannung U, die durch den elektrischen Antrieb fließen bzw. an ihm abfallen, ermit telt werden. So ist eine äußerst präzise Berechnung des Ser vo-Drehmoments TQ_SERVO möglich, da diese Größen unmittelbar das von der Servolenkung 5 benötigte Drehmoment charakteri sieren. Eine noch präzisere Ermittlung des Servo-Drehmoments ist in diesem Fall möglich, wenn zusätzlich auch noch der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelgeschwindigkeit berücksich tigt werden.If a sensor is provided on the power steering 5 , which detects a variable representing the pressure difference before and after the power steering pump, such as. B. the pressure difference Δp, the servo torque TQ_SERVO can also be determined simply as a function of the pressure difference Δp. Is against the hydraulic pump of the power steering 5 driven by an electric drive or the power steering 5 is a steering operated directly by means of an electric drive, the servo torque TQ_SERVO can also directly from the electrical quantities current I and voltage U, which by the electric drive flow or fall off, be determined. An extremely precise calculation of the servo torque TQ_SERVO is thus possible, since these variables characterize the torque required by the power steering 5 directly. An even more precise determination of the servo torque is possible in this case if the steering angle and / or the steering angle speed are also taken into account.
In einem Block B3 wird abhängig von dem Verlustdrehmoment TQ_LOSS und weiteren Größen, wie beispielsweise der Drehzahl, ein minimales und ein maximales Drehmoment TQ_MIN, TQ_MAX er mittelt, das an einer Welle des Abtriebstrangs minimal oder maximal im jeweiligen Zeitpunkt anliegen kann. Die genaue Er mittlung des minimalen und maximalen Drehmoments ist in der DE 196 12 455 A1 beschrieben, deren Inhalt hiermit diesbezüg lich einbezogen ist.In a block B3 it is dependent on the loss torque TQ_LOSS and other sizes, such as the speed, a minimum and a maximum torque TQ_MIN, TQ_MAX er averages that to a shaft of the drive train minimal or can be at most at the respective time. The exact he The averaging of the minimum and maximum torque is in the DE 196 12 455 A1, the content of which is hereby described is involved.
In einem Block B4 wird ein angefordertes Drehmoment TQI_REQ ermittelt abhängig von dem minimalen und dem maximalen TQ_MIN, TQ_MAX, dem Verlustdrehmoment TQ_LOSS und den Fahrer wunsch repräsentierenden Größen, wie beispielsweise der Fahr pedalwert PV in Verbindung mit der Drehzahl oder einem Stell wert CRU eines Fahrgeschwindigkeitsreglers. Die Ermittlung des angeforderten Drehmoments TQI_REQ ist im Detail in der DE 196 12 455 A1 beschrieben, deren Inhalt hiermit diesbezüg lich einbezogen ist.In block B4, a requested torque TQI_REQ determined depending on the minimum and the maximum TQ_MIN, TQ_MAX, the loss torque TQ_LOSS and the driver representative sizes, such as driving Pedal value PV in connection with the speed or a position worth CRU of a cruise control. The investigation of the requested torque TQI_REQ is in detail in the DE 196 12 455 A1, the content of which is hereby described is involved.
In einem Block B5 wird ein schnell einzustellendes Drehmoment TQI_FAST abhängig von dem angeforderten Drehmoment TQI_REQ ermittelt. In einem Block B6 werden dann Stellsignale INJ, IGN für das Einspritzventil 33 und für die Zündung ermittelt.In block B5, a quickly adjustable torque TQI_FAST is determined depending on the requested torque TQI_REQ. In a block B6, control signals INJ, IGN for the injection valve 33 and for the ignition are then determined.
In einem Block B7 wird ein über den Luftpfad einzustellendes Drehmoment TQI_SLOW ermittelt. Dazu werden neben dem angefor derten Drehmoment TQI_REQ Vorhaltedrehmomente der Leer laufsteuerung, zum Katalysatorheizen, zur Fahrstabilitätsre gelung, zum Katalysatorschutz und ein Vorhaltedrehmoment der Servolenkung TQ_V_SERVO berücksichtigt.In block B7, one to be set via the air path Torque TQI_SLOW determined. In addition to the requested torque TQI_REQ lead torque of the empty running control, for catalyst heating, for driving stability control gelation, for catalyst protection and a lead torque of Power steering TQ_V_SERVO considered.
Das Vorhaltedrehmoment TQ_V_SERVO der Servolenkung 5 wird in einem Block B8 ermittelt. Das Vorhaltedrehmoment der Servo lenkung kann besonders einfach abhängig von dem Lenkwinkel STA ermittelt werden. Ein besonders präziser Wert des Vorhal tedrehmoments der Servolenkung 5 ergibt sich, wenn dabei auch die Lenkwinkelgeschwindigkeit STA_V berücksichtigt wird, da diese eine besonders präzise Abschätzung dafür gibt, mit wel cher Geschwindigkeit sich der Lenkwinkel auf einen seiner Endanschläge zu bewegt.The lead torque TQ_V_SERVO of the power steering 5 is determined in a block B8. The lead torque of the power steering can be determined particularly easily depending on the steering angle STA. A particularly precise value of the storage torque of the power steering 5 is obtained if the steering angle speed STA_V is also taken into account, since this gives a particularly precise estimate of the speed at which the steering angle moves towards one of its end stops.
Wird zum Ermitteln des Vorhaltedrehmoments der Servolenkung die Druckdifferenz Δp eingesetzt, so ist es besonders vor teilhaft, wenn die zeitliche Ableitung der Druckdifferenz da zu berücksichtigt wird, da diese wiederum ein Maß für die schnelle der Annäherung an die Endanschläge des Lenkwinkels ist.Used to determine the lead torque of the power steering the pressure difference Δp used, so it is particularly before partial if the time derivative of the pressure difference is there is taken into account, since this in turn is a measure of the fast approaching the end stops of the steering angle is.
Alternativ oder zusätzlich kann das Vorhaltedrehmoment der Servolenkung auch abhängig von dem Strom durch einen elektri schen Antrieb der Servolenkung 5 und der Spannung, die an ei nem elektrischen Servoantrieb der Servolenkung abfällt, er mittelt werden.Alternatively or additionally, the lead torque of the power steering can also be determined depending on the current by an electric drive of the power steering 5 and the voltage that drops at an electric servo drive of the power steering.
Das Vorhaltedrehmoment TQ_V_SERVO der Servolenkung 5 wird be vorzugt nur kurz vor dem Erreichen der Endpositionen des Lenkwinkels aufgebaut, da so gewährleistet ist, dass sich die Emissionen durch eine Zündwinkelzurücknahme nur kurzzeitig erhöhen.The lead torque TQ_V_SERVO of the power steering 5 is preferably only built up shortly before the end positions of the steering angle are reached, since this ensures that the emissions increase only briefly due to a reduction in the ignition angle.
Abhängig von dem über den Luftpfad einzustellenden Drehmoment TQI_SLOW wird dann in dem Block B9 ein Drosselklappenstell signal ermittelt, mit dem die Drosselklappe angesteuert wird. Alternativ oder zusätzlich kann in dem Block B9 auch ein Stellsignal für ein weiteres die Luftzufuhr zu den Zylindern der Brennkraftmaschine beeinflussendes Stellglied ermittelt werden. Das über den Luftpfad einzustellende Drehmoment TQI_SLOW wird mittels entsprechender Ansteuerung der Zündker ze über das schnell einzustellende Drehmoment TQI_FAST so weit reduziert, dass es dem angeforderten Drehmoment TQI_REQ entspricht.Depending on the torque to be set via the air path TQI_SLOW then becomes a throttle valve in block B9 signal determined with which the throttle valve is controlled. Alternatively or additionally, a can also be in block B9 Control signal for another the air supply to the cylinders the actuator influencing the actuator is determined become. The torque to be set via the air path TQI_SLOW is activated by means of appropriate control of the spark plug ze about the quickly adjustable torque TQI_FAST so greatly reduced that it requested torque TQI_REQ equivalent.
Durch die Berücksichtigung des Servo-Drehmoments TQ_SERVO und des Vorhaltedrehmoments TQ_V_SERVO der Servolenkung 5 wird ganz besonders im Leerlauf die Leerlaufregelung stark von Re geleingriffen entlastet, was zu einer deutlichen Erhöhung der Regelgüte im Leerlauf führt.By taking into account the servo torque TQ_SERVO and the lead torque TQ_V_SERVO of the power steering 5 , the idle control is relieved of control interventions particularly when idling, which leads to a significant increase in the control quality during idle.
Statt der Ausbildung des Antriebs als Brennkraftmaschine kann der Antrieb auch als ein Elektromotor oder eine Brennstoff zelle oder ein weiterer dem Fachmann bekannter Antrieb für Kraftfahrzeuge ausgebildet sein.Instead of training the drive as an internal combustion engine can the drive also as an electric motor or a fuel cell or another drive known to those skilled in the art for Motor vehicles be trained.
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