DE10023921C2

DE10023921C2 - Device for holding a flat object by suction

Info

Publication number: DE10023921C2
Application number: DE10023921A
Authority: DE
Inventors: Karl Goeckel; Martin Goeckel
Original assignee: Karl Goeckel; Martin Goeckel
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2000-05-17
Filing date: 2000-05-17
Publication date: 2002-05-02
Anticipated expiration: 2020-05-18
Also published as: DE10023921A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Halten eines flächigen Gegenstandes durch Ansaugen desselben, mit wenigstens einem Vakuumansaugelement, das mit Unterdruck beaufschlagbar ist, der über einen Vakuumkanal an das Werkstück anlegbar ist.The invention relates to a device for holding a flat object by sucking the same, with at least one vacuum suction element, the can be acted upon with negative pressure, which is applied to the workpiece via a vacuum channel can be created.

Die Bearbeitung eines Werkstücks, beispielsweise einer Holzplatte mit einem Werkzeug auf einer Werkzeugbearbeitungsmaschine erfordert es, das Werkstück fest zu spannen, damit es beim Bearbeiten nicht verrutscht. Hierfür kommen zu nehmend Vakuumspanneinrichtungen zum Einsatz, mittels welchen das Werk stück durch Ansaugen festgespannt wird. Die Spanneinrichtung bzw. deren Vaku umansaugelemente sind bevorzugt mit einer zentralen Unterdruckquelle verbun den, die den erforderlichen Unterdruck erzeugt. Dieser wird über Ventilelemente an das Werkstück weitergegeben. Hierdurch ist eine sichere Fixierung des Werk stücks möglich. Solche Spanneinrichtungen können tisch- oder konsolenartig aus gebildet sein und einen Teil der Werkzeugbearbeitungsmaschine selbst bilden, das heißt, deren Arbeitstisch oder Arbeitskonsolen werden von einer solchen Vor richtung selbst gebildet. Alternativ ist es auch möglich, derartige Vorrichtungen als separate Zubauteile auszugestalten, die auf einem bereits vorhandenen Arbeits tisch oder einer vorhandenen Arbeitskonsole einer Werkzeugbearbeitungsmaschi ne aufgesetzt werden. Die Halterung dieser Vorrichtungen kann ebenfalls mittels Unterdrucks erfolgen, wozu die Unterseite derselben entsprechend ausgebildet ist.The processing of a workpiece, for example a wooden plate with a Tool on a machine tool requires the workpiece to tighten firmly so that it does not slip when editing. For this come to using vacuum clamping devices, by means of which the factory piece is clamped by suction. The tensioning device or its vacuum Umansaugelemente are preferably connected to a central vacuum source the one that creates the required vacuum. This is via valve elements passed on to the workpiece. This is a secure fixation of the work possible. Such tensioners can be table or console-like be formed and form part of the machine tool itself, that is, their work table or work consoles are made from such a front direction itself formed. Alternatively, it is also possible to use such devices as To design separate attachments that work on an existing one table or an existing work console of a machine tool ne put on. The holder of these devices can also by means Negative pressure take place, for which the underside of the same is designed accordingly.

Neben dem Halten zwecks Bearbeitung eines Gegenstandes kommen solche Vor richtungen aber auch als Transportvorrichtungen zum Einsatz. Auch hier wird der Gegenstand mittels des oder der Vakuumansaugelemente angesaugt und gehal tert, die Vorrichtung wird dann, beispielsweise mittels eines Krans oder eines Portals oder dergleichen zusammen mit dem angesaugten Gegenstand verfahren.In addition to holding for the purpose of processing an object, such occurrences occur directions but also used as transport devices. Here too the Object sucked and held by means of the vacuum suction element or elements tert, the device is then, for example by means of a crane or a Move portals or the like together with the suctioned object.

Bekannte Vorrichtungen sind ausschließlich zum Halten von Gegenständen mit einer ebenflächigen, zweidimensionalen Anlagefläche für das Vakuumansaugele ment ausgebildet. Die Halterung unebener Gegenstände ist mit derartigen Vorrichtungen nicht möglich. An einer sicheren Halterung derartiger unebener Ge genstände, beispielsweise im Bereich der Bearbeitung hochwertiger Gegenstände aus Kunststoff, Holz oder Metall (z. B. Aluminium) (als Beispiel kann der Flugzeug bau genannt werden, wo häufig größere Gegenstände aus Metall oder Kunststoff, auch Verbundwertstoff bearbeitet werden), wo häufig gebogene, gegebenenfalls mehrschichtige Strukturen mittels einer Werkzeugbearbeitungsmaschine zu bear beiten sind, besteht aber ein gesteigertes Interesse.Known devices are only for holding objects with a flat, two-dimensional contact surface for the vacuum suction gel ment trained. The mounting of uneven objects is with such devices not possible. On a secure mount of such uneven Ge objects, for example in the field of processing high-quality objects made of plastic, wood or metal (e.g. aluminum) (as an example, the aircraft construction, where larger objects made of metal or plastic are often used, also processed composite material), where often bent, if necessary to process multilayer structures using a machine tool are involved, but there is increased interest.

Aus DE 31 26 720 A1 ist eine Vorrichtung zum Halten eines flächigen Gegenstan des durch Ansaugen desselben vorgesehen, mit wenigstens einem mit Unter druck, der über einen Vakuumkanal an das Werkstück anlegbar ist, beaufschlag baren Vakuumansaugelement, welches ein den Gegenstand tragendes Auflage element und ein den Vakuumkanal zum Gegenstand hin abdichtendes Dichtele ment aufweist, die mittels wenigstens eines Bewegungsmittels zum Anlegen an den Gegenstand ausfahrbar sind. Bei dieser Vorrichtung ist ein Tragzapfen vorge sehen, der in einem unteren Haltefuß aufgenommen ist, aus dem er aus- und in den er eingefahren werden kann. An diesem Tragzapfen ist ein Kopfteil befestigt, an dem eine Aufnahme samt einer kreisförmigen Dichtung vorgesehen ist. Über einen am Kopfteil befindlichen Unterdruckkanal kann ein Vakuum angelegt wer den, nachdem die Aufnahme an den zu haltenden Gegenstand, abgedichtet über die Dichtung, angelegt wurde.DE 31 26 720 A1 describes a device for holding a flat object the provided by sucking the same, with at least one with sub pressure that can be applied to the workpiece via a vacuum channel baren vacuum suction element, which a support bearing the object element and a sealing element that seals the vacuum channel towards the object ment, which by means of at least one movement means to put on the object can be extended. In this device, a trunnion is featured see, which is received in a lower support foot, from which it moves in and out that it can be retracted. A head part is attached to this trunnion, on which a receptacle including a circular seal is provided. about a vacuum located on the head part can be created by a vacuum sealed after the recording on the object to be held the seal that was created.

Aus DE 40 17 983 A1 ist eine Vorrichtung zum Spannen eines Werkstücks be kannt, bei dem das Werkstück ebenfalls über ein Vakuumansaugelement, das mit Unterdruck beaufschlagbar ist, gehalten wird, wozu das Vakuumansaugelement ein geeignetes Dichtelement aufweist. Der die Dichtung aufweisende Spannkopf ist beweglich, also verkippbar gelagert.DE 40 17 983 A1 describes a device for clamping a workpiece knows, in which the workpiece is also connected to a vacuum suction element Vacuum can be applied, which is why the vacuum suction element has a suitable sealing element. The clamping head with the seal is movable, so it can be tilted.

Aus DE 40 19 936 A1 ist eine Vorrichtung zur Höhenverstellung einer Unterdruck- Spanneinrichtung bekannt, welche einen Spindelantrieb zum Ein- und Ausfahren aufweist. DE 40 19 936 A1 describes a device for height adjustment of a vacuum Clamping device known which has a spindle drive for retracting and extending having.

Aus DE 42 15 140 A1 ist ein Spanntisch für Fräsmaschinen bekannt, bei dem ein Gegenstand ebenfalls mittels eines mit Unterdruck beaufschlagbaren Vakuuman saugelements gespannt wird.From DE 42 15 140 A1 a clamping table for milling machines is known, in which a Object also by means of a vacuum that can be subjected to negative pressure suction element is tensioned.

Schließlich ist aus US 2 561 407 ein Schrauber mit einer Klemmaufnahme zum Halten eines Werkzeugs bekannt.Finally, from US 2 561 407 a screwdriver with a clamping receptacle for Knowing a tool.

Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, die das Halten auch solcher Gegenstände ermöglicht.The invention is therefore based on the problem of specifying a device which the holding of such objects.

Zur Lösung dieses Problems ist eine Vorrichtung zum Halten eines flächigen Ge genstandes durch Ansaugen desselben vorgesehen, mit wenigstens einem mit Unterdruck, der über einen Vakuumkanal an das Werkstück anlegbar ist, beaufschlagbaren Vakuumansaugelement, welches ein den Gegenstand tragen des Auflageelement und ein den Vakuumkanal zum Gegenstand hin abdichtendes Dichtelement aufweist, die mittels wenigstens eines Bewegungsmittels zum Anle gen an den Gegenstand bei gleichzeitiger Verlängerung des Vakuumkanals aus fahrbar sind, wobei das Dichtelement flexibel ist und sich beim Anlegen an den Gegenstand der Form der Anlagefläche anpasst, das Auflageelement und das Dichtelement in einem rohr- oder hülsenartigen Gehäuse aufgenommen sind, aus dem und in das sie mittels eines Bewegungsmittels bewegbar sind, und das Dichtelement derart ausgebildet ist, dass es sich beim Ausfahren aus dem Ge häuse von selbst kelchartig im Durchmesser erweitert.To solve this problem is a device for holding a flat Ge provided by suction, with at least one with Negative pressure that can be applied to the workpiece via a vacuum channel, acted upon vacuum suction element, which carry the object the support element and a sealing the vacuum channel to the object Has sealing element which by means of at least one movement means for the Anle to the object while extending the vacuum channel are mobile, the sealing element is flexible and adapts to the Adjust the subject of the shape of the contact surface, the support element and that Sealing element are accommodated in a tubular or sleeve-like housing to and into which they can be moved by means of a movement means, and that Sealing element is designed such that when it exits the Ge housing expanded by itself goblet-like in diameter.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist das Vakuumansaugelement zum einen mittels eines geeigneten Bewegungsmittels bis auf eine Maximallänge verlänger bar, um sich der Form des Gegenstandes anzupassen. Daneben ist ein am Ge genstand angreifendes bzw. tragendes Auflageelement, vorzugsweise ein zap fenförmiges Element, und ein dieses umgebendes, den Vakuumkanal - der bei Verlängerung des Vakuumansaugelements natürlich ebenfalls verlängert wird - zum Gegenstand hin abdichtendes, vorzugsweise manschettenartiges Dichtele ment vorgesehen, wobei das Dichtelement eine flexible Dichtfläche aufweist, die sich beim Anlegen der Anlagefläche anpasst. Mit einer derartigen Vorrichtung - die als Einzelvorrichtung mit einem einzelnen Vakuumelement ausgebildet sein kann, wobei zum Spannen eines größerflächigen Gegenstandes mehrerer solcher Vorrichtungen nebeneinander gestellt werden oder verteilt werden, oder die selbst mehrere Vakuumansaugelemente aufweist - ist es also in zweifacher Hinsicht möglich, sich dem Gegenstand anzupassen, nämlich einmal durch entsprechende Verlängerung des Vakuumansaugelements, zum anderen durch eine flexible Ab dichtmöglichkeit, so dass auch eine Anlagefläche, die unter einem von der Hori zontalen abweichenden Winkel zur Dichtfläche des Dichtelements steht, sicher abgedichtet werden kann. Umfasst die Vorrichtung beispielsweise mehrere sol cher Vakuumansaugelemente, so kann problemlos beispielsweise ein gewölbter Träger oder eine gewölbte Platte gespannt werden, da die Vakuumansaugele mente beliebig positioniert werden und sich der gewölbten Gegenstandsfläche anpassen. Es ist damit mit besonderem Vorteil möglich, auch dreidimensionale Gegenstände mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung haltern zu können, da durch die Ausfahrmöglichkeit eine der Anlagefläche des Gegenstands folgende "An saugfläche" eingestellt werden kann. Die Ansteuerung des Bewegungsmittels er folgt über eine geeignete Steuerungseinrichtung, wobei der Betrieb einerseits der art sein kann, dass ein zu haltender Gegenstand zunächst auf vorrichtungsseitig vorgesehene Auflagen, an denen er lediglich aufliegt, aufgesetzt wird, wonach über die Steuerung gesteuert die Bewegungsmittel betätigt und die Vakuuman saugelemente ausgefahren und in Anlage gebracht werden, alternativ ist es auch denkbar, die Vakuumansaugelemente vor Aufnahme des Gegenstandes in eine gegenstandsspezifische Position zu bewegen, und den Gegenstand dann in die Vakuumansaugelemente einzusetzen.In the device according to the invention, the vacuum suction element is on the one hand extend to a maximum length using a suitable movement device bar to adapt to the shape of the item. Next to it is a Ge object attacking or supporting support element, preferably a zap fen - shaped element, and a surrounding it, the vacuum channel - the at Extension of the vacuum suction element is of course also extended - to the object sealing, preferably sleeve-like seal ment provided, the sealing element having a flexible sealing surface, the adapts when creating the contact surface. With such a device - which are designed as a single device with a single vacuum element can, wherein for clamping a larger object several such Devices are placed side by side or distributed, or the themselves has several vacuum suction elements - so it is in two respects possible to adapt to the object, namely once by appropriate Extension of the vacuum suction element, on the other hand through a flexible ab sealing possibility, so that also a contact surface, which is under one of the Hori zontal deviating angle to the sealing surface of the sealing element is secure can be sealed. For example, the device comprises several sol cher vacuum suction elements, such as a curved one can easily Carrier or a curved plate can be stretched because the vacuum suction elements can be positioned anywhere and the curved object surface to adjust. It is therefore possible with particular advantage, even three-dimensional To be able to hold objects with the device according to the invention since the possibility of extending one "following the contact surface of the object suction surface "can be set. The control of the movement means follows via a suitable control device, operation on the one hand can be that an object to be held is initially on the device side provided conditions, on which it only rests, is set up, after which The moving means and the vacuum are controlled by the control suction elements are extended and brought into contact, alternatively it is conceivable, the vacuum suction elements before picking up the object in a to move the item-specific position, and then move the item into the Use vacuum suction elements.

Das Auflageelement und das Dichtelement sind in einem rohr- oder hülsenartigen Gehäuse aufgenommen aus dem und in das sie mittels eines Bewegungsmittels bewegbar sind. Bei dieser Ausführungsform sind das Auflageelement und das Dichtelement im Inneren des Gehäuses aufgenommen und können mittels eines geeigneten Bewegungsmittels aus dem Gehäuse herausgefahren werden. Die Elemente sind also im nicht benötigten Zustand in das Gehäuse eingefahren und werden erst herausgefördert, wenn dies erforderlich ist. Im Gegensatz dazu sind bei der vorbeschriebenen Ausführungsform das Auflageelement und das Dicht element "freiliegend" an der Säule angeordnet.The support element and the sealing element are in a tubular or sleeve-like Housing taken out of and into it by means of a moving means are movable. In this embodiment, the support element and Sealing element added inside the housing and can by means of a suitable means of movement are moved out of the housing. The Elements are therefore retracted into the housing when not in use will only be promoted if this is necessary. In contrast to that in the embodiment described above, the support element and the seal element "exposed" on the column.

Ein besonders zweckmäßiger Erfindungsaspekt sieht vor, dass das Dichtelement derart ausgebildet ist, dass es sich beim Ausfahren aus dem Gehäuse von selbst kelchartig im Durchmesser erweitert. Je weiter das Dichtelement ausgefahren wird, desto größer ist der Durchmesser und damit die Ansaugfläche, so dass hier durch auch die Ansaugkraft verstärkt werden kann. Ein hierfür geeignetes Dicht mittel kann erfindungsgemäß ziehharmonikaartig gefaltet sein, eine Alternative sieht vor, dass das Dichtmittel als Dichtlamelle mit mehreren einander überlap penden Einzellamellen ausgebildet ist. Das Dichtmittel kann aus Gummi oder ei nem geeigneten Kunststoff gefertigt sein.A particularly expedient aspect of the invention provides that the sealing element is designed such that it automatically moves out of the housing goblet-like in diameter. The further the sealing element is extended becomes, the larger the diameter and thus the suction area, so here can also be increased by the suction force. A suitable seal for this According to the invention, the accordion can be folded like an accordion, an alternative provides that the sealant overlaps as a sealing lamella with several donate individual lamellae is formed. The sealant can be rubber or egg be made of a suitable plastic.

Um einerseits die Anpassbarkeit des Auflageelements und des Dichtelements zu fördern und andererseits die Möglichkeit zu geben, dass das Auflageelement und das Dichtelement möglichst senkrecht auf die Auflagefläche aufsetzbar sind, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Auflageelement und das Dichtelement entweder manuell oder mittels geeigneter Stellelemente automatisch verschwenk bar sind. Hierdurch kann das Auflageelement und das Dichtelement vor dem Auf setzen des Gegenstands entsprechend eingerichtet werden, so dass sie möglichst senkrecht zur Auflagefläche stehen. Die Stellelemente greifen beispielsweise über geeignete Zugstangen an einer gemeinsamen, das Auflageelement und das Dichtelemente tragenden Lagerplatte oder dergleichen an, die mittels der Stell elemente, beispielsweise in Form von Elektromotoren, insbesondere Servomoto ren, und den Zugstangen entsprechend verschwenkt werden können. Dabei sollte das Auflageelement und das Dichtelement gemeinsam um wenigstens eine Achse verschwenkbar sein, besonders zweckmäßig aber ist es, wenn das Auflageele ment und das Dichtelement mittels eines Kugelgelenks oder eines Kardangelenks gemeinsam gelagert sind, so dass sie um eine beliebige Achse geschwenkt wer den können.On the one hand, the adaptability of the support element and the sealing element promote and on the other hand to give the possibility that the support element and the sealing element can be placed as vertically as possible on the support surface it has proven to be advantageous if the support element and the sealing element either swiveled manually or automatically using suitable control elements are cash. As a result, the support element and the sealing element before opening set the item accordingly, so that it is possible stand perpendicular to the contact surface. The control elements overlap, for example suitable tie rods on a common, the support element and the Sealing elements bearing bearing plate or the like, which by means of the Stell elements, for example in the form of electric motors, in particular servomotors ren, and the tie rods can be pivoted accordingly. It should the support element and the sealing element together around at least one axis be pivotable, but it is particularly useful if the support ment and the sealing element by means of a ball joint or a universal joint are stored together so that they can be pivoted about any axis that can.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn das Auflageelement und das Dichtelement in oder an einer rohr- oder hülsenartigen Säule angeordnet sind, die mittels eines Bewegungsmittels ausfahrbar ist. Bei dieser Ausführungsform wird die Hülse, die einen Teil des Vakuumkanals bildet und diesen verlängert, mittels des Bewe gungsmittels ausgefahren werden, womit gleichzeitig auch das Auflageelement und das Dichtelement ausgefahren werden. Eine besonders zweckmäßige Erfin dungsausgestaltung sieht eine Kombination der beiden Ausführungsformen derart vor, dass das Gehäuse entweder ein separates, lösbar an der Säule angeordnetes Gehäuse ist, das gegebenenfalls auch die Stellelemente und das Bewegungsmit tel umfasst, oder das Gehäuse die Säule selbst ist, die gegebenenfalls auch die Steilelemente und das Bewegungsmittel umfasst. Bei dieser Ausgestaltung kom men also zwei Bewegungsmittel zum Einsatz, nämlich das eine zum Bewegen der Säule, und das andere zum Ein- und Ausfahren des Auflage- und Dichtelements, wenn diese benötigt werden. Besonders zweckmäßig ist die lösbare Anordnung eines separaten, das Auflage- und das Dichtelement beinhaltenden Gehäuses, in dem auch die Stellelemente und das separate Bewegungsmittel angeordnet ist. Denn im Falle einer Beschädigung beispielsweise des Dichtelements ist ein einfa cher Austausch durch Entfernen des Gehäuses und Aufsetzen eines neuen Ge häuses auf die darunter angeordnete Säule möglich. Die Säule selbst ist zwischen einer Einfahr- und einer Ausfahrendstellung bewegbar und in jeder dazwischen liegenden Position arretierbar, um den aufgenommenen Gegenstand sicher zu haltern, entsprechend auch das Auflageelement.It is particularly useful if the support element and the sealing element in or are arranged on a tubular or sleeve-like column, which by means of a Movement means is extendable. In this embodiment, the sleeve that forms part of the vacuum channel and extends it by means of the movement means are extended, which also means the support element and the sealing element are extended. A particularly useful inven a combination of the two embodiments looks like this before that the housing either a separate, detachably arranged on the column Housing, which, if necessary, also the control elements and the movement tel includes, or the housing is the column itself, which may also be the Includes steep elements and the means of movement. In this configuration, com So two means of movement are used, namely one for moving the Column, and the other for retracting and extending the support and sealing element, if these are needed. The detachable arrangement is particularly useful a separate housing containing the support and the sealing element, in which also the control elements and the separate movement means is arranged. Because in the event of damage to the sealing element, for example, it is easy Exchange by removing the housing and putting on a new Ge possible on the column below. The column itself is between a retractable and an extended end position movable and in between each Lying position lockable to secure the picked up object holder, correspondingly the support element.

Als Bewegungsmittel zum Bewegen des Auflageelements und des Dichtelements aus und in das Gehäuse kann allgemein ein Elektromotor, ein pneumatisches oder ein hydraulisches Bewegungsmittel vorgesehen sein, der oder das über eine Steuerungseinrichtung steuerbar ist. Zum Ausfahren der Säule wird zweckmäßi gerweise ein Elektromotor, bevorzugt auch hier ein Servomotor, verwendet. Dies treibt erfindungsgemäß eine Gewindespindel an, die mit der Säule in einer Spin delaufnahme gekoppelt ist, wobei die Gewindespindel bevorzugt außermittig in der Spindelaufnahme geführt ist, um beim Aus- oder Einfahren der Säule ein Drehen derselben zu verhindern. Auch zum Bewegen des Auflageelements und des Dichtmittels aus und in das Gehäuse ist zweckmäßigerweise ein Elektromotor, insbesondere ein Servomotor vorgesehen. As a means of movement for moving the support element and the sealing element out and into the housing can generally be an electric motor, a pneumatic or a hydraulic movement means can be provided, which via a Control device is controllable. To extend the column is expedient an electric motor, preferably a servo motor, is also used here. This drives a threaded spindle according to the invention, which with the column in a spin delaufnahme is coupled, the threaded spindle preferably off-center in the Spindle holder is guided to turn when extending or retracting the column to prevent the same. Also for moving the support element and the Sealant from and into the housing is expediently an electric motor, in particular, a servo motor is provided.

Wie beschrieben ist es mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, das oder die Vakuumansaugelemente der Vorrichtung vor der Aufnahme des Gegenstan des in eine gegenstandsbezogene Grundposition zu bringen. Um diese bzw. das Erreichen derselben zu erfassen hat es sich als zweckmäßig erwiesen, wenn we nigstens ein mit der Steuerungseinrichtung verbindbares Sensorelement zum di rekten oder indirekten Erfassen der Position des Auflageelements vorgesehen ist. Da das Auflageelement den Gegenstand trägt, und infolgedessen dessen Position bestimmt, ist die Erfassung der Position desselben ausreichend. Zweckmäßiger weise wird als Sensorelement ein Wegaufnehmer verwendet, mittels dem der Be wegungsweg beim Ausfahren erfasst wird. In dem Fall, dass sowohl die Säule als auch das Auflageelement separat bewegbar sind, sind entsprechend mehrere Sensorelemente vorzusehen, die mit der Steuerungseinrichtung kommunizieren, wobei die Steuerungseinrichtung anhand der gegebenen Signale zum Bestimmen der genauen Ist-Position des Auflageelements ausgebildet ist.As described, it is possible with the device according to the invention, the or the vacuum suction elements of the device before picking up the object to bring it into an object-related basic position. To this or that Reaching the same has proven to be useful if we at least one sensor element that can be connected to the control device for di direct or indirect detection of the position of the support element is provided. Since the support element carries the object, and consequently its position determined, the detection of the position of the same is sufficient. Appropriately a displacement sensor is used as the sensor element, by means of which the loading path of travel is recorded when extending. In the event that both the pillar and the support element can also be moved separately, and accordingly there are several To provide sensor elements that communicate with the control device, the control device using the given signals to determine the exact actual position of the support element is formed.

Weist die Vorrichtung mehrere Vakuumansaugelemente auf, so sind diese zweckmäßigerweise über eine gemeinsame Steuerungseinrichtung separat an steuerbar. Die Vorrichtung kann beliebig viele Vakuumansaugelemente aufweisen. Beispielsweise kann sie vier solcher Elemente umfassen, wobei zur Bildung grö ßerer Auflageflächen entsprechend viele Vorrichtungen nebeneinander gestellt oder entsprechend platziert werden. Natürlich ist es auch möglich, eine sehr große Vorrichtung mit mehreren hundert Vakuumansaugelementen zu gestalten, wobei auch in diesem Fall jedes Element einzeln über die Steuerungseinrichtung ange steuert werden kann.If the device has several vacuum suction elements, these are expediently separately via a common control device controllable. The device can have any number of vacuum suction elements. For example, it can include four such elements, with the size being large Outer contact surfaces correspondingly many devices placed side by side or be placed accordingly. Of course, it is also possible to have a very large one To design device with several hundred vacuum suction elements, wherein in this case, each element individually via the control device can be controlled.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn in der Steuerungseinrichtung eine beliebige Position eines Auflageelements speicherbar ist, wobei im Bedarfsfall das oder die Bewegungsmittel eines Vakuumansaugelements derart ansteuerbar sind, dass das Auflageelement automatisch in die gespeicherte Position bringbar ist. Diese Erfindungsausgestaltung ermöglicht es, steuerungseinrichtungsseitig gespeicherte Grundpositionen der Vakuumansaugelemente bzw. der Auflageelemente abzuru fen und diese entsprechend einzurichten, wenn beispielsweise bekannt ist, wel cher Gegenstand oder welches Werkstück als nächstes aufzusetzen ist. It is particularly expedient if any one in the control device Position of a support element can be stored, if necessary the or Movement means of a vacuum suction element can be controlled such that the support element can be brought automatically into the stored position. This Design of the invention makes it possible for control device-stored Basic positions of the vacuum suction elements or the support elements fen and set them up accordingly, for example, if it is known which wel cher object or which workpiece is to be placed next.

Sind mehrere Vakuumansaugelemente vorgesehen so ist zweckmäßigerweise lediglich ein gemeinsamer, gegebenenfalls netzartiger Vakuumkanal vorgesehen, mit dem die Vakuumkanäle der Vakuumansaugelemente kommunizieren. Bei die ser Vorrichtung ist vorteilhaft nur eine Unterdruckquelle erforderlich, die im ge samten, gegebenenfalls netzartigen Vakuumkanal einen Unterdruck erzeugt. An dem Vakuumkanal hängen sämtliche Vakuumkanäle der Vakuumansaugelemen te, die im Bedarfsfall mit Unterdruck beaufschlagt werden. Zur Verbindung des Vakuumkanals des Vakuumansaugelements mit dem gegebenenfalls netzartigen Vakuumkanal ist zweckmäßigerweise ein Sperrelement vorgesehen, welches ent weder geöffnet und geschlossen werden kann. Alternativ hierzu ist es auch mög lich, dass die Verbindung erst während des Ausfahrens bei Erreichen einer be stimmten Ausfahrposition hergestellt wird. Bei dieser Erfindungsalternative werden also nur die Vakuumkanäle der Vakuumansaugelemente mit dem zentralen Vaku umkanal verbunden, die auch tatsächlich ausgefahren und mithin benötigt werden. Denn alle übrigen, nicht benötigten Vakuumansaugelemente werden nicht ausge fahren und verbleiben in ihrer Ruheposition.If several vacuum suction elements are provided, it is expedient only a common, possibly network-like vacuum channel is provided, with which the vacuum channels of the vacuum suction elements communicate. At the This device is advantageously only a vacuum source required in ge entire, possibly network-like vacuum channel creates a negative pressure. On all vacuum channels of the vacuum suction elements hang from the vacuum channel te, which are pressurized with vacuum if necessary. To connect the Vacuum channel of the vacuum suction element with the optionally network-like Vacuum channel is advantageously provided a locking element, which ent cannot be opened and closed. Alternatively, it is also possible Lich that the connection only during the extension when reaching a be agreed extension position is established. In this alternative invention So only the vacuum channels of the vacuum suction elements with the central vacuum connected channel, which are actually extended and are therefore required. Because all other vacuum suction elements that are not required are not removed drive and remain in their rest position.

Für den Fall, dass zur Bildung einer größeren Auflagefläche mehrere Vorrichtun gen nebeneinander oder benachbart zueinander zu stellen sind, hat es sich als zweckmäßig erwiesen, wenn Verbindungs- und/oder Anschlussmittel vorgesehen sind, mittels welchen die Vakuumkanäle zweier Vorrichtungen miteinander ver bindbar sind. Aufgrund der optionalen Kopplung der Vakuumkanäle der einzelnen Vorrichtungen ist es möglich, den Unterdruck von Vorrichtung zu Vorrichtung "durchzuschleifen", so dass auch bei dieser Einsatzmöglichkeit nur eine Unter druckquelle erforderlich ist. Dabei können die Verbindungs- und/oder Anschluss mittel derart ausgebildet sein, dass die Verbindung der Vakuumkanäle beim di rekten Aneinanderstellen der Vorrichtung automatisch hergestellt wird. Die Mittel können als geeignete Stecker-Buchsen-Kombinationen oder dergleichen ausge führt sein. Wenn die Vorrichtungen - egal ob jede Vorrichtung nur ein Vakuum element oder mehrere umfasst - entfernt voneinander positioniert werden, werden sie über entsprechende Schläuche, die an die Verbindungs- und/oder Anschluss mittel angesteckt werden können, verbunden. In the event that several devices are used to form a larger contact surface to be placed side by side or adjacent to each other, it turned out to be Proven useful if connection and / or connection means are provided are, by means of which the vacuum channels of two devices ver together are binding. Due to the optional coupling of the vacuum channels of the individual Devices it is possible to take the vacuum from device to device "loop through" so that even with this application only one sub pressure source is required. The connection and / or connection be designed such that the connection of the vacuum channels in the di right juxtaposition of the device is automatically produced. The means can be used as suitable plug-socket combinations or the like leads. If the devices - no matter if each device is just a vacuum element or more includes - be positioned apart from each other They have appropriate hoses attached to the connection and / or connection can be infected, connected.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Erfindungsgedankens kann vorge sehen sein, dass ein oder jedes Vakuumansaugelement lösbar in eine geeignete Aufnahme eines Vorrichtungsgehäuses einsteckbar ist, und dass mit Erreichen der Einsteckendstellung automatisch das oder die Bewegungsmittel mit entspre chenden Versorgungs- und/oder Steuerleitungen koppelbar sind. Gemäß dieser Erfindungsausgestaltung ist die Vorrichtung quasi modular aufgebaut und besteht aus einem gestell- oder gehäuseartigen Vorrichtungsrahmen, an dem eine oder mehrere - je nach Anzahl der einsetzbaren Vakuumansaugelemente - Aufnah men vorgesehen sind, in die ein solches Element eingesteckt werden kann. Beim Einstecken erfolgt automatisch die Kontaktierung mit Versorgungs- und/oder Steuerleitungen, je nachdem, um welche Art von Bewegungsmittel es sich han delt. Diese modulare Ausgestaltung ermöglicht es beispielsweise bei größeren, mehrere Vakuumansaugelemente aufweisenden Vorrichtungen, lediglich in dieje nigen Aufnahmen entsprechende Vakuumansaugelemente einzustecken, wo sie auch tatsächlich benötigt werden. Die übrigen Aufnahmen werden mit geeigneten Abschlussdeckeln verschlossen und abgedichtet. Daneben lässt diese Erfin dungsausgestaltung es auch zu, anstelle eines Vakuumansaugelements auch ein anderes Arbeitshilfselement einzustecken, beispielsweise eine gewöhnliche Stütze oder dergleichen, auf welcher ein Gegenstand zunächst vor dem eigentlichen An saugen aufgenommen wird. Diese Stütze ist starr und dient lediglich zum vorläufi gen Tragen des jeweiligen Gegenstands. Denkbar ist es aber auch, geeignete e lektrische, hydraulische oder pneumatische Hebeelemente einzustecken, mittels denen ein Gegenstand aufgenommen und gegebenenfalls auch angehoben oder abgesenkt werden kann. Auch diese Hebeelemente werden mit geeigneten Ver sorgungs- und/oder Steuerleitungen vorrichtungsseitig beim Einstecken gekoppelt.According to an advantageous development of the concept of the invention can be pre- can be seen that one or each vacuum suction element detachably into a suitable one Recording a device housing can be inserted, and that with reaching the insertion position automatically corresponds to the means of movement Appropriate supply and / or control lines can be coupled. According to this According to the invention, the device has a quasi modular structure and exists from a frame or housing-like device frame on which one or several - depending on the number of vacuum suction elements that can be used Men are provided in which such an element can be inserted. At the When plugged in, contact is made automatically with the supply and / or Control lines, depending on the type of movement delt. This modular design enables, for example, larger, several devices with vacuum suction elements, only in these insert appropriate vacuum suction elements where they are are actually needed. The rest of the pictures are taken with suitable End covers closed and sealed. In addition, this inventions design it too, instead of a vacuum suction element insert another working element, for example an ordinary support or the like, on which an object first before the actual arrival suck is recorded. This support is rigid and is only used for the time being wearing the respective item. However, it is also conceivable to use suitable e to insert electrical, hydraulic or pneumatic lifting elements by means of which an object is picked up and possibly also raised or can be lowered. These lifting elements are also with suitable Ver supply and / or control lines on the device side when plugged in.

Für den Fall, dass die Bewegungsmittel als Elektromotoren ausgebildet sind, ist zweckmäßigerweise eine Leiterbahnen aufweisende Platine mit Steckeraufnah men vorgesehen, wobei an einem oder jeden Vakuumansaugelement ein oder mehrere Kontaktstecker vorgesehen sind, die beim Einstecken in die Steckerauf nahmen eingreifen. Sind als Bewegungsmittel hydraulische oder pneumatische Zylinder vorgesehen, so sind vorrichtungsseitig entsprechend Hydraulik- oder Pneumatikstecker vorgesehen, an welchen entsprechenden am Vakuumansaug element vorgesehene Gegenstecker angreifen können. Die separate Ansteuerung erfolgt in diesem Fall über geeignete Schaltventile, die im jeweiligen Hydraulik- oder Pneumatikkreis vorgesehen sind.In the event that the movement means are designed as electric motors expediently a printed circuit board with plug receptacle Men provided, with one or each vacuum suction element Several contact plugs are provided, which when plugged into the plug took action. Are hydraulic or pneumatic as a means of movement Cylinders are provided, so on the device side are hydraulic or Pneumatic connector provided, on which corresponding on the vacuum suction mating connector provided can attack. The separate control In this case, suitable switching valves are used, which are or pneumatic circuit are provided.

Zweckmäßig ist es weiterhin, wenn Verbindungs- und/oder Anschlussmittel vorge sehen sind, mittels denen die Versorgungs- und/oder Steuerleitungen zweier ne beneinander oder benachbart zueinander anordenbarer Vorrichtungen verbindbar sind. Die Verbindungs- oder Anschlussmittel können derart ausgebildet sein, dass die Verbindung beim direkten Aneinanderstellen der Vorrichtungen automatisch hergestellt wird, sind die Vorrichtungen voneinander entfernt sind die Mittel zweckmäßigerweise zum Anstecken eines Verbindungskabels ausgebildet.It is also expedient if connection and / or connection means are provided are seen, by means of which the supply and / or control lines of two ne Devices which can be arranged next to one another or adjacent to one another can be connected are. The connection or connection means can be designed such that the connection automatically when the devices are placed directly next to one another is made, the devices are apart, the means expediently designed for connecting a connecting cable.

Wie beschrieben ist es mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, eine Voreinstellung der Vakuumansaugelemente bezüglich eines bekannten, nachfol gend aufzunehmenden Gegenstandes vorzunehmen. Dabei besteht einerseits die Möglichkeit, dass die Konturen des Gegenstands bereits in der Steuerungsein richtung abgelegt sind, und lediglich seitens des Bedieners der jeweilige aufzu nehmende Gegenstand anzuwählen ist. Nach Anwahl wird die Einstellung der Va kuumansaugelemente steuerungsseitig automatisch vorgenommen. Eine zweck mäßige Erfindungsausgestaltung sieht zusätzlich oder alternativ dazu vor, dass Mittel zum Erfassen einer Kennung eines aufzunehmenden Gegenstands vorge sehen sind, die mit der Steuerungseinrichtung kommunizieren, wobei die Steue rungseinrichtung die Vakuumansaugelemente in Abhängigkeit des erfassten Ge genstands in vorbestimmte, gegenstandsbezogene Stellungen steuert. Die erfin dungsgemäße Vorrichtung ist also in der Lage, selbständig den jeweiligen aufzu nehmenden Gegenstand zu erfassen und abhängig vom Erfassungsergebnis die Vakuumansaugelemente einzurichten. Dabei können die Mittel als Barcodeleser oder als Transponderleser ausgebildet sein, die einen am Gegenstand befindli chen Barcode oder Transponder erfassen und ein entsprechendes Signal an die Steuerungseinrichtung geben, wo die Barcode- oder Transponder-Information ausgewertet und der entsprechende Gegenstand ermittelt wird. Schließlich kann als Mittel wenigstens eine Kameraeinrichtung zum Aufnehmen des Gegenstands vorgesehen sein, die mit der Steuerungseinrichtung, die ein Mittel zum Verarbei ten des aufgenommenen Bilds zum Erkennen des Gegenstands und/oder dessen Oberflächenform aufweist, kommuniziert. Bei dieser Ausgestaltung wird die Anla gefläche des Gegenstandes in Form eines Bildes aufgenommen, welches an schließend ausgewertet wird, wobei die Einrichtung in Abhängigkeit der Bildaus wertung erfolgt.As described, it is possible by means of the device according to the invention, a Presetting the vacuum suction elements with respect to a known, subsequent the object to be recorded. On the one hand there is the Possibility that the contours of the object are already in the control direction are stored, and only on the part of the operator to open object to be selected. After selection, the Va vacuum suction elements made automatically on the control side. A purpose In addition or alternatively, the moderate design of the invention provides that Means for acquiring an identifier of an object to be recorded are seen communicating with the control device, the control The vacuum suction elements depending on the detected Ge controls objects in predetermined, object-related positions. The invent The device according to the invention is therefore able to independently open the respective one object to be captured and, depending on the result of the capture Set up vacuum suction elements. The funds can be used as barcode readers or be designed as a transponder reader that is located on the object Chen barcode or transponder and send a corresponding signal to the Control device give where the barcode or transponder information evaluated and the corresponding object is determined. After all, can as a means at least one camera device for picking up the object be provided with the control device, which is a means of processing th of the captured image to recognize the object and / or its Has surface shape, communicates. With this configuration, the Anla surface of the object in the form of an image taken on is finally evaluated, the device depending on the image evaluation done.

Schließlich ist es bei größeren Vorrichtungen, die mehrere Vakuumansaugele mente umfasst, zweckmäßig, wenn die Saugelemente gruppenweise zusammen gefasst sind und mittels einer jeder Gruppe zugeordneten motorischen x-y- Bewegungseinrichtung, also geeigneten x- und y-Motoren gesteuert verfahrbar sind. Dies ermöglicht es, die Saugelementgruppen im Bedarfsfall aus dem Vor richtungsverbund in x- und/oder y-Richtung zu verfahren, um sich so noch besser der Gegenstandsform anpassen zu können.After all, it is with larger devices that have multiple vacuum sucks ment includes, useful if the suction elements together in groups are composed and by means of a motor x-y assigned to each group Movement device, i.e. suitable x and y motors, can be moved in a controlled manner are. This makes it possible to remove the suction element groups from the front if necessary directional compound in the x and / or y direction to move even better to be able to adapt to the shape of the object.

Neben der Vorrichtung selbst, die wie ausgeführt als Einzelvorrichtung mit ledig lich einem Vakuumansaugelement oder als Mehrfachvorrichtung mit mehreren, in ihrer Anzahl quasi unbegrenzten Vakuumansaugelementen ausgebildet sein kann, betrifft die Erfindung ferner eine Anordnung zum Halten eines flächigen Gegens tandes durch Ansaugen desselben, umfassend mehrere Vorrichtungen mit jeweils einem oder mehreren Ansaugelementen, also mehrere Einzel- oder Mehrfachvor richtungen der vorbeschriebenen Art sowie eine zentrale, den Betrieb der Vor richtungen steuernden Steuerungseinrichtung. Die mehreren, separaten Vorrich tungen sind auf einem geeigneten Untertisch beliebig platzierbar und werden ins gesamt über eine zentrale Steuerungseinrichtung gesteuert. Die Steuerungsein richtung selbst ist zweckmäßigerweise zum automatischen Einstellen der Vaku umansaugelemente in eine gegenstandsbezogene Position in Abhängigkeit einer eingegebenen oder erfassten Gegenstandsinformation ausgebildet. Dabei können Mittel zum Erfassen einer Kennung eines aufzunehmenden Gegenstands vorge sehen sein, die mit der Steuerungseinrichtung kommunizieren. Diese Mittel kön nen gemäß einer ersten Erfindungsausgestaltung als Barcodeleser oder als Transponderleser ausgebildet sein, alternativ dazu können sie auch eine Kameraeinrichtung zum Aufnehmen des Gegenstandes umfassen, welche steuerungssei tig ausgewertet wird.In addition to the device itself, which as described as a single device with single Lich a vacuum suction element or as a multiple device with several, in their number of virtually unlimited vacuum suction elements can be formed, The invention further relates to an arrangement for holding a flat opposite tandes by sucking the same, comprising several devices each one or more suction elements, i.e. several single or multiple directions of the type described above as well as a central, the operation of the pre directional control device. The several separate devices can be placed anywhere on a suitable under table and are ins all controlled by a central control device. The control direction itself is expedient for automatically setting the vacuum Umansaugelemente in an object-related position depending on a entered or captured item information. You can Means for acquiring an identifier of an object to be recorded be seen that communicate with the control device. These funds can according to a first embodiment of the invention as a barcode reader or as Transponder readers can be formed, alternatively they can also be a camera device for receiving the object include which control is evaluated.

Schließlich betrifft die Erfindung eine Einrichtung zum lösbaren Aufsetzen auf ei ner Säule einer Vorrichtung der vorbeschriebenen Art, mit einem Verbindungs mittel zum Anbringen des Gehäuses an der Säule, in dem ein Auflageelement und ein flexibles, vorzugsweise das Auflageelement umgebendes flexibles Dichtele ment vorgesehen sind, die mittels eines im Gehäuse integrierten Bewegungsmittel aus dem Gehäuse zur Anlage an eine Anlagefläche gemeinsam ausfahrbar sind. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Einrichtungen sind den abhängigen Un teransprüchen zu entnehmen.Finally, the invention relates to a device for releasable placement on egg ner column of a device of the type described above, with a connection means for attaching the housing to the column in which a support element and a flexible sealing element, preferably surrounding the support element ment are provided by means of a movement means integrated in the housing can be extended together from the housing for contact with a contact surface. Further advantageous refinements of the devices are the dependent Un claims.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindungen ergeben sich aus dem im Fol genden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:Further advantages and details of the inventions result from the fol ing described embodiment and with reference to the drawing. there demonstrate:

Fig. 1 eine Prinzipskizze im Schnitt einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 1 is a schematic diagram in section of a device according to the invention,

Fig. 2 eine Prinzipdarstellung gemäß Fig. 1 mit ausgefahrener Säule, Fig. 2 is a schematic representation of FIG. 1 with extended column,

Fig. 3 eine vergrößerte Prinzipdarstellung des auf die Säule aufgesetzten, das Anlage- und das Dichtelement aufweisenden Gehäuse, Fig. 3 is an enlarged schematic diagram of the mounted on the column, the investment and the sealing element comprising a housing,

Fig. 4 eine Prinzipdarstellung gem. Fig. 3 mit ausgefahrenem Auflage- und Dichtelement, Fig. 4 is a schematic diagram acc. Fig. 3 with extended supporting and sealing element,

Fig. 5 eine Prinzipdarstellung gem. Fig. 4 mit verschwenkten Auflage- und Dichtelementen, die an einem gewölbten Gegenstand anliegen, und Fig. 5 is a schematic diagram according to. Fig. 4 with pivoted support and sealing elements which rest on a curved object, and

Fig. 6 eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit mehre ren Vakuumansaugelementen, die einen unebenen Gegenstand halten. Fig. 6 is a schematic diagram of a device according to the invention with several Ren vacuum suction elements that hold an uneven object.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1, umfassend ein Vorrichtungsge häuse 2 und ein Vakuumansaugelement 3, das in eine am Vorrichtungsgehäuse 2 ausgebildete Aufnahme 4, an deren Innenrand Dichtmittel 5 zum Abdichten zur Außenwand des Vakuumansaugelements 3 vorgesehen sind, eingesetzt ist. Das Vorrichtungsgehäuse 2 besteht aus einem oberen Teil 6 und einem unteren Teil 7, zwischen denen ein Vakuum- oder Unterdruckkanal 8 ausgebildet ist, der mit einer nicht näher gezeigten Unterdruckquelle verbunden oder verbindbar ist. Das Vor richtungsgehäuse 2 ist in Fig. 1 und 2 abgebrochen gezeichnet, es kann beliebig groß sein und beliebig viele Aufnahmen bzw. Vakuumelemente umfassen. Daneben kann die Vorrichtung auch als Einzelvorrichtung ausgebildet sein und nur ein Vakuumelement aufweisen. Fig. 1 shows a device 1 according to the invention comprising a Vorrichtungsge housing 2 and a Vakuumansaugelement 3, which is inserted into a hole formed at the housing 2 receiving 4, sealing means 5 are provided for sealing the outside wall of the Vakuumansaugelements 3 at its inner edge. The device housing 2 consists of an upper part 6 and a lower part 7 , between which a vacuum or vacuum channel 8 is formed, which is connected or connectable to a vacuum source, not shown. Before the direction of the housing 2 is in Fig. 1 and drawn canceled 2, it can be any size and include any number of receptacles or vacuum elements. In addition, the device can also be designed as a single device and have only one vacuum element.

Das Vakuumansaugelement 3 besteht aus einem im Wesentlichen zylindrischen Gehäuse 9, das wie ausgeführt in die entsprechend geformte Ausnehmung 4 am Vorrichtungsgehäuse 2 eingesetzt werden kann und zu diesem über die Dichtmit tel 5 abgedichtet ist. Am Vorrichtungsgehäuse 9 ist im gezeigten Ausführungsbei spiel eine Eintrittsöffnung 10 vorgesehen, über die der im Vakuumkanal 8 herr schende Unterdruck in das Vakuumansaugelement 3 eintreten kann. Im gezeigten Beispiel ist in gestrichelter Darstellung ein optional vorsehbares Sperrelement 11 gezeigt, welches - wie die gesamte Vakuumansaugvorrichtung 3 - über eine zent rale, nicht gezeigte Steuerungseinrichtung geöffnet oder geschlossen werden kann, um so den im Gehäuseinneren der Vakuumansaugvorrichtung 3 ausgebil deten Vakuumkanal mit dem Vakuumkanal 8 zu verbinden oder die Strömungs verbindung zu unterbrechen.The vacuum suction element 3 consists of a substantially cylindrical housing 9 which, as stated, can be inserted into the correspondingly shaped recess 4 on the device housing 2 and is sealed to the latter via the sealant 5 . On the device housing 9 , an inlet opening 10 is provided in the exemplary embodiment shown, via which the vacuum in the vacuum channel 8 can enter the vacuum suction element 3 . In the example shown in dashed lines, an optionally provided locking element 11 is shown, which - like the entire vacuum suction device 3 - can be opened or closed via a central control device, not shown, so as to form the vacuum channel with the vacuum channel, which is formed in the interior of the vacuum suction device 3 8 to connect or interrupt the flow connection.

Im Inneren des Gehäuses 9 ist ein Bewegungsmittel gezeigt umfassend im ge zeigten Ausführungsbeispiel einen Elektromotor 12, der über bodenseitige An schlusskontaktstifte 13 mit einer am unteren Teil 7 des Vorrichtungsgehäuses 2 vorgesehenen gedruckten Schaltung 14, über die die Ansteuerung des Elektro motors und - wie nachfolgend noch beschrieben wird - weiterer Bewegungsmittel erfolgt, kontaktiert und mit der Steuerungseinrichtung verbunden wird.Inside the housing 9 , a moving means is shown comprising an electric motor 12 in the exemplary embodiment shown, which is connected to bottom contact pins 13 with a printed circuit 14 provided on the lower part 7 of the device housing 2 , via which the control of the electric motor and - as follows is described - further movement means are made, contacted and connected to the control device.

Die Vakuumansaugvorrichtung 3 ist insgesamt so ausgebildet, dass sie problem los vorrichtungsgestellseitig ein- und ausgesteckt werden kann, wobei mit Errei chen der Einsteckendstellung automatisch die umfassende Kontaktierung und Steuerverbindung mit sämtlichen ansteuerbaren Elementen gewährleistet ist. Der Elektromotor 12 treibt eine Gewindespindel 15 an, die sich innerhalb einer Säule 16 erstreckt und dort in einer Spindelaufnahme 17 aufgenommen ist. Die Spindel ist ersichtlich außermittig angeordnet, wodurch verhindert wird, dass sich die Säule 16 bei Bewegung der Spindel mitdreht. Wird die Spindel angetrieben so ist es möglich, die Säule nach oben, wie durch den Pfeil A angedeutet, aus dem Ge häuse 9 auszufahren. Da die Säule innen hohl ist verlängert sie den Vakuum- oder Unterdruckkanal, so dass der Unterdruck wie nachfolgend noch beschrieben wird über die auf der Säule 16 aufsitzende Halte- und Dichtmimik an einem aufzuneh menden Gegenstand angelegt werden kann. Sobald die Säule aus ihrer eingefah renen Nichtarbeitsstellung, in welcher sie mit ihrem unteren Ende dicht auf dem Elektromotor 12 in einem geeigneten Dichtsitz aufliegt, so dass sie nicht mit dem Vakuum- oder Unterdruckkanal 8 verbunden ist, abhebt, kann der Unterdruck in die Säule 16 eingeführt werden. Die Säule 16 ist wie beschrieben im Gehäuse 9 aufgenommen und dort über weitere Dichtmittel 18, die an der Außenseite der Säule 16 angreifen, abgedichtet gehaltert. Im gezeigten Beispiel ist die Säule ins gesamt zylindrisch ausgebildet. Es besteht die Möglichkeit, die Säule an ihrem unteren Ende mit einem sich zum Säulenende hin verbreiternden Konus zu verse hen, und einen entsprechenden, gleichförmig gestalteten Konus am Gehäuse im Bereich der Dichtmittel 18 vorzusehen, wobei die beiden Konusteile bei Erreichen der maximalen Ausfahrposition ineinander greifen und so die Säule 16 zentrieren.The vacuum suction device 3 is designed overall so that it can be inserted and removed without any problems on the device rack side, with extensive contacting and control connection with all controllable elements being automatically ensured when the insertion position is reached. The electric motor 12 drives a threaded spindle 15 which extends within a column 16 and is received there in a spindle receptacle 17 . The spindle is obviously arranged off-center, which prevents the column 16 from rotating when the spindle moves. If the spindle is driven, it is possible to extend the column upwards, as indicated by the arrow A, from the housing 9 . Since the column is hollow on the inside, it extends the vacuum or vacuum channel, so that the vacuum, as will be described below, can be applied to an object to be recorded via the holding and sealing facial expressions on the column 16 . As soon as the column lifts out of its retracted non-working position, in which its lower end rests tightly on the electric motor 12 in a suitable sealing seat so that it is not connected to the vacuum or vacuum channel 8 , the vacuum can enter the column 16 be introduced. As described, the column 16 is accommodated in the housing 9 and is held there in a sealed manner by further sealing means 18 which act on the outside of the column 16 . In the example shown, the column is cylindrical overall. It is possible to hen the column at its lower end with a cone widening towards the end of the column, and to provide a corresponding, uniformly shaped cone on the housing in the area of the sealing means 18 , the two cone parts engaging when the maximum extended position is reached and so center the column 16 .

Am oberen Säulenende ist eine Einrichtung 19 vorgesehen, umfassend ein Ge häuse 20, in dem zum einen ein Auflageelement 21 in Form eines länglichen Zapfens mit einer oberseitigen Reibungsauflage 22 sowie ein Dichtelement 23 aufgenommen sind. Das Auflageelement 21 dient dazu, einen zu haltenden Ge genstand zu tragen, das Dichtelement 23 dient dazu, eine Abdichtung des über die Säule 16 und durch das Gehäuse 20 hindurch verlängerten Vakuumkanals 24 zum Gegenstand hin zu erzielen. Wie nachfolgend noch beschrieben wird sind Auflageelement 21 und Dichtelement 23 über ein geeignetes Bewegungsmittel aus dem Gehäuse 20 ausfahrbar. Auf die genaue Ausgestaltung der Einrichtung 19 wird bezüglich der Fig. 3 bis 5 noch eingegangen.At the upper end of the column, a device 19 is provided, comprising a housing 20 , in which, on the one hand, a support element 21 in the form of an elongated pin with an upper-side friction support 22 and a sealing element 23 are received. The support element 21 is used to carry a Ge object to be held, the sealing element 23 is used to achieve a seal of the vacuum channel 24 extended through the column 16 and through the housing 20 to the object. As will be described in the following, support element 21 and sealing element 23 can be moved out of the housing 20 by means of a suitable movement means. The exact design of the device 19 will be discussed with reference to FIGS. 3 to 5.

Soll nun ein Gegenstand aufgenommen werden, so wird die Säule 16 samt Ein richtung 19 ausgefahren, wie in Fig. 2 dargestellt. Die Säule 16 hebt aus ihrem Dichtsitz am Elektromotor 12 ab, so dass der Unterdruck über die Säule 16 weitergegeben werden kann. Nach Erreichen einer Halteposition werden dann wie noch beschrieben wird das Auflageelement 21 und das Dichtelement 23 ausgefah ren, um in die endgültige Anlage an dem Gegenstand gebracht zu werden, so dass dieser gehalten wird. Die Ausfahrbewegung der Säule 16 wird über ein ge eignetes Sensorelement 25, das im gezeigten Beispiel am Elektromotor 12 integ riert ist und beispielsweise die Spindelbewegung erfasst, die ein Maß für den Ausfahrweg ist, bestimmt, wobei diese Informationen über die gedruckte Schal tung 14 bzw. deren Verbindungs- und Ansteuerleitungen an die zentrale Steue rungseinrichtung gegeben werden, so dass diese den Ausfahrbetrieb entspre chend steuern kann. Um auch die Ausfahrbewegung des Auflageelements 21 und des Dichtelements 23 erfassen und korrekt steuern zu können ist im in Fig. 3 bzw. 4 gezeigten Beispiel dem Elektromotor 31 ein weiteres Sensorelement 41 zugeordnet, das e benfalls mit der nicht gezeigten Steuerungseinrichtung kommuniziert. Nach Been digung der Arbeiten am aufgenommenen Gegenstand (wenn die Vorrichtung in Verbindung mit einer Werkzeugbearbeitungsmaschine zum Einsatz kommt) oder wenn der Gegenstand an die gewünschte Stelle transportiert wurde (wenn die Vorrichtung im Zusammenhang mit einer Vakuumtransportvorrichtung verwendet wird) wird nachdem das Vakuum bzw. der Unterdruck abgestellt wurde (was bei spielsweise dann dadurch geschehen kann, dass das Sperrelement 11 - das ledig lich optional vorgesehen sein kann - geschlossen wird und der Vakuumkanal 24 entlüftet wird) die Säule 16 durch entsprechenden Betrieb des Elektromotors 12 wieder eingefahren und in die Nichtarbeitsstellung gebracht.If an object is now to be picked up, the column 16 together with a device 19 is extended, as shown in FIG. 2. The column 16 lifts out of its sealing seat on the electric motor 12 , so that the negative pressure can be passed on via the column 16 . After reaching a holding position, the support element 21 and the sealing element 23 are then extended as described, in order to be brought into the final contact with the object, so that the object is held. The extension movement of the column 16 is determined via a suitable sensor element 25 , which is integrated in the example shown on the electric motor 12 and, for example, detects the spindle movement, which is a measure of the extension path, this information being provided via the printed circuit 14 or the connection and control lines are given to the central control device so that it can control the extension operation accordingly. In order to also be able to detect and correctly control the extension movement of the support element 21 and the sealing element 23 , in the example shown in FIGS. 3 and 4 the electric motor 31 is assigned a further sensor element 41 which also communicates with the control device (not shown). After completion of the work on the picked-up object (if the device is used in connection with a machine tool) or if the object has been transported to the desired location (if the device is used in connection with a vacuum transport device), after the vacuum or Vacuum was turned off (which can happen for example in that the locking element 11 - which can only be optionally provided - is closed and the vacuum channel 24 is vented), the column 16 is retracted by appropriate operation of the electric motor 12 and brought into the non-working position ,

Fig. 3 zeigt eine Einrichtung 19 im Detail. Bei dem Auflageelement 21 handelt es sich im gezeigten Beispiel um einen Auflagestift, dessen Reibungsauflage 22 im gezeigten Beispiel rundlich ausgebildet ist, damit eine sichere Anlage am Ge genstand auch dann gewährleistet ist, wenn der Stift nicht senkrecht auf die Anla gefläche des aufzunehmenden Gegenstandes trifft. Das Dichtelement 23 umgibt das Auflageelement 21 vollständig. Beide sind an einer gemeinsamen Lagerplatte 26 befestigt. Die Lagerplatte 26 wiederum ist über eine Gelenkverbindung 27, be vorzugt ein Kugelgelenk, schwenkbar gelagert. Diese Schwenklagerung ermög licht es, die Lagerplatte 26 und damit auch das Auflageelement 21 und das Dicht element 23 um eine beliebige Achse in einem bestimmten Maß zu verschwenken, um sich so der Form der Anlagefläche des Gegenstandes anzupassen und zu er reichen, dass das Auflageelement 21 möglichst senkrecht auf die Anlagefläche auftrifft. Um eine Verschwenkung zu erreichen besteht einerseits die Möglichkeit, dies manuell vorzunehmen. Im gezeigten Beispiel sind hierfür aber mehrere Elekt romotoren 28 (in Fig. 3 sind lediglich zwei davon dargestellt) vorgesehen, die über geeignete Zugelemente 29 (z. B. Zugstangen) mit der Lagerplatte 26 verbunden sind. Soll nun die Lagerplatte verschwenkt werden (wie z. B. in Fig. 5 dargestellt) werden die Elektromotoren 28 entsprechend betätigt und die Zugmittel 29 ein- o der ausgefahren. Anstelle der Elektromotoren ist auch jedes andere Betätigungs mittel denkbar, z. B. in Form geeigneter Elektromagnete oder dergleichen. Fig. 3 shows a device 19 in detail. The support element 21 in the example shown is a support pin, the friction support 22 of which is rounded in the example shown, so that a secure contact with the object is ensured even if the pin does not hit the surface of the object to be picked up perpendicularly. The sealing element 23 completely surrounds the support element 21 . Both are attached to a common bearing plate 26 . The bearing plate 26 is in turn pivotally mounted via a joint 27 , preferably a ball joint. This pivot bearing enables light, the bearing plate 26 and thus also the support element 21 and the sealing element 23 to pivot about any axis to a certain extent, so as to adapt to the shape of the contact surface of the object and to reach that the support element 21st strikes the contact surface as vertically as possible. In order to achieve a pivoting there is the possibility to do this manually. In the example shown, but are for this purpose several Elect romotoren 28 (in Fig. 3, only two of which shown) are provided which via suitable tension members 29 (z. B. tie rods) are connected to the bearing plate 26. If the bearing plate is now to be pivoted (as shown, for example, in FIG. 5), the electric motors 28 are actuated accordingly and the traction means 29 are extended or extended. Instead of the electric motors, any other actuation means is also conceivable, for. B. in the form of suitable electromagnets or the like.

Die gesamte Mimik bestehend aus Lagerplatte, Gelenkmimik und Elektromotoren sind wiederum auf einer Aufnahmeplatte 30 aufgenommen, die über einen weite ren Elektromotor 31 (der wie auch alle anderen genannten Elektromotoren bevor zugt als Servomotor ausgebildet ist) zum Ausfahren der gesamten Mimik und da mit des Auflageelements 21 und des Dichtelements 23 dient, was durch den Pfeil B angedeutet ist. Eine Einrichtung 19 in Ausfahrstellung ist in Fig. 4 gezeigt. Auch hier kann der Elektromotor 31 über eine Spindel mit der Aufnahmeplatte 30 ver bunden sein. Die Ausführungsmöglichkeiten sind hier beliebig, solange gewähr leistet ist, dass das Auflageelement 21 und das Dichtelement 23 aus dem Gehäu se 20 ausgefahren werden können.The entire facial expressions consisting of bearing plate, joint facial expressions and electric motors are in turn received on a mounting plate 30 , which is designed via a wide electric motor 31 (which, like all other electric motors mentioned before, is designed as a servo motor) to extend the entire facial expression and there with the support element 21 and the sealing element 23 is used, which is indicated by the arrow B. A device 19 in the extended position is shown in FIG. 4. Here, too, the electric motor 31 can be connected to the mounting plate 30 via a spindle. The design options are arbitrary as long as it is ensured that the support element 21 and the sealing element 23 can be extended from the housing 20 .

Wie die Fig. 3 und 4 zeigen vergrößert sich der Durchmesser des Dichtelements 23 im Bereich der Dichtfläche 32 beim Ausfahren, das heißt, je weiter das Dicht element 23 aus dem Gehäuse 20 ausgefahren wird, umso größer wird der ober seitige Durchmesser des kelchartigen Dichtelements 23. Das Dichtelement 23, das bevorzugt aus Gummi oder Kunststoff besteht, besteht im gezeigten Beispiel aus einer Vielzahl von Einzellamellen 33, die einander überlappend angeordnet sind und unter gewisser Vorspannung an einem ringförmigen Gegenlager 34 des Gehäuses 20 anliegen. Dieses Gegenlager 34 schiebt die Lamellen beim Einfah ren aus der in Fig. 4 gezeigten ausgefahrenen Stellung zusammen, und bringt die Lamellen bzw. das Dichtelement 23 insgesamt wieder unter Spannung. Wird das Dichtelement 23 ausgefahren, so gleiten die Lamellen 33 am Gegenlager 34 entlang, wobei sich die unter Spannung stehenden Lamellen 33 bei zunehmendem Ausfahren entspannen, so dass sich das Dichtelement 23 weiter öffnet. Anstelle der Ausführungsform mit überlappenden Lamellen ist es auch möglich, ein zieh harmonikaartig gefaltetes Dichtelement zu verwenden, welches ebenfalls derart anzuordnen ist bzw. entsprechende Mittel vorzusehen sind, dass sich auch dieses beim Ausfahren öffnet.As shown in FIGS. 3 and 4, the diameter of the sealing element 23 in the region of the sealing surface 32 increases during extension, that is, the further the sealing element is extended out of the housing 20 23, the greater the upper-side diameter of the cup-like sealing member 23 , The sealing element 23 , which is preferably made of rubber or plastic, consists in the example shown of a plurality of individual lamellae 33 , which are arranged to overlap one another and bear against a ring-shaped counter bearing 34 of the housing 20 with a certain preload. This counter bearing 34 pushes the fins together when retracting from the extended position shown in FIG. 4, and brings the fins or the sealing element 23 back under tension. If the sealing element 23 is extended, the plate 33 slide on the counter-bearing 34 along which the slats 33 under tension relax with increasing extension, so the sealing element 23 that opens further. Instead of the embodiment with overlapping lamellae, it is also possible to use a sealing element folded like a harmonica, which is also to be arranged in such a way or appropriate means are provided that this also opens when it is extended.

Um eine dichte Verbindung des Dichtelements 23 zur Säule 16 zu erzielen, damit der Unterdruck über das Dichtelement 23 an den Gegenstand gegeben werden kann, ist das Dichtelement 23 einerseits dicht an der Lagerplatte 26 aufgenom men, andererseits ist die Lagerplatte 26 über ein weiteres Dichtmittel 35, im ge zeigten Beispiel eine flexible faltenbalgartige Dichtschürze oder -manschette, mit dem Gehäuseboden 36 verbunden, der eine zentrale Durchtrittsöffnung aufweist, die mit der Säule 16 kommuniziert. Wird nun die Einrichtung 19 auf die Säule 16 aufgesetzt, beispielsweise aufgeschraubt oder mittels geeigneter Steck-Rast- Verbindungen befestigt, so bildet sich insgesamt ein über dem Vakuum- oder Un terdruckkanal 24, das Dichtmittel 35 und das Dichtelement 23 gebildeter Vakuum- oder Unterdruckkanal aus. An der Lagerplatte 26 ist wenigstens eine geeignete Strömungsdurchtrittsöffnung 37 vorgesehen. Selbstverständlich sind auch andere Möglichkeiten der Abdichtung zur Säule 16 hin denkbar, die dargestellten Zeich nungen sind lediglich Prinzipskizzen, die zur Darstellung des Grundprinzips der Erfindung dienen und diese keinesfalls beschränken.In order to achieve a tight connection of the sealing element 23 to the column 16 so that the negative pressure can be given to the object via the sealing element 23 , the sealing element 23 is on the one hand close to the bearing plate 26 , on the other hand, the bearing plate 26 is via a further sealant 35 , In the example shown, a flexible bellows-type sealing apron or sleeve, connected to the housing base 36 , which has a central passage opening which communicates with the column 16 . If the device 19 is now placed on the column 16 , for example screwed on or fastened by means of suitable plug-snap connections, a vacuum or vacuum channel formed over the vacuum or vacuum channel 24 , the sealant 35 and the sealing element 23 is formed , At least one suitable flow passage opening 37 is provided on the bearing plate 26 . Of course, other options for sealing the column 16 are also conceivable, the drawings shown are only schematic diagrams that serve to illustrate the basic principle of the invention and in no way limit it.

Wie beschrieben zeigt Fig. 5 die Einrichtung 19 mit verschwenktem Auflageele ment 21 und Dichtelement 23. Ersichtlich liegt durch die Verschwenkung das Auf lageelement 21 im Wesentlichen senkrecht zur Anlagefläche 38 des Gegenstands 39. Das flexible Dichtelement 23 liegt dicht an der Anlagefläche 38 an und passt sich aufgrund seiner Flexibilität der Anlagefläche genau an, kann dieser also fol gen, so dass hierdurch eine vollumfängliche Abdichtung erreicht wird. Wie Fig. 4 und 5 zeigt, verlängert sich das Dichtmittel 35 beim Ausfahren.As described, FIG. 5 shows the device 19 with the support element 21 pivoted and the sealing element 23 . As can be seen, the pivoting position element 21 lies essentially perpendicular to the contact surface 38 of the object 39 . The flexible sealing element 23 lies close to the contact surface 38 and, due to its flexibility, adapts exactly to the contact surface, so it can follow conditions, so that a complete seal is achieved. As shown in Fig. 4 and 5 shows the sealing means 35 extended during the extension.

Schließlich zeigt Fig. 6 in Form einer Prinzipskizze den Einsatz einer erfindungs gemäßen Vorrichtung, wobei hier vier Vakuumansaugelemente 3 gezeigt sind. Finally, Fig. 6 shows in the form of a schematic diagram the use of a device according to the Invention, here four vacuum suction elements 3 are shown.

Ersichtlich besitzt der aufzunehmende Gegenstand 39 eine gewölbte, unebene und dreidimensionale Anlagefläche 38. Die Hülsen 16 der einzelnen in einer Ebe ne angeordneten Vakuumansaugvorrichtungen 3 sind unterschiedlich weit aus gefahren, die Auflageelemente 21 und die Dichtelemente 23 liegen nach entspre chendem Verschwenken derselben an der Anlagefläche 38 an. Der Gegenstand 39 wird von den Auflageelementen 21 getragen. Ersichtlich ist es mit der erfin dungsgemäßen Vorrichtung möglich, einen unebenen, eine unebene und dreidi mensionale Anlagefläche aufweisenden Gegenstand sicher zu haltern und zu spannen, so dass er beispielsweise mit einem Werkzeug bearbeitet werden kann. Gleichzeitig ist es möglich, wenn es sich bei der Vorrichtung um eine Transport vorrichtung handelt, die beispielsweise an einem Portalkran oder dergleichen hängt, einen dreidimensionalen Gegenstand aufzunehmen und zu transportieren.Obviously, the object 39 to be picked up has a curved, uneven and three-dimensional contact surface 38 . The sleeves 16 of the individual vacuum suction devices 3 arranged in a plane are moved to different extents, the support elements 21 and the sealing elements 23 lie on the contact surface 38 after corresponding pivoting thereof. The object 39 is carried by the support elements 21 . Obviously, it is possible with the device according to the invention to securely hold and clamp an uneven, an uneven and three-dimensional contact surface, so that it can be processed, for example, with a tool. At the same time, it is possible if the device is a transport device that hangs on a gantry crane or the like, for example, to pick up and transport a three-dimensional object.

Wie in Fig. 6 gezeigt sind lediglich vier der insgesamt gezeigten fünf Aufnahmen des Vorrichtungsgestells besetzt. In die nicht besetzte ist ein Blindelement 40 ein gesetzt, welches die Aufnahme zum Vakuumkanal des Vorrichtungsgestells hin abdichtet.As shown in FIG. 6, only four of the five receptacles of the device frame shown are occupied. In the unoccupied a blind element 40 is set, which seals the receptacle to the vacuum channel of the device frame.

Wie in Fig. 1 ferner am linken Rand des Vorrichtungsgestells 2 gezeigt sind An schlussmittel 42, 43 vorgesehen. Das Anschlussmittel 42 dient dazu, den Vaku umkanal 8 der gezeigten Vorrichtung mit dem Vakuumkanal 8 einer weiteren Vor richtung zu verbinden, um den Unterdruck "durchzuschleifen". Das Anschlussmit tel kann so ausgebildet sein, dass beim direkten Nebeneinanderstellen zweier Vorrichtungen die Verbindung automatisch erfolgt, die Vorrichtungsgehäuse 2 werden also quasi aneinander gesteckt. Für den Fall, dass die Vorrichtungen von einander beabstandet sind, können entsprechende Schlauchverbindungen dort angeschlossen werden.As further shown in Fig. 1 on the left edge of the device frame 2 , connection means 42 , 43 are provided. The connecting means 42 serves to Vaku umkanal 8 of the apparatus shown with the vacuum channel 8 before another direction to connect, "loop through" to the negative pressure. The Anschlussmit tel can be designed so that when two devices are juxtaposed, the connection is made automatically, the device housings 2 are thus virtually plugged together. In the event that the devices are spaced from one another, corresponding hose connections can be connected there.

Entsprechende Funktion besitzen auch die Anschluss- oder Verbindungsmittel 43, die zum Verbinden der Leitungsverbindungen der gedruckten Schaltung dienen, um die Steuersignale zu einer weiteren Vorrichtung durchzuschleifen. Auch hier besteht die Möglichkeit, die Verbindung durch direktes Aneinanderstellen oder - stecken zu erzielen, alternativ besteht auch die Möglichkeit, Verbindungskabel anecken zu erzielen, alternativ besteht auch die Möglichkeit, Verbindungskabel an zustecken.The connection or connection means 43 , which serve to connect the line connections of the printed circuit in order to loop the control signals to a further device, also have a corresponding function. Here, too, there is the possibility of achieving the connection by placing or plugging it directly in, alternatively there is also the possibility of connecting cables, alternatively there is also the possibility of connecting cables.

Diese modulare Verbindungsmöglichkeit ermöglicht es, aus mehreren einzelnen Vorrichtungen - bei denen es sich um Einzelvorrichtungen mit nur einem Vaku umelement oder um Mehrfachvorrichtungen mit zwei oder beliebig vielen Vaku umelementen handeln kann - eine wesentlich größere Anordnung zu bilden, um auch sehr große Gegenstände aufnehmen zu können, die mit nur einer Vorrich tung nicht gehaltert werden können.This modular connection option allows for several individual Devices - which are single devices with only one vacuum umelement or multiple devices with two or any number of vacuums re-element can act - to form a much larger arrangement to to be able to hold even very large objects with just one device can not be held.

Schließlich zeigt Fig. 6 noch die Möglichkeit, die Vakuumelemente 3 vor Aufnah me eines Gegenstandes in eine gegenstandsbezogene Voreinstellung einzurich ten. Zu diesem Zweck sind entweder in der Steuerungseinrichtung entsprechende Steuerparameter hinterlegt, die die gegenstandsbezogenen Steuer- und Positi onsdaten jedes einzelnen Vakuumelements beinhalten. Wird vom Bediener bei spielsweise angegeben, dass nachfolgend ein Gegenstand X beispielsweise mit der in Fig. 6 gezeigten Form aufzunehmen ist, so werden die Vakuumansaugele mente 3 automatisch in die in Fig. 6 gezeigte Position gesteuert, wonach der Ge genstand aufgesetzt werden kann.Finally, FIG. 6 shows the possibility of setting up the vacuum elements 3 in an object-related presetting before recording an object. For this purpose, corresponding control parameters are either stored in the control device, which contain the object-related control and position data of each individual vacuum element. If, for example, the operator specifies that an object X is to be accommodated, for example, with the shape shown in FIG. 6, the vacuum suction elements 3 are automatically controlled into the position shown in FIG. 6, after which the object can be put on.

Alternativ dazu besteht auch die Möglichkeit, einen am Gegenstand 39 befindli chen Informationsträger 45 mittels einer Leseeinrichtung 46 zu erfassen. Bei spielsweise handelt es sich um einen Barcode und einen Barcodeleser oder einen Transponder und einen Transponderleser. Der Informationsträger 45 beinhaltet Informationen über die Art des Gegenstandes, so dass seitens der Steuerungsein richtung 44, die in Fig. 6 gezeigt ist, und die mit der Leseeinrichtung 46 kommuni ziert, der Gegenstand erkannt und die entsprechenden Steuerdaten eingelesen werden können.Alternatively, there is also the possibility of detecting an information carrier 45 located on the object 39 by means of a reading device 46 . For example, it is a barcode and a barcode reader or a transponder and a transponder reader. The information carrier 45 contains information about the type of the object, so that the control device 44 , which is shown in FIG. 6 and which communicates with the reading device 46 , can recognize the object and read the corresponding control data.

Claims

1. Device for holding a flat object by sucking the same, with at least one with vacuum, which can be applied via a vacuum channel to the workpiece, actable vacuum suction element ( 3 ), which has an object ( 39 ) bearing element ( 21 ) and a the vacuum channel to the object ( 39 ) has a sealing element ( 23 ) which can be extended by means of at least one movement means ( 12 , 31 ) for application to the object ( 39 ) with simultaneous extension of the vacuum channel, the sealing element ( 23 ) being flexible is and when applied to the object ( 39 ) the shape of the contact surface ( 38 ) adapts, the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) are accommodated in a tubular or sleeve-like housing ( 20 ) from and into which they can be moved by means of a movement means ( 31 ), and the sealing element ( 23 ) is designed in such a way that it extends automatically from the housing ( 20 ) when it is extended chartig expanded in diameter.

2. Device according to claim 1, characterized in that the Dichtele ment the preferably pin-shaped support element cuff-like surrounds.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) can be pivoted together about at least one axis.

4. The device according to claim 3, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) by means of a ball joint ( 27 ) o that of a universal joint are mounted together.

5. The device according to claim 3 or 4, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) are manually pivotable.

6. Device according to one of claims 3 or 4, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) by means of suitable adjusting elements ( 28 ) are automatically pivotable.

7. The device according to claim 6, characterized in that the Stellele elements ( 28 ) are electric motors, in particular servomotors.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized records that the support element and the sealing element in or on a tubular or sleeve-like column are arranged by means of a movement means is extendable.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 20 ) is either a separate, detachably arranged on the column ( 16 ) housing, which optionally also includes the actuating elements ( 28 ) and the movement means ( 31 ) , or the housing is the column itself, which optionally also includes the adjusting elements and the moving means.

10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that the column ( 16 ) is movable between a retracted and an extended end position and can be locked in any intermediate position.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sealing means ( 23 ) is folded like an accordion.

12. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the sealing means ( 23 ) is a sealing lamella with a plurality of overlapping individual lamellae ( 33 ).

13. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sealing element ( 23 ) is made of rubber or plastic.

14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that for moving the support element ( 21 ) and the sealing means ( 23 ) from and into the housing ( 20 ), an electric motor ( 12 , 31 ), a pneumatic or a hydraulic movement means is provided which can be controlled via a control device ( 44 ).

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that an electric motor ( 12 ) is provided as a moving means for extending the column ( 16 ).

16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the electric motor ( 12 ) drives a threaded spindle ( 15 ) which is coupled to the column ( 16 ) in a spindle holder ( 17 ).

17. The apparatus according to claim 16, characterized in that the threaded despindel ( 15 ) is guided off-center in the spindle receptacle ( 17 ).

18. Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one with a control device ( 44 ) ver bindable or connected sensor element ( 25 , 41 ) is provided for directly or in direct detection of the position of the support element ( 21 ).

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the sensor element ( 25 , 41 ) is a displacement sensor, by means of which the movement path is detected when extending.

20. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of vacuum suction elements ( 3 ) are provided, which can be controlled separately via a common control device ( 44 ).

21. Device according to one of the preceding claims, characterized in that any position of a support element ( 21 ) can be stored in the control device ( 44 ), and that, if necessary, the movement means ( 12 , 28 , 31 ) of a vacuum suction element ( 3 ) can be controlled such that the support element ( 21 ) can be brought automatically into the stored position.

22. The apparatus according to claim 20 or 21, characterized in that a common, optionally network-like vacuum channel ( 8 ) is provided with which the vacuum channels ( 24 ) of the vacuum suction elements ( 3 ) are connected or connectable.

23. The device according to claim 22, characterized in that the connec tion of the vacuum channel ( 24 ) of the vacuum suction element ( 3 ) with the optionally network-like vacuum channel ( 8 ) via a locking element ( 11 ) ent can be opened or closed, or the connection is only produced during extension when a certain extension position is reached.

24. Device according to one of the preceding claims, characterized in that connecting and / or connecting means ( 42 ) are provided, by means of which the vacuum channels of two devices ( 1 ) can be connected to one another.

25. The device according to claim 24, characterized in that the connec tion and / or connection means ( 42 ) are designed such that the United connection of the vacuum channels ( 8 ) is automatically produced when the devices ( 1 ) are placed side by side.

26. Device according to one of the preceding claims, characterized in that one or each vacuum suction element ( 3 ) is releasably insertable into a suitable receptacle ( 4 ) of a device housing ( 2 ), and that when the insertion position is reached, the one or more movement means are automatically loaded ( 12 , 28 , 31 ) can be coupled with corresponding supply and / or control lines.

27. The apparatus according to claim 26, characterized in that a circuit board ( 14 ) with connector receptacles is provided, and that on one or each vacuum suction element ( 3 ) one or more contact plugs ( 13 ) are provided, which when plugged in engage the connector receptacles.

28. Device according to one of the preceding claims, characterized in that connection and / or connection means ( 43 ) are provided, by means of which the supply and / or control lines of two devices ( 1 ) can be connected.

29. The device according to claim 28, characterized in that the connection and / or connection means ( 43 ) are designed such that the connection is established automatically when the devices ( 1 ) are placed directly next to one another.

30. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 44 ) controls the vacuum suction elements ( 3 ) or the support elements ( 21 ) depending on known shape and / or surface data of an object to be picked up in the object-related position.

31. The device according to claim 30, characterized in that means ( 46 ) for detecting an identifier ( 45 ) of an object ( 39 ) are provided, which communicate with the control device ( 44 ), and that the control device ( 44 ) the vacuum suction elements ( 3 ) depending on the detected object ( 3 ) in predetermined, mutually related positions controls.

32. Apparatus according to claim 31, characterized in that the means ( 46 ) are designed as bar code readers or as transponder readers.

33. Device according to claim 31, characterized in that the means at least one camera device for picking up the object include, with the controller, which is a means of processing the captured image to recognize the object and / or the sen surface shape, communicates.

34. Device according to one of the preceding claims, characterized records that it comprises several vacuum suction elements, which at least at least partially in groups by means of a moto assigned to each group Rischen x-y movement device can be moved controlled.

35. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of vacuum suction elements ( 3 ) are provided which are held in a common device frame, the Aufla geelemente ( 21 ) and the sealing elements ( 23 ) arranged in a common plane Vacuum suction elements controlled by a central control device can be brought and locked in any height positions between a retracted and an extended position.

36. Arrangement for holding a flat object by sucking the same, comprising several devices, each with one or more Vacuum suction elements according to one of claims 1 to 35 and one central control device controlling the operation of the devices.

37. Arrangement according to claim 36, characterized in that the tax Rungseinrichtung for automatic adjustment of the vacuum suction elements in an item-related position depending on one given or recorded object information is formed.

38. Arrangement according to claim 37, characterized in that means for Detection of an identifier of an object to be recorded is provided are communicating with the control device.

39. Arrangement according to claim 38, characterized in that the means as Barcode readers or designed as transponder readers.

40. Arrangement according to claim 38, characterized in that the means at least one camera device for picking up the object include, with the controller, which is a means of processing the captured image to recognize the object and / or the sen surface shape, communicates.

41. Device for detachable placement on a column of a device according to one of claims 1 to 35, with a connecting means for attaching the housing to the column, in which a support element and a flexible sealing element surrounding the support element are provided, by means of a in the housing Integrated movement means ( 31 ) can be extended together from the housing for abutment against a contact surface, the sealing element ( 23 ) being designed such that it extends itself in the manner of a goblet in diameter when it exits the housing ( 20 ).

42. Device according to claim 41, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) can be pivoted together about at least one axis.

43. Device according to claim 42, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) by means of a ball joint ( 27 ) o that of a universal joint are mounted together.

44. Device according to claim 42 or 43, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) can be pivoted manually.

45. Device according to one of claims 42 to 44, characterized in that the support element ( 21 ) and the sealing element ( 23 ) are automatically pivotable by means of suitable adjusting elements ( 28 ) integrated in the housing.

46. Device according to claim 45, characterized in that the Stellele elements ( 28 ) are electric motors, in particular servomotors.

47. Device according to one of claims 41 to 46, characterized in that the sealing means ( 23 ) is folded like an accordion.

48. Device according to one of claims 41 to 46, characterized in that the sealing means ( 23 ) is a sealing lamella with a plurality of overlapping individual lamellae ( 33 ).

49. Device according to one of claims 41 to 48, characterized in that the sealing element ( 23 ) is made of rubber or plastic.

50. Device according to one of claims 41 to 49, characterized in that an electric motor ( 31 ) is provided as an actuating means for extending the support element ( 21 ) and the sealing means ( 23 ).