DE00965719T1 - Fernsteuerung eines fahrzeugs - Google Patents

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Bertrand Pittet
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation

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Abstract

Fernsteuerung für eine Vorrichtung zur Fortbewegung auf oder unter der Erde, in der Luft oder im Weltraum, auf oder im Wasser, insbesondere für ein Fahrzeug (1), auf dem eine Kamera (11) montiert ist, deren Bildsignal zu einer Führerstation (2) übertragen wird, von der aus ein Pilot, unter Zuhilfenahme des von der Kamera übermittelten und auf einer Betrachtungsvorrichtung (5) betrachteten Bilds die genannte Fernsteuerung vornimmt, wobei die Betrachtungseinrichtung vom Piloten getragen wird oder auch nicht, und wobei das Bild ständig im Blickfeld des Piloten bleibt, und die Blickrichtung und/oder die Ausrichtung des Kopfs des Piloten kontinuierlich detektiert und die Kamera (11) ferngesteuert der Blickrichtung des Piloten entsprechend ausgerichtet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektions- und Übertragungsverzögerung zwischen dem Beginn einer Änderung der Blickrichtung und dem entsprechenden Änderungsbeginn des Steuersignals der Kamera auf Werte unter 100 ms verkürzt ist.

Claims (17)

  1. Fernsteuerung für eine Vorrichtung zur Fortbewegung auf oder unter der Erde, in der Luft oder im Weltraum, auf oder im Wasser, insbesondere für ein Fahrzeug (1), auf dem eine Kamera (11) montiert ist, deren Bildsignal zu einer Führerstation (2) übertragen wird, von der aus ein Pilot, unter Zuhilfenahme des von der Kamera übermittelten und auf einer Betrachtungsvorrichtung (5) betrachteten Bilds die genannte Fernsteuerung vornimmt, wobei die Betrachtungseinrichtung vom Piloten getragen wird oder auch nicht, und wobei das Bild ständig im Blickfeld des Piloten bleibt, und die Blickrichtung und/oder die Ausrichtung des Kopfs des Piloten kontinuierlich detektiert und die Kamera (11) ferngesteuert der Blickrichtung des Piloten entsprechend ausgerichtet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektions- und Übertragungsverzögerung zwischen dem Beginn einer Änderung der Blickrichtung und dem entsprechenden Änderungsbeginn des Steuersignals der Kamera auf Werte unter 100 ms verkürzt ist.
  2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die genannte Verzögerung auf Werte unter 50 ms, vorzugsweise unter 10 ms verkürzt ist.
  3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch folgende Massnahmen: – praktisch verzögerungsfreie Messung der Blickrichtung des Piloten und Erfassung der Blickachse des Piloten, – praktisch verzögerungsfreie Übertragung der Befehle zur Steuerung der Ausrichtung und der Bewegungen der Bordkamera.
  4. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die auf dem Fahrzeug (1) erfassten Geräusche zur Führerstation (2) oder zum Piloten übertragen werden.
  5. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Vibrationen und/oder die Lage des Fahrzeugs und/oder darauf wirkende Kräfte detekiert und zur Führerstation (2) übertragen werden.
  6. Fernsteuerungsvorrichtung zur Durchführung der Steuerung nach Anspruch 1, mit einem Fahrzeug (1) mit einer Kamera (11) und einem Bildsender, eine Steuerstation (2) mit einem Empfänger und einer Betrachtungsvorrichtung (5) sowie Mittel zur Fernsteuerung des Fahrzeugs, wobei die genannte Betrachtungsvorrichtung (5) vom Piloten tragbar ist oder nicht, und wobei Mittel (4, 6, 7) zur Detektion der Blickrichtung des Piloten und zur Fernsteuerung der Ausrichtung der genannten Kamera (11) vorgesehen sind, gekennzeichnet durch eine analoge Steuerung der Ausrichtung der Kamera zur Verkürzung der Verzögerung dieser Steuerung.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch ein elektromechanisches System zur Messung der Ausrichtung des Kopfs und/oder der Blickrichtung des Piloten, vorzugsweise mit Potentiometern.
  8. Vorrichtung, vorzugsweise nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch einen vom Piloten tragbaren Helm (4), der über zwei Seile oder Stangen (15) mit einem Hebel verbunden ist, um die Bewegungen des Helms zum Hebel (14) zu übertragen, wobei der Hebel an einem verschiebbaren Träger oder an einem Schwenkhebel angelenkt ist und der oder die Hebel oder der Träger direkt oder indirekt auf Potentiometer der Steuerschaltung wirken.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, gekennzeichnet durch ein System zur Übertragung der Geräusche des Fahrzeugs zur Führerstation.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, gekennzeichnet durch ein System zur Übertragung der Vibrationen und/oder der Lage des Fahrzeugs und/oder der auf das Fahrzeug wirkenden Kräfte und zur Simulation dieser Vibrationen, der Lage und/oder der Kräfte in der Führerstation (2).
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, gekennzeichnet durch ein eingebettetes Armaturenbrett mit den Instrumenten des Fahrzeugs.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 11, gekennzeichnet durch ein System zur Rückübertragung der an den Steuerorganen des Fahrzeugs (1) wahrgenommenen Empfindungen zur Führerstation (2).
  13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Fahrzeug ein Radarsystem montiert ist.
  14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche b bis 13, gekennzeichnet durch eine auf dem Fahrzeug montierte Infrarot- oder Wärmekamera.
  15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 14, gekennzeichnet durch ein Sichtsystem, welches eine 3D(dreidimensionale) Betrachtung gestattet.
  16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 15, gekennzeichnet durch ein System zur Ortung des Fahrzeugs in der Art von GPS (Global Position System).
  17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 16, gekennzeichnet durch ein Bord-Telemetriesystem.
DE00965719T 1999-10-22 2000-10-19 Fernsteuerung eines fahrzeugs Pending DE00965719T1 (de)

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EP99810967 1999-10-22
EP99810967A EP1094377A1 (de) 1999-10-22 1999-10-22 Fernsteuerung für ein Fahrzeug
PCT/CH2000/000566 WO2001031413A1 (fr) 1999-10-22 2000-10-19 Commande à distance d'un véhicule

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DE00965719T1 true DE00965719T1 (de) 2005-01-20

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EP (2) EP1094377A1 (de)
AT (1) ATE428136T1 (de)
AU (1) AU7639000A (de)
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DE (2) DE00965719T1 (de)
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EP1094377A1 (de) 2001-04-25
WO2001031413A1 (fr) 2001-05-03
EP1147460B1 (de) 2009-04-08
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ATE428136T1 (de) 2009-04-15
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