DE10023241A1 - Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung - Google Patents
Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer TransfereinrichtungInfo
- Publication number
- DE10023241A1 DE10023241A1 DE10023241A DE10023241A DE10023241A1 DE 10023241 A1 DE10023241 A1 DE 10023241A1 DE 10023241 A DE10023241 A DE 10023241A DE 10023241 A DE10023241 A DE 10023241A DE 10023241 A1 DE10023241 A1 DE 10023241A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- gripper
- drive
- lifting
- transfer device
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D55/00—Safety devices protecting the machine or the operator, specially adapted for apparatus or machines dealt with in this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electrotherapy Devices (AREA)
- Input Circuits Of Receivers And Coupling Of Receivers And Audio Equipment (AREA)
Abstract
Eine Transfereinrichtung weist einen Greifer, vorzugsweise eine Greiferschiene (12), zum Greifen und Anheben zumindest eines Werkstücks, einen Hebeantrieb (26) zum Anheben des Greifers, einen Schließantrieb (20) zum Verfahren des Greifers (12) in seitlicher Richtung, und eine Steuerung auf und zeichnet sich dadurch aus, dass beide Antriebe (20, 26) feststehend angebracht sind und jeweils ständig und ausschließlich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen (16, 14) in Eingriff sind. DOLLAR A Bei einem Verfahren zur Steuerung einer Transfereinrichtung wird zumindest einer der beiden Antriebe während der durch den jeweils anderen Antrieb bewirkten Bewegung derart bahngesteuert, dass das durch den einen Antrieb bewegte Element in der Bewegungsrichtung des einen Antriebs bezüglich der Umgebung ortsfest bleibt.
Description
Die Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung nach dem
Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Steuerung
einer Transfereinrichtung nach dem Oberbegriff des
Anspruchs 6.
Insbesondere für die Massenfertigung von Stanz- oder
Pressteilen ist es bekannt, mehrstufige Pressen zu verwenden,
bei denen ein Werkstück der Reihe nach durch einzelne
Stationen der Presse bewegt wird, an denen eine bestimmte
Bearbeitung erfolgt. Durch sogenannte Transfereinrichtungen
werden während des Öffnungshubes der Presse die Werkstücke an
sämtlichen Stationen der Presse ergriffen, angehoben und um
jeweils eine Station weiter transportiert. Dementsprechend
ist es für eine Transfereinrichtung erforderlich, eine
Bewegung der Werkstücke in drei üblicherweise aufeinander
senkrechten Bewegungsrichtungen auszuführen. Ausgehend von
einer geöffneten Stellung, in der sich die
Transfereinrichtung befindet, wenn der Pressenhub gerade
beendet ist, muss die Transfereinrichtung schließen. Dies
bedeutet üblicherweise, dass von beiden Seiten der Werkstücke
her sogenannte Greiferschienen, die sich in Werkstück-
Durchlaufrichtung erstrecken, zu den Werkstücken bewegt
werden, und Eingriffsfinger, die üblicherweise an den
Greiferschienen vorgesehen sind, die Werkstücke ergreifen.
Nachfolgend werden die Greiferschienen und damit die
Werkstücke angehoben, um sie von den Bearbeitungswerkzeugen
außer Eingriff zu bringen. Daraufhin erfolgt der Vorschub
sämtlicher Werkstücke in der Durchlaufrichtung der Presse.
Sobald sämtliche Werkstücke die jeweils nächste
Bearbeitungsstation erreicht haben, werden die
Greiferschienen und damit die Werkstücke abgesenkt.
Schließlich öffnen die Greiferschienen und kehren durch eine
Bewegung entgegen der Vorschubrichtung zu ihrer
Ausgangsposition zurück, so dass nach Beendigung des
Pressenhubes ein erneuter Weitertransport sämtlicher
Werkstücke erfolgen kann.
Die US 5 307 666 offenbart eine Transfereinrichtung, bei der
eine Bewegung mit lediglich zwei Achsen erfolgt. Die
Werkstücke werden durch eine Aufeinanderzu-Bewegung der
Greiferschienen ergriffen und durch eine Bewegung in
Vorschubrichtung zur nächsten Station bewegt. Ein Anheben ist
nicht vorgesehen.
Gemäß der US 5,586,464 werden die Werkstücke zusätzlich
angehoben, wobei sowohl die Schließ- als auch Hebebewegung
der Greiferschienen durch einen gemeinsamen Antrieb und mit
Hilfe eines Nockenmechanismus bewerkstelligt werden.
Gemäß der US 5,423,202 erfolgt das Schließen und Anheben der
Greiferschienen durch getrennte Antriebe. Jedoch befindet
sich der Antrieb für das Schließen der Greiferschienen auf
demjenigen Bauteil, das durch den Hebeantrieb angehoben wird.
Dies hat den Nachteil, dass der Hebeantrieb vergleichsweise
groß ausgelegt werden muss. Ferner werden die elektrischen
Kabel und dergleichen, die zu dem Schließantrieb führen,
während jeder Hebebewegung bewegt und unterliegen damit einem
starken Verschleiß.
Diese Nachteile gelten in gleicher Weise für den Gegenstand
der EP 0 701 872 A1, bei dem ebenfalls ein Hebeantrieb dafür
vorgesehen ist, die Greiferschienen zusammen mit den
Antrieben für die Schließbewegung anzuheben.
Gemäß der EP 0 849 015 A2 ist für die Bewegung in einer der
beiden erforderlichen Richtungen eine Kugelrollspindel
vorgesehen. Eine derartige Kugelrollspindel ist zum einen im
Betrieb sehr geräuschintensiv. Zum anderen sind für die
Drehung der Kugelspindel hohe Antriebsgeschwindigkeiten
erforderlich, was eine aufwendige Gestaltung des Antriebs
erfordert.
Diese Nachteile gelten ebenso für die Anordnung gemäß der
DE 197 21 613 A1, bei der die Greiferschiene über
Parallellenker gelagert ist, die auf einem Schlitten drehbar
angebracht sind. Durch einen weiteren Schlitten mit einem
Hebel, der auf einen der Parallellenker wirkt, wird über eine
Mutter, die mit dem weiteren Schlitten verbunden ist, mittels
der Drehung einer Spindel ein Anheben der Greiferschienen
bewirkt. Die zuletzt genannte Druckschrift offenbart einen
Transfer nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein
Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
Transfereinrichtung und ein Verfahren zum Steuern einer
Transfereinrichtung zu schaffen, bei denen der Aufbau der
Transfereinrichtung und insbesondere der erforderlichen
Antriebe besonders einfach gestaltet werden kann.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die
Transfereinrichtung nach dem Patentanspruch 1.
Demzufolge ist zum einen ein Hebeantrieb zum Anheben der
Greiferschiene, die allgemein als Greifer bezeichnet ist,
vorgesehen. Zum anderen weist die erfindungsgemäße
Transfereinrichtung einen Schließantrieb zum Verfahren des
Greifers in seitlicher Richtung auf. Darüber hinaus ist eine
Steuerung vorgesehen, die aufgrund der nachfolgend
erläuterten, erfindungsgemäßen Verbindung der beiden Antriebe
mit den jeweils zu bewegenden Elementen erforderlich ist.
Erfindungsgemäß sind nämlich beide Antriebe feststehend
angebracht, so dass keiner der beiden Motoren so ausgelegt
werden muss, dass er neben den zu bewegenden Teilen auch den
jeweils anderen Antrieb bewegen muss. Insbesondere ist für
den Hebeantrieb nicht erforderlich, dass er unter anderem den
Schließantrieb anheben muss. Folglich können die Antriebe
vergleichsweise klein und kompakt ausgelegt werden, was eine
erste Vereinfachung der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung
und eine Verringerung der Herstellungskosten bedeutet.
Darüber hinaus hat dieser Aufbau den Vorteil, dass
elektrische Kabel und dergleichen, die zu den Antrieben
führen, während des gewöhnlichen Betriebs nicht bewegt werden
müssen, so dass sie nicht übermäßig verschleißfest ausgeführt
werden müssen, was eine weitere Kosteneinsparung bedeutet.
Wie vorangehend ausgeführt wurde, ist es bei feststehenden
Antrieben denkbar, dass der Eingriff mit den zu bewegenden
Elementen über Kugelrollspindeln erfolgt, die jedoch
bestimmte Nachteile aufweisen. Ferner ist es bekannt, die
Übertragung der Drehbewegung eines Elektromotors in die
translatorische Bewegung der Greiferschiene über Zahnstangen-
und Zahnriemen zu realisieren. Derartige Riemen benötigen
jedoch einen äußerst großen Querschnitt, damit sie keiner zu
starken Dehnung bei Belastung unterliegen. Dies ist für eine
ausreichend präzise Bewegung, ohne Gefahr von Schwingungen
und dergleichen, erforderlich. Schließlich wäre es denkbar,
den Hebeantrieb mittels eines Elements, das verschiebbar an
einem Antriebselement des Motors vorgesehen ist, mit dem zu
bewegenden Teil zu verbinden. In diesem Fall bleibt der
Hebeantrieb auch während der Öffnungs- und Schließbewegung
mit dem anzuhebenden Element in Eingriff. Auch eine derartige
Konstruktion ist jedoch vergleichsweise komplex.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die beiden Antriebe
ständig ausschließlich gelenkig mit den zu bewegenden
Elementen in Eingriff sind. Es ist also keine zusätzliche
Kugelrollspindel wie gemäß der DE 197 21 613 A1 vorgesehen.
Vielmehr wird gemäß der Erfindung die Übertragung der
Drehbewegung des Motors in eine translatorische Bewegung der
zu bewegenden Elemente dadurch realisiert, dass ein
vergleichsweise einfacher Hebel- und Laschenmechanismus
vorgesehen ist, dessen Elemente ausschließlich gelenkig
miteinander verbunden sind. Durch geeignete Führung der zu
bewegenden Bauteile wird die erforderliche translatorische
Bewegung realisiert. Die beschriebene ausschließlich
gelenkige Anbindung des jeweiligen Antriebs an das zu
bewegende Element ist vergleichsweise einfach zu realisieren
und trägt weiter zur Vereinfachung der Konstruktion bei.
Es ist zu erwähnen, dass angesichts der beschriebenen
Verbindung zwischen den beiden Antriebsmotoren und den zu
bewegenden Elementen ein Ausgleich dahingehend erfolgen muss,
dass sich die Greiferschiene beispielsweise nicht absenkt,
wenn sie geöffnet wird. Aufgrund der Tatsache, dass ein
beispielsweise vertikal anhebbar in einen Verfahrwagen
geführter Stößel, der die Hebebewegung der Greiferschiene
realisiert, sich beim Öffnen der Greiferschiene im
abgesenkten Zustand befindet, und aufgrund des Umstandes,
dass der Stößel mit dem Hebemotor ständig gelenkig in
Eingriff ist, wird der Stößel bezüglich seines Antriebs beim
Öffnen der Greiferschiene derart bewegt, dass die
Verbindungslasche einen Abschnitt einer Kreisbahn beschreibt,
so dass sich ihr vorderes Ende absenkt. Durch die
erfindungsgemäß vorgesehene Steuerung kann in diesem Fall der
Hebeantrieb mittels einer Bahnsteuerung derart betrieben
werden, dass er die eigentlich auftretende Absenkbewegung des
Stößels ausgleicht, den Stößel mit anderen Worten bezüglich
des Verfahrwagens ein wenig anhebt, so dass die
Greiferschiene, wie gewünscht, auf dem gleichen horizontalen
Niveau bleibt. Folglich kann durch die Erfindung eine
vergleichsweise einfach aufgebaute Transfereinrichtung
realisiert werden, die gleichzeitig den Anforderungen gerecht
wird. Im Übrigen kann der Grundgedanke der Erfindung darin
gesehen werden, dass durch die vorangehend erläuterte
Nachführung des einen Antriebs während der Bewegung des
Greifers in der Bewegungsrichtung des anderen Antriebs eine
feststehende Anbringung beider Antriebe ermöglicht wird. Die
Übertragung der Bewegung des jeweiligen Antriebs zu dem zu
bewegenden Element kann dabei auch in anderer Weise als oben
ausgeführt bewerkstelligt werden.
Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den weiteren
Ansprüchen beschrieben.
Grundsätzlich ist die Art der Anbringung des Greifers
bezüglich einer ortsfesten Basis beliebig. Es hat sich jedoch
als vorteilhaft erwiesen, den Greifer in vertikaler Richtung
anhebbar in einem seitlich verfahrbaren Verfahrwagen zu
lagern. In diesem Fall ergibt sich beim Öffnen die oben
geschilderte Ausgleichsbewegung.
Für den Betrieb der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung
bietet es nennenswerte Vorteile, wenn der Greifer bezüglich
einer ortsfesten Basis federnd gelagert ist. Diese federnde
Lagerung kann grundsätzlich unmittelbar an der Greiferschiene
vorgesehen sein. Die federnde Lagerung kann jedoch auch
zwischen einem ortsfesten Element, auf dem der Verfahrwagen
geführt ist, und einer ortsfesten Basis erfolgen.
Beispielsweise kann ein sogenannter Verstellwagen, der im
gewöhnlichen Betrieb feststehend ist und auf dem der
Verfahrwagen geführt ist, bezüglich der ortsfesten Basis
federnd gelagert sein. Die federnde Lagerung erfolgt
bevorzugt mittels einer vorgespannten Feder. Diese Art der
Lagerung bietet den Vorteil, dass im Falle einer Störung eine
geringere Belastung der Antriebe auftritt. Die Steuerung des
Schließantriebs ist nämlich üblicherweise derart vorgesehen,
dass dieser bahngesteuert ist. Wenn es nunmehr aus
irgendeinem Grund zu einer Kollision kommt, beispielsweise
weil ein Werkstück in der Presse falsch positioniert wird,
erfasst die Steuerung die Tatsache, dass sich der
Schließmotor nicht auf der programmierten Bahn im Hinblick
auf die Geschwindigkeit befindet, was auftritt, wenn die
Greiferschiene mit irgendeinem Element kollidiert. Wenn der
Schließmotor das vorgesehene "Fenster" seiner
Geschwindigkeitsbahn verlässt, wird er üblicherweise
unmittelbar abgebremst, was eine hohe Belastung für die
beteiligten Bauteile bedeutet. Wenn jedoch, wie bevorzugt
vorgesehen, die Greiferschiene federnd gelagert ist, kann der
Schließmotor über einen gewissen Zeitraum auf der
vorgesehenen Bahn bleiben, weil die federnde Lagerung
gewissermaßen die aufgrund einer Kollision verhinderte
Bewegung der Greiferschiene übernimmt. Durch geeignete
Erfassungsmechanismen, die den Fachleuten geläufig sind, kann
die Tatsache erfasst werden, dass der Schließmotor aufgrund
der Arbeit "gegen" die Feder mehr Kraft als gewöhnlich
benötigt, was einen Störfall anzeigt. In dieser Situation ist
es jedoch nicht unbedingt erforderlich, den Motor abrupt auf
Geschwindigkeit Null abzubremsen, sondern aufgrund der
federnden Lagerung kann die Abbremsung etwas sanfter und
schonender erfolgen. Es sei erwähnt, dass alternativ oder
zusätzlich ein berührungsloser Endschalter vorgesehen sein
kann, um bei Erreichen einer bestimmten Verschiebung der
federnden Lagerung den Motor anzuhalten, was jedoch ebenfalls
vergleichsweise schonend erfolgen kann.
Wie bereits erwähnt wurde, wird im Rahmen der Erfindung
bevorzugt, dass der sogenannte Verfahrwagen verfahrbar auf
einem Verstellwagen gelagert ist, der seinerseits verstellbar
an einer ortsfesten Basis vorgesehen ist. Durch den
Verstellwagen kann die Position des (geschlossenen) Greifers
bezüglich der Werkstücke eingestellt werden. Insbesondere
kann in dem üblicherweise auftretenden Fall, dass die
Werkstücke von zwei gegenüberliegenden Seiten von parallelen
Greiferschienen gegriffen werden, der Abstand der
Greiferschiene im Schließzustand eingestellt werden.
Hierdurch kann die Transfereinrichtung in flexibler Art und
Weise an unterschiedliche Werkstückabmessungen angepasst
werden. Durch das Vorsehen eines Verstellwagens ist die
erfindungsgemäße Transfereinrichtung flexibel einsetzbar.
Darüber hinaus besteht weiterhin der Vorteil, dass Kabel und
dergleichen, die zu den Antrieben führen, vergleichsweise
selten, nämlich lediglich beim Verstellen des Verstellwagens,
bewegt werden müssen und somit nicht unnötig robust
ausgeführt werden müssen, wie es der Fall wäre, wenn die
Kabel beim jedem Zyklus bewegt werden müssten.
Es wird ferner bevorzugt, dass dem Hebeantrieb ein
Kraftausgleichsmechanismus zugeordnet wird. Der
Kraftausgleichsmechanismus wirkt im Wesentlichen derart, dass
er beim Anheben die Gewichtskraft aufnimmt, so dass der
Hebemechanismus bezüglich der statischen Kräfte im
Gleichgewicht ist und lediglich die dynamische Belastung,
also im Wesentlichen die Überwindung der Trägheits- und
Reibungskräfte, übernehmen muss. Darüber hinaus wird das
Getriebe des Motors entsprechend entlastet. Folglich trägt
der Kraftausgleichsmechanismus weiter zur Vereinfachung der
Transfereinrichtung bei.
Die Lösung der oben genannten Aufgabe erfolgt ferner durch
das im Anspruch 6 beschriebene Verfahren.
Demzufolge wird eine Transfereinrichtung mittels einer
Steuerung derart betrieben, dass zumindest einer der beiden
Antriebe während der durch den jeweils anderen Antrieb
bewirkten Bewegung derart bahngesteuert wird, dass das durch
den einen Antrieb bewegte Element in der Bewegungsrichtung
des einen Antriebs bezüglich der Umgebung ortsfest bleibt.
Für den Fall, dass der Stößel, über den die Hebebewegung des
Greifers erfolgt, in dem Verfahrwagen gelagert ist, mittels
dessen die Öffnungs- und Schließbewegung des Greifers
realisiert wird, wird beispielsweise der Hebeantrieb beim
Öffnen und Schließen derart bahngesteuert, dass die Höhenlage
des Greifers unverändert bleibt. Es ist selbstverständlich
ebenso denkbar, dass ein Hebeschlitten verfahrbar an einem
ortsfesten Element gelagert ist, und ein seitlich
verschiebbares Element in diesem Hebeschlitten gelagert ist.
In diesem Fall müsste der Schließantrieb beim Anheben
bahngesteuert derart nachgeführt werden, dass sich die
seitliche Positionierung der Greifer nicht ändert, und die
Werkstücke sicher in Eingriff bleiben. Durch die
erfindungsgemäße Maßnahme wird ermöglicht, dass die Antriebe
feststehend angeordnet werden können, und dass sie
beispielsweise über einen vergleichsweise einfachen Hebel-
und Laschenmechanismus ausschließlich gelenkig mit den zu
bewegenden Elementen in Eingriff sind. Folglich kann durch
das erfindungsgemäße Verfahren ebenfalls eine besonders
einfache Transfereinrichtung realisiert werden.
Der Grundgedanke der Erfindung kann folglich darin gesehen
werden, zwei translatorische Bewegungen in unterschiedlichen
Richtungen durch unabhängig voneinander vorgesehene,
feststehende Antriebe durchzuführen, wobei eine Bewegung in
der zweiten Richtung immer dann unterbleibt, wenn eine
Bewegung in der ersten Richtung erfolgt und umgekehrt. Dies
wird, wie erläutert, durch das bahngesteuerte Nachführen des
zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht zu betätigenden Antriebs
erreicht.
Bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens
sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.
Entsprechend der vorangehend als bevorzugt beschriebenen
Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung
wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens bevorzugt,
dass der Hebeantrieb derjenige Antrieb ist, der bei
Betätigung des Schließantriebs zur Korrektur eines eigentlich
erfolgenden Absenkens oder Anhebens bahngesteuert nachgeführt
wird.
Entsprechend der vorangehend beschriebenen Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung, bei der eine
federnde Lagerung des Greifers bezüglich der ortsfesten Basis
vorgesehen ist, bietet es im Rahmen des erfindungsgemäßen
Verfahrens Vorteile, wenn der Hebeantrieb einen
Kraftmesssensor aufweist, der mit der Steuerung verbunden
ist, und die Steuerung einen Störfall dann erfasst, wenn die
gemessene Kraft einen Grenzwert übersteigt. Hierdurch kann,
wie oben ausgeführt, mit vergleichsweise einfachen Mitteln
ein Störfall zuverlässig erfasst und derart gehandhabt
werden, dass ein Abbremsen der Antriebe in einer Art und
Weise erfolgt, welche zu akzeptablen Belastungen der
beteiligten Bauteile führt.
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Erfindung
beispielhaft anhand der Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine Vorderansicht eines wesentlichen Abschnitts
der erfinderischen Transfereinrichtung; und
Fig. 2 eine Draufsicht auf die in Fig. 1 gezeigte
Anordnung.
In Fig. 1 ist als wesentliches Element der erfindungsgemäßen
Transfereinrichtung der sogenannte Schließkasten 10 gezeigt.
Mittels zweier derartiger Schließkästen 10, die entlang der
Längserstreckung der Greiferschienen 12 vorgesehen sind, wird
sowohl die Öffnungs- und Schließbewegung als auch die Anhebe-
und Absenkbewegung der Greiferschienen bewerkstelligt. Es
versteht sich, dass an der erfindungsgemäßen
Transfereinrichtung zusätzlich ein Vorschub vorgesehen ist,
der sich üblicherweise an einem Ende der Greiferschienen
befindet und diese zur Realisierung der Vorschubbewegung in
einer Richtung senkrecht zur Zeichenebene von Fig. 1
voranbewegt. Zu diesem Zweck sind die Greiferschienen 12 in
Vorschubrichtung verschiebbar auf den Stößeln 14 gelagert.
Durch die Vorschubbewegung der Greiferschienen 12 werden die
zwischen den Greiferschienen in deren (mit durchgezogenen
Linien gezeichneten) Schließstellung gehaltenen Werkstücke in
Vorschubrichtung bewegt. Insbesondere werden sie in einer
Mehrstufenpresse zur jeweils nächsten Bearbeitungsstation
transportiert. Bevor diese Vorschubbewegung erfolgen kann,
müssen die Werkstücke von den Greiferschienen ergriffen
werden.
Die nachfolgenden Erläuterungen insbesondere im Hinblick auf
die Richtungen der Bewegung gelten für die linke Hälfte der
grundsätzlich bei den gezeigten Ausführungsbeispielen
symmetrischen Transfereinrichtung. Es versteht sich, dass für
die rechte Hälfte entsprechend spiegelverkehrte Richtungen
gelten.
Ausgehend von einer (in Fig. 1 mit gestrichelten Linien
gezeichneten) geöffneten, also außenliegenden Stellung der
Greiferschienen 12 müssen die Greiferschienen 12 geschlossen
werden, so dass sie sich in der mit durchgezogenen Linien
gezeichneten Stellung befinden. Diese Schließbewegung wird
bei der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung durch ein
Verfahren des sogenannten Verfahrwagens 16 mittels Rollen auf
einer ortsfesten Führung 18 erreicht. Die Betätigung dieser
sogenannten Schließbewegung der Greiferschienen 12 erfolgt
durch den Schließantrieb 20 in Form eines Elektromotors. An
ein Ausgangs-Drehelement, das gegebenenfalls an den Motor
über ein Getriebe angebunden sein kann, ist fest eine Lasche
22 angebracht. Die Lasche 22 führt eine Kreisbewegung um die
Drehachse des Motors 20 durch. Damit im Rahmen der Verbindung
mit dem Verfahrwagen 16 auf Schlitzöffnungen oder dergleichen
verzichtet werden kann, ist der Verfahrwagen 16 über einen
Hebel 24 gelenkig mit der Lasche 22 verbunden. In Fig. 1 ist
zu erkennen, dass die (gestrichelt gezeichnete)
Öffnungsstellung dadurch erreicht wird, dass der Motor
entgegen dem Uhrzeigersinn betrieben wird, so dass sich die
Lasche entgegen dem Uhrzeigersinn dreht und sowohl den Hebel
24 als auch den Verfahrwagen 16 gemäß Fig. 1 nach links
verschiebt.
Unabhängig von dem Schließantrieb 20 und dem zugehörigen
Laschen- 22 und Hebelmechanismus 24 ist ein Hebeantrieb 26
vorgesehen, der wie der Schließantrieb 20 fest an einem
sogenannten Verstellwagen 28 angebracht ist, der während des
gewöhnlichen Betriebs ortsfest bleibt. In ähnlicher Weise wie
bei dem Schließantrieb 20 ist an dem Hebeantrieb 26 eine
Lasche 30 vorgesehen, an die gelenkig ein Hebel 32 angebracht
ist, der wiederum gelenkig mit dem Stößel 14 verbunden ist.
Es ist ohne weiteres zu erkennen, dass in der mit
durchgezogenen Linien gezeichneten Schließstellung ein
Anheben des Stößels 14 und damit der Greiferschiene 12
dadurch erfolgen kann, dass der Hebeantrieb 26 über einen
gewissen Winkelbereich in Richtung des Uhrzeigersinns gedreht
wird, so dass sich auch die Lasche 30 im Uhrzeigersinn dreht
und den Hebel 32 und damit den Stößel 14 nach oben drückt.
Der Stößel 14 ist über Rollen und geeignete Führungen in dem
Verfahrwagen 16 vertikal anhebbar gelagert.
Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass der
Hebeantrieb 26 über eine weitere, mit seinem Ausgangs-
Drehelement fest verbundene Lasche 34 mit einem
Kraftausgleichsmechanismus 36 verbunden ist, der derart
wirkt, dass er der auf den Hebeantrieb 26 wirkenden
Gewichtskraft insbesondere des Stößels 14, der Greiferschiene
12 und der dadurch ergriffenen Werkstücke entgegenwirkt, so
dass der Motor 26 sowie das üblicherweise verwendete Getriebe
lediglich die dynamischen Belastungen und die Reibungskräfte
aufzunehmen hat. Eine alternative und derzeit bevorzugte
Ausführung eines derartigen Kraftausgleichsmechanismus ist in
gestrichelten Linien im Bereich des Stößels 14 eingezeichnet.
Ein Zylinder 50 ist auf dem Verfahrwagen 16 abgestützt. Die
aus dem Zylinder ragende Kolbenstange 52 ist mit dem Stößel
14 verbunden. Der Zylinder 50 ist derart ausgebildet, dass er
auf den Stößel 14 derart wirkt, dass auf den Stößel eine der
Gewichtskraft des Stößels, der Greiferschiene 12 und der
Werkstücke entgegenwirkende Kraft aufgebracht wird. Durch
diese Ausbildung eines Kraftausgleichsmechanismus wird nicht
nur, wie bei dem Kraftausgleichsmechanismus 36, eine
Entlastung des Motors und des Getriebes erreicht, sondern
auch der Lasche 30 und des Hebels 32 sowie der beteiligten
Verbindungen, da die Gewichtskräfte, wie erwähnt, bereits
über den Zylinder 50 auf den Wagen 16 abgeleitet werden.
In diesem Zusammenhang versteht es sich, dass ein
entsprechender Ausgleichsmechanismus auch bei einer
Ausführungsform vorgesehen sein könnte, bei der der
Verfahrwagen 16 als Hebewagen ausgeführt ist, und in dem
Hebewagen ein seitlich verschiebbarer Stößel 14 geführt ist.
Diese Variante ergibt sich durch eine Drehung der linken
Hälfte von Fig. 1 um 90° in Richtung des Uhrzeigersinns. Eine
derartige Ausführungsform wird als Kurzgreifertransfer
bezeichnet. In diesem Fall könnte der Hebemotor in
entsprechender Weise entlastet werden. Alternativ kann, wie
bei der zuletzt beschriebenen Ausführungsform, eine
Entlastung an einem Element erfolgen, das möglichst "nah" an
denjenigen Elementen ist, deren Gewichtskräfte aufzunehmen
sind. Hierdurch werden auch in diesem Fall möglichst viele
Komponenten des erfindungsgemäßen Transfers entlastet.
Im Rahmen eines Zyklus der erfindungsgemäßen
Transfereinrichtung wird die Greiferschiene zunächst von der
(gestrichelt außen) dargestellten geöffneten Stellung in die
mit durchgezogenen Linien gezeichnete geschlossene Stellung
bewegt. In dieser Stellung werden üblicherweise mehrere
Werkstücke über gesonderte (nicht dargestellte), an der
Greiferschiene 12 angebrachte Eingriffsfinger ergriffen.
Durch die nachfolgende Betätigung des Hebeantriebs 26 werden
die Werkstücke angehoben, und durch den (nicht dargestellten)
Vorschub werden die Greiferschienen in einer Richtung
senkrecht zur Zeichenebene bewegt, so dass jedes Werkstück
die jeweils nächste Bearbeitungsstation erreicht. Dort werden
die Werkstücke abgesenkt.
Die Besonderheit des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei
der nachfolgenden Öffnungsbewegung deutlich. Wenn der
Verfahrwagen 16 in die äußere, geöffnete Stellung verfahren
wird, bewegt sich der Gelenkpunkt, an dem der Hebel 32 des
Hebemechanismus mit dem Stößel 14 verbunden ist, auf einer
Kreisbahn in Richtung des gestrichelten Pfeils A. Genauer
gesagt, "möchte" sich der Gelenkpunkt auf dieser Bahn
bewegen, da der Hebeantrieb 26 und die daran angebrachte
Lasche 30 zu diesem Zeitpunkt stillstehen, und der
Gelenkpunkt zwischen Lasche 30 und Hebel 32 einen
feststehenden Mittelpunkt für die Kreisbewegung des Hebels 32
bildet.
Es ist zu erkennen, dass, wenn sich der Hebel 32 auf der
durch den Pfeil A angedeuteten Kreisbahn bewegen würde, sich
der Verbindungspunkt mit dem Stößel 14 absenken würde, und
dementsprechend auch der Stößel 14 abgesenkt würde. Eine
derartige Bewegung kann jedoch üblicherweise nicht zugelassen
werden, da die Greiferschiene 12 oder der Stößel 14 in diesem
Fall mit Bestandteilen der (nicht dargestellten) Presse
kollidieren würde. Erfindungsgemäß ist deshalb ein Ausgleich
derart vorgesehen, dass der Hebeantrieb 26 derart betätigt
wird, dass sich der Stößel 14 trotz der Bewegung des
Verfahrwagens 16 nicht absenkt, sondern auf dem gleichen
Niveau bleibt. Dies ist in Fig. 1 durch die gestrichelte
Position der Lasche 30 angedeutet, die sich in etwa auf der
"9-Uhr-Position" befindet. Die erforderliche Betätigung des
Hebeantriebs 26 kann mit modernen Steuerungen derart
bahngesteuert durchgeführt werden, dass sichergestellt werden
kann, dass sich der Stößel 14 nicht absenkt. In der
geöffneten Stellung gelangt folglich der Hebel 32 in die mit
gestrichelten Linien gezeichnete Stellung.
Wenngleich die bahngesteuerte Betätigung des Hebeantriebs 26
vorangehend im Zusammenhang mit der Öffnungsbewegung
beschrieben wurde, versteht es sich, dass dies beim Beginn
eines neuen Zyklus entsprechend umgekehrt erfolgen muss. Mit
anderen Worten, nachdem die Greiferschiene 12 durch
Zurückbewegen des Vorschubs in ihre Ausgangsposition
zurückgekehrt ist, wird sie durch den Verschließantrieb 20
wieder nach innen, in die geschlossene Stellung bewegt.
Nachdem sich bei dieser Bewegung der Hebel 32 aus der
gestrichelt gezeichneten Stellung in einer Kreisbahn um den
Anbindungspunkt mit der Lasche 30 bewegen "möchte", muss
durch geeignete Betätigung des Hebeantriebs, nämlich eine
Betätigung, die bei stillstehendem Verfahrwagen ein Absenken
des Stößels 14 bezüglich des Verfahrwagens 16 erzeugen würde,
sichergestellt werden, dass sich die horizontale Lage der
Greiferschiene 12 nicht ändert.
Es versteht sich weiterhin, dass das erfindungsgemäße Prinzip
in geeigneter Weise anzupassen ist, wenn, was grundsätzlich
denkbar ist, der Verfahrwagen als Hebewagen ausgeführt ist,
in dem seitlich verschiebbar ein Schließstößel geführt ist.
In diesem Fall würde bei einer Anhebebewegung aufgrund der
festen Anbringung des Schließantriebs und des gelenkigen
Eingriffs mit einem Verschließstößel eine Versetzung des
Verschließstößels in seitlicher Richtung erfolgen. Auch diese
Versetzung kann durch geeignete, bahngesteuerte Betätigung
des Schließantriebs nachgeführt oder korrigiert werden, so
dass in diesem Fall die seitliche Versetzung der
Greiferschienen 12 unterbunden wird.
Zusätzlich zu der beschriebenen, neuartigen, ausschließlich
gelenkigen und ständig in Eingriff befindlichen Anbindung der
zu bewegenden Elemente, also des Verfahrwagens 16 und des
Stößels 14 mit dem jeweiligen Antrieb, ist bei der
Ausführungsform gemäß Fig. 1 vorgesehen, dass der Abstand
zwischen den beiden Greiferschienen 12 mittels des
sogenannten Verstellwagens 28 verstellt werden kann. Zu
diesem Zweck ist an dem Verstellwagen 28 jeweils eine Mutter
38 vorgesehen, die über eine Spindel 40 mittels eines
Verstellmotors 42 derart angetrieben wird, dass sich die
beiden Verstellwägen 28 aufeinanderzu und voneinanderweg
bewegen, so dass der Abstand zwischen den Greiferschienen,
den diese in der geschlossenen Stellung einnehmen,
eingestellt werden kann. Der jeweilige Verstellwagen erreicht
dabei die mit der gestrichelten Linie 44 angedeutete
Position. Es versteht sich, dass hierbei der
Kraftausgleichsmechanismus 36 und sämtliche an dem
Verstellwagen 28 angebrachten Bauteile, also im Wesentlichen
die beiden Antriebe 20 und 26, der Verfahrwagen 16, der darin
geführte Stößel 14 sowie der jeweilige Laschen- und
Hebelmechanismus mitgenommen werden. Nach der Verstellung
bleibt der jeweilige Verstellwagen 28 während des
gewöhnlichen Betriebs ortsfest, so dass die zu den Antrieben
geführten Kabel, etc. nicht bewegt werden müssen und mit
keinen besonderen Schutzmaßnahmen versehen werden müssen.
Darüber hinaus können die Motoren aufgrund der Tatsache, dass
keiner der beiden Motoren den jeweils anderen Motor bewegen
muss, vergleichsweise klein ausgelegt werden.
Etwa an der Mittelebene von Fig. 1 ist eine bevorzugte
Maßnahme der gezeigten Ausführungsform zu erkennen. Mittels
einer vorzugsweise vorgespannten Feder 46 ist der jeweilige
Verstellwagen 28 federnd bezüglich einer ortsfesten Basis
gelagert. Wie vorangehend in Zusammenhang mit der
Beschreibung der Erfindung ausgeführt, führt dies dazu, dass
der Verschließantrieb 20 in dem Fall, dass die Greiferschiene
12 vor dem eigentlichen Eingriff mit einem Werkstück mit
irgendeinem Bauteil kollidiert, zunächst "gegen" die Feder 46
arbeitet. Es ist in Fig. 1 ohne weiteres zu erkennen, dass,
wenn die Greiferschienen 12 bei ihrer Bewegung aufeinanderzu
auf Widerstand stoßen, eine weitere Betätigung des
Verschließantriebs 20 den Verstellwagen 28 bezüglich einer
ortsfesten Basis nach außen drückt. Der in diesem Fall
seitens des Motors 20 erforderliche Kraftaufwand kann von
einem geeigneten Sensor erfasst und von einer Steuerung
dahingehend verarbeitet werden, dass ein Störfall erkannt
wird, und der Motor schonend abgebremst werden kann. Ohne
eine federnde Lagerung müsste der Verschließantrieb, sobald
er erkennt, dass er sich außerhalb eines gewissen
Toleranzfensters auf der geregelten Geschwindigkeitsbahn
befindet, unmittelbar angehalten werden, da anderenfalls
Beschädigungen auftreten können. Ein derartiges abruptes
Anhalten ist jedoch für die beteiligten Bauelemente äußerst
schädlich. Die gezeigte, federnde Lagerung des Verstellwagens
28 bezüglich einer ortsfesten Basis, die auch an einem
anderen Element, beispielsweise an der Greiferschiene 12
bezüglich des Stößels 14, vorgesehen sein kann, behebt dieses
Problem.
In Fig. 2 ist der Schließkasten 10 gemäß Fig. 1 ergänzend in
einer Draufsicht zu erkennen. Aus der Draufsicht ergibt sich,
dass sowohl die beiden Verstellwägen 28, als auch die
Verfahrwägen 16 auf zwei parallelen Schienen verfahrbar
geführt werden, und auf diesen mittels mehrerer Rollen, die
beispielsweise V-förmige Einkerbungen aufweisen können,
verfahren werden. Dies gilt in ähnlicher Weise für den
jeweils in dem Verfahrwagen 16 in vertikaler Richtung, also
senkrecht zur Zeichenebene von Fig. 2, anhebbaren Stößel 14.
Der Stößel 14 ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel, wie
in Fig. 2 erkennbar, an beiden Seiten mit einer Führung
versehen, die beidseitig etwa V-förmig ausgebildet ist, so
dass sie mit der erforderlichen Genauigkeit in komplementär
gestalteten Rollen 48 geführt wird, die drehbar an dem
jeweiligen Verfahrwagen 16 angebracht sind. In Fig. 2 sind
ferner die beiden Schließantriebe 20 zu erkennen, während die
darunterliegenden Hebeantriebe 26 verdeckt sind.
Ferner ergibt sich aus Fig. 2 der Verstellantrieb 42, der auf
die Spindel 40 wirkt, die durch die beiden Muttern 38 derart
hindurchreicht, dass bei Drehung der Spindel aufgrund
unterschiedlicher Gewindesteigungen in unterschiedlichen
Bereichen, die beiden Verstellwägen 28, mit denen die Spindel
38 jeweils fest verbunden ist, aufeinanderzu oder
voneinanderweg bewegt werden. Im mittleren Bereich von Fig. 2
ist ergänzend die federnde Lagerung der Verstellwägen 28
bezüglich einer ortsfesten Basis mittels der Federn 46 zu
erkennen.
Claims (8)
1. Transfereinrichtung mit:
zumindest einem Greifer, vorzugsweise einer Greiferschiene (12), zum Greifen und Anheben zumindest eines Werkstücks,
einem Hebeantrieb (26) zum Anheben des Greifers, einem Schließantrieb (20) zum Verfahren des Greifers (12) in seitlicher Richtung, und
einer Steuerung,
dadurch gekennzeichnet, dass
beide Antriebe (20, 26) feststehend angebracht sind und jeweils ständig und ausschließlich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen (16, 14) in Eingriff sind.
zumindest einem Greifer, vorzugsweise einer Greiferschiene (12), zum Greifen und Anheben zumindest eines Werkstücks,
einem Hebeantrieb (26) zum Anheben des Greifers, einem Schließantrieb (20) zum Verfahren des Greifers (12) in seitlicher Richtung, und
einer Steuerung,
dadurch gekennzeichnet, dass
beide Antriebe (20, 26) feststehend angebracht sind und jeweils ständig und ausschließlich gelenkig mit den zu bewegenden Elementen (16, 14) in Eingriff sind.
2. Transfereinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greifer (12) vertikal anhebbar in einem seitlich
verschiebbaren Verfahrwagen (16) geführt ist.
3. Transfereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greifer (12) bezüglich einer ortsfesten Basis
federnd, vorzugsweise mittels einer vorgespannten Feder
(46), gelagert ist.
4. Transfereinrichtung nach zumindest einem der
vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Greifer (12) seitlich verfahrbar auf einem im
Betrieb feststehenden Verstellwagen (28) gelagert ist,
der zum Einstellen des Greifers (12) in seitlicher
Richtung verstellbar ist.
5. Transfereinrichtung nach zumindest einem der
vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
dem Hebeantrieb (26) ein Kraftausgleichsmechanismus (36)
zugeordnet ist.
6. Verfahren zum Steuern einer Transfereinrichtung mit
einem Greifer zum Greifen und Anheben zumindest eines
Werkstücks, einem Hebeantrieb zum Anheben des Greifers
und einem Schließantrieb zum Verfahren des Greifers in
seitlicher Richtung, sowie einer Steuerung,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest einer der beiden Antriebe während der durch
den jeweils anderen Antrieb bewirkten Bewegung derart
bahngesteuert wird, dass das durch den einen Antrieb
bewegte Element in der Bewegungsrichtung des einen
Antriebs bezüglich der Umgebung ortsfest bleibt.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Hebeantrieb beim Öffnen und Schließen derart
gesteuert wird, dass die Höhenlage des Greifers
unverändert bleibt.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Hebeantrieb einen Kraftmesssensor aufweist, der mit
der Steuerung verbunden ist, und die Steuerung einen
Störfall erfasst, wenn die gemessene Kraft einen
Grenzwert übersteigt.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10023241A DE10023241C2 (de) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung |
AT00953074T ATE278488T1 (de) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung |
US10/276,029 US6826944B1 (en) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfer device and method for controlling a transfer device |
PCT/EP2000/006910 WO2001087512A1 (de) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung |
DE50008163T DE50008163D1 (de) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung |
EP00953074A EP1280622B1 (de) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung |
CA002414728A CA2414728C (en) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfer device and method for controlling a transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10023241A DE10023241C2 (de) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10023241A1 true DE10023241A1 (de) | 2001-11-29 |
DE10023241C2 DE10023241C2 (de) | 2003-08-07 |
Family
ID=7641759
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10023241A Expired - Fee Related DE10023241C2 (de) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung |
DE50008163T Expired - Fee Related DE50008163D1 (de) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE50008163T Expired - Fee Related DE50008163D1 (de) | 2000-05-12 | 2000-07-19 | Transfereinrichtung und verfahren zur steuerung einer transfereinrichtung |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6826944B1 (de) |
EP (1) | EP1280622B1 (de) |
AT (1) | ATE278488T1 (de) |
CA (1) | CA2414728C (de) |
DE (2) | DE10023241C2 (de) |
WO (1) | WO2001087512A1 (de) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004028939A2 (de) * | 2002-09-26 | 2004-04-08 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Greifeinrichtung mit mitteln zum detektieren von doppelzufuhr und ihr betriebsverfahren |
US8076048B2 (en) * | 2009-03-17 | 2011-12-13 | Xerox Corporation | Toner having polyester resin |
US8124307B2 (en) | 2009-03-30 | 2012-02-28 | Xerox Corporation | Toner having polyester resin |
US8431306B2 (en) | 2010-03-09 | 2013-04-30 | Xerox Corporation | Polyester resin containing toner |
US10315409B2 (en) | 2016-07-20 | 2019-06-11 | Xerox Corporation | Method of selective laser sintering |
US10649355B2 (en) | 2016-07-20 | 2020-05-12 | Xerox Corporation | Method of making a polymer composite |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19716039A1 (de) * | 1997-04-17 | 1998-10-22 | Gmg Automation Gmbh & Co | Vorrichtung zum Überführen von plattenartigen Teilen aus einer ersten Position in eine zweite Position |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2206407C3 (de) * | 1972-02-11 | 1979-11-15 | Gesellschaft Fuer Pressen-Automation Mbh, 7500 Karlsruhe | Vorschubeinrichtung in Pressen |
US4702363A (en) * | 1986-07-31 | 1987-10-27 | Hms Products Co. | Combination electric and mechanical servo drive clutch |
DD277853A1 (de) * | 1988-12-09 | 1990-04-18 | Warnke Umformtech Veb K | Verstellvorrichtung zur weiteneinstellung der greiferschienen einer transferpresse |
JPH0631358A (ja) * | 1992-07-20 | 1994-02-08 | Aida Eng Ltd | プレス機械のトランスファ装置 |
JP3090789B2 (ja) * | 1992-08-24 | 2000-09-25 | アイダエンジニアリング株式会社 | トランスファプレス |
US5307666A (en) * | 1992-12-21 | 1994-05-03 | Livernois Automation Company | Transfer system |
US5509777A (en) * | 1993-03-25 | 1996-04-23 | Leland D. Blatt | Mechanical side shift and tip apparatus |
DE4331479A1 (de) * | 1993-09-16 | 1995-03-23 | Guenter Zierpka | Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in intermittierend arbeitenden Produktionsmaschinen |
DE4336854A1 (de) * | 1993-10-28 | 1995-05-04 | Mueller Weingarten Maschf | Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen Transport von Werkstücken in einer Transferpresse |
DE4428772A1 (de) | 1994-08-13 | 1996-02-15 | Schuler Pressen Gmbh & Co | Einrichtung zum dreidimensionalen Antrieb von Greiferschienen |
US5586464A (en) * | 1995-10-20 | 1996-12-24 | Livernois Die And Automation | Modular die transfer system |
BR9606122A (pt) | 1996-12-20 | 1998-09-08 | Sousa Monteiro Luciano T De | Dispositivo mecânico aplicado em sistema de transferência |
DE19721613A1 (de) | 1997-05-23 | 1998-11-26 | Schuler Pressen Gmbh & Co | Presse mit einer Umsetzeinrichtung für Werkstücke |
US6216523B1 (en) * | 1999-10-20 | 2001-04-17 | Hms Products Co. | Servo-drive for press transfer |
-
2000
- 2000-05-12 DE DE10023241A patent/DE10023241C2/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-07-19 AT AT00953074T patent/ATE278488T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-07-19 EP EP00953074A patent/EP1280622B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-07-19 DE DE50008163T patent/DE50008163D1/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-07-19 US US10/276,029 patent/US6826944B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-07-19 WO PCT/EP2000/006910 patent/WO2001087512A1/de active IP Right Grant
- 2000-07-19 CA CA002414728A patent/CA2414728C/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19716039A1 (de) * | 1997-04-17 | 1998-10-22 | Gmg Automation Gmbh & Co | Vorrichtung zum Überführen von plattenartigen Teilen aus einer ersten Position in eine zweite Position |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6826944B1 (en) | 2004-12-07 |
DE10023241C2 (de) | 2003-08-07 |
CA2414728C (en) | 2009-01-20 |
ATE278488T1 (de) | 2004-10-15 |
WO2001087512A1 (de) | 2001-11-22 |
CA2414728A1 (en) | 2002-12-30 |
EP1280622A1 (de) | 2003-02-05 |
DE50008163D1 (de) | 2004-11-11 |
EP1280622B1 (de) | 2004-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0850709B1 (de) | Transfereinrichtung und Mehrstationenpresse | |
EP3033187B1 (de) | Transfervorrichtung für ein werkstück | |
WO2005075123A1 (de) | Transportvorrichtung für werkstücke durch pressenanlagen | |
EP2666727B1 (de) | Hubeinrichtung für eine Verpackungsmaschine | |
DE2930006A1 (de) | Werkstueckbeschickungsvorrichtung mit beweglichkeit fuer fluchtausgleich | |
EP0693334A1 (de) | Transportsystem | |
DE2915327C2 (de) | Arbeitsmaschine mit Fingerschutzeinrichtung für das bewegbare Oberwerkzeug | |
DE4104810A1 (de) | Einrichtung zum umsetzen von blechteilen in einer pressenanlage | |
DE102011006173B3 (de) | Spanneinrichtung zum Spannen eines Werkstücks sowie Biegemaschine mit einer solchen Spanneinrichtung | |
EP0901848B1 (de) | Transferpressen mit automatischem Toolingwechsel | |
DE10023241C2 (de) | Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung | |
EP0172837B1 (de) | Einrichtung zur werkstück-entnahme aus der giessform einer spritzgiess- oder druckgiessmaschine | |
DE602005005042T2 (de) | Werkstücksgreifvorrichtung für ein Werkzeughalter-System von einer Werkzeugmaschine | |
EP0721821A2 (de) | Handhabungsvorrichtung für eine Werkzeugmaschine | |
WO2005110641A1 (de) | Vorrichtung zum schrittweisen verschieben von werkstücken | |
DE102016110491A1 (de) | Transportvorrichtung für Pressenanlagen | |
DE3942016C2 (de) | ||
EP0642882B1 (de) | Palettenwechsler für Werkzeugmaschinen | |
DD229325A5 (de) | Betaetigungsvorrichtung zur verwendung in einer giessereianlage | |
EP3592482B1 (de) | Fertigungsanlage mit einer schutzeinheit | |
EP1000680A2 (de) | Modulare Transfereinrichtung mit Schwenk- und Linearantrieben | |
EP1396295B1 (de) | Biegemaschine mit Biegewerkzeugen an einander gegenüberliegenden Seiten eines Werkzeugträgers | |
EP3498421A1 (de) | Werkzeugwechseleinrichtung | |
EP3098024A1 (de) | Spannvorrichtung | |
EP3219404B1 (de) | Bearbeitungseinheit sowie werkzeugmaschine zur stanzenden bearbeitung von werkstücken, insbesondere von blechen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8304 | Grant after examination procedure | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |