DE10017076A1

DE10017076A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung von Geschwindigkeitsbefehlen ansprechend auf schnelle Veränderungen der Bedienereingaben

Info

Publication number: DE10017076A1
Application number: DE10017076A
Authority: DE
Inventors: Michael G Cronin; Brian D Kuras; Kevin J Lueschow
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 1999-04-08
Filing date: 2000-04-06
Publication date: 2001-01-18
Also published as: US6042502A; JP2000304130A

Abstract

Eine Steuervorrichtung für ein kontinuierlich variables Getriebe wird offenbart. Die Steuervorrichtung weist einen Getriebedrehzahlsensor auf, der Ist-Geschwindigkeitssignale ansprechend auf das Abmessen einer Drehzahl einer Ausgangswelle des kontinuierlich variablen Getriebes erzeugt. Die Steuervorrichtung weist weiter eine erste Eingabevorrichtung auf, die in einer von einer Vielzahl von Positionen positionierbar ist und ein Soll-Geschwindigkeitssignal entsprechend einer der Vielzahl von Positionen erzeugt. Die Steuervorrichtung weist noch weiterhin eine Steuervorrichtung auf, die betreibbar ist, um die Soll-Geschwindigkeitssignale zu empfangen, die Ist-Geschwindigkeitssignale zu empfangen, zu bestimmten, wann schnelle Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit von einem Bediener angefordert werden, und eine angewiesene Beschleunigung und eine angewiesene Geschwindigkeit, basierend auf einem Sprungwert, zu erzeugen, der eine vorbestimmte Sprunggrenze ansprechend auf die schnellen Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit überschreitet. Ein Verfahren zur Steuerung des kontinuierlich variablen Getriebes wird auch offenbart.

Description

Technisches Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf ein kontinuierlich variables Getriebe und insbesondere auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erzeugung von Ge schwindigkeitsbefehlen ansprechend auf schnelle Verände rungen der Bedienereingaben.

Hintergrund der Erfindung

Viele Arbeitsmaschinen, insbesondere Erdbewegungsmaschi nen, verwenden ein hydrostatisches Antriebssystem zum An trieb der Traktionsräder oder -raupen der Arbeitsmaschi ne. Das hydrostatische Antriebssystem kann eine kontinu ierlich variable Geschwindigkeitsausgangsgröße für die Räder oder die Raupen der Arbeitsmaschine vorsehen. Ins besondere kann die Geschwindigkeit kontinuierlich vari iert werden durch Steuerung der Verdrängungen von entwe der einer Hydraulikpumpe oder einem Hydraulikmotor, die das hydrostatische Antriebssystem aufweisen.

Ein Problem bei Erdbewegungsmaschinen, die hydrostatische Getriebe verwenden, ist, daß die Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlausgabe schnell variiert werden kann, wodurch ein schnelles Ansprechen erzeugt wird. Dieses schnelle An sprechen kann einen hohen unerwünschten Sprung zur Folge haben, der für den Bediener der Arbeitsmaschine eine Un bequemlichkeit bewirken kann. Zusätzlich kann der uner wünscht hohe Sprung bzw. Stoß bewirken, daß der Bediener die Kontrolle über die Maschine verliert, da die schnelle Bewegung der Maschine unerwünschte Gaspedalmodulationen erzeugen kann. Die unerwünschten Gaspedalmodulationen er zeugen Steuersignale, die bewirken, daß sich die Arbeits maschine in unerwünschter Weise bewegt.

In manchen Situationen jedoch kann der Bediener sich dazu entscheiden, drastisch die erwünschte Geschwindigkeit zu verändern, und zwar durch schnelle Veränderung der Posi tion des Pedals. In solchen Fällen wünscht der Bediener im allgemeinen einen hohen Sprung bzw. Stoß, da er die schnelle Veränderung der erwünschten Geschwindigkeit an gewiesen hat. Wenn die Vorrichtung, die verwendet wird, um Geschwindigkeitsbefehle zu erzeugen, vorgespannt bzw. voreingestellt ist, um ein langsames sanftes Ansprechen zu erzeugen, dann wird die daraus resultierende Verände rung der angewiesenen Geschwindigkeit extrem langsam für den Bediener der Arbeitsmaschine erscheinen. Auch wenn der Betrieb der Arbeitsmaschine so eingestellt ist, daß er mit einem relativ hohen Sprung bzw. Stoß anspricht, kann die Arbeitsmaschine nicht schnell genug ansprechen, um dem Bediener das Gefühl zu geben, daß die Arbeitsma schine schnell auf diese drastischen Veränderungen an spricht, die vom Bediener angewiesen wurden.

Was daher benötigt wird, ist ein Verfahren und eine Vor richtung zur Erzeugung von Geschwindigkeitsbefehlen an sprechend auf schnelle Veränderungen der Bedienerein gangsgrößen, die die oben erwähnten Nachteile überwinden.

Offenbarung der Erfindung

Gemäß eines ersten Aspektes der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung für ein kontinuierlich varia bles Getriebe vorgesehen. Die Steuervorrichtung weist ei nen Getriebedrehzahlsensor auf, der die tatsächlichen Ge schwindigkeitssignale bzw. Ist-Geschwindigkeitssignale erzeugt, und zwar ansprechend auf die Messung einer Dreh zahl einer Ausgangswelle des kontinuierlich variablen Ge triebes. Die Steuervorrichtung weist weiter eine erste Eingabevorrichtung auf, die in einer von einer Anzahl von Positionen positionierbar ist, und erzeugt Soll-Geschwin digkeitssignale entsprechend der einen der Anzahl von Po sitionen. Die Steuervorrichtung weist noch weiterhin ei nen Controller bzw. eine Steuervorrichtung auf, die be treibbar ist, um das Soll-Geschwindigkeitssignal zu emp fangen, weiter das Ist-Geschwindigkeitssignal zu empfan gen, zu bestimmen, wann schnelle Veränderungen der Soll- Geschwindigkeit vom Bediener angefordert werden, und eine angewiesene Beschleunigung und eine angewiesene Geschwin digkeit zu erzeugen, und zwar basierend auf einem Sprung wert, der eine vorbestimmte Sprunggrenze überschreitet, und zwar ansprechend auf die schnellen Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit.

Gemäß eines zweiten Aspektes der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zur Steuerung eines kontinuierlich va riablen Getriebes vorgesehen. Das Getriebe weist einen Getriebedrehzahlsensor auf, der ein Ist-Geschwindigkeits signal erzeugt, und zwar ansprechend auf die Messung der Drehzahl einer Ausgangswelle des kontinuierlich variablen Getriebes. Das Getriebe weist weiter eine erste Eingabe vorrichtung auf, die in einer von einer Vielzahl von Po sitionen positionierbar ist, und erzeugt ein Soll-Dreh zahlsignal ansprechend auf die eine der Vielzahl von Po sitionen. Das Verfahren weist die Schritte auf, das Soll- Geschwindigkeitssignal zu empfangen und das Ist-Geschwin digkeitssignal zu empfangen. Das Verfahren weist weiter den Schritt auf, zu bestimmen, wann schnelle Veränderun gen der Soll-Geschwindigkeit vom Bediener angefordert werden. Das Verfahren weist noch weiterhin den Schritt auf, eine angewiesene Geschwindigkeit und eine angewiese ne Beschleunigung basierend auf einem Sprungwert zu er zeugen, der eine vorbestimmte Sprunggrenze ansprechend auf den Bestimmungsschritt überschreitet.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine schematische Ansicht eines hydromecha nischen kontinuierlich variablen Getriebes, welches die Merkmale der vorliegenden Erfindung vorsieht;

Fig. 2 ist eine schematische Ansicht einer Regelungs steuerung (closed loop) die Steuersignale für Verdrängungssteuervorrichtungen des kontinuier lich variablen Getriebes der Fig. 1 erzeugt;

Fig. 3a ist ein Flußdiagramm, welches verwendet wird, um Sprungwerte einzustellen, die in die ange wiesene Beschleunigung und die angewiesene Ge schwindigkeit integriert werden;

Fig. 3b ist ein Flußdiagramm, welches verwendet wird, um die angewiesene Beschleunigung und die ange wiesene Geschwindigkeit zu berechnen;

Fig. 4 ist eine Kurvendarstellung, die die angewiesene Geschwindigkeit, die angewiesene Beschleunigung und den Sprung ansprechend auf die Soll- Geschwindigkeit veranschaulicht;

Fig. 4a ist ein vergrößerter Teil der Kurvendarstellung der Fig. 4;

Fig. 5a ist ein Flußdiagramm, welches ein erstes Ver fahren zur Einstellung der angewiesenen Be schleunigung und der angewiesenen Geschwindig keit ansprechend auf schnelle Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit veranschaulicht;

Fig. 5b ist ein Flußdiagramm, welches ein zweites Ver fahren zur Einstellung der angewiesenen Be schleunigung und der angewiesenen Geschwindig keit ansprechend auf schnelle Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit veranschaulicht;

Fig. 6a ist eine Kurvendarstellung, die die Geschwin digkeit, die Beschleunigung und den Sprung an sprechend auf das erste Verfahren der Einstel lung der angewiesenen Beschleunigung und der angewiesenen Geschwindigkeit ansprechend auf schnelle Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit veranschaulicht;

Fig. 6b ist eine Kurvendarstellung, die die Geschwin digkeit, die Beschleunigung und den Sprung an sprechend auf das zweite Verfahren der Einstel lung der angewiesenen Beschleunigung und der angewiesenen Geschwindigkeit ansprechend auf schnelle Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit veranschaulicht.

Bester Weg zur Ausführung der Erfindung

Während an der Erfindung verschiedene Modifikationen und alternative Formen ausgeführt werden können, ist ein spe zielles Ausführungsbeispiel davon beispielhaft in den Zeichnungen gezeigt worden und wird hier im Detail be schrieben. Es sei jedoch bemerkt, daß nicht die Absicht besteht, die Erfindung auf die spezielle offenbarte Form einzuschränken, sondern im Gegenteil soll die Erfindung alle Modifikationen, äquivalente Ausführungen und Alter nativen abdecken, die in den Kern und Umfang der Erfin dung fallen, wie von den beigefügten Ansprüchen defi niert.

Mit Bezug auf Fig. 1 ist eine Getriebeanordnung 10 ge zeigt, die die Merkmale der vorliegenden Erfindung ver körpert. Die Getriebeanordnung 10 ist zur Anwendung in einer Arbeitsmaschine wie beispielsweise einem (nicht ge zeigten) Lader geeignet, der einen Motor 12 hat. Die Ge triebeanordnung 10 ist von der kontinuierlich variablen Bauart und weist ein mechanisches Getriebe 14 auf, ein kontinuierlich variables Getriebe 16, eine mikroprozes sorbasierte Steuervorrichtung 18, eine Abfühlanordnung 20 und eine Befehlseingabeanordnung 22. Obwohl die Getriebe anordnung 10 derart gezeigt ist, daß sie ein kontinuier lich variables hydromechanisches Getriebe ist, ist die Erfindung gleichfalls auf irgendeine Bauart eines konti nuierlich variablen Getriebes anwendbar, einschließlich eines hydromechanischen, hydrostatischen Getriebesystems oder eines elektromechanischen Getriebes. Ein Arbeitssy stem 24 ist mit der Getriebeanordnung 10 durch eine An triebswelle 26 verbunden.

Das mechanische Getriebe 14 und eine assoziierte Kupp lungssteueranordnung 28 sind betriebsmäßig mit dem Motor 12 durch eine Zahnradanordnung 30 verbunden. Das mechani sche Getriebe 14 weist eine Zusammenfassungs- bzw. Sum menplanetenanordnung 32 auf, die betriebsmäßig sowohl mit dem Motor 12 durch die Getriebeanordnung 30 und mit dem hydrostatischen Getriebe 16 durch eine Motorausgangswelle 34 verbunden ist. Der Ausgang der Zusammenfassungsplane tenanordnung 32 ist mit der Antriebswelle 26 verbunden. Das mechanische Getriebe 14 weist weiter Richtungshochge schwindigkeitskupplungen 36, 38 und eine Niedergeschwin digkeitskupplung 40 auf. Die Kupplungssteueranordnung 28 ist mit einer Quelle von unter Druck gesetztem Pilot- bzw. Vorsteuerströmungsmittel verbunden, wie beispiels weise mit einer Pilot- bzw. Vorsteuerpumpe 42. Die Steu ervorrichtung 18 ist betreibbar, um das Einrücken bzw. Eingreifen und das Ausrücken bzw. außer Eingriff bringen der jeweiligen Geschwindigkeitskupplungen 36, 38 und 40 zu steuern, und zwar ansprechend auf elektrische Signale von der Steuervorrichtung 18.

Das hydrostatische Getriebe 16 und eine Verdrängungssteu ervorrichtung 44 sind betriebsmäßig mit dem Motor 12 durch eine Pumpeneingangsantriebswelle 46 verbunden. Das hydrostatische Getriebe 16 weist eine Pumpe 48 mit varia bler Verdrängung auf, eine Pumpenverdrängungsbetätigungs vorrichtung 50, einen Motor 52 mit variabler Verdrängung, der strömungsmittelmäßig mit der Pumpe 48 mit variabler Verdrängung durch Leitungen 54, 56 verbunden ist, und ei ne Motorverdrängungsbetätigungsvorrichtung 58. Die Ver drängungssteuervorrichtung 44 ist mit der Vorsteuerpumpe 42 und der Steuervorrichtung 18 verbunden. Die Verdrän gungssteuervorrichtung 44 steuert die Bewegung der jewei ligen Pumpen- und Motorverdrängungsbetätigungsvorrichtun gen 50, 58 ansprechend auf Steuersignale von der Steuer vorrichtung 18.

Die Befehlseingabeanordnung 22 weist einen Geschwindig keits- bzw. Drehzahleingabemechanismus 60 mit einer er sten Eingabevorrichtung oder mit einem Gaspedal 62 auf, welches aus einer Position für eine Geschwindigkeit von Null auf eine Position für maximale Geschwindigkeit be wegbar ist, um ein Soll-Geschwindigkeitssignal zu erzeu gen, welches die Soll-Geschwindigkeit V_d darstellt. Die Eingabeanordnung 22 weist weiter einen Richtungssteuerme chanismus 64 mit einem Richtungssteuerhebel 66 auf, der selektiv von einer Neutralposition zu einer Vorwärts- oder einer Rückwärtsposition bewegbar ist. Die Eingabean ordnung 22 weist weiter eine zweite Eingabevorrichtung oder Sprungeingabe 71 auf, die ein Sprungsignal sendet, welches den angewiesenen Sprungwert j darstellt, und zwar an die Steuervorrichtung 18. Die Eingabeanordnung 22 weist noch weiterhin eine dritte Eingabevorrichtung oder Maximalbeschleunigungseingabe 73 auf, die ein Beschleuni gungssignal an die Steuervorrichtung 18 sendet, welches die maximale Beschleunigung a_max darstellt. Die Steuervor richtung 18 weist einen (nicht gezeigten) RAM bzw. Ar beitsspeicher und einen ROM bzw. Lesespeicher auf, der Getriebesteuerprogramme, die Soll-Geschwindigkeit V_d, den Sprungwert j, die angewiesene Beschleunigung a_c, die an gewiesene Geschwindigkeit V_c und die maximale Beschleuni gung a_max speichert.

Die Abfühlanordnung 20 weist einen Motordrehzahlsensor 76 auf, der betreibbar ist, um die Drehzahl der Pumpenein gangswelle 46 abzufühlen und ein Motordrehzahlsignal, welches die Drehzahl der Ausgangswelle des Motors 12 dar stellt, an die Steuervorrichtung 18 zu leiten. Ein Ge triebedrehzahlsensor 78 ist betreibbar, um die Drehzahl der Motorausgangswelle 34 abzufühlen und ein Motoraus gangsdrehzahlsignal, welches die Motorausgangsdrehzahl darstellt, an die Steuervorrichtung 18 zu senden. Ein Ge triebedrehzahlsensor 80 ist betreibbar, um die Drehzahl der Ausgangsantriebswelle 26 abzufühlen, und ein Ist- Geschwindigkeitssignal, welches die Ist-Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine darstellt, an die Steuervorrichtung 18 zu senden.

Mit Bezug auf Fig. 2 ist eine schematische Ansicht eines Regelungssteuersystems 90 (closed loop) innerhalb der Steuervorrichtung 18 gezeigt. Das Regelungssteuersystem 90 verarbeitet die angewiesene Geschwindigkeit V_c, die von der Steuervorrichtung 18 berechnet wurde, und die Ist-Geschwindigkeit, die durch den Getriebedrehzahlsensor 80 geliefert wurde, und liefert Befehlssignale an die Verdrängungssteuervorrichtung 44. Insbesondere wird die angewiesene Geschwindigkeit V_c in ein Regelungssteuersy stem 90 als ein Befehl geleitet, während die Ist-Ge schwindigkeit, die verwendet wird, in das Regelungssteu ersystem 90 als ein Feedback- bzw. Rückkoppelungswert ge leitet wird. In einem Komparator bzw. einer Vergleichs vorrichtung 92 wird die Ist-Geschwindigkeit von der ange wiesenen Geschwindigkeit V_c abgezogen, um ein Fehlersi gnal zu erzeugen, welches in einem einfachen Proportio nal-Integral-Derivativ-Controller oder eine PID-Steuer vorrichtung 94 gespeist wird. Die PID-Steuervorrichtung 94 erzeugt ein Befehlssignal basierend auf den Berechnun gen des Fehlersignals, welches zu der Verdrängungssteuer vorrichtung 44 geleitet wird. Die Verdrängungssteuervor richtung 44 empfängt das Befehlssignal und steuert darauf ansprechend die Verdrängung der Pumpe 48 mit variabler Verdrängung oder des Motors 52 mit variabler Verdrängung, wodurch die Ist-Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine ge steuert wird, so daß sie der angewiesenen Geschwindigkeit V_c folgt.

Mit Bezug auf Fig. 3a ist dort die Routine 100 gezeigt, die verwendet wird, um die angewiesene Geschwindigkeit V_c und die angewiesene Beschleunigung a_c zu erzeugen, die von dem Regelungssteuersystem 90 der Fig. 2 verwendet werden. Die Routine 100 ruht im Speicher der Steuervor richtung 18.

Wenn man zum Schritt 102 vorangeht, berechnet die Steuer vorrichtung 18 die Soll-Geschwindigkeit V_d aus dem Soll- Geschwindigkeitssignal, welches ansprechend auf die Posi tionierung des Gaspedals 62 erzeugt wird. Die Soll-Ge schwindigkeit V_d ist eine Funktion der Verschiebung des Gaspedals 62. Die Soll-Geschwindigkeit V_d wird im Spei cher der Steuervorrichtung 18 gespeichert und wird für zukünftige Berechnungen verwendet.

Wenn man nun zum Schritt 104 voranschreitet, wird eine Endgeschwindigkeit V_f berechnet. Die Endgeschwindigkeit V_f ist die angewiesene Geschwindigkeit V_c, die erzeugt wird, wenn die Unterroutine 100 mit der gegenwärtig ange wiesenen Geschwindigkeit V_c, mit der gegenwärtig angewie senen Beschleunigung a_c und dem festgelegten Sprungwert j fortschreitet. Insbesondere ist die Endgeschwindigkeit V_f ein Stetig-Zustands-Wert bzw. Steady-State-Wert, der be rechnet wird durch Integrieren des festen Sprungwertes j über die Zeit, bis die angewiesene Beschleunigung a_c Null erreicht.

Die Geschwindigkeitsbefehle, die von der Steuervorrich tung 18 erzeugt werden, sind eine Summe einer Anzahl von diskreten Beschleunigungsbefehlen a_c, und zwar addiert zum Ist-Geschwindigkeitsbefehl V_c. Jeder Beschleunigungs befehl a_c wird von einem darauffolgenden Beschleunigungs befehl durch eine Schleifenzeit getrennt, oder durch die Zeit, die die Steuervorrichtung 18 benötigt, um eine neue angewiesene Beschleunigung a_c und eine angewiesene Ge schwindigkeit V_c zu erzeugen. Während jeder Schleife der Steuervorrichtung wird die angewiesene Beschleunigung a_c durch den Sprungwert j inkrementiert bzw. weitergeschal tet, und zwar integriert über die Schleifenzeit. Durch Analogie ist dies ähnlich der Summierung einer Reihe von Konstanten, die unter Verwendung der folgenden wohlbe kannten Gleichung berechnet werden kann:

Im vorliegenden Fall werden die Beschleunigungswerte in krementiert, bis die angewiesene Beschleunigung a_c erhal ten wird. Daher ist die angewiesene Beschleunigung a_c analog zum Endwert n, und der Beschleunigungsschritt bzw. das Beschleunigungsinkrement, welches gleich dem Sprung wert j integriert über die Schleifenzeit ist, ist analog zum Inkrement bzw. Schritt zwischen den ganzen Zahlen oder gleich eins. Um somit eine zukünftige Geschwindig keit V_f zu berechnen, ist es nötig, die summierte Ansamm lung der Beschleunigungsbefehle zu der gegenwärtigen an gewiesenen Geschwindigkeit V_c zu addieren. Die daraus re sultierende Gleichung wird verwendet, um die Endgeschwin digkeit V_f zu berechnen:

Mit Bezug auf die Fig. 3a und 4 bestimmt die Steuer vorrichtung 18 den entsprechenden Sprungwert (beispielsweise entweder ein negativer festgelegter Sprung oder ein positiver festgelegter Sprung) in den Schritten 106, 108, 110 und 112. Beginnend zu einem Zeit punkt t = 0, wie in Fig. 4 gezeigt, sind die angewiesene Geschwindigkeit V_c, die angewiesene Beschleunigung a_c und der Sprungwert j alle gleich Null. Wenn eine positive Soll-Geschwindigkeit V_d von der Steuervorrichtung 18 zu einem Zeitpunkt 200 empfangen wird, führt die Steuervor richtung 18 die Tests in den Schritten 106, 108, 110 und 112 aus, um den geeigneten Sprungwert zu bestimmen, der auf die angewiesene Beschleunigung a_c anzuwenden ist, die dann auf die angewiesene Geschwindigkeit V_c angewandt wird.

Wenn im Schritt 106 die Soll-Geschwindigkeit V_d größer ist als die angewiesene Geschwindigkeit V_c und die Endge schwindigkeit V_f, die im Schritt 104 berechnet wurde, größer ist als die Soll-Geschwindigkeit V_d, dann geht die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 114, wo ein nega tiver Sprungwert -j auf die angewiesene Beschleunigung a_c angewandt wird, die dann auf die angewiesene Geschwindig keit V_c angewandt wird. Dies entspricht einem abgehenden bzw. herunterlaufenden Sprung, der auf die angewiesene Beschleunigung a_c angewandt wird, und zwar zwischen einer Zeit 204 und einer Zeit 206, um zu verhindern, daß die angewiesene Geschwindigkeit V_c die positive Soll-Ge schwindigkeit V_d übersteuert (siehe Fig. 4).

Wenn in ähnlicher Weise im Schritt 108 die Soll-Geschwin digkeit V_d kleiner ist als die angewiesene Geschwindig keit V_c, und wenn die Endgeschwindigkeit V_f, die im Schritt 104 berechnet wird, geringer ist als die Soll- Geschwindigkeit V_d, dann geht die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 116, wo der positive Sprungwert +j auf die angewiesene Beschleunigung a_c angewandt wird, die dann auf die angewiesene Geschwindigkeit V_c angewandt wird. Dies entspricht einem heruntergehenden bzw. abwärts laufenden Sprung, der auf die Beschleunigung a_c angewandt wird, und zwar in umgekehrter Richtung, um zu verhindern, daß die angewiesene Geschwindigkeit V_c die negative Soll- Geschwindigkeit V_d übersteuert (nicht gezeigt).

Wenn im Schritt 110 die Soll-Geschwindigkeit V_d größer ist als die angewiesene Geschwindigkeit V_c dann schreitet die Steuervorrichtung 18 zum Schritt 118 voran, wo der positive Sprungwert +j auf die angewiesene Beschleunigung a_c angewandt wird, die dann auf die angewiesene Geschwin digkeit V_c angewandt wird. Dies entspricht einem anlau fenden bzw. ankommenden Sprung, der auf die angewiesene Beschleunigung a_c angewandt wird, und zwar zwischen der Zeit 200 und der Zeit 202 (siehe Fig. 4).

Wenn in ähnlicher Weise im Schritt 112 die Soll-Geschwin digkeit V_d geringer ist als die angewiesene Geschwindig keit V_c, dann schreitet die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 120, wo ein negativer Sprungwert -j auf die angewiesene Beschleunigung a_c angewandt wird, die dann auf die angewiesene Geschwindigkeit V_c angewandt wird. Dies entspricht einem anlaufenden bzw. ankommenden Sprung, der auf die angewiesene Beschleunigung a_c ange wandt wird, und zwar in der umgekehrten Richtung (nicht gezeigt). Wenn die Soll-Geschwindigkeit V_d gleich der an gewiesenen Geschwindigkeit V_c ist, geht die Steuervor richtung 18 voran zum Schritt 122, wo der Sprungwert j auf Null eingestellt wird, um weitere Veränderungen der angewiesenen Beschleunigung a_c und der angewiesenen Ge schwindigkeit V_c zu verhindern. Von den Schritten 114, 116, 118, 120 oder 122 geht die Steuervorrichtung 18 vor an zum Schritt 124 der Fig. 3b.

Mit Bezug auf die Fig. 3b und 4 integriert im Schritt 124 die Steuervorrichtung 18 den Sprungwert j, der in den Schritten 114, 116, 118, 120 oder 122 erhalten wurde, über die Schleifenzeit und addiert das Ergebnis zu der angewiesenen Beschleunigung a_c. Wenn aber beispielsweise eine positive Soll-Geschwindigkeit V_d von der Steuervor richtung 18 empfangen wird, wird der positive Sprungwert +j integriert und zu der angewiesenen Beschleunigung a_c zwischen der Zeit 200 und 202 addiert, um die Bewegung in Vorwärtsrichtung einzuleiten. Andererseits wird der nega tive Sprungwert -j integriert und zu der angewiesenen Be schleunigung a_c zwischen der Zeit 204 und der Zeit 206 hinzu addiert, wenn die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der positiven Soll-Geschwindigkeit V_d konvergiert bzw. zusammenläuft (siehe Fig. 4). Nachdem die angewie sene Beschleunigung a_c inkrementiert worden ist, geht die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 126.

Im Schritt 126 vergleicht die Steuervorrichtung 18 die angewiesene Beschleunigung a_c mit der maximalen Beschleu nigung a_max. Wenn der absolute Wert der angewiesenen Be schleunigung a_c größer ist als die maximale Beschleuni gung a_max, dann wird der absolute Wert der angewiesenen Beschleunigung a_c auf die maximale Beschleunigung a_max eingestellt, wodurch die Beschleunigung der Arbeitsma schine begrenzt wird. Die angewiesene Beschleunigung a_c wird auf die maximale Beschleunigung a_max zwischen der Zeit 202 und der Zeit 204 begrenzt. Es sei bemerkt, daß die maximale Beschleunigung a_max von der Steuervorrichtung 18 von der Beschleunigungseingabevorrichtung 73 empfangen wird, die in Fig. 1 gezeigt ist. Wenn beispielsweise die maximale Beschleunigung a_max 0,4 G ist, und die angewiese ne Beschleunigung a_c gleich 0,45 G ist, dann wird der Be schleunigungsbefehl a_c auf die maximale Beschleunigung a_max von 0,4 G eingestellt. Die Steuervorrichtung 18 geht dann voran zum Schritt 128.

Im Schritt 128 wird die angewiesene Geschwindigkeit V_c inkrementiert bzw. weitergeschaltet, und zwar durch Inte grieren der angewiesenen Beschleunigung a_c über die Schleifenzeit. Die angewiesene Geschwindigkeit V_c wird durch eine steigende angewiesene Beschleunigung a_c zwi schen der Zeit 200 und der Zeit 202 inkrementiert bzw. weitergeschaltet, es wird um die konstante maximale Be schleunigung a_max zwischen der Zeit 202 und der Zeit 204 inkrementiert bzw. weitergeschaltet und wird um eine ab sinkende angewiesene Beschleunigung a_c zwischen der Zeit 204 und der Zeit 206 inkrementiert bzw. weitergeschaltet. Die Steuervorrichtung 18 geht dann voran zum Schritt 130.

Im Schritt 130 bestimmt die Steuervorrichtung 18, ob die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der Soll-Geschwindig keit V_d konvergiert bzw. zusammengelaufen ist. Insbeson dere bestimmt die Steuervorrichtung 18, ob die angewiese ne Geschwindigkeit V_c innerhalb einer Geschwindigkeits schwelle V_t der Soll-Geschwindigkeit V_d ist (in Fig. 4a gezeigt). In dem beispielhaften Ausführungsbeispiel ist die Geschwindigkeitsschwelle V_t geringer oder gleich als ein Prozent der Soll-Geschwindigkeit V_d. Wenn die Soll- Geschwindigkeit V_d innerhalb der Schwelle V_t ist, dann geht die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 132. Wenn die Soll-Geschwindigkeit V_d nicht innerhalb der Schwelle V_t ist, dann geht die Steuervorrichtung 18 weiter zum Schritt 134.

Im Schritt 132 ist die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der Soll-Geschwindigkeit V_d zusammengelaufen. Daher wird die angewiesene Geschwindigkeit V_c auf die Soll-Geschwin digkeit V_d eingestellt. Darüber hinaus werden die ange wiesene Beschleunigung a_c und der Sprungwert j auf Null gestellt, um Veränderungen der angewiesenen Geschwindig keit V_c zu verhindern. Die Steuervorrichtung 18 geht dann voran zum Schritt 134.

Im Schritt 134 ist eine einzelne Schleife der Routine 100 vollendet. Die Werte der angewiesenen Geschwindigkeit V_c, der angewiesenen Beschleunigung a_c und des Sprungwertes j sind im Speicher der Steuervorrichtung 18 gespeichert, um in den darauf folgenden Schleifen durch die Routine 100 verwendet zu werden.

Nun mit Bezug auf die Fig. 5a und 6a ist dort eine er ste Unterroutine 300 gezeigt, die verwendet wird, um die angewiesene Geschwindigkeit V_c und die angewiesene Be schleunigung a_c ansprechend darauf zu erzeugen, daß der Bediener die Soll-Geschwindigkeit V_d verändert, bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der Soll-Geschwindig keit V_d zusammenläuft.

Wenn im Schritt 302 die Soll-Geschwindigkeit V_d kleiner ist als die angewiesene Geschwindigkeit V_c, und wenn die angewiesene Beschleunigung a_c größer ist als Null, wo durch die angewiesene Geschwindigkeit V_c in die falsche Richtung getrieben wird, geht die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 306, wo der Sprungwert auf einen nega tiven Wert von zumindest dreimal dem Sprungwert j einge stellt wird, der von der Sprungeingabe 71 empfangen wird. Dieser Zustand entspricht der Zeit 320, wo die Soll- Geschwindigkeit V_d2 unter die angewiesene Geschwindigkeit V_c abgesenkt wird, bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c die Soll-Geschwindigkeit V_d1 erreicht (siehe Fig. 6a). Der Sprungwert -j kann um einen Faktor von mehr als drei überschritten werden, da der Bediener drastisch die Soll- Geschwindigkeit V_d verändert hat und erwartet, daß er ein schnelles Ansprechen hat, um die neue Soll-Geschwindig keit V_d2 zu erreichen. Im beispielhaften Ausführungsbei spiel wird ein Sprungwert von -3j auf die angewiesene Ge schwindigkeit a_c angewandt, bis die angewiesene Beschleu nigung a_c negativ zum Zeitpunkt 321 wird. Die Steuervor richtung 18 geht dann voran zum Schritt 310.

Wenn im Schritt 304 die Soll-Geschwindigkeit V_d größer ist als die angewiesene Geschwindigkeit V_c, und wenn die angewiesene Beschleunigung a_c geringer ist als Null, wo durch die angewiesene Geschwindigkeit V_c in die falsche Richtung getrieben wird, geht die Steuervorrichtung 18 dann voran zum Schritt 308, wo der Sprungwert auf einen positiven Wert von zumindest dreimal dem Sprungwert +j eingestellt wird, der von der Sprungeingabe 71 empfangen wird. Dieser Zustand entspricht einer Zeit 324, wo die Soll-Geschwindigkeit V_d3 über die angewiesene Geschwin digkeit V_c angehoben wird, und zwar bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c die Soll-Geschwindigkeit V_d2 erreicht (siehe Fig. 6a). In dem beispielhaften Ausführungsbei spiel wird ein Sprungwert von +3j auf die angewiesene Be schleunigung a_c angewandt, bis die angewiesene Beschleu nigung a_c zum Zeitpunkt 325 positiv wird. Die Steuervor richtung 18 geht dann voran zum Schritt 310.

Im Schritt 310 geht die Steuervorrichtung 18 dann voran zum Start der Routine 100.

Mit Bezug auf die Fig. 5b und 6b ist dort eine zweite Unterroutine 400 gezeigt, die verwendet wird, um die an gewiesene Geschwindigkeit V_c und die angewiesene Be schleunigung a_c ansprechend darauf zu erzeugen, daß der Bediener die Soll-Geschwindigkeit V_d verändert, bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der Soll-Geschwindig keit V_d zusammenläuft.

Wenn im Schritt 402 die Soll-Geschwindigkeit V_d geringer ist als die angewiesene Geschwindigkeit V_c, und wenn die angewiesene Beschleunigung a_c größer ist als Null, wo durch die angewiesene Geschwindigkeit V_c in die falsche Richtung getrieben wird, geht die Steuervorrichtung 18 dann voran zum Schritt 406, wo die angewiesene Beschleu nigung a_c auf Null gestellt wird. Dieser Zustand ent spricht einer Zeit 420, wo die Soll-Geschwindigkeit V_d2 unter die angewiesene Geschwindigkeit V_c abgesenkt wird, und zwar bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c die Soll-Geschwindigkeit V_d1 erreicht (siehe Fig. 6b). Wenn man die angewiesene Beschleunigung a_c auf Null einstellt, ist dies äquivalent zur Anwendung eines unendlichen nega tiven Sprungs auf die angewiesene Beschleunigung a_c für eine unendlich kurze Zeitperiode. In einer Weise ähnlich wie bei der Unterroutine 300 kann der Sprungwert j um ei nen großen Faktor überschritten werden, da der Bediener erwartet, daß er ein schnelles Ansprechen hat, um die neue Soll-Geschwindigkeit V_d zu erreichen. Zusätzlich wird der tatsächliche Sprung, den der Bediener fühlt, durch das maximale Ansprechen der Arbeitsmaschine be schränkt. Die Steuervorrichtung 18 geht dann voran zum Schritt 410.

Wenn im Schritt 404 die Soll-Geschwindigkeit V_d größer ist als die angewiesene Geschwindigkeit V_c, und wenn die angewiesene Beschleunigung a_c kleiner ist als Null, wo durch die angewiesene Geschwindigkeit V_c in die falsche Richtung getrieben wird, geht dann die Steuervorrichtung 18 voran zum Schritt 406, wo die angewiesene Beschleuni gung a_c auf Null gestellt wird. Dieser Zustand entspricht einem Zeitpunkt 424, wo die Soll-Geschwindigkeit V_d3 über die angewiesene Geschwindigkeit V_c angehoben wird, und zwar bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c die Soll- Geschwindigkeit V_d2 erreicht (siehe Fig. 6b). Das Ein stellen der angewiesenen Beschleunigung a_c auf Null ist der Anwendung eines unendlich positiven Sprungs auf die angewiesene Beschleunigung a_c für eine unendlich kurze Zeitperiode äquivalent. Die Steuervorrichtung 18 geht dann voran zum Schritt 410.

Im Schritt 410 geht die Steuervorrichtung 18 voran zum Start der Routine 100.

Industrielle Anwendbarkeit

Im Betrieb bestimmt der Bediener zuerst den erwünschten Betriebszustand der Arbeitsmaschine. Das Auswählen des Betriebszustandes stellt die vorbestimmte Sprunggrenze j ein, und zwar mit der Sprungeingabevorrichtung 71, und weiter der maximalen Beschleunigung a_max mit der Beschleu nigungseingabevorrichtung 73, um zu dem Betriebszustand zu passen, den der Bediener wünscht.

Der Bediener gibt eine Soll-Geschwindigkeit V_d in die Steuervorrichtung 18 ein, und zwar durch Herunterdrücken des Pedals 60. Beim Empfang der Soll-Geschwindigkeit V_d führt die Steuervorrichtung 18 die Routine 100 aus und wendet einen vorbestimmten Sprungwert j auf die angewie sene Beschleunigung a_c an. Insbesondere wird der Sprung wert j über die Schleifenzeit integriert und zu der ange wiesenen Beschleunigung a_c hinzu addiert. Die angewiesene Beschleunigung a_c wird dann über die Schleifenzeit inte griert und wird auf die angewiesene Geschwindigkeit V_c angewandt, wie zwischen der Zeit 200 und der Zeit 202 in Fig. 4 gezeigt. Zum Zeitpunkt 202 wird die angewiesene Beschleunigung a_c nicht weiter inkrementiert bzw. weiter geschaltet, da die angewiesene Beschleunigung a_c die ma ximale Beschleunigung a_max überschritten hat.

Die angewiesene Geschwindigkeit V_c wird inkrementell bzw. schrittweise gesteigert, bis die Steuervorrichtung 18 be stimmt, daß die Endgeschwindigkeit V_f (wie oben beschrie ben berechnet) die Soll-Geschwindigkeit V_d überschreitet. Dies tritt zum Zeitpunkt 204 auf (in Fig. 4 gezeigt) wo der negative Sprungwert -j darauffolgend in die angewie sene Beschleunigung a_c und die angewiesene Geschwindig keit V_c integriert wird. Der negative Sprungwert -j wird in die angewiesene Beschleunigung a_c integriert, bis die angewiesene Geschwindigkeit V_c in die Schwellengeschwin digkeit V_t der Soll-Geschwindigkeit V_d kommt (siehe Fig. 4a). An diesem Punkt bestimmt die Steuervorrichtung 18, daß die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der Soll- Geschwindigkeit V_d konvergiert hat bzw. damit zusammenge laufen ist, und die angewiesene Geschwindigkeit V_c wird auf die Soll-Geschwindigkeit V_d eingestellt. Zusätzlich sind die angewiesene Beschleunigung a_c und der Sprung j auf Null eingestellt, um weitere Veränderungen der ange wiesenen Geschwindigkeit V_c zu verhindern.

Jedoch kann der Bediener die Soll-Geschwindigkeit V_d ver ändern, bevor die angewiesene Geschwindigkeit V_c mit der Soll-Geschwindigkeit V_d zusammenläuft. Wenn die angewie sene Beschleunigung a_c positiv ist, und die Soll-Ge schwindigkeit V_d geringer ist als die angewiesene Ge schwindigkeit V_c, dann muß die angewiesene Geschwindig keit V_c schnell verändert werden, um dem Bediener gutes Ansprechen zu bieten.

Eine erste Unterroutine 300 führt die erforderliche schnelle Veränderung der angewiesenen Geschwindigkeit V_c durch, und zwar durch Integrieren eines negativen Sprung wertes, der größer ist als dreimal der Sprungwert j, der von der Sprungeingabe 71 erhalten wurde. Die daraus re sultierende schnelle Veränderung der angewiesenen Be schleunigung a_c und der angewiesenen Geschwindigkeit V_c ist zwischen dem Zeitpunkt 320 und der Zeit 321 der Fig. 6a gezeigt.

Eine zweite Unterroutine 400 führt die erforderliche schnelle Veränderung der angewiesenen Geschwindigkeit V_c durch, und zwar durch sofortige Einstellung der angewie senen Beschleunigung a_c auf Null. Die Einstellung der an gewiesenen Beschleunigung a_c auf Null ist äquivalent der Anwendung eines unendlichen Sprungwertes auf die angewie sene Beschleunigung a_c für eine unendlich kurze Zeitperi ode. Die daraus resultierende schnelle Veränderung der angewiesenen Beschleunigung a_c und der angewiesenen Ge schwindigkeit V_c ist zwischen der Zeit 420 und der Zeit 422 in Fig. 6 gezeigt.

Während die Erfindung im Detail in den Zeichnungen und in der vorangegangenen Beschreibung veranschaulicht und be schrieben worden ist, sei eine solche Veranschaulichung und Beschreibung als beispielhaft und nicht als ein schränkend angesehen, wobei bemerkt sei, daß nur das be vorzugte Ausführungsbeispiel gezeigt und beschrieben wor den ist, und daß alle Veränderungen und Modifikationen, die in den Kern und Umfang der Erfindung fallen, ge schützt werden sollen.

Claims

1. Steuervorrichtung für ein kontinuierlich variables Getriebe, welches folgendes aufweist:
einen Getriebedrehzahlsensor, der Ist-Geschwindig keitssignale ansprechend auf die Messung einer Dreh zahl einer Ausgangswelle des kontinuierlich varia blen Getriebes erzeugt;
eine erste Eingabevorrichtung, die in einer von ei ner Anzahl von Positionen positionierbar ist, und Soll-Geschwindigkeitssignale entsprechend der einen der Vielzahl von Positionen erzeugt;
eine Steuervorrichtung, die betreibbar ist, um (i) die Soll-Geschwindigkeitssignale zu empfangen, (ii) die Ist-Geschwindigkeitssignale zu empfangen, (iii) zu bestimmen, wann schnelle Veränderungen der Soll- Geschwindigkeit von einem Bediener angefordert wer den, und (iv) eine angewiesene Beschleunigungange wiesene Geschwindigkeit basierend auf einem Sprung wert zu erzeugen, der eine vorbestimmte Sprunggrenze überschreitet, und zwar ansprechend auf schnelle Veränderungen der Soll-Geschwindigkeit.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Sprungwert, der verwendet wurde, um die angewiesene Geschwindig keit zu erzeugen, größer oder gleich dreimal der vorbestimmten Sprunggrenze ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die angewiesene Beschleunigung sofort auf Null eingestellt wird, wodurch der Sprungwert sofort auf Unendlich für eine unendlich kurze Zeitperiode eingestellt wird, um ei ne sofortige Veränderung der angewiesenen Beschleu nigung zu bewirken.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, die weiter eine zweite Eingabevorrichtung aufweist, die ein Sprungsignal erzeugt, welches den vorbestimmten Sprungwert dar stellt, wobei der Bediener den vorbestimmten Sprungwert j mit der zweiten Eingabevorrichtung einstellen kann.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuervor richtung bestimmt, daß die schnelle Veränderung der Soll-Geschwindigkeit durch einen Bediener angefor dert wird, wenn (i) die Soll-Geschwindigkeit kleiner ist als die angewiesene Drehzahl, und (ii) die ange wiesene Beschleunigung größer als Null ist, und wobei die Steuervorrichtung bestimmt, daß eine schnelle Veränderung der Soll-Drehzahl vom Bediener angefordert wird, wenn (i) die Soll-Geschwindigkeit größer ist als die angewiesene Geschwindigkeit und wenn (ii) die angewiesene Beschleunigung kleiner als Null ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, die weiter einen hydro statischen Antrieb mit einer Pumpe mit variabler Verdrängung und einem Motor mit variabler Verdrän gung aufweist, wobei
die Ist-Geschwindigkeitssignale mit der angewiesenen Geschwindigkeit verglichen werden, um ein Befehls signal zu erzeugen,
wobei das Befehlssignal von einer Verdrängungssteu ervorrichtung empfangen wird, die selektiv eine Ver drängung von der erwähnten Pumpe mit variabler Ver drängung oder dem erwähnten Motor mit variabler Ver drängung ansprechend auf den Empfang des Befehls signals steuert.

7. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die ange wiesene Beschleunigung auf eine maximale Beschleuni gung beschränkt ist.

8. Steuervorrichtung nach Anspruch 7, die weiter eine dritte Eingabevorrichtung aufweist, die ein Be schleunigungssignal erzeugt, welches die maximale Beschleunigung darstellt, wobei der Bediener die maximale Beschleunigung mit der dritten Eingabevorrichtung einstellen kann.

9. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Eingabevorrichtung ein Pedal ist, welches kontinu ierlich zwischen einer minimalen und einer maximalen Position positionierbar ist.

10. Verfahren zur Steuerung eines kontinuierlich varia blen Getriebes mit (i) einem Getriebedrehzahlsensor, der ein Ist-Geschwindigkeitssignal ansprechend auf die Messung der Drehzahl einer Ausgangswelle des kontinuierlich variablen Getriebes erzeugt, (ii) mit einer ersten Eingabevorrichtung, die in einer von einer Vielzahl von Positionen positionierbar ist, und ein Soll-Drehzahlsignal erzeugt, welches der ei nen der Anzahl von Positionen entspricht, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Empfang des Soll-Geschwindigkeitssignals;
Empfang des Ist-Geschwindigkeitssignals;
Bestimmung, wann schnelle Veränderungen der Soll- Geschwindigkeit von einem Bediener angefordert wer den;
Erzeugung einer angewiesenen Beschleunigung und ei ner angewiesenen Geschwindigkeit basierend auf einem Sprungwert, der eine vorbestimmte Sprunggrenze an sprechend auf den Bestimmungsschritt überschreitet.

11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Erzeugungs schritt den Schritt aufweist, einen Sprungwert zu verwenden, der größer oder gleich dreimal der vorbe stimmten Sprunggrenze ist.

12. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Erzeugungs schritt den Schritt aufweist, die angewiesene Be schleunigung gleich Null zu stellen, wodurch der Sprungwert sofort auf Unendlich gestellt wird, und zwar für eine unendlich kurze Zeitperiode, um die sofortige Veränderung der angewiesenen Beschleuni gung zu bewirken.

13. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das kontinuierlich variable Getriebe weiter eine zweite Eingabevorrich tung besitzt, die ein Sprungsignal erzeugt, welches den Sprungwert darstellt, wobei das Verfahren weiter den Schritt aufweist, den Sprungwert mit der zweiten Eingabevorrichtung einzu stellen.

14. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Bestimmungs schritt weiter folgende Schritte aufweist:
Bestimmen, daß die schnelle Veränderung der Soll- Geschwindigkeit vom Bediener angefordert würde, wenn (i) die Soll-Geschwindigkeit größer ist als die an gewiesene Geschwindigkeit, und wenn (ii) die ange wiesene Beschleunigung kleiner als Null ist.

15. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das kontinuierlich variable Getriebe weiter einen hydrostatischen An trieb besitzt, und zwar mit einer Pumpe mit varia bler Verdrängung und einem Motor mit variabler Ver drängung, wobei das Verfahren weiter folgende Schritte aufweist:
Vergleich des Ist-Geschwindigkeitssignals mit der angewiesenen Geschwindigkeit, um ein Befehlssignal zu erzeugen;
Verwendung des Befehlssignals, um selektiv die Ver drängung von der Pumpe mit variabler Verdrängung oder den Motor mit variabler Verdrängung zu steuern.

16. Verfahren nach Anspruch 10, welches weiter den Schritt aufweist, die angewiesene Beschleunigung auf eine maximale Beschleunigung einzuschränken.

17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei das kontinuierlich variable Getriebe weiter eine dritte Eingabevorrich tung besitzt, die ein Beschleunigungssignal erzeugt, welches die maximale Beschleunigung darstellt, wel ches weiter den Schritt aufweist, die maximale Be schleunigung mit der dritten Eingabevorrichtung ein zustellen.

18. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die erste Eingabe vorrichtung ein Pedal aufweist, welches (i) kontinu ierlich zwischen einer minimalen und einer maximalen Position positionierbar ist, und welches (ii) ein Pedalpositionssignal ansprechend darauf erzeugt, daß es zwischen der minimalen und der maximalen Position positioniert wird, und wobei weiter der Schritt des Empfangs der Soll-Dreh zahl weiter den Schritt aufweist, ein Positions signal vom Pedal zu empfangen.