DE10033008B4 - Self-propelled working machine - Google Patents

Self-propelled working machine Download PDF

Info

Publication number
DE10033008B4
DE10033008B4 DE2000133008 DE10033008A DE10033008B4 DE 10033008 B4 DE10033008 B4 DE 10033008B4 DE 2000133008 DE2000133008 DE 2000133008 DE 10033008 A DE10033008 A DE 10033008A DE 10033008 B4 DE10033008 B4 DE 10033008B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
boom
self
steering
angle
wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE2000133008
Other languages
German (de)
Other versions
DE10033008A1 (en
Inventor
Gerhard Dipl.-Ing. Carstengerdes
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Groupe Mecalac SAS
Original Assignee
Ahlmann Baumaschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ahlmann Baumaschinen GmbH filed Critical Ahlmann Baumaschinen GmbH
Priority to DE2000133008 priority Critical patent/DE10033008B4/en
Publication of DE10033008A1 publication Critical patent/DE10033008A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE10033008B4 publication Critical patent/DE10033008B4/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D49/00—Tractors
    • B62D49/04—Tractors modified to take pushing devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears

Abstract

Selbstfahrende Arbeitsmaschine mit
– einem starren Fahrwerksrahmen (1),
– einem am Fahrwerksrahmen (1) um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger (8) mit einem Arbeitsgerät (9),
– einer Vorderachslenkung und/oder einer Allradlenkung und
– einer Folgesteuerung, welche den Ausleger (8) zu der Seite schwenkt, zu der die Räder (3, 4, 5, 6) eingeschlagen sind und die ein Schwenken des Auslegers (8) nur bei bestimmten Mindest-Lenkeinschlägen und/oder mit einer gewissen Trägheit ausführt.Self-propelled work machine with
A rigid chassis frame (1),
A boom (8) mounted pivotably on a chassis frame (1) about a vertical axis and having a working device (9),
- A front-axle steering and / or a four-wheel steering and
- A sequential control which pivots the boom (8) to the side to which the wheels (3, 4, 5, 6) are hammered and the pivoting of the boom (8) only at certain minimum steering angles and / or with a performs certain inertia.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit einem an einem starren Fahrwerksrahmen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät, insbesondere in der Ausführung als Schwenklader.The The invention relates to a self-propelled working machine one on a rigid chassis frame pivotable about a vertical axis mounted boom with a working device, in particular in the execution as Swing loader.

Die hier betrachteten selbstfahrenden Arbeitsmaschinen dienen im allgemeinen dem Abtragen oder Transportieren von Schüttgütern oder anderen Lasten. Dafür haben sie an einem Fahrwerksrahmen einen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät. Der Ausleger kann zudem um eine horizontale Achse schwenkbar am Fahrzeugrahmen gelagert sein. Zudem kann das Arbeitsgerät bezüglich des Auslegers schwenkbar sein. Die Bewegungen des Auslegers bzw. des Arbeitsgerätes werden regelmäßig mittels Hydraulikzylindern bewirkt. Bei dem Ar beitsgerät kann es sich insbesondere um eine Schaufel, einen Gabelträger oder einen Baggerlöffel handeln. Bei der Ausführung als Schwenklader ist eine Schaufel montiert. Derartiger Lader zeichnen sich dadurch aus, daß sie fahren müssen, um die Schaufel zu füllen. Bei Löffelbaggern kann hingegen das Gut durch Einschwenken (Tieflöffelbagger) oder Hochschwenken (Hochlöffelbagger) des Baggerlöffels aufgenommen und in umgekehrter Richtung wieder abgegeben werden. Universalgeräte können mit verschiedenen Arbeitsgeräten bestückt werden, die auch Anbaugeräte genannt werden.The Here considered self-propelled work machines generally serve the removal or transport of bulk materials or other loads. Have for that they pivot on a chassis frame around a vertical axis mounted boom with a working device. The boom can also pivotally mounted on the vehicle frame about a horizontal axis be. In addition, the working device in terms of be swiveling the boom. The movements of the jib or of the working device be regularly using Hydraulic cylinders causes. In the Ar beitsgerät may in particular around a shovel, a fork carriage or an excavator spoon act. When running as Swing loader is mounted a shovel. Draw such loader characterized by the fact that they have to drive to fill the shovel. In backhoes can however, the good by swinging (backhoe bucket) or swinging up (High backhoe) of the bucket recorded and returned in the opposite direction. Universal device can with different work tools be equipped which also implements to be named.

Es sind bereits Schwenklader mit starrem Fahrzeugrahmen bekannt, die eine Hinterachslenkung aufweisen. Die Wenderadien der beiden Hinterachsräder verlaufen durch einen Drehpol, der auf einer Verlängerung der Vorderachse liegt. Durch diese Art der Lenkung ist der Wenderadius verhältnismäßig groß. Dies gilt auch für den Wenderadius, der von der Außenkante der Schaufel beschrieben wird. Außerdem schlägt das Heck der selbstfahrenden Arbeitsmaschine bei einem Lenkeinschlag aus, so daß der Fahrer zur Meidung von Kollisionen beim Lenken nach hinten schauen muß und die Lenkung nicht besonders komfortabel bzw. gewöhnungsbedürfig ist.It are already known Schwenklader with rigid vehicle frame, the have a rear axle steering. The turning radii of the two rear wheels run by a rotating pole, which lies on an extension of the front axle. By this type of steering the turning radius is relatively large. This applies to the turning radius, that of the outer edge the blade is described. In addition, the rear beats the self-propelled Working machine at a steering angle, so that the driver To avoid collisions when steering must look backwards and the Steering is not particularly comfortable or getting used to.

Schwenklader mit starrem Fahrwerksrahmen und Vorderachslenkung sind hingegen verhältnismäßig komfortabel, weil das Fahrzeug genau der Lenkbewegung folgt. Allerdings ist der Wenderadius über die Außenkante der Schaufel größer als bei der Hinterachslenkung, da der Drehpol auf der Verlängerung der Hinterachse liegt und der Abstand der äußersten Schaufelkante vom Momentanpol größer als bei der Hinterachslenkung ist.Schwenklader with rigid chassis frame and front axle steering, however, are relatively comfortable, because the vehicle follows exactly the steering movement. However, that is Turning radius over the outer edge the scoop bigger than in the rear axle steering, as the Drehpol on the extension the rear axle is located and the distance of the outermost blade edge from the instantaneous pole bigger than at the rear axle steering is.

Des weiteren sind bereits Schwenklader mit starrem Fahrwerksrahmen und Allradlenkung bekannt. Die Allradlenkung wird hauptsächlich im Gelände gebraucht und dann zugeschaltet. Sie weist eine zumeist hydraulische Kopplung der Vorderachs- und Hinterachsräder auf. Die Drehpole der Räder auf verschiedenen Seiten der Fahrzeuglängsachse fallen jedoch nicht zusammen. Zur Ermittlung des Wenderadius wird daher von einem hypothetischen Drehpol ausgegangen, der zwischen den beiden Drehpolen liegt, welche die Räder auf verschiedenen Fahrzeugseiten aufweisen. Bezogen auf den hypothetischen Drehpol ist sowohl der Wenderadius über die Außenkante der Schaufel als auch der Wenderadius über Heck des Schaufelladers kleiner als die entsprechenden Wenderadien bei Hinterachs- oder Vorderachslenkung.Of others are already Schwenklader with rigid chassis frame and Four-wheel steering known. The all-wheel steering is mainly in terrain used and then switched on. It has a mostly hydraulic Coupling of the front axle and rear wheels on. The turning poles of the wheels on different Sides of the vehicle's longitudinal axis but do not coincide. To determine the turning radius is therefore assumed a hypothetical turning pole between the two rotating poles, which are the wheels on different sides of the vehicle exhibit. Related to the hypothetical Drehpol is both the Turning radius over the outer edge the bucket as well as the turning radius over the rear of the shovel loader smaller than the corresponding turning radii at Hinterachs- or Front axle.

Dennoch wäre es wünschenswert, den Wenderadius weiter zu verringern.Yet would it be desirable, to further reduce the turning radius.

Die DE 43 31 956 A1 bezieht sich auf einen Schaufellader, bei dem das Ladegestell mit der Lenkeinrichtung für die Räder der Vorderachse zur Ausführung gleichgerichteter, im allgemeinen gleich großer Dreh- bzw. Lenkeinschlagwinkel gekoppelt ist.The DE 43 31 956 A1 refers to a shovel loader, in which the loading frame is coupled to the steering device for the wheels of the front axle for the execution of rectified, generally equally large turning or steering angle.

Die DE 195 07 157 A1 und die DE 295 15 528 U1 offenbaren einen Schwenk-Schaufellader bzw. eine selbstfahrende Bau- oder Arbeitsmaschine mit einer Senkbegrenzungs des Auslegers zur Vermeidung einer Kollision mit den Rädern.The DE 195 07 157 A1 and the DE 295 15 528 U1 disclose a swing shovel or a self-propelled construction or work machine with a lowering limiter of the boom to avoid collision with the wheels.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit an einem starren Fahrwerksrahmen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät mit verringertem Wenderadius und stabilerem Fahrverhalten zur Verfügung zu stellen.From that Based on the invention, the object is a self-propelled Working machine with a rigid chassis frame around a vertical Axis pivotally mounted boom with a working device with reduced Turning radius and more stable handling available put.

Die Aufgabe wird durch eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Anspruches 1 und/oder 2 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.The Task is by a self-propelled work machine with the features of claim 1 and / or 2 solved. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Die erfindungsgemäße selbstfahrende Arbeitsmaschine hat

  • – einen starren Fahrwerksrahmen,
  • – einen am Fahrwerksrahmen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät,
  • – eine Vorderachslenkung oder eine Allradlenkung und
  • – eine Folgesteuerung, welche den Ausleger zu der Seite schwenkt, zu der die Räder eingeschlagen sind.
The inventive self-propelled work machine has
  • - a rigid chassis frame,
  • A jib pivotably mounted on the chassis frame about a vertical axis and having an implement;
  • - A front axle steering or four-wheel steering and
  • A follower which pivots the boom to the side to which the wheels are wrapped.

Dadurch, daß bei der erfindungsgemäßen selbstfahrenden Arbeitsmaschine der Ausleger mit dem Arbeitsgerät zu der Seite des Fahrwerksrahmens geschwenkt wird, zu der die Räder eingeschlagen sind, wird der Wenderadius über die äußere Kante des Arbeitsgerätes weiter verringert. Hierdurch wird die Wendigkeit der selbstfahrenden Arbeitsmaschine erheblich verbessert und eine erheblich komfortablere Lenkbarkeit erreicht. Dabei vermittelt das Arbeitsgerät dem Fahrer aufgrund des Schwenkens des Auslegers in Steuerrichtung ein Fahrgefühl ähnlich wie bei einem Knicklenker, bei dem der Schaufelarm starr mit der Vorderachse mitbewegt wird.Characterized in that in the inventive self-propelled machine boom with the implement is pivoted to the side of the chassis frame, to which the wheels are taken, the turning radius on the outer edge of the implement is further reduced. As a result, the maneuverability of the self-propelled machine is significantly improved and achieved a much more comfortable steerability. In this case, the implement gives the driver due to the pivoting of the boom in the control direction a driving feeling similar to an articulated steering, in which the blade arm is rigidly moved with the front axle.

Die selbstfahrende Arbeitsmaschine kann eine Vorderachslenkung und/oder eine Allradlenkung aufweisen, wobei auch eine Umschaltbarkeit zwischen Vorderachslenkung und Allradlenkung gegeben sein kann.The self-propelled work machine can be a front-axle steering and / or Have a four-wheel steering, with a switchability between Front axle steering and all-wheel steering can be given.

Vorzugsweise erfaßt die Folgesteuerung den Lenkeinschlag der Räder und schwenkt den Ausleger in Abhängigkeit vom erfaßten Lenkeinschlag. Der Lenkeinschlag kann insbesondere mittels eines Winkelgebers, eines hydraulischen Folgezylinders, einer hydraulischen Folgesteuerung usw. erfaßt werden. Da üblicherweise die inneren und äußeren Räder unterschiedliche Lenkeinschläge ausführen, kann ein Mittelwert der Lenkeinschläge der inneren und äußeren Räder zugrunde gelegt werden. Dieser kann insbesondere an einer Lenksäule, an der Achse usw. abgegriffen werden.Preferably detected the sequential control the steering angle of the wheels and pivots the boom dependent on from the detected Steering angle. The steering angle can in particular by means of a Winkelgebers, a hydraulic slave cylinder, a hydraulic Sequence control, etc. detected become. As usual the inner and outer wheels different steering angles To run, may be based on an average of the steering angles of the inner and outer wheels be placed. This can in particular on a steering column, to the axis, etc. are tapped.

Bei einer ersten Lösung ist die Folgesteuerung so ausgeführt, daß ein Schwenken des Auslegers nur bei bestimmten Mindest-Lenkeinschlägen und/oder mit einer gewissen Trägheit erfolgt, damit das Schwenken des Auslegers nicht das Fahrverhalten instabilisiert. Ferner kann grundsätzlich die Folgesteuerung den Ausleger proportional zum Lenkausschlag der Räder schwenken.at a first solution is the sequence control executed in such a way the existence Pivoting the boom only at certain minimum steering angles and / or with a certain inertia done, so that the swinging of the boom does not affect the handling destabilized. Furthermore, in principle, the sequence control the Swing the boom proportionally to the steering deflection of the wheels.

Die Folgesteuerung kann für das Schwenken des Auslegers einen bereits vorhandenen Antrieb zum Schwenken des Auslegers um dessen vertikale Achse heranziehen. Sie kann aber auch einen besonderen Antrieb für das Schwenken des Auslegers während des Fahrbetriebes umfassen. Der Antrieb kann insbesondere mindestens einen hydraulischer Schwenkzylinder und/oder ein Schwenkgetriebe und/oder einen Schwenkmotor usw. aufweisen.The Sequencing can be for the pivoting of the boom an already existing drive to Swing the boom around its vertical axis. she But also a special drive for the pivoting of the boom during the Driving operation include. The drive can in particular at least a hydraulic swivel cylinder and / or a swivel gear and / or a swivel motor, etc. have.

Der maximale Lenkeinschlag des inneren Rades beträgt typischerweise etwa maximal 35° und der maximale Lenkeinschlag des äußeren Rades typischerweise etwa 26°. Vorzugsweise beträgt deshalb der maximale Schwenkwinkel des Auslegers beim Fahrbetrieb etwa ±25 bis ±35°, insbesondere etwa ±30°.Of the maximum steering angle of the inner wheel is typically about maximum 35 ° and the maximum steering angle of the outer wheel typically about 26 °. Preferably Therefore, the maximum swivel angle of the boom when driving about ± 25 up to ± 35 °, in particular about ± 30 °.

Bei einer zweiten Lösung, die auch mit der ersten kombiniert sein kann, sind Einrichtungen zum Begrenzen des seitlichen Schwenkwinkels des Auslegers vorhanden, die eine Kollision des Auslegers mit den Rädern vermeiden sollen. Diese Einrichtungen umfassen Einrichtungen zum Erfassen eines bestimmten Höhen- Schwenkwinkels des Auslegers, bei dessen Erreichen der Ausleger seitlich über die Räder hinwegschwenkbar ist, so daß keine Begrenzung des seitlichen Schwenkwinkels erfolgt. Unterhalb des bestimmten Höhen-Schwenkwinkels wird das seitliche Verschwenken des Auslegers auf einen Bereich begrenzt, der sich durch den maximalen Einschlag der Vorderräder zur Fahrzeuglängsachse hin ergibt. Infolgedessen ist der Ausleger in tiefen Schwenkstellungen seitlich in einem nur sehr eng begrenzten Bereich schwenkbar.at a second solution, which can also be combined with the first, are facilities for limiting the lateral swing angle of the boom, which should avoid a collision of the boom with the wheels. These Facilities include means for detecting a particular one Height swivel angle of the Jib, reaching the boom laterally over the Wheels swinging away is, so that no Limitation of the lateral swivel angle takes place. Below the specific Height swing angle the lateral pivoting of the boom is limited to an area which is due to the maximum impact of the front wheels to vehicle longitudinal axis results. As a result, the boom is in deep pivot positions laterally pivotable in a very narrow range.

Erfindungsgemäß wird auch bei tiefen Schwenkstellungen des Auslegers ein seitliches Ausschwenken in einem größeren Bereich ermöglicht, indem der seitliche Schwenkbereich unter Berücksichtigung des jeweiligen Lenkeinschlages der Räder begrenzt wird. Infolgedessen ist der seitliche Schwenkbereich vergrößert und verschiebt sich dessen Lage in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag der Räder. Vorzugsweise wird hierfür der von Einrichtungen zum Ermitteln des Lenkeinschlages der Folgesteuerung ermittelte Lenkeinschlag herangezogen, um den seitlichen Schwenkwinkel des Auslegers entsprechend dem jeweiligen Lenkeinschlag zu begrenzen.Also according to the invention at low pivoting positions of the boom a lateral swinging in a larger area allows by the lateral pivoting range taking into account the respective Steering of the wheels is limited. As a result, the lateral pivoting range is increased and its position shifts depending on the steering angle the wheels. Preferably, this is done that of means for determining the steering angle of the sequence control determined steering angle used to the lateral swivel angle to limit the boom according to the respective steering angle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind Schalteinrichtungen zum Einschalten der Folgesteuerung für Fahrbetrieb und zum Abschalten der Folgesteuerung für Ladebetrieb und/oder zum Einschalten der Einrichtungen zum Begrenzen des seitlichen Schwenkwinkels für Ladebetrieb und zum Abschalten der Einrichtung zum Begrenzen des seitlichen Schwenkwinkels für Fahrbetrieb vorhanden.According to one Further advantageous embodiment are switching devices for Switch on the sequential control for Driving and switching off the sequential control for loading operation and / or to turn on the means for limiting the lateral swing angle for loading operation and for switching off the device for limiting the lateral Swivel angle for Driving operation available.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der anliegenden Zeichnung von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The Invention will be described below with reference to the accompanying drawings of Embodiments explained in more detail. In show the drawing:

1 einen erfindungsgemäßen Schwenklader mit Vorderachslenkung in schematischer Draufsicht; 1 a Schwenklader invention with front axle steering in a schematic plan view;

2 einen erfindungsgemäßen Schwenklader mit Allradlenkung in schematischer Draufsicht; 2 a Schwenklader invention with four-wheel steering in a schematic plan view;

3 einen herkömmlichen Schwenklader mit Hinterachslenkung in schematischer Draufsicht; 3 a conventional swivel loader with rear axle steering in a schematic plan view;

4 einen herkömmlichen Schwenklader mit Vorderachslenkung in schematischer Draufsicht; 4 a conventional swivel loader with front axle steering in a schematic plan view;

5 einen herkömmlichen Schwenklader mit Allradlenkung in schematischer Draufsicht. 5 a conventional swivel loader with four-wheel steering in a schematic plan view.

Bei der nachfolgenden Erläuterung verschiedener Schwenklader sind übereinstimmende Elemente derselben mit denselben Bezugsziffern bezeichnet.at the following explanation different swivel loader are consistent Elements thereof denoted by the same reference numerals.

Bei sämtlichen Ausführungen ist der Fahrwerksrahmen 1 auf einer Vorderachse 2 mit Rädern 3, 4 und einer Hinterachse 5 mit Rädern 6, 7 abgestützt.In all versions, the chassis frame 1 on a front axle 2 with wheels 3 . 4 and a rear axle 5 with wheels 6 . 7 supported.

Etwa oberhalb der Vorderachse 2 ist jeweils um eine vertikale Achse schwenkbar ein Ausleger 8 am Fahrwerksrahmen gelagert, an dessen vorderen Ende im Beispiel eine breite Schaufel 9 angebaut ist. Statt dessen könnte beispielsweise auch ein anderes Anbaugerät wie Kehrbesen, Gabeln, eine Greifzange usw. angebaut sein. Die nachfolgenden Ausführungen haben auch für diese anderen Anbaugeräte Gültigkeit.About above the front axle 2 is in each case about a vertical axis pivotally a boom 8th mounted on the chassis frame, at the front end in the example a wide blade 9 is grown. Instead, for example, another attachment such as brooms, forks, gripping tongs, etc. could be grown. The following explanations are also valid for these other attachments.

Bei den herkömmlichen Schwenkladern gemäß 3 bis 5 wird die Schaufel 9 nicht im Fahrbetrieb, sondern nur im Ladebetrieb geschwenkt.In the conventional Schwenkladern according to 3 to 5 becomes the scoop 9 not in driving mode, but only in the loading mode pivoted.

Bei der Hinterachslenkung gemäß 3 fällt der gemeinsame Drehpol DP der Hinterräder 6, 7 in eine Verlängerung der Vorderachse 2. Vom Drehpol DP aus werden über die entfernten Kanten des Fahrwerksrahmens 1 und der Schaufel 9 die Wenderadien über Heck RH und über Schaufel RS gemessen. Bei der Hinterachslenkung sind diese Wenderadien verhältnismäßig groß. Diese Lenkung ist jedoch wegen des seitlichen Ausschlagens des Fahrzeughecks nicht besonders komfortabel im Fahrverhalten.In the rear axle steering according to 3 falls the common pole DP of the rear wheels 6 . 7 in an extension of the front axle 2 , From the rotary pole DP are over the distant edges of the chassis frame 1 and the shovel 9 the turning radii are measured over the stern R H and over the blade R s . In the rear axle steering these turning radii are relatively large. However, this steering is not particularly comfortable in driving behavior because of the lateral deflection of the rear of the vehicle.

Bei der Vorderachslenkung gemäß 4 befindet sich der Drehpol DP der Vorderräder 3, 4 auf einer Verlängerung der Hinterachse 5. Der vom Drehpol DP aus gemessene Wenderadius über Heck RH ist gegenüber der Hinterachslenkung verringert und der Wenderadius über Schaufel RS gegenüber der Hinterachslenkung vergrößert.In front axle steering according to 4 is the pole DP of the front wheels 3 . 4 on an extension of the rear axle 5 , The turning radius DP measured from the turning pole DP via the rear end R H is reduced in relation to the rear axle steering and the turning radius over the blade R S is increased in relation to the rear axle steering.

Bei der Allradlenkung gemäß 5 haben die äußeren Vorder- und Hinterräder 4, 7 und die inneren Vorder- und Hinterräder 3, 6 jeweils einen gemeinsamen Drehpol. Dazwischen liegt ein hypothetischer Drehpol DP, von dem aus die Wenderadien über Heck RH und über Schaufel RS ermittelt werden. Beide Wenderadien RS und RH sind kleiner als die entsprechenden Wenderadien bei der Hinterachslenkung (3) und bei der Vorderachslenkung (4).In the four-wheel steering according to 5 have the outer front and rear wheels 4 . 7 and the inner front and rear wheels 3 . 6 each a common pole. In between there is a hypothetical rotational pole DP, from which the turning radii over the tail R H and over the blade R S are determined. Both turning radii R S and R H are smaller than the corresponding turning radii in the rear axle steering ( 3 ) and in the front axle steering ( 4 ).

Bei der erfindungsgemäßen Vorderachslenkung gemäß 1 ist der Wenderadius über Schaufel RS gegenüber der Ausführung von 4 dadurch verringert, daß der Ausleger 8 proportional zum Lenkeinschlag der Vorderräder 3, 4 aus der Fahrzeuglängsachse geschwenkt wird. Dies geschieht mittels einer Folgesteuerung, die Einrichtungen zum Ermitteln des Lenkeinschlages der Vorderräder 3, 4 und einen Antrieb zum Schwenken des Auslegers 8 um seine vertikale Schwenkachse umfaßt. Der Wenderadius RS ist gegenüber dem des herkömmlichen Schwenkladers von 4 um den Gewinn des Wenderadius GRS verkleinert.In the front axle steering according to the invention 1 is the turning radius over blade R S opposite to the execution of 4 reduced by the fact that the boom 8th proportional to the steering angle of the front wheels 3 . 4 is pivoted from the vehicle longitudinal axis. This is done by means of a sequential control, the means for determining the steering angle of the front wheels 3 . 4 and a drive for pivoting the boom 8th encompassed about its vertical pivot axis. The turning radius R S is opposite to that of the conventional pivoting vane of 4 reduced by the profit of the turning radius GR S.

Der Wenderadius RH stimmt mit dem des herkömmlichen Schwenkladers von 4 überein.The turning radius R H agrees with that of the conventional pivoting vane of 4 match.

Bei der Allradlenkung gemäß 2 wird ebenfalls der Ausleger 8 proportional zum Lenkeinschlag der Vorderräder 3, 4 und Hinterräder 6, 7 aus der Fahrzeuglängsachse geschwenkt. Hierdurch reduziert sich gegenüber der herkömmlichen Allradlenkung von 5 der Wenderadius über Schaufel auf einen Wert RS. Der Gewinn des Wenderadius über Schaufel GRS kann ebenfalls aus der 2 abgelesen werden. Der Wenderadius über Heck RH entspricht dem des herkömmlichen Schaufelladers von 5.In the four-wheel steering according to 2 is also the boom 8th proportional to the steering angle of the front wheels 3 . 4 and rear wheels 6 . 7 swung out of the vehicle's longitudinal axis. This reduces compared to the conventional four-wheel steering of 5 the turning radius over blade to a value R S. The winning of the turning radius over bucket GR S can likewise from the 2 be read. The turning radius over the tail R H corresponds to that of the conventional shovel loader of 5 ,

Bei den erfindungsgemäßen Ausführungen wird damit eine beträchtliche Verringerung des Wenderadius über Schaufel RS und damit Verbesserung des Fahrverhaltens erzielt.In the embodiments according to the invention, a considerable reduction in the turning radius over the blade R S and thus an improvement in the driving behavior is thus achieved.

Claims (14)

Selbstfahrende Arbeitsmaschine mit – einem starren Fahrwerksrahmen (1), – einem am Fahrwerksrahmen (1) um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger (8) mit einem Arbeitsgerät (9), – einer Vorderachslenkung und/oder einer Allradlenkung und – einer Folgesteuerung, welche den Ausleger (8) zu der Seite schwenkt, zu der die Räder (3, 4, 5, 6) eingeschlagen sind und die ein Schwenken des Auslegers (8) nur bei bestimmten Mindest-Lenkeinschlägen und/oder mit einer gewissen Trägheit ausführt.Self-propelled work machine with - a rigid chassis frame ( 1 ), - one on the chassis frame ( 1 ) pivotally mounted about a vertical axis boom ( 8th ) with a working device ( 9 ), - a front axle steering and / or a four-wheel steering and - a sequential control, which the boom ( 8th ) to the side to which the wheels ( 3 . 4 . 5 . 6 ) and that the panning of the jib ( 8th ) runs only at certain minimum steering angles and / or with a certain inertia. Selbstfahrende Arbeitsmaschine, insbesondere nach Anspruch 1, mit – einem starren Fahrwerksrahmen (1), – einem am Fahrwerksrahmen (1) um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger (8) mit einem Arbeitsgerät (9), – einer Vorderachslenkung und/oder einer Allradlenkung, – einer Folgesteuerung, welche den Ausleger (8) zu der Seite schwenkt, zu der die Räder (3, 4, 5, 6) eingeschlagen sind und – die eine Einrichtung zum Begrenzen des seitlichen Schwenkwinkels des Auslegers (8) aufweist, welche eine Einrichtung zum Erfassen des Erreichens eines bestimmten Höhen-Schwenkwinkels des Auslegers (8) aufweist, bei dessen Erreichen die Einrichtung zum Begrenzen das seitliche Schwenken des Auslegers (8) mangels Kollision desselben mit den Rädern (3, 4) nicht begrenzt und bei dessen Nichterreichen die Einrichtung zum Begrenzen den seitlichen Schwenkwinkel des Auslegers (8) auf einen Wert begrenzt, der bei dem jeweiligen Lenkeinschlag der Räder (3, 4) ohne mit diesen zu kollidieren möglich ist.Self-propelled working machine, in particular according to claim 1, with - a rigid chassis frame ( 1 ), - one on the chassis frame ( 1 ) pivotally mounted about a vertical axis boom ( 8th ) with a working device ( 9 ), - a front axle steering and / or a four-wheel steering, - a sequential control, which the boom ( 8th ) to the side to which the wheels ( 3 . 4 . 5 . 6 ) and - the means for limiting the lateral pivoting angle of the boom ( 8th ), which comprises means for detecting the arrival of a certain height swivel angle of the boom ( 8th ), upon reaching the means for limiting the lateral pivoting of the boom ( 8th ) in the absence of collision with the wheels ( 3 . 4 ) and, failing that, the means for limiting the lateral swing angle of the boom ( 8th ) is limited to a value which at the respective steering angle of the wheels ( 3 . 4 ) without being able to collide with them. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Folgesteuerung Einrichtungen zum Erfassen des Lenkeinschlages der Räder (3, 4, 5, 6) aufweist und den Ausleger (8) in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag schwenkt.A self-propelled work machine according to claim 1 or 2, wherein the sequential control means for detecting the steering angle of the wheels ( 3 . 4 . 5 . 6 ) and the boom ( 8th ) pivots in response to the steering angle. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 3, bei der die Folgesteuerung mindestens einen Winkelgeber zum Erfassen des Lenkeinschlages der Räder (3, 4, 5, 6) umfaßt.A self-propelled work machine according to claim 3, wherein the sequential control comprises at least one angle sensor for detecting the steering angle of the wheels ( 3 . 4 . 5 . 6 ). Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 3 oder 4, bei der die Folgesteuerung den Ausleger entsprechend einem Mittelwert der Lenkeinschläge der inneren und äußeren Räder (3, 4, 5, 6) schwenkt.A self-propelled work machine according to claim 3 or 4, wherein the following controller controls the boom according to an average of the steering angles of the inner and outer wheels (Fig. 3 . 4 . 5 . 6 ) pans. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei der die Folgesteuerung den Ausleger (8) proportional zum Lenkausschlag der Räder (3, 4, 5, 6) schwenkt.A self-propelled work machine according to any one of claims 3 to 5, wherein the sequencer controls the boom ( 8th ) proportional to the steering deflection of the wheels ( 3 . 4 . 5 . 6 ) pans. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der die Folgesteuerung einen Antrieb zum Schwenken des Auslegers (8) um seine vertikale Schwenkachse umfaßt.A self-propelled work machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the sequencer comprises a drive for pivoting the boom (10). 8th ) around its vertical pivot axis. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der der Antrieb mindestens einen hydraulischen Schwenkzylinder und/oder ein Schwenkgetriebe und/oder einen Schwenkmotor aufweist.Self-propelled working machine according to one of claims 1 to 7, wherein the drive at least one hydraulic swing cylinder and / or a swivel gear and / or a swivel motor. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der das Arbeitsgerät (9) eine Schaufel, ein Kehrbesen, Gabeln oder eine Greifzange ist.Self-propelled working machine according to one of Claims 1 to 8, in which the working device ( 9 ) is a shovel, a broom, forks or a tongs. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der der maximale Schwenkwinkel des Auslegers (8) bei Betrieb der Folgesteuerung etwa ±25 bis ±35° beträgt.Self-propelled working machine according to one of claims 1 to 9, in which the maximum pivot angle of the boom ( 8th ) is about ± 25 to ± 35 ° when operating the sequencer. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 10, bei der der maximale Schwenkwinkel des Auslegers (8) bei Betrieb der Folgesteuerung etwa ±30° beträgt.Self-propelled working machine according to claim 10, wherein the maximum pivoting angle of the boom ( 8th ) is about ± 30 ° when operating the sequencer. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 11, bei der die Einrichtung zum Begrenzen den seitlichen Schwenkwinkel des Auslegers (8) aufgrund der von der Einrichtung zum Erfassen des Lenkeinschlages der Räder (3, 4) erfaßten Lenkeinschläge begrenzt.A self-propelled work machine according to any one of claims 2 to 11, wherein the means for limiting the lateral swing angle of the boom ( 8th ) on the basis of the means for detecting the steering angle of the wheels ( 3 . 4 ) detected steering limits limited. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei der die Folgesteuerung und/oder die Einrichtung zum Begrenzen eine Einrichtung zum Erfassen des seitlichen Schwenkwinkels des Auslegers (8) aufweist, um dessen seitliches Ausschwenken auf bestimmte Werte zu steuern.A self-propelled work machine according to any one of claims 1 to 12, wherein the sequencing means and / or the means for limiting comprises means for detecting the lateral swivel angle of the boom ( 8th ) to control its lateral swinging to certain values. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 13, die Schalteinrichtungen zum Einschalten der Folgesteuerung für Fahrbetrieb und zum Abschalten der Folgesteuerung für Ladebetrieb und/oder zum Abschalten der Einrichtung zum Begrenzen des seitlichen Schwenkwinkels für Fahrbetrieb und zum Einschalten der Einrichtung zum Begrenzen des seitlichen Schwenkwinkels für Ladebetrieb aufweist.Self-propelled working machine according to one of claims 1 to 13, the switching means for switching on the sequence control for driving and for switching off the sequence control for loading operation and / or for Switching off the device for limiting the lateral swivel angle for driving and for turning on the means for limiting the lateral Swivel angle for Charging operation has.
DE2000133008 2000-07-06 2000-07-06 Self-propelled working machine Expired - Fee Related DE10033008B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2000133008 DE10033008B4 (en) 2000-07-06 2000-07-06 Self-propelled working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2000133008 DE10033008B4 (en) 2000-07-06 2000-07-06 Self-propelled working machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10033008A1 DE10033008A1 (en) 2002-01-17
DE10033008B4 true DE10033008B4 (en) 2006-04-20

Family

ID=7648100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2000133008 Expired - Fee Related DE10033008B4 (en) 2000-07-06 2000-07-06 Self-propelled working machine

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10033008B4 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006013080B4 (en) * 2006-03-22 2020-02-20 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg working vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4331956A1 (en) * 1993-08-10 1995-02-16 Schaeff Karl Gmbh & Co Shovel loader
DE19507152A1 (en) * 1995-03-01 1996-09-05 Hermann Paus Maschinenfabrik G Limitation of lowering movement for scoop of swivel-type excavator
DE29515528U1 (en) * 1995-09-29 1997-01-30 Orenstein & Koppel Ag Safety device for a self-propelled construction or work machine equipped with work equipment

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4331956A1 (en) * 1993-08-10 1995-02-16 Schaeff Karl Gmbh & Co Shovel loader
DE19507152A1 (en) * 1995-03-01 1996-09-05 Hermann Paus Maschinenfabrik G Limitation of lowering movement for scoop of swivel-type excavator
DE29515528U1 (en) * 1995-09-29 1997-01-30 Orenstein & Koppel Ag Safety device for a self-propelled construction or work machine equipped with work equipment

Also Published As

Publication number Publication date
DE10033008A1 (en) 2002-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0131939B1 (en) Mobile hydraulic excavator
DE69928756T2 (en) Control device for the driving and rotary movement of a lifting device with boom
DE69909389T2 (en) Vehicle can be used like a hoist or a tractor
DE3140686A1 (en) Hydraulic dredger
EP1467031B1 (en) Back-hoe with telescopic dipper
EP3296249B1 (en) Articulated work machine
EP0381970B1 (en) Hay-making machine
DE69534372T2 (en) WORKING VEHICLE
DE102019202754A1 (en) PROCESS FOR FLOW LIMITATION BY DETECTED KINETIC ENERGY
DE2757968C2 (en) Mobile backhoe
DE3932555C2 (en)
DE69822600T2 (en) Vehicle with a lifting jib, suitable as an agricultural machine
DE102016112738B4 (en) Mobile crane
DE10033008B4 (en) Self-propelled working machine
DE69533115T2 (en) swing excavators
DE3331516C2 (en) Loader excavator
DE102012108904A1 (en) Device mounting device of a work vehicle
EP0571794B1 (en) Agricultural working machine, especially rotating hay tedder
WO2016075306A1 (en) Method for limiting the stroke height and/or the pivot angle of an excavator
DE2558799C3 (en) Mobile hydraulic backhoe
DE60309264T2 (en) Dredging and loading machine
DE19800164A1 (en) Mobile loading machine with front loading equipment
DE3004289A1 (en) DEVICE FOR PARALLEL GUIDANCE OF THE BUCKET OF A HYDRAULIC EXCAVATOR
DE3808313C2 (en)
DE3611432C2 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8364 No opposition during term of opposition
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: GROUPE MECALAC S.A., FR

Free format text: FORMER OWNER: AHLMANN BAUMASCHINEN GMBH, 24782 BUEDELSDORF, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: BOEHMERT & BOEHMERT ANWALTSPARTNERSCHAFT MBB -, DE

Representative=s name: LOBEMEIER, MARTIN LANDOLF, DR., DE

R082 Change of representative

Representative=s name: LOBEMEIER, MARTIN LANDOLF, DR., DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee