DE10017935A1 - Handling-System für Werkstücke, insbesondere für Sägeblätter - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Handling-System für Werkstücke, insbesondere für Sägeblatt-Rohlinge, bestehend aus mindestens zwei Säulen und mindestens einem waagerechten Träger. Um eine Säule herum ist ein Rundmagazin mit mindestens zwei waagerechten Halterungen für die Werkstücke angeordnet. Am Träger ist ein waagerecht verfahrbarer Greifer für die Werkstücke vorgesehen, der den Austausch der Werkstücke vom Rundmagazin zu einer Bearbeitungsmaschine oder zu einem Transportmagazin vornimmt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Handling-System für Werk­ stücke - insbesondere für Sägeblatt-Rohlinge.

Aus dem Stand der Technik ist die Schrift DE 41 09 877 A1 bekannt. Dort wird vorrangig ein Transportmagazin behandelt. Aber es ist dort in der Fig. 5 auch ein Handling-System für Kreissägeblätter dargestellt. Die­ ses Handling-System besteht aus einer Mittelsäule mit einem Greifarm, der den Werkstückaustausch von einer Bearbeitungsmaschine zu dem Transportmagazin (dieses mit einem senkrechten Aufnahmedorn) - oder umgekehrt - vornimmt. Der Greifarm kann um einen Drehpunkt der Mit­ telsäule schwenken, wobei der Drehpunkt zusätzlich senkrecht an der Mittelsäule verschiebbar ist.

Ein Nachteil dieses Handling-Systems ist, daß immer ein Transportmagazin benötigt wird für die Werkstücke vor einem entsprechenden Bearbeitungsgang und ein Trans­ portmagazin wird benötigt für Werkstücke nach dem ent­ sprechenden Bearbeitungsgang. Deshalb sind beim Vorhan­ densein einer zweiten Bearbeitungsmaschine, zwei weite­ re Transportmagazine und ein zweites Handling-System notwendig. Ferner ist es nachteilig, daß - je nach An­ ordnung der Bearbeitungsmaschinen in einer Werkhalle-- ein Bewegen der Transportmagazine innerhalb der Werk­ halle durch eine Person erforderlich ist. Außerdem ist es nachteilig, daß die Transportmagazine genau in ihrer Position zu dem Handling-System aufgestellt werden müs­ sen. Dieses Handling-System ist deshalb kostenintensiv und bezogen auf den Fertigungsprozeß zudem wenig flexi­ bel einsetzbar.

Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß ein bearbeite­ tes Werkstück zunächst aus der Bearbeitungsmaschine entnommen und auf einem Transportmagazin abgelegt wer­ den muß, bevor ein noch nicht bearbeitetes Werkstück vom Transportmagazin abgenommen und in die Maschine eingelegt werden kann. Dieses führt zu langen Still­ standzeiten der Bearbeitungsmaschine und reduziert da­ durch die Rentabilität nicht nur dieser Maschine, son­ dern des gesamten Fertigungsprozesses.

Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, ein Handling- System zu finden, welches die genannten Nachteile - zu­ mindest teilweise - nicht mehr aufweist.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.

Gemäß der Erfindung wird ein Greifer an einem - im we­ sentlichen - waagerechten Träger waagerecht verfahrbar angeordnet. Der waagerechte Träger befindet sich am oberen Ende von zwei - im wesentlichen - senkrechten Säulen. Eine der Säulen kann auch durch ein Bauwerk (Betonsäule oder Wand) verkörpert werden. Um die andere Säule herum ist ein drehbares Rundmagazin angeordnet. Dieses Rundmagazin weist mindestens zwei - im wesentli­ chen - waagerechte Halterungen auf, welche Werkstücke (Stammblätter, Sägeblätter, Ronden, Kunststoffspulen) in einem Aufnahmeloch halten. Ist das Aufnahmeloch eine kreisrunde Ausnehmung, so können die Halterungen eben­ falls einen kreisrunden Querschnitt haben. Diese Quer­ schnittsform mit einem zusätzlichen Konus am freien En­ de der Halterung, wird in der Fachwelt allgemein als Dorn bezeichnet. Weil jedoch diese Form nicht zwingend für die Erfindung erforderlich ist, wird allgemein nur von einer Halterung gesprochen. Durch die waagerechte Orientierung der Halterungen am Rundmagazin ergeben sich noch zwei weitere Vorteile: Zum einen haben die Werkstücke dann die gleiche Lage wie an der Bearbei­ tungsmaschine und müssen deshalb bei Werkstückaustausch nicht gekippt werden und zum anderen pressen bei einer waagerechten Halterung am Rundmagazin die Werkstücke nicht aufeinander, welches z. B. zu einer Beschädigung von bereits aufgelöteten oder geschliffenen Hartmetall­ zähnen führen kann.

Bei dem erfindungsgemäßen Handling-Systems ist die Be­ arbeitungsmaschine zwischen den Säulen angeordnet, wo­ bei die Längsachse der Halterung der Bearbeitungsma­ schine, dem Rundmagazin zugewandt ist. Vorteilhafter­ weise liegen die Längsachsen des Trägers, die Längsach­ se der Maschinen-Halterung und die Längsachse der Rund­ magazin-Halterung in einer Ebene und sind zudem zuein­ ander parallel. Besonders vorteilhaft ist es sogar, wenn die Längsachse der Maschinen-Halterung und die Längsachse der Rundmagazin-Halterung auf einer Höhe liegen, weil dann ein Höhenausgleich durch den waage­ recht verfahrbaren Greifer entfallen kann. Anstelle ei­ ner Bearbeitungsmaschine kann zwischen den Säulen aber auch ein Transportmagazin angeordnet sein. Dieses Transportmagazin hat dann vorteilhafterweise eine waa­ gerechte Halterung. Handelt es sich hierbei aber um ein Transportmagazin mit einer senkrechten Halterung (Dorn) wie beim Stand der Technik, so muß der Greifer über ei­ nen Schwenkmechanismus verfügen, der das Werkstück um eine waagerechte Achse schwenken kann.

Eine der Halterungen am Rundmagazin ist beim erfin­ dungsgemäßen Handling-System mit den noch unbearbeite­ ten Werkstücken bestückt. Eine zweite Halterung ist für die Aufnahme der bearbeiteten Werkstücke vorgesehen. Wenn nun ein Werkstück in der Bearbeitungsmaschine fer­ tig gestellt wurde, so entnimmt - bei einem vergleich­ weise simplen Handling-Ablauf - der Greifer das Werk­ stück aus der Maschine und legt es auf der Halterung für die bearbeiteten Werkstücke ab. Danach dreht das Rundmagazin so weit, bis die Halterung für die unbear­ beiteten Werkstücke dem Greifer zugewandt ist. Der Greifer entnimmt nun dieser Halterung ein Werkstück und legt es in die Maschine ein. Es ist ein Vorteil der Er­ findung gegenüber dem Stand der Technik, daß nur ein Magazin benötigt wird, da die "spendende" und die "ein­ sammelnde" Halterung an einem Körper des Rundmagazines angeordnet sind. Außerdem entfällt bei einem Rundmaga­ zin das genaue Positionieren, wie es bei einem Trans­ portmagazin der Fall ist.

Ein weiterer, entscheidender Vorteil der Erfindung be­ steht darin, wenn der Greifer mit zwei Greifeinrichtun­ gen ausgerüstet ist. Dieser Greifer mit zwei Greifein­ richtungen verfügt über eine Schwenkeinrichtung die um 180 Grad seiner senkrechten Achse drehen kann. Ein Greifer mit zwei Greifeinrichtungen hat den Vorteil, daß die eine Greifeinrichtung bereits ein zu bearbei­ tendes Werkstück von der Halterung des Rundmagazines abgenommen hat, während die Bearbeitungsmaschine noch mit dem Bearbeiten des vorherigen Werkstückes beschäf­ tigt ist. Ist der Bearbeitungsvorgang abgeschlossen, so kann die zweite Greifeinrichtung das Werkstück aus der Maschine entnehmen. Nach einer kurzen Fahrt dieses Greifers Richtung Rundmagazin wird das untere Ende des Greifers um 180 Grad gedreht. Gleich danach kann das bisher unbearbeitete Werkstück in die Bearbeitungsma­ schine eingelegt werden. Nach einer weiteren kurzen Fahrt des Greifers in Richtung Rundmagazin kann die Be­ arbeitungsmaschine sofort ihre Tätigkeit wieder aufneh­ men. Das Ablegen des bearbeiteten Werkstückes kann dann in aller Ruhe erfolgen, während die Maschine arbeitet. Dieser beschriebene Wechselzyklus ist sehr zeitsparend, da die Bearbeitungsmaschine nur für den Wechsel des Werkstückes auf ihrer Halterung angehalten werden muß. Das Holen und das Ablegen der Werkstücke auf dem Rund­ magazin erfolgt während des Arbeitszyklusses der Bear­ beitungsmaschine.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung ergibt sich, wenn mindestens eine weitere Bearbeitungsmaschine von dem Rundmagazin aus bestückt wird. Hierzu ist lediglich ein weiterer Träger, ein weiterer Greifer und eine weitere Säule erforderlich, da das eine Ende des weiteren Trä­ gers ebenfalls an das obere Ende des Rundmagazins ange­ schlossen ist.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche und werden nachstehend anhand der in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiele beschrieben.

Fig. 1 Seitenansicht der Grundversion des erfin­ dungsgemäßen Handling-Systemes;

Fig. 2 Draufsicht auf ein Handling-System mit drei Bearbeitungsmaschinen und einer Be- und Ent­ ladeposition;

Fig. 3 Draufsicht auf ein Handling-System mit vier Bearbeitungsstationen und einer Be- und Ent­ ladeposition.

Mit der Fig. 1 wird die Grundversion des erfindungsge­ mäßen Handling-Systems gezeigt. Die Säulen 3, 4 stützen den Träger 2. An diesem Träger 2 ist der Greifer 6 ho­ rizontal verfahrbar zwischen der Bearbeitungsmaschine 11 und dem Rundmagazin 5 angebracht. Der Greifer 6 hat Greifeinrichtungen 7 und 8. An der Greifeinrichtung 7 befindet sich bereits ein Werkstück 12 in Wartestellung (dieses Werkstück wurde beispielsweise von der volleren Halterung abgenommen), welches noch nicht in der Bear­ beitungsmaschine 11 war. Im dem Augenblick, in dem die Maschine mit ihrem aktuellen Werkstück fertig ist, schwenkt die Werkstück-Sicherung 18 von der Maschinen- Halterung 19 weg, der Greifer 6 fährt zur Maschine 11 und nimmt das Werkstück von der Maschinen-Halterung 19 ab. Danach fährt der Greifer 6 wieder ein kurzes Stück in Richtung Rundmagazin 5 dreht um seine senkrechte Achse, so daß die Greifeinrichtung 7 der Maschine 11 zugewandt ist, fährt wieder zur Maschine 11, um das neue Werkstück dort abzulegen (der gestrichelte Kreis soll ein Werkstück in Querstellung zeigen und soll zu­ gleich den minimal benötigten Platz zwischen Maschine 11 und Rundmagazin 5 deutlich machen). Danach fährt der Greifer 6 wieder Richtung Rundmagazin 5. Sobald der Greifer die Halterung 19 an der Maschine 11 verlassen hat, schwenkt die Werkstück-Sicherung wieder in ihre Arbeitsposition und die Maschine 11 kann sofort mit ih­ rem Arbeitsgang beginnen. Nach Drehen des Rundmagazines 5 kann das bearbeitete Werkstück 12 auf der Halterung 13 mittels des Greifer 6 abgelegt werden, die durch ein digitale Steuerungsprogramm als "sammelnde" Halterung bestimmt wurde.

Damit der Greifer beim Verfahren des Werkstückes 12 nicht mit der Maschine 11, mit dem waagerechten Werk­ stück-Stapel oder mit einem der Anschläge 21 kolli­ diert, ist er mit einem Kollisionsschutz 17 ausgestat­ tet. Dieser Kollisionsschutz bewirkt ein federndes Nachgeben des unteren Teiles des Greifers 6 und ein da­ mit gekoppelter Endschalter schaltet den Antrieb 16 für diese Fahrtrichtung vorübergehend ab.

Ist beispielsweise zwischen der Halterung 13 und der Halterung 19 ein Höhenunterschied, so muß der Greifer 6 auch in senkrechter Richtung verfahren können. Auch hierfür ist ein Kollisionsschutz 17 vorteilhaft, weil sonst bei Betriebsstörungen oder Programmierfehlern, das Handling-System und/oder das Werkstück Schaden neh­ men können (die dargestellte "Kreuzung" zwischen Träger 2 und der senkrechten Achse des Greifers 6, soll tat­ sächlich keine Durchdringung zeigen, sondern ist ledig­ lich eine vereinfachte Darstellung).

In der Fig. 2 ist nun das erfindungsgemäße Handling- System mit insgesamt 3 Bearbeitungsmaschinen 11 darge­ stellt. Hier können bei der Herstellung von Sägeblät­ tern beispielsweise die Bearbeitungsgänge Plattensitz schleifen, Sägezähne löten und Sandstrahlen des Säge­ blattes realisiert sein. Es ist aber auch denkbar, daß verschiedene Zahnflächen und Zahngeometrien an den Ma­ schinen geschliffen werden. Die Reihenfolge der Bear­ beitungsmaschinen 11 muß dabei nicht der Reihenfolge der Arbeitsschritte entsprechen. Ein Werkstück 12 kann mittels des Rundmagazines 5 zu jedem beliebigen Träger 2 bzw. Greifer 6 und Bearbeitungsmaschine 11 gedreht werden. Auch müssen die Träger 2 nicht - wie darge­ stellt - im rechten Winkel zueinander angeordnet sein. Die gestrichelten Kreise um die Greifer 6 sollen den Raum kennzeichnen, in dem die Werkstücke um die senk­ rechte Achse des Greifers 6 geschwenkt werden.

Die Träger 2 laufen in der Fig. 2 zu einem gemeinsamen Kopfstück 14 oberhalb des ebenfalls gemeinsamen Rundma­ gazines 5 zusammen. Hier wird ein Vorteil des erfin­ dungsgemäßen Handling-Systems deutlich: Obwohl mehrere Maschinen vom Handling-System bedient werden, ist den­ noch nur ein Rundmagazin 5 erforderlich.

Bei dem Anwendungsbeispiel in der Fig. 2 ist zusätz­ lich eine Be- und Entladeposition 22 eingezeichnet wor­ den. Dieses ist die Position, in der der gesamte Werk­ stück-Stapel (evtl. mit einem im Stand der Technik be­ schriebenen Handling-System) auf eine Halterung 13 ge­ setzt wird. Diese Halterung 13 mit dem Werkstück-Stapel ist in der Fig. 2 schon von Be- und Entladeposition 22 in die untere Stellung geschwenkt worden. Eine weitere Halterung 13 dient dem Sammeln der Werkstücke nach dem Durchlauf durch alle Bearbeitungsmaschinen 11. Da für die Zwischenlagerung der Werkstücke zwischen der ersten Maschine und der zweiten Maschine bzw. zwischen der zweiten Maschine und der dritten Maschine, jeweils eine Halterung benötigt wird, ergeben sich am Rundmagazin 5 vier erforderliche Halterungen 13 und vier Stopp- Stellungen, bei insgesamt drei Bearbeitungsmaschinen 11.

Mit der Fig. 2 wird auch eine vorteilhafte Ausgestal­ tung der Halterungen 13 veranschaulicht. Die beiden Halterungen 13 mit den Werkstück-Stapeln ("spendende" und "sammelnde" Halterungen), sollten möglichst zur Rundmagazin-Achse gegenüberliegend angeordnet werden. Hier werden dann die Anschläge 21 für das der Rundmaga­ zin-Achse nahest gelegenste Werkstück, so dicht wie möglich zur Rundmagazin-Achse angeordnet. Die Anschläge 21 an den anderen Halterungen 13 werden derart pla­ ziert, daß die Werkstück-Stapel bequem dazwischen pas­ sen (diese Halterungen müssen schließlich nur wenige Werkstücke - bezogen auf die Gesamtzahl der am Rundma­ gazin 5 befindlichen Werkstücke - tragen). Durch diese drei Maßnahmen lassen sich die Biegemomente in den Hal­ terungen mit den Werkstück-Stapeln erheblich reduzieren bzw. diese für wesentlich mehr Werkstücke auslegen.

Mit der Fig. 3 soll gezeigt werden, daß auch bei einer ungeraden Anzahl von Halterungen 13 am Rundmagazin 5, die vorteilhafte unterschiedliche Maßlichkeit der An­ schläge realisiert werden kann. Die Werkstück-Stapel liegen sich zwar nicht direkt gegenüber, jedoch wei­ testgehend voneinander entfernt. Das Endstück des Trä­ gers 14 hat hier eine fünfeckige Form. Die Verwendung eines Endstückes als abschließende Verlängerung des Trägers in Richtung hat den Vorteil, daß die Träger als standardisierte Bauteile gefertigt werden können. Le­ diglich das Endstück 14 ist auf die Einbausituation ab­ zustimmen.

Eine weitere Variante zu der Fig. 3 könnte derart aus­ sehen, daß bei der Position 22 ein weiterer Träger 2, eine weitere Säule 3 und ein weiterer Greifer angeord­ net sind. Zwischen dieser weiteren Säule 3 und dem Rundmagazin 5 könnte dann ein Transportmagazin zum Be- und Entladen des Rundmagazines angeordnet werden.

Bezugszeichenliste

1

Handling-System

2

Träger

3

Säule

4

Säule

5

drehbares Rundmagazin

6

Greifer

7

Greifeinrichtung

8

Greifeinrichtung

9

Lager

10

Lager

11

Bearbeitungsmaschine

12

Werkstück

13

Halterung am Rundmagazin

14

Endstück des Trägers oberhalb des Rundmagazines

15

Hallenboden

16

Antrieb für Greifer (waagerechter Weg)

17

Kollisionsschutz-Einrichtung

18

Werkstück-Sicherung an der Bearbeitungsmaschine

19

Halterung an der Bearbeitungsmaschine

20

Kippachse

21

Anschlag

22

Be- und Entladeposition

Claims (17)

1. Handling-System (1) für Werkstücke - insbesondere für Sägeblatt-Rohlinge - mit den folgenden Merkma­ len:

• - das Handling-System (1) besteht aus mindestens zwei im wesentlichen senkrechten Säulen (3, 4)
• - und mindestens einem im wesentlichen waagerech­ ten Träger (2),
• - an dem Träger (2) ist ein waagerecht verfahrba­ rer Greifer (6) angeordnet,
• - um eine der Säulen (3, 4) ist ein drehbares Rundmagazin (5) angeordnet,
• - wobei das Rundmagazin (5) mit mindestens zwei waagerechten Halterungen (13) für die Werkstücke (12) versehen ist.

2. Handling-System (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Säulen (3, 4) eine Bearbeitungsma­ schine (11) für die Werkstücke (12) angeordnet ist, wobei die Längsachse der an der Bearbeitungsmaschi­ ne (11) befindlichen Halterung (19) für die Werk­ stücke (12), parallel zur Längsachse des Trägers (2) verläuft.

3. Handling-System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Säulen (3, 4) ein Transportmagazin für die Werkstücke (12) angeordnet ist, wobei die Längsachse der an dem Transportmagazin befindlichen Halterung (13) und die Längsachse des Trägers (2) in einer senkrechten Ebene liegen.

4. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (6) mit Greifeinrichtungen (7, 8) für insgesamt zwei Werkstücke (12) versehen ist und um seine vertikale Achse um 180 Grad schwenken kann.

5. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (6) über einen Kollisionsschutz (17) verfügt, welcher beim Fahren des Greifers (6) in waagerechter Richtung die Fahrbewegung stoppt.

6. Handling-System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Kollisionsschutz (17) als federndes System ausgebildet ist, wobei der Greifer entgegen der Fahrtrichtung mechanisch nachgiebig gestaltet ist und das nachgebende Bauteil des Greifers (6), einen den Antrieb (16) abschaltenden Endschalter auf­ weist.

7. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (6) zum Ausgleich eines Höhenunter­ schiedes zwischen den Längsachsen der Halterungen (13, 19) (Bearbeitungsmaschine, Rundmagazin, Trans­ portmagazin) senkrecht verfahren kann.

8. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (6) über einen Kollisionsschutz (17) verfügt, welcher beim Fahren des Greifers (6) in senkrechter Richtung die Fahrbewegung stoppt.

9. Handling-System (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Kollisionsschutz (17) als federndes System ausgebildet ist, wobei der Greifer (6) entgegen der Fahrtrichtung mechanisch nachgiebig gestaltet ist und das nachgebende Bauteil des Greifers, einen den Antrieb abschaltenden Endschalter aufweist.

10. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtungen (7, 8) des Greifers (6), um eine Kippachse (20), die sich quer zur waage­ rechten Fahrtrichtung befindet und zugleich waage­ recht ist, schwenkbar ist.

11. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsachsen der Halterungen (13) des Rund­ magazines (5) parallel zu der Längsachse des Trä­ gers (2) angeordnet sind.

12. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb eines Handling-Systems (1) bei einer Anzahl von N Halterungen (19) an den Bearbeitungs­ maschinen (11), am Rundmagazin (5) N+1 Stopp- Stellungen vorhanden sind.

13. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb eines Handling-Systemes (1) bei einer Anzahl von N Halterungen (19) an den Bearbeitungs­ maschinen (11), am Rundmagazin (5) N+1 Halterungen (13) vorhanden sind.

14. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterungen (13) am Rundmagazin (5), über Anschläge (21) für die zur Drehachse des Rundmaga­ zines hin befindlichen Werkstücke (12) verfügt, wo­ bei die Anschläge (21) der Halterungen (13) für nur wenige Werkstücke, weiter von der Drehachse des Rundmagazines (5) entfernt sind, als die Anschläge (21) auf den Halterungen (13) mit vielen Werkstüc­ ken (12), so daß die letztgenannten Werkstücke in ihrer nahen Positionierung zur Drehachse des Rund­ magazins (5) nicht behindert werden.

15. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Handling-System (1) über mindestens zwei Träger (2) verfügt und diese Träger (2) über ein Endstück (14) mit dem oberen Ende der Säule verbun­ den sind, um die herum das Rundmagazin (5) angeord­ net ist.

16. Handling-System (1) nach mindestens einem der An­ sprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Handling-System (1) über ein digitales Pro­ gramm gesteuert wird.

17. Handling-System (1) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (6) mit der der Bearbeitungsmaschi­ ne (11) abgewandten Greifeinrichtung (7, 8) das nächste Werkstück (12) bereit hält, mit der anderen Greifeinrichtung (7, 8) das fertige Werkstück (12) aus der Bearbeitungsmaschine (11) entnimmt (sobald der Bearbeitungsprozeß fertig ist), der Greifer (6) dann um 180 Grad um seine senkrechte Achse dreht, der Greifer (6) dann das nächste Werkstück (12) in die Bearbeitungsmaschine (11) einlegt und dann erst das bearbeitete Werkstück (12) auf einer Halterung (13) des Rundmagazines (5) ablegt.