DE10033008A1

DE10033008A1 - Self-propelled working machine e.g. for handling bulk goods has rigid traveling gear with pivoted cantilever arm with working appliance, and servo mechanism to move arm to same side as wheels

Info

Publication number: DE10033008A1
Application number: DE2000133008
Authority: DE
Inventors: Gerhard Carstengerdes
Original assignee: Ahlmann Baumaschinen GmbH
Current assignee: Groupe Mecalac SAS
Priority date: 2000-07-06
Filing date: 2000-07-06
Publication date: 2002-01-17
Anticipated expiration: 2020-07-07
Also published as: DE10033008B4

Abstract

The working machine has a rigid traveling gear (1), and a cantilever arm (8), pivoted about a vertical axis on the gear, with working appliance (9). It has front axle steering and/or all wheel steering. It also has a servo mechanism, which pivots the cantilever arms to the side, to which the wheels (3,4,5,6) have moved. The servo mechanism has devices to determine the steering angel of the wheels and moves the cantilever arm dependent upon the angle, via a drive unit having hydraulic pivot cylinders etc.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit einem an einem starren Fahrwerksrahmen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät, insbesondere in der Ausführung als Schwenklader.The invention relates to a self-propelled machine with one a rigid chassis frame pivoted about a vertical axis Boom with a working device, especially in the version as a swing loader.

Die hier betrachteten selbstfahrenden Arbeitsmaschinen dienen im allgemeinen dem Abtragen oder Transportieren von Schüttgütern oder anderen Lasten. Dafür haben sie an einem Fahrwerksrahmen einen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät. Der Ausleger kann zudem um eine horizontale Achse schwenkbar am Fahrzeugrahmen gelagert sein. Zudem kann das Arbeitsgerät bezüglich des Auslegers schwenkbar sein. Die Bewegungen des Auslegers bzw. des Arbeitsgerätes werden regelmäßig mittels Hydraulikzylindern bewirkt. Bei dem Arbeitsgerät kann es sich insbesondere um eine Schaufel, einen Gabelträger oder einen Baggerlöffel handeln. Bei der Ausführung als Schwenklader ist eine Schaufel mon tiert. Derartiger Lader zeichnen sich dadurch aus, daß sie fahren müssen, um die Schaufel zu füllen. Bei Löffelbaggern kann hingegen das Gut durch Einschwenken (Tieflöffelbagger) oder Hochschwenken (Hochlöffelbagger) des Baggerlöffels aufge nommen und in umgekehrter Richtung wieder abgegeben werden. Universalgeräte können mit verschiedenen Arbeitsgeräten bestückt werden, die auch Anbaugeräte ge nannt werden.The self-propelled work machines considered here generally serve this Removal or transport of bulk goods or other loads. For that they have on a chassis frame, one pivotably mounted about a vertical axis Boom with one implement. The boom can also be horizontal Axle be pivotally mounted on the vehicle frame. In addition, the implement be pivotable with respect to the boom. The movements of the boom or the Work tools are regularly effected by means of hydraulic cylinders. In which The implement can be, in particular, a shovel, a fork carriage or a Trade excavator spoons. In the execution as a swing loader, a bucket is mon advantage. Such loaders are characterized in that they have to drive to the Fill shovel. In the case of backhoe excavators, however, the goods can be swung in (Backhoe) or swinging up (backhoe) the backhoe bucket taken and returned in the opposite direction. Universal device can be equipped with various tools, which also include attachments be called.

Es sind bereits Schwenklader mit starrem Fahrzeugrahmen bekannt, die eine Hinter achslenkung aufweisen. Die Wenderadien der beiden Hinterachsräder verlaufen durch einen Drehpol, der auf einer Verlängerung der Vorderachse liegt. Durch diese Art der Lenkung ist der Wenderadius verhältnismäßig groß. Dies gilt auch für den Wende radius, der von der Außenkante der Schaufel beschrieben wird. Außerdem schlägt das Heck der selbstfahrenden Arbeitsmaschine bei einem Lenkeinschlag aus, so daß der Fahrer zur Meidung von Kollisionen beim Lenken nach hinten schauen muß und die Lenkung nicht besonders komfortabel bzw. gewöhnungsbedürftig ist.Swivel loaders with rigid vehicle frames are already known, which have a rear have axle steering. The turning radii of the two rear axle wheels run through a rotating pole that lies on an extension of the front axle. Through this type of Steering the turning radius is relatively large. This also applies to the turn radius, which is described by the outer edge of the blade. It also beats Rear of the self-propelled work machine from a steering lock, so that the Drivers must look backwards to avoid collisions when steering and the Steering is not particularly comfortable or takes some getting used to.

Schwenklader mit starrem Fahrwerksrahmen und Vorderachslenkung sind hingegen verhältnismäßig komfortabel, weil das Fahrzeug genau der Lenkbewegung folgt. Allerdings ist der Wenderadius über die Außenkante der Schaufel größer als bei der Hinterachslenkung, da der Drehpol auf der Verlängerung der Hinterachse liegt und der Abstand der äußersten Schaufelkante vom Momentanpol größer als bei der Hinter achslenkung ist.Swivel loaders with a rigid chassis frame and front axle steering, however, are relatively comfortable because the vehicle follows the steering movement exactly. However, the turning radius over the outer edge of the bucket is larger than that of the Rear axle steering, since the pivot lies on the extension of the rear axle and the Distance of the outermost blade edge from the current pole larger than at the rear is steering.

Des weiteren sind bereits Schwenklader mit starrem Fahrwerksrahmen und Allrad lenkung bekannt. Die Allradlenkung wird hauptsächlich im Gelände gebraucht und dann zugeschaltet. Sie weist eine zumeist hydraulische Kopplung der Vorderachs- und Hinterachsräder auf. Die Drehpole der Räder auf verschiedenen Seiten der Fahr zeuglängsachse fallen jedoch nicht zusammen. Zur Ermittlung des Wenderadius wird daher von einem hypothetischen Drehpol ausgegangen, der zwischen den beiden Drehpolen liegt, welche die Räder auf verschiedenen Fahrzeugseiten aufweisen. Be zogen auf den hypothetischen Drehpol ist sowohl der Wenderadius über die Außen kante der Schaufel als auch der Wenderadius über Heck des Schaufelladers kleiner als die entsprechenden Wenderadien bei Hinterachs- oder Vorderachslenkung.Furthermore, swivel loaders with rigid chassis frames and all-wheel drive are already available steering known. The all-wheel steering is mainly used and off-road then switched on. It has a mostly hydraulic coupling of the front axle and Rear axle wheels on. The turning poles of the wheels on different sides of the driving longitudinal axis does not coincide. To determine the turning radius therefore assumed a hypothetical turning point between the two The center of rotation lies, which the wheels have on different sides of the vehicle. Be moved to the hypothetical turning point is both the turning radius over the outside edge of the shovel and the turning radius over the rear of the shovel loader are smaller than the corresponding turning radii for rear axle or front axle steering.

Dennoch wäre es wünschenswert, den Wenderadius weiter zu verringern.Nevertheless, it would be desirable to further reduce the turning radius.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine selbstfahrende Ar beitsmaschine mit an einem starren Fahrwerksrahmen um eine vertikale Achse schwenkbar gelagerten Ausleger mit einem Arbeitsgerät mit verringertem Wende radius zur Verfügung zu stellen. Based on this, the object of the invention is a self-propelled Ar machine with a rigid chassis frame around a vertical axis swivel-mounted boom with a tool with reduced turning to provide radius.

Die Aufgabe wird durch eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen ange geben.The task is performed by a self-propelled machine with the characteristics of Claim 1 solved. Advantageous refinements are set out in the subclaims give.

Die erfindungsgemäße selbstfahrende Arbeitsmaschine hat
The self-propelled work machine according to the invention has

- a rigid chassis frame,
- On the chassis frame pivoted about a vertical axis Aus casual with an implement,
- a front axle steering or an all-wheel steering and
- A sequential control that swivels the boom to the side to which the wheels have hit.

Dadurch, daß bei der erfindungsgemäßen selbstfahrenden Arbeitsmaschine der Aus leger mit dem Arbeitsgerät zu der Seite des Fahrwerksrahmens geschwenkt wird, zu der die Räder eingeschlagen sind, wird der Wenderadius über die äußere Kante des Arbeitsgerätes weiter verringert. Hierdurch wird die Wendigkeit der selbstfahrenden Arbeitsmaschine erheblich verbessert und eine erheblich komfortablere Lenkbarkeit erreicht. Dabei vermittelt das Arbeitsgerät dem Fahrer aufgrund des Schwenkens des Auslegers in Steuerrichtung ein Fahrgefühl ähnlich wie bei einem Knicklenker, bei dem der Schaufelarm starr mit der Vorderachse mitbewegt wird. The fact that in the self-propelled work machine of the invention is casually swung to the side of the chassis frame with the implement of the wheels are turned, the turning radius is over the outer edge of the Implement further reduced. This will make the self-propelled maneuverable Work machine significantly improved and a significantly more comfortable maneuverability reached. The implement conveys the driver due to the pivoting of the Boom in the steering direction a driving feeling similar to that of an articulated steering wheel which the bucket arm is rigidly moved with the front axle.

Die selbstfahrende Arbeitsmaschine kann eine Vorderachslenkung und/oder eine All radlenkung aufweisen, wobei auch eine Umschaltbarkeit zwischen Vorderachslenkung und Allradlenkung gegeben sein kann.The self-propelled work machine can have a front axle steering and / or an all Have wheel steering, with a switchability between front axle steering and all-wheel steering can be given.

Vorzugsweise erfaßt die Folgesteuerung den Lenkeinschlag der Räder und schwenkt den Ausleger in Abhängigkeit vom erfaßten Lenkeinschlag. Der Lenkeinschlag kann insbesondere mittels eines Winkelgebers, eines hydraulischen Folgezylinders, einer hydraulischen Folgesteuerung usw. erfaßt werden. Da üblicherweise die inneren und äußeren Räder unterschiedliche Lenkeinschläge ausführen, kann ein Mittelwert der Lenkeinschläge der inneren und äußeren Räder zugrunde gelegt werden. Dieser kann insbesondere an einer Lenksäule, an der Achse usw. abgegriffen werden.The sequence control preferably detects the steering angle of the wheels and swivels the boom depending on the detected steering angle. The steering lock can in particular by means of an angle encoder, a hydraulic follower cylinder, one hydraulic sequence control, etc. can be detected. Because usually the inner and outer wheels perform different steering locks, an average of Steering angles of the inner and outer wheels are taken as a basis. This can be tapped in particular on a steering column, on the axle, etc.

Die Folgesteuerung kann so ausgeführt sein, daß ein Schwenken des Auslegers nur bei bestimmten Mindest-Lenkeinschlägen und/oder mit einer gewissen Trägheit erfolgt, damit das Schwenken des Auslegers nicht das Fahrverhalten instabilisiert. Ferner kann grundsätzlich die Folgesteuerung den Ausleger proportional zum Lenkausschlag der Räder schwenken.The sequence control can be designed so that the boom only swivels when certain minimum steering locks and / or with a certain inertia, so that the swinging of the boom does not unstabilize the driving behavior. Furthermore, basically the sequence control the boom proportional to the steering deflection of the Swivel wheels.

Die Folgesteuerung kann für das Schwenken des Auslegers einen bereits vorhandenen Antrieb zum Schwenken des Auslegers um dessen vertikale Achse heranziehen. Sie kann aber auch einen besonderen Antrieb für das Schwenken des Auslegers während des Fahrbetriebes umfassen. Der Antrieb kann insbesondere mindestens einen hydraulischer Schwenkzylinder und/oder ein Schwenkgetriebe und/oder einen Schwenkmotor usw. aufweisen.The sequence control can be used to pivot the boom to an existing one Use the drive to swivel the boom around its vertical axis. she can also be a special drive for pivoting the boom during of driving operations include. The drive can in particular have at least one hydraulic swivel cylinder and / or a swivel gear and / or one Have swivel motor, etc.

Der maximale Lenkeinschlag des inneren Rades beträgt typischerweise etwa maximal 35° und der maximale Lenkeinschlag des äußeren Rades typischerweise etwa 26°. Vorzugsweise beträgt deshalb der maximale Schwenkwinkel des Auslegers beim Fahrbetrieb etwa ±25 bis ±35°, insbesondere etwa ±30°.The maximum steering angle of the inner wheel is typically about maximum 35 ° and the maximum steering angle of the outer wheel typically around 26 °. The maximum swivel angle of the boom is therefore preferably at Driving operation approximately ± 25 to ± 35 °, in particular approximately ± 30 °.

Bei bereits bekannten Schwenklader-Ausführungen sind Einrichtungen zum Begren zen des seitlichen Schwenkwinkels des Auslegers vorhanden, die eine Kollision des Auslegers mit den Rädern vermeiden sollen. Diese Einrichtungen umfassen Einrich tungen zum Erfassen eines bestimmten Höhen-Schwenkwinkels des Auslegers, bei dessen Erreichen der Ausleger seitlich über die Räder hinwegschwenkbar ist, so daß keine Begrenzung des seitlichen Schwenkwinkels erfolgt. Unterhalb des bestimmten Höhen-Schwenkwinkels wird das seitliche Verschwenken des Auslegers auf einen Be reich begrenzt, der sich durch den maximalen Einschlag der Vorderräder zur Fahr zeuglängsachse hin ergibt. Infolgedessen ist der Ausleger in tiefen Schwenkstellungen seitlich in einem nur sehr eng begrenzten Bereich schwenkbar.In the case of swivel loader designs which are already known, devices for limiting are provided zen of the lateral swing angle of the boom is present, which a collision of the Should avoid the boom with the wheels. These facilities include facilities to detect a certain height swing angle of the boom, at whose reaching the boom is pivoted sideways over the wheels, so that there is no limit to the lateral swivel angle. Below the certain Height swivel angle is the lateral pivoting of the boom on a loading richly limited by the maximum turning of the front wheels for driving longitudinal axis results. As a result, the boom is in deep swivel positions can be swiveled sideways in a very limited area.

Erfindungsgemäß wird auch bei tiefen Schwenkstellungen des Auslegers ein seitliches Ausschwenken in einem größeren Bereich ermöglicht, indem der seitliche Schwenk bereich unter Berücksichtigung des jeweiligen Lenkeinschlages der Räder begrenzt wird. Infolgedessen ist der seitliche Schwenkbereich vergrößert und verschiebt sich dessen Lage in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag der Räder. Vorzugsweise wird hier für der von Einrichtungen zum Ermitteln des Lenkeinschlages der Folgesteuerung er mittelte Lenkeinschlag herangezogen, um den seitlichen Schwenkwinkel des Aus legers entsprechend dem jeweiligen Lenkeinschlag zu begrenzen.According to the invention, even at deep pivot positions of the boom, a lateral Swinging out in a larger area allows by the lateral swiveling area is limited taking into account the respective steering angle of the wheels becomes. As a result, the lateral swing range is increased and shifted its position depending on the steering angle of the wheels. Preferably here for that of devices for determining the steering angle of the sequence control averaged steering lock to the lateral swivel angle of the off limit according to the respective steering angle.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind Schalteinrichtungen zum Ein schalten der Folgesteuerung für Fahrbetrieb und zum Abschalten der Folgesteuerung für Ladebetrieb und/oder zum Einschalten der Einrichtungen zum Begrenzen des seit lichen Schwenkwinkels für Ladebetrieb und zum Abschalten der Einrichtung zum Be grenzen des seitlichen Schwenkwinkels für Fahrbetrieb vorhanden.According to a further advantageous embodiment, switching devices are on switching the sequence control for driving and for switching off the sequence control for charging and / or for switching on the devices to limit the since Lich swivel angle for charging and for switching off the device for loading Limits of the lateral swivel angle available for driving.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der anliegenden Zeichnung von Ausfüh rungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention is based on the attached drawing of Ausfüh tion examples explained in more detail. The drawing shows:

Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Schwenklader mit Vorderachslenkung in schemati scher Draufsicht; Figure 1 shows a swivel loader according to the invention with front axle steering in schematic top view.

Fig. 2 einen erfindungsgemäßen Schwenklader mit Allradlenkung in schematischer Draufsicht; Figure 2 shows a swing loader according to the invention with four-wheel steering system in a diagrammatic top view.

Fig. 3 einen herkömmlichen Schwenklader mit Hinterachslenkung in schematischer Draufsicht; FIG. 3 shows a conventional swing loader with rear axle in a schematic plan view;

Fig. 4 einen herkömmlichen Schwenklader mit Vorderachslenkung in schematischer Draufsicht; FIG. 4 shows a conventional swing loader with front axle in a schematic plan view;

Fig. 5 einen herkömmlichen Schwenklader mit Allradlenkung in schematischer Draufsicht. Fig. 5 shows a conventional swivel loader with all-wheel steering in a schematic plan view.

Bei der nachfolgenden Erläuterung verschiedener Schwenklader sind übereinstim mende Elemente derselben mit denselben Bezugsziffern bezeichnet.The following explanation of different swing loaders are the same same elements with the same reference numerals.

Bei sämtlichen Ausführungen ist der Fahrwerksrahmen 1 auf einer Vorderachse 2 mit Rädern 3, 4 und einer Hinterachse 5 mit Rädern 6, 7 abgestützt.In all versions, the chassis frame 1 is supported on a front axle 2 with wheels 3 , 4 and a rear axle 5 with wheels 6 , 7 .

Etwa oberhalb der Vorderachse 2 ist jeweils um eine vertikale Achse schwenkbar ein Ausleger 8 am Fahrwerksrahmen gelagert, an dessen vorderen Ende im Beispiel eine breite Schaufel 9 angebaut ist. Statt dessen könnte beispielsweise auch ein anderes Anbaugerät wie Kehrbesen, Gabeln, eine Greifzange usw. angebaut sein. Die nachfol genden Ausführungen haben auch für diese anderen Anbaugeräte Gültigkeit. Approximately above the front axle 2 , a boom 8 is pivotally mounted on the chassis frame about a vertical axis, at the front end of which a wide blade 9 is attached in the example. Instead of this, for example, another attachment such as a broom, forks, a gripper, etc. could also be attached. The following explanations also apply to these other attachments.

Bei den herkömmlichen Schwenkladern gemäß Fig. 3 bis 5 wird die Schaufel 9 nicht im Fahrbetrieb, sondern nur im Ladebetrieb geschwenkt.In the conventional pivotal loaders according to Fig. 3 to 5, the blade 9 is not pivoted in the driving mode, but only in the charging mode.

Bei der Hinterachslenkung gemäß Fig. 3 fällt der gemeinsame Drehpol DP der Hinter räder 6, 7 in eine Verlängerung der Vorderachse 2. Vom Drehpol DP aus werden über die entfernten Kanten des Fahrwerksrahmens 1 und der Schaufel 9 die Wenderadien über Heck R_H und über Schaufel R_S gemessen. Bei der Hinterachslenkung sind diese Wenderadien verhältnismäßig groß. Diese Lenkung ist jedoch wegen des seitlichen Ausschlagens des Fahrzeughecks nicht besonders komfortabel im Fahrverhalten.In the rear axle of FIG. 3, the common center of rotation falls DP of the rear wheels 6, 7 in an extension of the front axle 2. The turning radii over the rear R _H and over the blade R _{S are} measured from the pivot DP from the removed edges of the chassis frame 1 and the blade 9 . These turning radii are relatively large for rear-axle steering. However, this steering is not particularly comfortable to drive because of the lateral deflection of the rear of the vehicle.

Bei der Vorderachslenkung gemäß Fig. 4 befindet sich der Drehpol DP der Vorder räder 3, 4 auf einer Verlängerung der Hinterachse 5. Der vom Drehpol DP aus gemes sene Wenderadius über Heck R_H ist gegenüber der Hinterachslenkung verringert und der Wenderadius über Schaufel R_S gegenüber der Hinterachslenkung vergrößert.In the front axle of FIG. 4 is the center of rotation DP of the front wheels 3, 4 on an extension of the rear axle 5. The turning radius measured from the center of rotation DP from the rear R _H is reduced compared to the rear axle steering and the turning radius via the blade R _{S is increased} compared to the rear axle steering.

Bei der Allradlenkung gemäß Fig. 5 haben die äußeren Vorder- und Hinterräder 4, 7 und die inneren Vorder- und Hinterräder 3, 6 jeweils einen gemeinsamen Drehpol. Dazwischen liegt ein hypothetischer Drehpol DP, von dem aus die Wenderadien über Heck R_H und über Schaufel R_S ermittelt werden. Beide Wenderadien R_S und R_H sind kleiner als die entsprechenden Wenderadien bei der Hinterachslenkung (Fig. 3) und bei der Vorderachslenkung (Fig. 4). In the four-wheel steering apparatus according to Fig. 5, the outer front and rear wheels 4, 7 and the inner front and rear wheels 3, 6 each have a common center of rotation have. In between is a hypothetical rotation pole DP, from which the turning radii are determined via the rear R _H and the blade R _S. Both turning radius R _S and R _H are smaller than the corresponding turning radius at the rear axle (Fig. 3) and the front axle (Fig. 4).

Bei der erfindungsgemäßen Vorderachslenkung gemäß Fig. 1 ist der Wenderadius über Schaufel R_S gegenüber der Ausführung von Fig. 4 dadurch verringert, daß der Ausleger 8 proportional zum Lenkeinschlag der Vorderräder 3, 4 aus der Fahr zeuglängsachse geschwenkt wird. Dies geschieht mittels einer Folgesteuerung, die Einrichtungen zum Ermitteln des Lenkeinschlages der Vorderräder 3, 4 und einen Antrieb zum Schwenken des Auslegers 8 um seine vertikale Schwenkachse umfaßt. Der Wenderadius R_S ist gegenüber dem des herkömmlichen Schwenkladers von Fig. 4 um den Gewinn des Wenderadius GR_S verkleinert.In the front axle steering system according to FIG. 1, the turning radius via the bucket R _S compared to the embodiment of FIG. 4 is reduced in that the boom 8 is pivoted in proportion to the steering angle of the front wheels 3 , 4 from the longitudinal axis of the vehicle. This is done by means of a sequence control, which includes devices for determining the steering angle of the front wheels 3 , 4 and a drive for pivoting the boom 8 about its vertical pivot axis. The turning radius R _S is reduced compared to that of the conventional swivel loader of FIG. 4 by the gain of the turning radius GR _S.

Der Wenderadius R_H stimmt mit dem des herkömmlichen Schwenkladers von Fig. 4 überein.The turning radius R _H corresponds to that of the conventional swivel loader from FIG. 4.

Bei der Allradlenkung gemäß Fig. 2 wird ebenfalls der Ausleger 8 proportional zum Lenkeinschlag der Vorderräder 3, 4 und Hinterräder 6, 7 aus der Fahrzeuglängsachse geschwenkt. Hierdurch reduziert sich gegenüber der herkömmlichen Allradlenkung von Fig. 5 der Wenderadius über Schaufel auf einen Wert R_S. Der Gewinn des Wenderadius über Schaufel GR_S kann ebenfalls aus der Fig. 2 abgelesen werden. Der Wenderadius über Heck R_H entspricht dem des herkömmlichen Schaufelladers von Fig. 5. In the four-wheel steering apparatus according to Fig. 2, the boom 8 is also proportional pivoted from the vehicle longitudinal axis to the steering angle of the front wheels 3, 4 and rear wheels 6, 7. As a result, the turning radius via the blade is reduced to a value R _S compared to the conventional all-wheel steering of FIG. 5. The gain in the turning radius by means of the blade GR _S can also be read from FIG. 2. The turning radius over the rear R _H corresponds to that of the conventional shovel loader from FIG. 5.

Bei den erfindungsgemäßen Ausführungen wird damit eine beträchtliche Verringe rung des. Wenderadius über Schaufel R_S und damit Verbesserung des Fahrverhaltens erzielt.In the embodiments according to the invention, a considerable reduction in the turning radius via the blade R _S and thus an improvement in driving behavior are achieved.

Claims

1. Self-propelled machine with
a rigid undercarriage frame ( 1 ),
a boom ( 8 ) mounted on the undercarriage frame ( 1 ) so as to be pivotable about a vertical axis, with an implement ( 9 ),
a front axle steering and / or an all-wheel steering and
a sequence control which swivels the boom ( 8 ) to the side to which the wheels ( 3 , 4 , 5 , 6 ) are turned.

2. Self-propelled work machine according to claim 1, wherein the sequence control has a devices for detecting the steering angle of the wheels ( 3 , 4 , 5 , 6 ) and the boom ( 8 ) swings depending on the steering angle.

3. Self-propelled work machine according to claim 2, wherein the sequence control comprises at least one angle encoder for detecting the steering angle of the wheels ( 3 , 4 , 5 , 6 ).

4. Self-propelled work machine according to claim 2 or 3, wherein the sequence control pivots the boom according to an average of the steering angles of the inner and outer wheels ( 3 , 4 , 5 , 6 ).

5. Self-propelled work machine according to one of claims 2 to 4, wherein the sequence control pivots the boom ( 8 ) proportional to the steering deflection of the wheels ( 3 , 4 , 5 , 6 ).

6. Self-propelled work machine according to one of claims 1 to 5, wherein the sequence control comprises a drive for pivoting the boom ( 8 ) about its verti cal pivot axis.

7. Self-propelled work machine according to one of claims 1 to 6, wherein the Drive at least one hydraulic swivel cylinder and / or one swivel gearbox and / or a swivel motor.

8. Self-propelled work machine according to one of claims 1 to 7, wherein the implement ( 9 ) is a shovel, a broom, forks or a gripper.

9. Self-propelled work machine according to one of claims 1 to 8, in which the maximum pivoting angle of the boom ( 8 ) during operation of the sequence control is approximately ± 25 to ± 35 °.

10. Self-propelled work machine according to claim 9, wherein the maximum pivoting angle of the boom ( 8 ) during operation of the sequential control system is approximately ± 30 °.

11. Self-propelled working machine according to one of claims 1 to 10, which has a device for limiting the lateral pivoting angle of the boom ( 8 ), which has a device for detecting the achievement of a certain height pivoting angle of the boom ( 8 ), in the If the device for limiting the lateral pivoting of the boom ( 8 ) is not limited due to the lack of a collision thereof with the wheels ( 3 , 4 ) and if it is not reached, the device for limiting the lateral pivoting angle of the boom ( 8 ) is limited to a value that at the respective steering angle of the wheels ( 3 , 4 ) without colliding with them is possible.

12. Self-propelled work machine according to claim 11, wherein the means for limiting the lateral pivot angle of the boom ( 8 ) due to the steering locks detected by the device for detecting the steering angle of the wheels ( 3 , 4 ).

13. Self-propelled work machine according to one of claims 1 to 12, in which the sequence control and / or the device for limiting a device for detecting the lateral pivoting angle of the boom ( 8 ) in order to control its lateral pivoting to certain values.

14. Self-propelled work machine according to one of claims 1 to 13, the switching devices for switching on the sequential control for driving and for starting switch the sequence control for charging and / or to switch off the on direction to limit the lateral swivel angle for driving and Switch on the device for limiting the lateral swivel angle for Has charging operation.