DE10049138A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs während des HDC_Betriebs (Hill Descent Control-Berg-Abfahrts-Regelung) - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs während des HDC_Betriebs (Hill Descent Control-Berg-Abfahrts-Regelung)

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs während des HDC-Betriebs, bei dem über ein Pedal Betriebsparameter des Fahrzeugs verändert oder eingestellt werden. DOLLAR A Um die Regelung eines Fahrzeugs im HDC-Betrieb (HDC = Hill Descent Control) zu verbessern, werden Fahrsituationen, wie das Anfahren oder Fahren bergabwärts, mit einer auf diese Fahrsituationen abgestellten modifizierten Pedalcharakteristik durchgeführt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs im HDC-Betrieb, bei dem über ein Pedal Betriebsparameter des Fahrzeugs verändert oder eingestellt werden.
Beim Anfahren eines Fahrzeugs am Berg ändern sich die Motorbetriebsbedingungen unter anderem dahingehend, dass der Motor übergeht vom Leerlaufverhalten (unbelasteter Lauf) hin zum Normalbetrieb (belasteter Lauf), indem der Motor das Fahrzeug antreibt, so dass die Motorausgangsleistung größtenteils und insbesondere definiert zum Antreiben des Fahrzeugs verwendet wird. Wenn das Fahrzeug bergabwärts fährt, ist die Geschwindigkeit von der Stellung des Gaspedals, dem eingelegten Gang, dem Motorschleppmoment und dem Gefälle (Fahrbahnneigung) abhängig. Bei steilen Gefällestrecken ist das Motorschleppmoment oftmals nicht ausreichend, um eine kontrollierte Abfahrt zu gestatten. Es sind daher bereits Einrichtungen bekannt, durch welche das Fahrzeug auf einer Gefällestrecke durch ein automatisches Betätigen der Bremsen auf einer konstanten, vom Fahrer gewünschten Ge­ schwindigkeit gehalten werden können. Derartige Fahrzeuge sind in der Regel mit einem Antiblockiersystem (ABS) sowie mit einer Antriebsschlupfregelung (ASR) ausgerüstet. Die dadurch bereits vorhandenen Baugruppen wie Elektronik, Raddrehzahlsensoren, Längsbeschleunigungssensoren, Magnetregelventile, Motor-Pumpen-Aggregate usw. werden mit­ benutzt, um die o. g. Geschwindigkeitsregelung durchzufüh­ ren. Durch die bekannten Baugruppen wird der Fahrer auf Gefällestrecken davon entlastet, ständig das Bremspedal betätigen zu müssen. Dabei wird auch bei unterschiedlichen Fahrbahnneigungen eine gleichmäßige Geschwindigkeit eingehalten.
Aus der WO 96/11826 A1 ist es bekannt, ein Fahrzeug mit der sogenannten Berg-Abfahrts-Regelung auszustatten (auch bezeichnet als HDC = Hill Descent Control). Diese Regelungsart kann vom Fahrer durch einen Schalter eingeschaltet werden. Die o. g. Regelung ist in der Lage, durch eine aktive, fahrerunabhängig geregelte Bremsung das Fahrzeug auf einer steilen Gefällestrecke auf einer konstanten, niedrigen Sollgeschwindigkeit zu halten, ohne dass der Fahrer die Bremsen zu betätigen braucht. Dieses System ist besonders für Geländefahrzeuge vorgesehen, die auf einem Gefälle fahren, bei dem das Motorschleppmoment auch im niedrigsten Gang nicht mehr ausreicht um das Fahrzeug zu verzögern.
Der fahrpedalabhängige Geschwindigkeitsanteil ist dabei so gewählt, dass die Sollgeschwindigkeit für den HDC-Betrieb über der Geschwindigkeit liegt, die sich bei der jeweiligen Fahrpedalstellung in der Ebene einstellt. Dadurch ist gewährleistet, dass der Motor bei HDC-Eingriffen im Schleppbetrieb läuft, d. h. die Bremse nicht gegen den Motor arbeitet, und es nicht zu Eingriffen bei Konstantfahrt in der Ebene kommt. Durch die vorgegebene Fahrpedalcharakteristik ist jedoch keine sehr flache Sollgeschwindigkeitskennlinie möglich, da die über die Fahrpedalcharakteristik eingestellte Sollgeschwindigkeit in verschiedenen Fahrsituationen und bei verschieden steilen Fahrbahnneigungen komfortable Fahreigenschaften (Beschleunigung, Verzögerung, Reaktion auf Lastwechsel) ermöglichen muss. Sie stellt daher einen Kompromiß an die verschiedenen Fahrsituationen und Steigungswinkel der Fahrbahnen dar. Da die Fahrpedalcharakteristik für den "normalen" Fahrbetrieb ausgelegt ist, ist das Ansprechen des Motors auf das Fahrpedal sehr direkt und die Maximalgeschwindigkeit in den betroffenen Gängen wird bereits bei relativ kleinen Fahrpedalstellungen erreicht (z. B. bei ca. 25%). Beim Anfahren oder Fahren bergabwärts ist eine feine Dosierung der Sollgeschwindigkeit über das Fahrpedal nur in geringem Umfang möglich, was auf langsamen Abfahrten auf schwierigem Gelände kaum eine Variation der Geschwindigkeit zulässt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, mittels denen die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs beim Anfahren und Fahren bergabwärts komfortabler gesteuert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs im HDC- Betrieb, bei dem über ein Pedal Betriebsparameter des Fahrzeugs verändert oder eingestellt werden, dadurch gelöst, dass das Anfahren, Beschleunigen oder Fahren im HDC-Betrieb mit einer auf diese Fahrsituationen abgestellten modifizierten Pedalcharakteristik durchgeführt wird.
Eine gattungsgemässe Vorrichtung zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs im HDC-Betrieb, weist einen HDC-Regler mit einer Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer Fahrsituation im HDC-Betrieb und eine Anforderungseinheit zum Anfordern einer darauf abgestellten modifizierten Pedalcharakteristik auf.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Motormoment und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussende Betriebsparameter mit der modifizierten Pedalcharakteristik an die Fahrsituationen im HDC-Betrieb angepasst werden.
Um über eine flachere Pedalcharakteristik eine bessere Dosierbarkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit im HDC-Betrieb, insbesondere bergabwärts, zu erreichen, wird maximal über die ersten 90% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC-Betrieb ein Motormoment von bis zu 50% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt. Vorzugsweise wird jedoch maximal über die ersten 80% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen beim HDC- Betrieb ein Motormoment von bis zu 35% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel nach der Erfindung wird maximal über die ersten 20% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen bergabwärts eine Geschwindigkeit in der Ebene von maximal 30 km/h bereitgestellt. Vorzugsweise wird maximal in einem Bereich zwischen 5 und 20% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC- Betrieb eine Geschwindigkeit in der Ebene zwischen 5 und 30 km/h bereitgestellt.
Das erfindungsgemässe Verfahren sieht weiterhin vor, dass das Motormoment oder die Geschwindigkeit über die in Abhängigkeit von dem Pedalweg ausgelöste Einstellung bzw. Veränderung der Betriebsparameter, d. h. durch entsprechende Wahl der Motorleistungsparameter Kraftstoffzufuhr, Zündzeitpunkt und/oder Luftzufuhr bereitgestellt wird. Dabei werden vorzugsweise über das Motorsteuergerät veränderte Steuerungswerte an die Elemente für die Luftzufuhr, die Einspritzung und/oder die Zündung abgegeben, die dann jeweils die ihnen zugeführten Sollwerte an der Drosselklappe, den Einspritzventilen und den Zündeinstellungen einstellen.
Eine weitere bevorzugte Weiterbildung sieht eine "steilen" Anstieg des Motormoments oder der Geschwindigkeit bei großen Fahrpedalstellungen vor, wobei maximal über die letzten 40% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC-Betrieb ein Motormoment zwischen 20 und 100% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt wird. Vorzugsweise kann nach einem weiteren Ausführungsbeispiel nach der Erfindung maximal über die letzten 80% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen bergabwärts eine Geschwindigkeit in der Ebene zwischen 10 km/h und der bei dem eingelegten Gang maximal möglichen Geschwindigkeit bereitgestellt werden. Für HDC vorgesehene Gänge sind üblicherweise der 1te und der Rückwärtsgang bei Fahrzeugen ohne Geländeübersetzung (Low Range) bzw. alle Gänge bei eingelegtem Low Range.
Der während des HDC(Hill Descent Conrol = Berg-Abfahrts- Regelung)-Betriebs vorgesehenen modifizierten Pedalcharakteristik ist bevorzugt eine an die modifizierte Pedalcharakteristik angepasste HDC-Sollgeschwindigkeitsline mit flacherem Verlauf zugeordnet. Die Umstellung oder Umschaltung auf die modifizierte Pedalcharakteristik erfolgt bei ermitteltem HDC-Betrieb (HDC-Status) und/oder ggf. in Abhängigkeit weiterer Kriterien. Der HDC-Betrieb (HDC-Status) wird dabei in Abhängigkeit von der aktivierten HDC-Regelung und dem eingelegten Gang, vorzugsweise dem 1ten oder Rückwärtsgang, ermittelt. Vorteilhaft wird die modifizierte (weniger direkte) Pedalcharakteristik von dem HDC-Regler beim Motorsteuergerät angefordert. Dieses kann nach einem Ausführungsbeispiel den HDC-Status auswerten, der über den Datenbus mitgeteilt werden kann.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausbildung, wird in Abhängigkeit von der HDC-Sollgeschwindigkeit und der Fahrzeug-Istgeschwindigkeit auf die modifizierte Pedalcharakteristik umgeschaltet. Solange die Istgeschwindigkeit in einem Toleranzband oder unterhalb eines Grenzwertes unterhalb der HDC-Sollgeschwindigkeit liegt, kann die "normale" Pedealcharakteristik beibehalten werden.
Zum Anfahren oder Fahren bergaufwärts oder zum Anfahren bzw. Beschleunigen in der Ebene, d. h. bei Fahrsituationen, in denen keine Überschreitung der Sollgeschwindigkeit erfolgen kann und hohes Motormoment erforderlich ist, wird zur Verbesserung des Ansprechens von der modifizierten Pedalcharakteristik auf die "normale" Pedalcharakteristik umgestellt. Die Umschaltung der Pedalcharakteristik beim Fahren an einer Steigung kann vom HDC-Regler aus den Signalen eines Längsbeschleunigungssensors und ggf. der Radgeschwindigkeitssensoren ermittelt werden.
Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben: Es zeigen
Fig. 1 schematisch ein Diagramm des Motormoments in Abhängigkeit von der Fahrpedalstellung
Fig. 2 schematisch ein Diagramm der Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Fahrpedalstellung
Fig. 3 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Verändern der Fahrpedalcharakteristik
Fig. 4 schematisch ein Flussdiagramm über die Ermittlung der Fahrsituation mit modifizierter Pedalcharakteristik
Fig. 1 zeigt schematisch ein Diagramm des Motormoments in Abhängigkeit von der Fahrpedalstellung, jeweils in Prozentangaben. Die Kennline der Fahrpedalcharakteristik im Normalbetrieb ist als Volllinie gezeichnet, die Kennlinie der modifizierten Fahrpedalcharakteristik gestrichelt. Wie dem Diagramm zu entnehmen ist, kann über 70 bis 80% des betätigbaren Pedalwegs der modifizierten Pedalcharakteristik bei den Fahrsituationen im HDC-Betrieb, insbesondere bergabwärts, ein Motormoment zwischen 25 und 35% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt werden. Mittels einer variablen Umsetzung der Pedalstellung auf die Motorleistungsparameter Kraftstoffzufuhr und/oder Luftzufuhr können bei kleinen Fahrpedalstellungen, d. h. bei geringer Betätigung des Pedals, sehr geringe Übersetzungen von dem Pedal auf die Steuerelemente für die Einspritzventile und/oder Drosselklappe ausgeübt werden. Die Sollgeschwindigkeit steigt bei kleinen Pedalstellungen entsprechend flach an, so dass bei langsamen Abfahrten auf schwierigem Gelände eine gute Dosierbarkeit gegeben ist. Bei größeren Pedalstellungen erfolgt dann an dem Umkehrpunkt 11 der Pedalkennlinie 10 eine stärkere Übersetzung des Pedals, bis hin zu einem möglichen "Kickdown" am Ende des Pedalweges.
Fig. 2 zeigt schematisch ein Diagramm der Geschwindigkeit. (km/h) in Abhängigkeit von der Fahrpedalstellung in Prozentangaben. Die Kennlinie 12 der Fahrpedal­ charakteristik im Normalbetrieb ist als Volllinie gezeichnet, die Kennline 13 der modifizierten Fahrpedalcharakteristik gestrichelt. Mit 14 ist die HDC- Sollgeschwindigkeit bezeichnet, die sich bei der Fahrt bergabwärts einstellt. Wie dem Diagramm zu entnehmen ist, kann über 5 bis 20% des betätigbaren Pedalwegs der modifizierten Pedalcharakteristik bei den Fahrsituationen im HDC-Betrieb eine Geschwindigkeit in der Ebene zwischen ungefähr 5 und 30 km/h bereitgestellt werden. Mittels einer variablen Umsetzung der Pedalstellung auf die Motorleistungsparameter Kraftstoffzufuhr und/oder Luftzufuhr können bei kleinen Fahrpedalstellungen, d. h. bei geringer Betätigung des Pedals, sehr geringe Übersetzungen von dem Pedal auf die Steuerelemente für die Einspritzventile und/oder Drosselklappe ausgeübt werden. Die Sollgeschwindigkeit steigt bei kleinen Pedalstellungen entsprechend flach an, so dass bei langsamen Abfahrten auf schwierigem Gelände eine gute Dosierbarkeit gegeben ist. Bei größeren Pedalstellungen erfolgt dann an dem Umkehrpunkt 15 der Pedalkennlinie 13 eine stärkere Übersetzung des Pedals, bis hin zu einem möglichen weiteren Umkehrpunk mit steilem Anstieg der Geschwindigkeit bei geringer Betätigung des Pedals am Ende des Pedalweges.
Die variable Übersetzung der Pedalstellung auf die Steuerelemente für die Einspritzventile und/oder die Drosselklappe wird elektronisch vom Motorsteuergerät 16 auf Anforderung der Anforderungseinheit 28 des HDC-Reglers 17 (Fig. 3)ausgeführt. Der HDC-Regler 17 ist in der eingangs genannten WO 96/11826 näher beschrieben, auf die voll umfänglich verwiesen wird. Der HDC-Regler 17 und die Ermittlungseinheit 29 des HDC-Reglers 17 werden mittels eines HDC-Schalters aktiviert, der in Form eines Eingangssignals 18 den HDC-Betrieb (HDC-Status) auslöst. Darüber hinaus erhält der HDC-Regler 17 als weitere Eingangsgrössen Ganginformationen 19, Beschleunigungsinformationen 20 (G-Sensors) und Radgeschwindigkeitsinformationen 21. Aus den Beschleunigungsinformationen und den Radgeschwindigkeitsinformationen kann der HDC-Regler die Fahrbahnsteigung (Gefälle) berechnen. Nähere Ausführungen zur Gefälleberechnung sind der DE 100 39 458 A zu entnehmen, auf die voll umfänglich verwiesen wird. In Abhängigkeit von den im HDC-Regler 17 aus den Eingangsgrössen generierten Informationen erfolgt von der Anforderungseinheit 28 über den Datenbus 22 (CAN-Bus) die Anforderung an das Motorsteuergerät 16 zur Umstellung auf die modifizierte Pedalcharakteristik bzw. auf die "normale" Pedalcharakteristik.
Nach einem Ausführungsbeispiel, ist dem HDC-Regeler 17 ein separater Motormomentenregler zugeordnet, der bevorzugt mit dem HDC-Regler eine Baueinheit bildet. Der integrierte Motormomentenregler steuert dann direkt die Steuerelemente für die Einspritzventile und/oder die Drosselklappe im HDC- Betrieb an. Weiterhin kann der im HDC-Regler integrierte Motormomentenregler bei Annäherung an bzw. Überschreitung der HDC-Sollgeschwindigkeit (Kennlinie 12) durch Anforderung einer Motormomentenreduzierung eingreifen. Reicht die Motormomentenreduzierung noch nicht aus, erfolgt der HDC-Bremseneingriff.
In Fig. 4 sind in Form eines Flussdiagramms die logischen Abläufe bei der Umschaltung auf die modifizierte Pedalcharakteristik dargestellt. Ausgehend von einer gegebenen Situation, wird zunächst in Raute 23 festgestellt, ob der HDC-Betrieb aktiviert ist oder nicht. Aktiviert ist der HDC-Betrieb, wenn der HDC-Schalter entsprechend auf HDC-Betrieb gestellt ist und die Eingangsgrösse 18 dem HDC-Regler vorliegt. Befindet sich das Fahrzeug im HDC-Betrieb, wird in Raute 24 überprüft, ob der für den HDC-Betrieb vorgesehene Gang gewählt ist. Für den HDC-Betrieb vorgesehene Gänge sind üblicherweise der 1te und der Rückwärtsgang bei Fahrzeugen ohne Geländeübersetzung (Low Range) bzw. alle Gänge bei eingelegtem Low Range. Durch die Bedingungen in den Rauten 25, 26, 27 wird sichergestellt, dass bei Fahrsituatonen, in denen keine Überschreitung der HDC-Sollgeschwindigkeit erfolgen kann und hohes Motormoment erforderlich ist, zur Verbesserung des Ansprechens der Fahrzeugs auf die Pedalbetätigung, auf die "normale" Fahrpedalkennlinie zurückgeschaltet wird. Wenn in den Rauten 23 und 24 der HDC-Status festgestellt wurde, bei dem die Eingangsgrössen 18 und 19 vorliegen, bzw. bei dem die Auswertung der Eingangsgrössen 18, 19 den HDC-Status bestätigen, wird in Raute 25 festgestellt, ob die im HDC-Regler ermittelte Fahrbahnsteigung kleiner als ein vorgegebener positiver Schwellenwert ist. Ist die Fahrbahnneigung (Steigung) kleiner 10%, wird eine modifizierte Pedalcharakteristik beim Motorsteuergerät 16 angefordert. Andernfalls liegt eine Fahrsituation "Fahren an einer Steigung mit grossem Steigungswinkel" vor, wobei der Fahrwiderstand durch die Steigung so gross ist, dass auch unter Verwendung der "normalen" Pedalcharakteristik die HDC-Sollgeschwindigkeit stationär nicht überschritten werden kann. Liegt diese Situation vor, wird auf die "normale" Pedalcharakteristik zurückgeschaltet. Die Bedingungen der Raute 26 bzw. 27 können entfallen, wenn das Motorsteuergerät mit einer Funktion versehen ist, die auch bei angeforderter "flacher" Pedalcharakteristik bei Anfahr- bzw. bei Beschleunigungsvorgängen genauso viel Motormoment zu Verfügung stellt, wie bei der "normalen Pedalcharakteristik. Verfügt das Motorsteuergerät 16 nicht über diese Funktion, wird in Raute 26 festgestellt, ob die Fahrzeugbeschleunigung kleiner als ein positiver Schwellenwert ist.
Liegt die Fahrzeugbeschleunigung unter dem Beschleunigungs- Schwellenwert, wird in Raute 27 festgestellt, ob die Differenz zwischen der HDC-Sollgeschwindigkeit (Kennlinie 14) und der Istgeschwindigkeit kleiner einem positiven Schwellenwert ist. Ist eine der Bedingungen in Raute 26 oder 27 nicht erfüllt, so liegt die Fahrsituation Anfahren bzw. Beschleunigen mit zusätzlichem Fahrwiderstand durch die Fahrzeugträgheit vor, und es wird auf die "normale" Pedalcharakteristik zurückgeschaltet.

Claims (15)

1. Verfahren zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs während des HDC (Hill Descent Conrol = Berg- Abfahrts-Regelung)-Betriebs, bei denen über ein Pedal Betriebsparameter des Fahrzeugs verändert oder eingestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Anfahren oder Fahren während des HDC-Betriebs mit einer auf diese Fahrsituationen abgestellten modifizierten Pedalcharakteristik durchgeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Motormoment und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beeinflussende Betriebsparameter mit der modifizierten Pedalcharakteristik an die Fahrsituationen angepasst werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass maximal über die ersten 90% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC- Betrieb ein Motormoment von bis zu 50% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass maximal über die ersten 80% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC- Betrieb ein Motormoment von bis zu 35% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass maximal über die ersten 20% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC- Betrieb eine Geschwindigkeit in der Ebene von maximal 30 km/h bereitgestellt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass maximal in einen Bereich zwischen 5 bis 20% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC-Betrieb eine Geschwindigkeit in der Ebene zwischen 5 und 30 km/h bereitgestellt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Motormoment oder die Geschwindigkeit über die in Abhängigkeit von dem Pedalweg ausgelöste Einstellung bzw. Veränderung der Betriebsparameter Kraftstoffzufuhr, Zündzeitpunkt und/oder Luftzufuhr bereitgestellt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass maximal über die letzten 40% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen bergabwärts ein Motormoment zwischen 20 und 100% des maximal möglichen Motormoments bereitgestellt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass maximal über die letzten 80% des betätigbaren Pedalwegs bei den Fahrsituationen im HDC- Betrieb eine Geschwindigkeit in der Ebene zwischen 15 km/h und der bei dem eingelegten Gang maximal möglichen Geschwindigkeit bereitgestellt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem HDC(Hill Descent Control = Berg-Abfahrts-Regelung)-Betrieb des Fahrzeugs mit modifizierter Pedalcharakteristik der Verlauf der vorgegebenen HDC-Sollgeschwindigkeit an die durch die modifizierte Pedalcharakteristik gesteuerte Istgeschwindigkeit angepasst ist.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei ermitteltem HDC-Betrieb (HDC-Status) und/oder ggf. in Abhängigkeit weiterer Kriterien auf die modifizierte Pedalcharakteristik umgeschaltet wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der HDC-Betrieb (HDC-Status) in Abhängigkeit von der aktivierten HDC-Regelung und dem eingelegten Gang, vorzugsweise dem 1ten oder Rückwärtsgang, ermittelt wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der HDC- Sollgeschwindigkeit und der Fahrzeug- Istgeschwindigkeit auf die modifizierte Pedalcharakteristik umgeschaltet oder von der modifizierten Pedalcharakteristik auf die normale Pedalcharakteristik zurückgeschaltet wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrsituationen im HDC- Betrieb mit mindestens einem Längsbeschleunigungssensor und/oder Radgeschwindigkeitssensoren ermittelt werden.
15. Vorrichtung zum Unterstützen von Fahrsituationen eines Fahrzeugs während des HDC-Betriebs, bei dem über ein Pedal Betriebsparameter des Fahrzeugs verändert oder eingestellt werden, gekennzeichnet durch einen HDC- Regler mit einer Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer Fahrsituation im HDC-Betrieb und einer Anforderungseinheit zum Anfordern einer darauf abgestellten modifizierten Pedalcharakteristik.
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