DE10021368A1 - Mechatronischer Aktuator - Google Patents
Mechatronischer AktuatorInfo
- Publication number
- DE10021368A1 DE10021368A1 DE2000121368 DE10021368A DE10021368A1 DE 10021368 A1 DE10021368 A1 DE 10021368A1 DE 2000121368 DE2000121368 DE 2000121368 DE 10021368 A DE10021368 A DE 10021368A DE 10021368 A1 DE10021368 A1 DE 10021368A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- actuator according
- spindle
- ring
- gear
- mechatronic actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K19/00—Synchronous motors or generators
- H02K19/02—Synchronous motors
- H02K19/10—Synchronous motors for multi-phase current
- H02K19/103—Motors having windings on the stator and a variable reluctance soft-iron rotor without windings
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
- H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
- H02K21/24—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets axially facing the armatures, e.g. hub-type cycle dynamos
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/06—Means for converting reciprocating motion into rotary motion or vice versa
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Der mechatronische Aktuator hat ein Getriebe, bei dem mindestens ein Getriebeelement (1, 2, 3-5, 10-15, 24, 25) gleichzeitig als elektromotorisches Rotorelement ausgebildet ist und mit einem mehrere Magnetfeldspulen (16, 17) aufweisenden Statorelement einen elektromotorischen Wirkkreis bildet (Fig. 1).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft einen mechatronischen
Aktuator gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Ein derartiger Aktuator ist aus der DE 195 11 287 A1 bekannt,
der dort als Betätigungseinrichtung für eine Scheibenbremse
dient. Dieser Aktuator weist einen elektronisch kommutier
baren Elektromotor (Torque-Motor) mit in einem Gehäuse
angeordneten Statorspulen auf, die einen Hohlwellenrotor
umschließen. Der Hohlwellenrotor besteht aus einem
ringförmigen Trägerteil, an dessen Außenseite mehrere
Permanentmagnetsegmente angeordnet sind, die mit den
Statorspulen einen magnetischen Wirkkreis bilden. Der
Hohlwellenrotor ist über das Trägerteil und eine Paßfeder
drehfest mit einer Innengewindemutter eines Rollengewinde
getriebes verbunden. Das Rollengewindegetriebe besteht
aus einer axial verschiebbaren Gewindespindel, die als
Betätigungselement der Scheibenbremse dient, sowie mehreren
Gewinderollen, die planetenartig in Umfangsrichtung versetzt
zwischen der Innengewindemutter und der Gewindespindel
angeordnet sind und die durch Führungsscheiben radial geführt
und axial fixiert sind. Eine vom Torque-Motor, d. h. von
den Statorspulen und dem Hohlwellenrotor erzeugte
Drehbewegung wird über die Paßfeder auf die Innengewinde
mutter des Rollengewindegetriebes übertragen und durch
die Gewinderollen in eine Axialbewegung der Gewindespindel
umgewandelt.
Aus der EP 0 320 621 A1 ist ein ähnlicher mechanischer
Linearantrieb bekannt, der eine Umwandlung einer Drehbewegung
in eine Axialbewegung ermöglicht. Der Linearantrieb weist
eine Spindelstange mit einer Außenprofilierung auf, ein
die Spindelstange umschließendes Hohlrad mit einer Innenpro
filierung und Planetenrollen, die in Umfangsrichtung versetzt
zwischen der Spindel und dem Hohlrad angeordnet sind. Die
Planetenrollen weisen an ihren Außenseiten jeweils zwei
verschiedene Profilierungen auf, wobei die eine Profilierung
in Axialrichtung in die Außenprofilierung der Spindel und
die andere Profilierung in die Innenprofilierung des Hohlra
des eingreift. Bei einer Ausführungsform ist außen an der
Spindel ein Feingewinde mit geringer Steigung vorgesehen.
Die Planetenrollen weisen eine entsprechend dem Spindelgewin
de ausgebildete Teilung in Form von nebeneinander angeordne
ten Rillen auf, die in das Spindelgewinde eingreifen. Damit
alle Planetenrollen exakt in die Gewindesteigung der Spindel
eingreifen, sind die spindelseitigen Rillen der einzelnen
Planetenrollen von Rolle zu Rolle mit einem bestimmten
Teilungsversatz angeordnet. Die Innenprofilierung des Hohlra
des ist durch mehrere V-förmige Rillen gebildet, in die
eine entsprechend gestaltete V-förmige Außenprofilierung
der Planetenrollen eingreift. Wird die Spindel relativ
zum Hohlrad gedreht, so führt dies zu einer axialen Relativ
verschiebung der Spindel gegenüber dem Hohlrad bzw. den
Planetenrollen. Ein Ende der Spindel ist mit einem Antriebsmotor,
wie z. B. einem Elektromotor, koppelbar. Im weiteren
Sinne kann obiger Linearantrieb als Getriebe bezeichnet
werden.
Aus der DE 197 36 734 A1 ist eine Vorrichtung zur Umwandlung
einer Drehbewegung in eine Translationsbewegung bekannt,
die aus einem Wälztrieb mit Planetenrädern und zwei Hohlrä
dern besteht.
Weiter ist es allgemein bekannt, Motor und Getriebe nicht
nur aufeinander abzustimmen, sondern auch in ein gemeinsames
Gehäuse zu integrieren, wodurch z. B. Gehäuseteile eingespart
werden.
Aus der WO 89/03490 A1 beispielsweise ist ein elektrischer
Scheibenbremsaktuator bekannt, bei dem an ein Gehäuse eines
Bremssattels ein Elektromotor angeflanscht ist.
Konventionelle Motor-Getriebe-Kombinationen besitzen meist
als limitierende Faktoren eine relativ aufwendige Lagerung,
eine relativ hohe Anzahl von Teilen, haben einen großen
Raumbedarf und hohe Herstellkosten. Wünschenswert ist es,
diese Nachteile zu vermeiden.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen mechatronischen
Aktuator zu schaffen, der einen geringen Bauraumbedarf
hat, aus einer geringen Anzahl von Teilen besteht und mit
geringeren Herstellkosten fertigbar ist.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1
gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen
der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Das Grundprinzip der Erfindung besteht darin, daß ein
elektromotorisches Teil, d. h. ein Teil, das mit mehreren
Magnetfeldspulen einen elektromotorischen Wirkkreis bildet,
gleichzeitig ein Getriebeelement ist. Durch diese
Doppelfunktion spart man ein Motor- oder Getriebeteil ein,
verringert die Baugröße und die Herstellkosten.
Es werden also nicht, wie im Stand der Technik - z. B. in
der eingangs erwähnten DE 195 11 287 A1 - nur zwei
selbständige Baugruppen (kompletter Motor und komplettes
Getriebe) miteinander gekoppelt (dort durch eine Paßfeder),
sondern eine Funktionsvereinigung vorgeschlagen und zwar
derart, daß der Stator des Elektromotors direkt und
unmittelbar eines oder mehrere Aktuatorbauteile antreibt,
die damit wesentliches Funktionselement auch des Motors
sind. Mit anderen Worten ist gemäß der Erfindung gerade
keine funktionelle Trennung zwischen elektromotorischen
Komponenten und Aktuator- bzw. Getriebekomponenten möglich,
da mindestens eine Getriebekomponente gleichzeitig auch
eine elektromotorische Komponente ist.
Der durch die Magnetfeldspulen, d. h. durch den Stator erzeug
te magnetische Fluß treibt direkt den Rotor an, d. h. eines
oder mehrere Getriebebauteile werden durch die erzeugten
Magnetfelder in Drehbewegung versetzt. Als Getriebe können
insbesondere Umlaufgetriebe verwendet werden, die z. B.
auf dem eingangs genannten Prinzip der "Planeten-Wälz-Ge
windespindel" oder auf Rollengewindegetrieben bzw. auf
einem Planetengetriebe basieren, Reibradgetriebe, Cyclo-
bzw. Kurvenscheiben-Exzentergetriebe oder sogenannte
"Harmonic Drive"- bzw. Ellipsoid-Umlaufgetriebe. Als Getriebe
eignen sich insbesondere axialsymmetrische Bauarten mit
rotatorischem Antrieb.
So kann z. B. die Mutter oder das Hohlrad des Getriebes
gleichzeitig der Rotor des Elektromotors sein, oder es
können die Planeten eines Getriebes den magnetischen Fluß
zwischen den Statorpolen weiterleiten.
Ferner können verschiedene bekannte elektromotorische An
triebsprinzipien verwendet werden, wie z. B. das sogenannte
Switched-Reluctance-Prinzip (SR), das Asynchronprinzip
(AS), das Synchronprinzip (SY) oder das Stepper-Prinzip
(ST).
Mit der Erfindung ist eine Integration von Getriebe und
Motor möglich. Da einzelne Bauteile sowohl eine elektro
motorische als auch eine mechanische Getriebefunktion über
nehmen, lassen sich im Vergleich zu herkömmlichen Bauarten
der Bauraumbedarf und Kosten verringern. Zusätzlich kann
eine mechanische Bremse sehr platzsparend vorgesehen bzw.
integriert sein. Je nach Anwendung können zusätzlich Sensoren
wie z. B. Drehwinkelsensoren, Drehmomentensensoren,
Temperatursensoren in den mechatronischen Aktuator integriert
sein. Je nach Anwendung kann mit der erfindungsgemäßen
Konstruktion auf die bislang notwendige Lagerung sowie
auf ein Wegmeßsystem vollständig verzichtet werden, was
weitere Vorteile hinsichtlich Bauraum und Kosten bringt.
Grundsätzlich können bei der erfindungsgemäßen Integration
von Getriebe und Motor verschiedene Motorprinzipien verwendet
werden. Eine Unterteilung ist z. B. nach der Richtung des
magnetischen Flusses im Luftspalt zwischen den Magnetfeld
spulen und dem Rotor möglich oder nach den Bauelementen,
die sowohl mechanisch als auch elektrisch und/oder magnetisch
genutzt werden.
Der magnetische Fluß wird vorzugsweise von Magnetfeldspulen
erzeugt, die jeweils um einen Weicheisenkern gewickelt
sein können und die in ihrer Gesamtheit als Statorpol be
zeichnet werden können. Der Fluß im Statorpol folgt dabei
vereinfachend der Symmetrieachse des Kerns. An Enden der
Statorpole tritt der magnetische Fluß über einen Luftspalt
auf kürzestem Wege in die nächstgelegenen Rotorpole über.
Die Hauptflußrichtung ist dabei nur dann genau senkrecht
durch Polflächen gerichtet, wenn die Statorpole und die
Rotorpole ausgerichtet sind, d. h. wenn sie sich gegenüber
liegen. Sind die Pole nicht genau aufeinander ausgerichtet,
so verläuft der Fluß auf kürzestem Weg zwischen den Polen.
Betrachtet man die Polflächen, so können sie bevorzugt
in axialer Richtung oder in radialer Richtung angeordnet
sein. Radiale Anordnungen der Polflächen sind insbesondere
in Kombination mit dem Synchron-, Asynchron- oder Switched-
Reluctance-Prinzip möglich. Axiale, d. h. achsparallele
Polflächen, eignen sich am besten in Kombination mit dem
Switched-Reluctance-Prinzip. Es ist jedoch auch eine Kom
binatin von axialen und radialen Polanordnungen möglich.
Bei Elektroantrieben gilt ganz allgemein, daß die vom magne
tischen Fluß durchströmte Fläche und deren mittlerer Wirk
radius, d. h. der Hebelarm um die Drehachse, die Leistung
des Elektromotors ganz wesentlich bestimmen. Es ist somit
von Vorteil, wenn die durch die magnetischen Felder erzeugte
motorische Wirkung an einem großen Hebelarm und an großen
Polflächen angreift. Bei dem eingangs genannten Getriebe,
das nach dem Prinzip der Planeten-Wälz-Gewindespindel
arbeitet, kommt begünstigend hinzu, daß wegen der möglichen
sehr geringen Gesamtsteigung auch nur relativ geringe
Antriebsmomente und damit auch nur relativ geringe
elektrische Motorleistungen für die Erzeugung großer
Axialkräfte erforderlich sind. Wegen der konstruktiv meist
leichter zu realisierenden großen vom Magnetfeld
durchströmten Flächen auf großem Radius, d. h. mit großem
Hebelarm, sind bei radialen Anordnungen der Polflächen
größere Wirkungsgrade und Leistungen erzielbar als bei
axialen Anordnungen.
Für einen Magnetfluß radial zur Rotationsachse des Motors
eignen sich primär das Switched-Reluctance-Prinzip und
das Stepper-Prinzip.
Für einen Magnetfluß parallel zur Rotationsachse des Elektro
motors eignen sich primär das Switched-Reluctance-Prinzip,
das Stepper-Prinzip, das Asynchronprinzip und das Synchron
prinzip.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbei
spielen im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines distanzschei
bengetriebenen integrierten Linearantriebes;
Fig. 2 einen Schnitt durch einen muttergetriebenen bzw.
hohlradgetriebenen integrierten Linearantrieb;
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines muttergetriebe
nen bzw. hohlradgetriebenen integrierten Linearan
triebes;
Fig. 4 ein Ausführungsbeispiel eines planetensatz-getrie
benen integrierten Linearantriebes mit Perma
nentmagneten;
Fig. 5 einen distanzscheibengetriebenen integrierten
Linearantrieb mit Permanentmagneten; und
Fig. 6 ein Ausführungsbeispiel mit einem Ellipsoid-Um
laufgetriebe.
Fig. 1 zeigt einen Axialschnitt eines distanzscheibengetrie
benen integrierten Linearantriebes. Der Linearantrieb weist
eine Spindel bzw. Spindelstange 1, ein Hohlrad 2 und mehrere
zwischen der Spindel 1 und dem Hohlrad 2 in Umfangsrichtung
der Spindel 1 verteilt angeordnete Planetenrollen auf,
wobei hier lediglich die Planetenrollen 3, 4 und 5 zu
erkennen sind. Die Planetenrollen 2-5 weisen zapfenartige
Enden 6, 7 auf, über die sie in Distanzscheiben 8, 9 drehbar
gelagert und somit zusätzlich in Umfangsrichtung relativ
zueinander positioniert sind. Zur Lagerung können
beispielsweise Gleitlager oder Wälzlager (nicht dargestellt)
verwendet werden.
Die Distanzscheiben 8, 9 sind zusammen mit den Planetenrol
len 3-5 um die Spindel 1 drehbar. Im Außenbereich der
Distanzscheiben 8, 9 sind jeweils mehrere radial abstehende
Polstücke 10-15 vorgesehen. Ferner sind den beiden Distanz
scheiben 8, 9 jeweils mehrere Magnetfeldspulen 16, 17 zuge
ordnet, die in Umfangsrichtung verteilt angeordnet und
die hier nur schematisch dargestellt sind. Die Magnetfeld
spulen 16, 17 haben die Form von "Klammern" bzw. sind C-
förmig und weisen jeweils Luftspalte 18 auf, in die die
Polstücke 10-15 ragen. Durch eine geeignete elektrische
Ansteuerung der Magnetfeldspulen 16, 17 wird in den Luftspal
ten 18 ein magnetischer Fluß erzeugt, der die Polstücke 10-15
durchsetzt und die Distanzscheiben 8, 9 und die Planetenrol
len 3-5 in Relativdrehung um die Spindel 1 versetzt. Aufgrund
der "klammerartigen" Form der Magnetfeldspulen 16, 17,
durch deren "Öffnungen" die Polstücke 10-15 laufen, wird
eine gute magnetische Durchflutung der Polstücke 10-15
und somit eine gute elektromechanische Kraftübertragung
erreicht, wobei es vorteilhaft ist, wenn die Polstücke
10-15 einstückig in die Distanzscheiben 8, 9 übergehen.
Die Distanzscheiben 8, 9 bzw. die Polstücke 10-15 sind
also integraler Bestandteil des mechanischen Getriebes
sowie integraler Bestandteil des elektromagnetischen
Wirkkreises, der das mechanische Getriebe antreibt.
Die Planetenrollen 3-5 weisen ferner mehrere V-förmige
Einkerbungen 19 auf, in die zugeordnete V-förmige Profilie
rungen 20 eingreifen, die an der Innenseite des Hohlrades 2
vorgesehen sind. Die Planetenrollen 3-5 sind somit durch
die V-förmige Profilierung 20 relativ zum Hohlrad 2 geführt.
Die Planetenrollen 5 weisen an ihrer Außenseite ferner
eine Feinprofilierung 21 auf, die in ein an der Außenseite
der Spindel 1 vorgesehenes Feinprofil 22 eingreift. Eine
Drehung der Distanzscheiben 8, 9 bzw. der Planetenrollen 3-5
führt somit zu einer axialen Relativverschiebung der Spindel
1 gegenüber dem Hohlrad 2, den Planetenrollen 3-5 und den
Distanzscheiben 8, 9, was in der eingangs genannten EP 0 320 621 A1
ausführlich erläutert ist. Mit dem gezeigten
Linearantrieb ist eine Umwandlung einer Drehbewegung in
eine Linearbewegung möglich, sofern mindestens eine der
Profilierungen, d. h. die Grob- bzw. Feinprofilierung auf
der Spindelstange 1, die Grob- bzw. Feinprofilierung der
Planeten oder des Hohlrades 2 als Gewinde ausgeführt ist.
Gebräuchliche Anordnungen kombinieren eine gewindeprofilierte
Spindelstange 1 mit einem Hohlrad bzw. einer Mutter, die
steigungsfreie Stege als Profilierung aufweist, bzw. eine
gewindeprofilierte Mutter mit einer rillenprofilierten
Spindelstange. Dabei sind die Planeten vorzugsweise
rillenprofiliert oder weisen im Eingriff mit der
gewindeprofilierten Komponente, d. h. der Mutter bzw. der
Spindelstange, jeweils selbst auch ein Gewinde mit gleicher
oder gegensinniger Steigung auf.
Die Integration von Getriebe und Motor erfolgt dadurch,
daß die Distanzscheiben 8, 9 (Treibscheiben) am Ende der
Planetenrollen 3-5 des Planeten-Wälz-Gewindespindelgetriebes
(PWG) gleichzeitig als Rotor eines Elektromotors fungieren.
Sie können so ausgeführt sein, daß sie für mindestens eines
der verschiedenen Motorfunktionsprinzipien - Switched-
Reluctance-Prinzip, Asynchronprinzip, Synchronprinzip -
optimal gestaltet sind. Hier ist das Switched-Reluctance-
Antriebsprinzip mit dafür geeigneter Distanzscheibenbauart
dargestellt. Die von den Distanzscheiben 8, 9 radial abste
henden passive Polstücke 10-15 werden in das magnetische
Feld der durch die Magnetfeldspulen 16, 17 gebildeten Stator
pole gezogen. Schaltet man die Statorpole paarweise durch,
so werden die Distanzscheiben 8, 9 in Drehbewegung versetzt.
Es ist sinnvoll, die beiden Distanzscheiben 8, 9 konstruktiv
gleichartig auszuführen und die beiden "Antriebseinheiten"
synchron zu betreiben, um Schränkbewegungen der Planetenrol
len 3-5 allein durch das Antriebsprinzip zu unterbinden.
Gegebenenfalls kann jedoch ein etwas "versetzter Feldverlauf"
an den beiden Enden der Planetenrollen 3-5 dazu genutzt
werden, um den Planetensatz gezielt zu verdrillen, was
eine "Verkeilung" bzw. "Verklemmung", d. h. ein stark erhöhtes
Bremsmoment, hervorruft. Dies kann sowohl für eine
Feststellung im Stillstand - d. h. als elektromechanische
Bremse zum Festellen oder Halten- als auch für extrem
hohe Bremsleistungen im Vorschubbetrieb genutzt werden,
was z. B. in Notaus-Situationen erforderlich ist.
Die in Fig. 1 dargestellte distanzscheibengetriebene Bauform
eines integrierten Linearaktors (DIL-Bauform) bietet in
Verbindung mit einem rillenprofilierten Planeten-Wälz-Ge
windespindelgetriebe den Vorteil, daß die Gesamtsteigung
des Systems der Steigung der Spindel 1 entspricht, d. h.
es liegt ein steigungsgetreues System ohne Schlupf vor.
Das Hohlrad 2 bzw. die "Mutter" dient nur noch der Aufnahme
radialer und axialer Kräfte sowie von Abstützmomenten.
Dadurch wird eine Axiallagerung im Kraftfluß vollständig
ersetzt, was Reibungsverluste verringert und den
Gesamtwirkungsgrad wesentlich anhebt.
Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines muttergetriebenen
bzw. hohlradgetriebenen integrierten Linearantriebes (MIL) -
vgl. Fig. 3. Hier sind ebenfalls eine Spindel 1, ein Hohlrad
2 und dazwischen angeordnete Planetenrollen 3, 4 vorgesehen,
die entsprechend Fig. 1 in ein Feinprofil 22 der Spindel
1 und eine Profilierung (nicht dargestellt) an der Innenseite
des Hohlrades 2 eingreifen. Analog dem Ausführungsbeispiel
der Fig. 1 sind die Planetenrollen 3, 4 in Distanzscheiben 8,
9 gelagert, die hier ringförmig gestaltet sind.
Im Gegensatz zum Ausführungsbeispiel der Fig. 1 sind hier
an der Außenseite des Hohlrades 2 in Umfangsrichtung versetzt
Polstücke 10, 11 angeordnet. Die Polstücke 10, 11 ragen
analog zur Fig. 1 in von Magnetfeldspulen 16 gebildete
Luftspalte 18, die hier ebenfalls nur schematisch dargestellt
sind.
Bei diesem Ausführungsbeispiel fungiert somit die "Mutter"
bzw. das Hohlrad 2 des Planeten-Wälz-Gewindespindelgetriebes
gleichzeitig als Rotor eines Elektromotors. Das Hohlrad 2
bzw. dessen Polstücke 10, 11 können so ausgeführt sein,
daß sie jeweils für mindestens eines der verschiedenen
Motorfunktionsprinzipien (Switched-Reluctance-Prinzip,
Asynchronprinzip, Synchronprinzip) optimal gestaltet sind.
Fig. 3 zeigt eine dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 entsprechende
Darstellung eines muttergetriebenen integrierten
Linearantriebes. Hier ist wiederum das Switched-Reluctance-
Prinzip mit dafür geeigneter Mutternbauart dargestellt.
Das Hohlrad besitzt hier sechs ferromagnetische Pole 10-15,
die über den Außendurchmesser des Hohlrades 2 überstehen
und die hier axial von den Magnetfeldern durchflossen werden,
die von acht Polen des Stators, d. h. von Magnetfeldspulen
16, erzeugt werden. Die hier dargestellten acht Statorpole
sind getrennt gewickelt. Zwei gegenüberliegende Statorpole
bilden jeweils ein magnetisch gegensinnig gerichtetes Pol
paar. Das Hohlrad 2 erfährt ein Drehmoment, das seine Induk
tivität zu vergrößern tendiert. Die maximale Induktivität
entsteht, wenn zwei Rotorpole genau unter einem aktiven
Statorpolpaar liegen, d. h. ausgerichtet sind. Sobald der
Rotor, d. h. das Hohlrad 2, diese ausgerichtete Position
erreicht, wird die aktive Phase abgeschaltet und das nächste
Polpaar wird aktiv geschaltet. Damit wird das nächste passive
Rotorpolpaar in das Feld des aktiven Statorpolpaares gezogen.
Diese Anordnung und Beschaltung wird als "Switched-Reluc
tance-Prinzip" bezeichnet. Schaltet man die klammerförmigen
Statorpole, d. h. die Magnetfeldspulen 16, paarweise durch,
so wird das Hohlrad 2 in Drehbewegung versetzt. Es sind
auch Beschaltungen möglich, die gleichzeitig mehrere Polpaare
bestromen, wodurch weichere Übergänge und ein ruhiger Lauf
erreicht werden.
In Stirnflächen 23 des Hohlrads 2 können Axiallagersitze
eingearbeitet sein, was die Teilezahl und die Herstellkosten
weiter senkt.
Auch bei diesem Ausführungsbeispiel kann die Antriebsleistung
durch Vergrößerung der von den Magnetfeldern durchströmten
Fläche erhöht werden. Das kann beispielsweise durch eine
zwei- oder mehrreihige Polanordnung (vgl. Fig. 1) erreicht
werden.
Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines planetensatzge
triebenen integrierten Linearantriebes (PIL). Hier dienen
die Planetenrollen als Rotoren des Elektromotors. An den
Enden 6, 7 der Planetenrollen (hier nicht zu erkennen)
sind jeweils Permanentmagneten 24 vorgesehen, die in den
Planetenrollen eine Nord-Süd- bzw. Süd-Nord-Magnetisierung
bewirken. Die Planetenrollen sind hier analog zu den o. g.
Ausführungsbeispielen durch Distanzscheiben 8 auf gleichmäßi
gem Abstand geführt. Der Antrieb erfolgt durch ein in axialer
Richtung auf die Planetenenden 6, 7 gerichtetes wechselndes
Magnetfeld, das durch die Magnetfeldspulen 16 erzeugt wird.
Auch hier sind die Magnetfeldspulen 16 so verschaltet,
daß der Planetensatz vom umlaufend geschalteten Wechselfeld
angetrieben wird.
Die in Fig. 4 gezeigte PIL-Bauform bietet in Verbindung
mit einem Planeten-Wälz-Gewindespindelgetriebe den Vorteil,
daß die Gesamtsteigung des Systems genau der Steigung des
Feingewindes der Spindel 1 bzw. der Mutter entspricht,
d. h. es liegt ein steigungstreues System ohne Schlupf vor.
Wie bei der in Fig. 1 dargestellten DIL-Bauform ist keine
zusätzliche Axiallagerung erforderlich. Die Mutter ist
hier vollständig festgelegt, und die Spindel 1 ist gegen
Verdrehen gesichert.
Fig. 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Linearantriebes,
bei dem die Permanentmagneten 24 in die Distanzscheiben 8
bzw. 9 integriert sind. Im Vergleich zum Ausführungsbeispiel
der Fig. 4 sind die Permanentmagneten 24, 25 radial außerhalb
der Planetenrollen 3, d. h. in einem größeren Abstand von
der Spindel 1, angeordnet, wodurch sich der "Hebelarm"
des Elektromotors, d. h. dessen Leistung, erhöht.
Ferner ist eine Kombination des in Fig. 5 gezeigten "PIL-
Prinzips" mit dem in Fig. 1 dargestellten "DIL-Prinzip"
möglich. Die Permanentmagnete 24, 25 können in beiden
Distanzscheiben 8, 9 angeordnet sein und mit zwei
Spulenreihen einen doppelreihigen Motor bilden (vgl. Fig.
1). Anstatt der in Fig. 1 gezeigten überstehenden Polstücke
10-15 können die Permanentmagnete 24, 25 in die Distanz
scheiben 8, 9 integriert sein. Der Antrieb kann sowohl
synchronisiert erfolgen als auch mit einer gezielten
"Verdrillung", was im Zusammenhang mit Fig. 1 beschrieben
wurde.
Bei einem weiteren möglichen Ausführungsbeispiel (nicht
dargestellt) dienen ebenfalls die Planetenrollen im Satz
als Rotoren des Elektromotors. An beiden Enden oder im
gesamten Kern der Planetenrollen sind wiederum Permanentma
gneten vorgesehen, die in den Planetenrollen eine Nord-Süd-
bzw. Süd-Nord-Magnetisierung bewirken. In den Distanzscheiben
werden die Planetenrollen auf gleichmäßigem Abstand geführt,
d. h. auf eine Verzahnung kann verzichtet werden. Der Antrieb
erfolgt durch ein in axialer Richtung auf die Planetenenden
gerichtetes wechselndes Magnetfeld. Auch hier sind die
Magnetfeldspulen so verschaltet, daß der Planetensatz vom
"umlaufenden" Wechselfeld angetrieben wird. Günstig ist
es, das Hohlrad festzulegen und die Axial- bzw. Vorschub
bewegung von der Spindel abzunehmen.
Wahlweise kann auch nur ein Planetenträger als Rotor des
Elektromotors dienen. Die Magneten sind dann in den
Planetenträger eingelassen und in axialer Richtung jeweils
Nord-Süd oder Süd-Nord magnetisiert.
Mit den dargestellten Direktantriebskonzepten können nicht
nur Planeten-Wälz-Gewindespindelgetriebe und bauartähnliche
Rollengewindegetriebe als vollintegrierte Antriebseinheiten
ausgeführt werden. Vielmehr eröffnet die Integration von
Getriebe, Elektromotor, Sensorik, lokaler Regelung bzw.
eines Kommunikationsbussystems bzw. deren Funktionsver
einigung auch bei anderen Antriebskonzepten interessante
Perspektiven. Planetengetriebe, Cyclogetriebe, Flex-Spline-
Getriebe (Harmonic Drive), Differentialspindelgetriebe,
Reibradgetriebe etc. können in analoger Weise betrieben
werden. Insbesondere solche Baufarmen, die auch bei
schlupfbehafteter Leistungsübertragung einen Antrieb
ermöglichen, der steigungstreuen Vorschub garantiert, sind
von Bedeutung, weil kein Wegmeßsystem und keine Axiallagerung
mehr erforderlich sind. Bauprinzipbedingt lassen sich mit
Planeten-Wälz-Gewindespindelgetrieben besonders kleine
Systemsteigerungen realisieren, die deswegen auch bei hohen
Axiallasten nur relativ geringe Antriebsmomente erfordern.
Analog gilt für sog. "Harmonic-Drive-Getriebe" bzw. "Flex-
Spline-Getriebe", daß mit ihnen sehr hohe Unter- bzw.
Übersetzungen spielfrei zu realisieren sind.
Speziell bei diesen Antriebskonzepten lassen sich die
Vorteile einer hohen Integration durch mehrfache Nutzung
der Bauelemente und Zusammenführung von Mechanik,
elektrischer Antriebstechnik und Sensorik, ggf. erweitert
durch eine damit verbundene Regelung des Gesamtantriebes
und eine Datenübertragung besonders platz-, material- und
kostensparend sowie energieverbrauchsoptimiert nutzen.
Fig. 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines mechatronischen
Aktuators mit einem Ellipsoid-Umlaufgetriebe. Dieser mecha
tronische Aktuator weist ein Hohlrad 26, ein radial elasti
sches becherartiges Teil 27 sowie ein Ellipsoid-Kugellager
auf, das aus einem radial elastischen Außenring 28 und
einem starren Innenring 29 besteht. Der Innenring 29 hat
in der Draufsicht, d. h. in Axialrichtung gesehen, eine
leicht elliptische Form, was in der vorliegenden
perspektivischen Darstellung nicht erkennbar ist.
An der radial inneren Seite des Innenrings 29 sind in
Umfangsrichtung beabstandet Polstücke 10, 11 angeordnet,
die ähnlich wie bei den obigen Ausführungsbeispielen
klammerartig von Magnetfeldspulen 16, 17 umgriffen werden.
Ähnlich wie bei einem herkömmlichen Kugellager sind zwischen
dem Innenring 29 und dem Außenring 28 Kugeln 30 vorgesehen,
die auf einer äußeren Lauffläche des Innenrings 29 bzw.
auf einer inneren Lauffläche des Außenrings 28 abrollen.
Der Außenring 28 ist an der radial inneren Seite des becher
artigen Teils 27 befestigt. Das becherartige Teil 27 und
der Außenring 28 haben sind im Gegensatz zu dem Innenring
29 relativ hohe radiale Elastizität.
An der Außenseite des becherartigen Teils 27 ist eine Außen
verzahnung vorgesehen, die in eine zugeordnete Innenverzah
nung des Hohlrades 26 eingreift. Eine Besonderheit des
Ellipsoid-Umlaufgetriebes besteht darin, daß das Hohlrad 26
und das becherartige Teil 27 unterschiedliche Zähnezahlen
haben.
Das Hohlrad 26 ist nämlich kreisförmig, wohingegen das
radial elastische becherartige Teil 27 und der Außenring 28
eine ovale bzw. elliptische Form haben, entsprechend der
elliptischen Form des Innenrings. Die Außenverzahnung des
becherartigen Teils 27 steht somit nur an zwei diametral
gegenüberliegenden Stellen mit der Innenverzahnung des
Hohlrades 26 in Eingriff. Die Eingriffsstellen entsprechen
der Drehstellung der langen Hauptachsen der Ellipsen, d. h.
der langen Hauptachsen des elliptischen Innenrings 29 bzw.
des entsprechend verformten Außenrings 28 und des becherarti
gen Teils 27. Bei einem konkreten Ausführungsbeispiel besteht
zwischen dem Hohlrad 26 und dem becherartigen Teil 27 eine
Zahndifferenz von genau zwei Zähnen.
Das Hohlrad 26 und das becherartige Teil 27 weisen ferner
jeweils in Umfangsrichtung beabstandete Flanschlöcher 31
bzw. 32 auf.
Im folgenden wird die Funktionsweise näher erläutert. Durch
eine geeignete zeitliche Ansteuerung der Magnetfeldspulen 16,
17 werden an den Polstücken 10, 11 Umfangskräfte erzeugt,
die den elliptischen Innenring 29 in Drehung versetzen.
Bei der Drehung des Innenrings 29 überträgt sich dessen
elliptische Form über die Kugeln 30 auf den Außenring 28
bzw. das radial elastische becherartige Teil 27. Der
Außenring 28 bzw. das becherartige Teil 27 werden also
entsprechend radial elliptisch verformt. Folglich laufen
die Hauptachsen des becherartigen Teils 27 bzw. des
Außenrings 28 entsprechend der Drehung des elliptischen
Innenrings 29 um, wobei die Außenverzahnung des becherartigen
Teils 27 an den diametral gegenüberliegenden Eingriffsstellen
auf der Innenverzahnung des Hohlrades 26 abwälzt. Somit
wird eine Drehbewegung vom Innenring 29 auf das becherartige
Teil 27 übertragen.
Entsprechend den obigen Ausführungsbeispielen bildet auch
hier ein mechanisches Getriebeteil, nämlich der elliptische
Innenring 29 ein Teil eines elektromotorischen Wirkkreises.
Dieser auf einem Ellipsoid-Umlaufgetriebe basierender mecha
tronischer Aktuator hat im Vergleich zu herkömmlichen Stufen
getrieben eine große Untersetzung und eine kompakte Bauweise,
da die Drehachse des Antriebsteils, d. h. des elliptischen
Innenrings 29 mit der Drehachse des Abtriebsteils, d. h.
mit dem becherartigen Teil 27, zusammenfällt.
Claims (15)
1. Mechatronischer Aktuator mit einem Getriebe, mindestens
einem Statorteil, das mehrere in Umfangsrichtung des
Aktuators verteilt angeordnete Magnetfeldspulen auf
weist, und mit mindestens einem beweglichen Teil,
das mit den Magnetfeldspulen einen elektromotorischen
Wirkkreis bildet, dadurch gekennzeichnet,
daß das bewegliche Teil des elektromotorischen
Wirkkreises gleichzeitig ein Getriebeteil (10-15)
ist.
2. Mechatronischer Aktuator nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet,
daß eine Gewindespindel vorgesehen ist, die an ihrer Außenseite eine Feinprofilierung aufweist, ein die Spindel umschließendes Hohlrad, das an seiner Innenseite eine Grobprofilierung aufweist, und Planeten, die in Umfangsrichtung versetzt zwischen der Spindel und dem Hohlrad angeordnet sind, wobei die Planeten an ihren Außenseiten jeweils eine Fein profilierung aufweisen, die in Axialrichtung der Spindel in die Feinprofilierung der Spindel eingreift, und eine Grobprofilierung, die in Axialrichtung in die Grobprofilierung des Hohlrades eingreift, und
daß das Getriebeteil ein Rotor ist, der durch das Hohlrad (2), die Planeten (3-5), mindestens eine die Planeten (3-5) verbindende Distanzscheibe (8, 9) oder durch die Gewindespindel (1) gebildet ist.
daß eine Gewindespindel vorgesehen ist, die an ihrer Außenseite eine Feinprofilierung aufweist, ein die Spindel umschließendes Hohlrad, das an seiner Innenseite eine Grobprofilierung aufweist, und Planeten, die in Umfangsrichtung versetzt zwischen der Spindel und dem Hohlrad angeordnet sind, wobei die Planeten an ihren Außenseiten jeweils eine Fein profilierung aufweisen, die in Axialrichtung der Spindel in die Feinprofilierung der Spindel eingreift, und eine Grobprofilierung, die in Axialrichtung in die Grobprofilierung des Hohlrades eingreift, und
daß das Getriebeteil ein Rotor ist, der durch das Hohlrad (2), die Planeten (3-5), mindestens eine die Planeten (3-5) verbindende Distanzscheibe (8, 9) oder durch die Gewindespindel (1) gebildet ist.
3. Mechatronischer Aktuator nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet,
daß die Planeten (3-5) durch mindestens eine um die
Spindel (1) drehbare Distanzscheibe (8, 9) relativ
zueinander in Umfangsrichtung der Spindel (1) positioniert
sind, wobei die Planeten (3-5) drehbar in der
mindestens einen Distanzscheibe (8, 9) gelagert sind.
4. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 2
bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß zwei Distanzscheiben (8, 9) vorgesehen sind und
die Planeten (3-5) mit ihren beiden axialen Enden (6,
7) drehbar in den Distanzscheiben (8, 9) gelagert
sind.
5. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 2
bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Rotor durch das Hohlrad (2) gebildet ist,
wobei am Außenumfang des Hohlrades (2) mehrere radial
abstehende, in Umfangsrichtung voneinander beabstandete
Rotorpole (10-15) vorgesehen sind.
6. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 2
bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Rotor durch die Distanzscheiben (8, 9) gebildet
ist, wobei am Außenumfang der Distanzscheiben (8,
9) mehrere radial abstehende, in Umfangsrichtung von
einander beabstandete Rotorpole (10-15) vorgesehen
sind.
7. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 2
bis 4 oder 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Rotor durch die Distanzscheiben (8, 9) und
Permanentmagnete (24, 25) gebildet ist, die an den
Distanzscheiben (8, 9) in Umfangsrichtung voneinander
beabstandete angeordnet sind.
8. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 2
bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Rotor durch die Planeten (3-5) und Permanent
magnete (24, 25) gebildet ist, die in den axialen
Enden (6, 7) der Planeten (3-5) angeordnet sind.
9. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 2,
5 oder 8, dadurch gekennzeichnet,
daß die Planeten (3-5) allein durch ihren mechanischen
Eingriff in die Gewindespindel (1) bzw. in das Hohl
rad (2) positioniert sind.
10. Mechatronischer Aktuator nach Anspruche 1, dadurch
gekennzeichnet,
daß das Getriebeteil ein elliptischer Ring (29) eines
Ellipsoid-Umlaufgetriebes ist.
11. Mechatronischer Aktuator nach Anspruch 10, dadurch
gekennzeichnet,
daß an einer Innenseite des elliptischen Ringes (29)
radial abstehende Polstücke (10, 11) vorgesehen sind.
12. Mechatronischer Aktuator nach Anspruch 10 oder 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß der elliptische Ring (29) ein Innenring ist, der
gegenüber einem radial elastischen Außenring (27,
28) drehbar ist und diesen radial elliptisch verformt,
wobei der Außenring (27, 28) eine Außenverzahnung
aufweist, die an diametral gegenüberliegenden Stellen
mit einer Innenverzahnung eines Hohlrades in Eingriff
steht.
13. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 1
bis 12, dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens ein Sensor, insbesondere ein Temperatur
sensor, Weg-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-,
Winkel-, Drehmomenten-, Torsionsmomenten-, bzw. Zeit
sensor integriert ist.
14. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 1
bis 13, dadurch gekennzeichnet,
daß die Magnetfeldspulen (16, 17) C-förmig bzw. U-för
mig sind, wobei die Magnetfeldspulen (16, 17) das
Getriebeteil (10-15) klammerartig umgreifen und daß
zwischen den Magnetfeldspulen (16, 17) und dem Getrie
beteil (10-15) Luftspalte (18) vorgesehen sind.
15. Mechatronischer Aktuator nach einem der Ansprüche 1
bis 14, dadurch gekennzeichnet,
daß die Magnetfeldspulen (16, 17) die Form eines offe
nen Ringes haben, wobei die Ringebenen in Umfangsrich
tung beabstandete Axialschnittebenen des Aktuators
sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2000121368 DE10021368B4 (de) | 2000-05-02 | 2000-05-02 | Mechatronischer Aktuator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2000121368 DE10021368B4 (de) | 2000-05-02 | 2000-05-02 | Mechatronischer Aktuator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10021368A1 true DE10021368A1 (de) | 2001-11-15 |
DE10021368B4 DE10021368B4 (de) | 2006-12-14 |
Family
ID=7640541
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2000121368 Expired - Fee Related DE10021368B4 (de) | 2000-05-02 | 2000-05-02 | Mechatronischer Aktuator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10021368B4 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006015688A1 (de) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Aktuatoranordnung und Schaltkupplungsanordnung |
DE102007046382A1 (de) | 2007-09-27 | 2009-04-09 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Rotations-Translationswandler, Aktuatoranordnung und Schaltkupplungsanordnung |
CN102917906A (zh) * | 2010-05-27 | 2013-02-06 | 谢夫勒科技股份两合公司 | 用于电驱动装置的安全离合器以及安全离合器在轮式车辆中的应用 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4850457A (en) * | 1987-10-07 | 1989-07-25 | Allied-Signal Inc. | Electrically actuated disc brake |
DE3739059A1 (de) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Vorrichtung zur umwandlung einer drehbewegung in eine axialbewegung |
US5479058A (en) * | 1994-04-19 | 1995-12-26 | Seidou; Yoshio | Geared motor |
DE19511287B4 (de) * | 1994-07-21 | 2004-05-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektromechanische betätigbare Scheibenbremse |
DE19623742A1 (de) * | 1996-06-14 | 1997-12-18 | Wittenstein Motion Contr Gmbh | Einrichtung zur Verschiebeweg- und/oder Positionserfassung bei einem Spindeltrieb |
DE19736734C2 (de) * | 1996-08-24 | 1999-01-14 | Gerd Hoermansdoerfer | Lineares Stellglied und bevorzugte Anwendung |
DE19845914C2 (de) * | 1998-10-06 | 2000-08-24 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsvorrichtung |
-
2000
- 2000-05-02 DE DE2000121368 patent/DE10021368B4/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006015688A1 (de) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Aktuatoranordnung und Schaltkupplungsanordnung |
US8344565B2 (en) | 2006-03-27 | 2013-01-01 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Actuator arrangement and shift-clutch arrangement |
DE102007046382A1 (de) | 2007-09-27 | 2009-04-09 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Rotations-Translationswandler, Aktuatoranordnung und Schaltkupplungsanordnung |
DE102007046382B4 (de) * | 2007-09-27 | 2012-05-10 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Rotations-Translationswandler, Aktuatoranordnung und Schaltkupplungsanordnung |
CN102917906A (zh) * | 2010-05-27 | 2013-02-06 | 谢夫勒科技股份两合公司 | 用于电驱动装置的安全离合器以及安全离合器在轮式车辆中的应用 |
US20130060437A1 (en) * | 2010-05-27 | 2013-03-07 | Schaeffler Technologies Ag & Co Kg | Safety clutch for an electric drive and use of the safety clutch in a wheeled vehicle |
US8892324B2 (en) * | 2010-05-27 | 2014-11-18 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Safety clutch for an electric drive and use of the safety clutch in a wheeled vehicle |
CN102917906B (zh) * | 2010-05-27 | 2015-06-10 | 谢夫勒科技股份两合公司 | 用于电驱动装置的安全离合器以及安全离合器在轮式车辆中的应用 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10021368B4 (de) | 2006-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69308437T3 (de) | Planeten-Untersetzungsgetrieb | |
EP1836083B1 (de) | Drehzahlüberlagerungseinrichtung mit hilfsantrieb | |
DE60302444T2 (de) | Linearantrieb mit einem mehrphasigen bürstenlosen elektromotor | |
EP2201663B1 (de) | Rotor für elektromotor | |
DE19859445C2 (de) | Meßseil-Wegsensor mit einem Längsantrieb für die Seiltrommel | |
DE112008003490T5 (de) | Elektrisch angetriebener Linearstellantrieb | |
EP3929469A1 (de) | Harmonisches pinring-getriebe | |
DE102007046382B4 (de) | Rotations-Translationswandler, Aktuatoranordnung und Schaltkupplungsanordnung | |
WO2018006109A1 (de) | Elektrisches maschinensystem | |
WO1999017431A1 (de) | Reluktanzmotor | |
EP1497907A1 (de) | Elektromechanischer energiewandler | |
DE102009053727A1 (de) | Zykloidgetriebe | |
EP1675251B1 (de) | Rohrmotor für Jalousien | |
DE19845914C2 (de) | Antriebsvorrichtung | |
DE10054474C1 (de) | Elektromechanisch betätigbare Scheibenbremse | |
EP0422539A1 (de) | Elektrische Maschine mit einem Rotor und einem Stator | |
DE19736734C2 (de) | Lineares Stellglied und bevorzugte Anwendung | |
EP1910707B1 (de) | Stellantrieb für armaturen mit einem planetengetriebe | |
DE10021368A1 (de) | Mechatronischer Aktuator | |
EP2656484B1 (de) | Transversalflussmaschine | |
EP0875982A1 (de) | Elektromagnetischer Linearantrieb | |
DE102015120244A1 (de) | Getriebestufe für eine Getriebeanordnung, Getriebeanordnung und Antriebsvorrichtung mit einem Elektromotor und einer Getriebeanordnung | |
EP3807556A1 (de) | Spindel für einen aktuator einer steer-by-wire-lenkung sowie steer-by-wire-lenkung | |
DE102018114818B3 (de) | Translationsaktuator | |
EP1189332A2 (de) | Motor mit integriertem Wellgetriebe |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DEUTSCHES ZENTRUM FUER LUFT-UND RAUMFAHRT E.V., 51 |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DEUTSCHES ZENTRUM FUER LUFT- UND RAUMFAHRT E.V. |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DEUTSCHES ZENTRUM FUER LUFT- UND RAUMFAHRT E.V. |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20111201 |