DD300846A5

DD300846A5 - Schaltungsanordnung zur verstellung eines hubschlittens relativ zu seinem translatorischen hydromotor an einer zahnflankenschleifmaschine

Info

Publication number: DD300846A5
Application number: DD33135189A
Authority: DD
Inventors: Dieter Reinhold; Siegfried Pfueller; Joerg Schulze; Mathias Eigbrecht
Original assignee: Werkzeugmaschinenbau Fz
Priority date: 1989-08-01
Filing date: 1989-08-01
Publication date: 1992-08-13

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine. Ein an sich bekannter Lagerregelkreis des Hydromotors ist mit einem dem Regler nachgeschalteten Analogschalter sowie einer Regelkreiszuschaltung ergänzt. Der Hubschlitten ist mittels zweier Arretierungen wahlweise mit dem Hydromotor oder mit dem Maschinengestell koppelbar. Ein zweiter Lageregelkreis Hydromotor Hubschlitten ist dem Lageregelkreis des Hydromotors überlagert aufschaltbar und besitzt eine Kompensationsschaltung. Als Sollwertquelle beider Lageregelkreise dient ein mit einer programmierbaren Steuerung verbundener, rechnergestützter Sollwertgenerator. Den Kopplungszuständen wird durch eine Schwerkraft-Kompensationsschaltung Rechnung getragen. Figur

Description

Hierzu 1 Seite Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine, mit einer programmierbaren Steuerung sowie einer Soll-Wert-Quelle und aus einem ersten Weg-Meßwertgeber zwischen Hydromotor und Maschinengestell, einem Regler, einer servohydraulischen Pumpenverstellung und einer den Hydromotor beaufschlagenden Pumpe gebildeten Regelkreis sowie einem zwischen Hydromotor und Hubschlitten sowie zwischen Hubschlitten und Maschinengestell jeweils angeordneter, gesteuert lösbarer Arretierung.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Eine Einricntung zur Verstellung eines Hubschlittens an einor Zahnradschleifmaschine ist aus dem DD-WP 250 284 sowie aus der DE-OS 3718162 bekannt, wobei der Hubschlitten mit einem angeordneten Schleifspindelschlitten in einem Schwenkteil geführt wird und die Kolbenstange für den Antrieb des Hubschlittens im Schwenkteil fest angeordnet ist. Oberhalb des Hubschlittens ist eine mit einem Arbeitszylinder gekoppelte Antriebs-Stell- und Meßplatte mit Verstellantrieben und Längenmeßwertgeber angeordnet, und der Hubschlitten sowie die Antriebs-Stell- und Meßplatte weisen gleiche Führungsprofile des Schwenkteils auf. Nachteilig an dieser Einrichtung sind der große zusätzliche Aufwand, die vergrößerte reversierend zu bewegende Masse und die Kraftübertragung vom Arbeitszylinder in den Hubschlitten.

Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß die Verstellung des Hubschlittens manuell mit Sichtkontrolle gesteuert werden muß. Die technischen Ursachon dafür sind die mit dem Arbeitszylinder gekoppelte Antriebs-Stell- und Meßplatte mit ihren beiden Verstellantrieben und den erforderlichen Axiallagerungen und die Übertragung der Beschleunigungs- bzw. Vergrößerungskräfte sowie der Schnittkräfte über Spindel und Spindelmutter der Verstellantriebe. Für die Lagebestimmung des Hubschlittens sind keinerlei Meß- oder Schaltmittel vorgesehen.

Eine weitere Einrichtung zur Verstellung eines Hubschlittens an einer Zahnflankenschleifmaschine ist aus der DD-PS 250283 sowie aus der DE-OS 3718163 bekannt, wobei der Hubschlitten mit einem angeordneten Schleifspindelschlitten in einem Schwenkteil geführt wird und die Kolbenstange für den Antrieb des Hubschlittens im Schwenkteil fest angeordnet ist, Zu einem verschiebbaren, klemm- und lösbaren Antriebszylinder sind im Hubschlitten eine Klemmhülse und eine Klemmglocke angeordnet, wobei zu der boidseitigen Beaufschlagung der Klemmglocke mit den hydraulischen Stsuerleitungen der Klemmglocke und der Klemmhülse mit Federn beaufschlagte Hebel beigeordnet sind. Zur Lagebestimmung djs Hubschlittens sind an den mit Antriebsleitungen versehenen Antriebszylinder ein Meßwertaufnehmer angeordnet und an dum Hubschlitten zwei Meßwertgeber und eine Zahnstange befestigt. Am Schwenkteil sind eine Rasteinrichtung für die Zahnstange und die Meßwertaufnehmor für den Meßwertgeber angeordnet.

Nachteilig an dieser Einrichtung ist das Auftreten von Lageabweichungen und -toleranzen mit dadurch bedingten Verspannungen bei zweifacher Arretierung bzw. beim Wechsel der Arretierung des Hubschlittens vom Antriebszylinder zum Schwenkteil und umgekehrt.

Die technischen Ursachen dafür sind, daß der Verstellvorgang bei abgeschaltetem Arbeitskreis des Antriebszylinders mittels externer Wegeventile gesteuert wird und hierbei Leckage und Druckänderungen aufgrund sich ändernder Schwerkraftbelastungen in Abhängigkeit vom Arretierungszustand des Hubschlittens auftreten.

Ziel der Erfindung

Die Erfindung verfolgt das Ziel, unter Vermeidung zusätzlichen Antriebsaufwandes die Verstellung des Hubschlittens verspannungsfrei sowohl während des Momentzustandes der Doppelarretierung des Hubschlittens als auch unabhängig von den vom Arretierungszustand bedingten Einflüssen in die Maschinensteuerung integriert durchzuführen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine mit einer programmierbaren Steuerung sowie einer Soll-Wert-Quelle und aus einem ersten Weg-Meßwertgeber zwischen Hydromotor und Maschinengestell, einem Regler, einar servohydraulischen Pumpenverstellung und einer den Hydromotor beaufschlagenden Pumpe gebildeten Regelkreis sowie einem zwischen Hydromotor und Hubschlitten vorgesehenen zweiten Weg-Meßwertgeber und zwischen Hydromotor und Hubschlitten sowie zwischen Hubschlitten und Maschinengestell jeweils angeordneter, gesteuert lösbarer Arretierung zu schaffen, welche unter Verzicht auf einen separaten Verstelfantrieb für den Hubschlitten, mit dem hydromotoreigenen Antrieb selbst und unter Anwendung dessen Lageregelkreises die Verstellung des Hubschlittens bei Gewährleistung der Schwerkraftkompensation des im wesentlichen senkrecht angeordneten Hydromotors, unabhängig vom Arretierungszustand des Hubschlittens und der sich daraus ergebenden Last, aus der Mittelstellung des Hydromotors und dessen automatische Rückkehr nach der Verstellung in die Mittellage im automatischen Betrieb realisiert.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß in dem an sich bekannten Regelkreis dem Regler in einem zur programmierten Steuerung geführten Abzweig ein Nullkomparator und in der Regelschleife ein Analogschalter nachgeschaltet sind, dessen Steuereingang an einen Steuerausgang der programmierbaren Steuerung angeschlossen ist und dessen Ausgang am Eingang einer Regelkreiszuschalt Jng mit Steuerverbindung zur programmierbaren Steuerung anliegt, wobei die Regelkreiszuschaltung ausgangsseitig der servohydraulischen Pumpenverstellung aufgeschaltet ist und ein zweiter Lageregelkreis Hydromotor-Hubschlitten dem Regelkreis Hydromotor - Maschinengestell überlagert aufschaltbar vorgesehen sowie an einem weiteren Eingang der servorhydraulischen Pumpenverstellung eine Schwerkraft-Kompensationsschaltung ist. Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß bei dem zweiten, überlagerten Lageregelkreis Hydromotor-Hubschlitten der Ausgang des zweiten Weg-Meßwertgebers auf einen zweiten Regler geschaltet ist, an dessen zweiten Eingang eine Soll-Wert-Quelle über einen Schalter mit Steuerverbindung von der programmierbaren Steuerung sowie über einen dem Schalter nachgeschalteten Rampengenerator angeschlossen ist, der zweite Regler ausgangsseitig parallel an einen weiteren Eingang des Reglers und an eine Kompensationsschaltung mit Steuerverbindung von der programmierbaren Steuerung angelegt ist, deren Ausgang auf einen weiteren Eingang deszwoiten Reglers rückgeführt ist, der Ausgang des Reglers zu einer ansteuerbaren Speicherzuschaltung abgezweigt ist, deren Ausgang über einen Analogspeicher an einen nachgeschalteten Rampengenerator, mit Steueranschluß über einen Nullkomparator an die programmierbare Steuerung, angeschlossen ist, welcher ausgangsseitig an einen zweiten Eingang des Analogschalters angelegt ist, der eine zugeordnete Steuerverbindung mit der programmierbaren Steuerung besitzt, und der zweite Ausgang des Analogschalters mit dessen ersten Ausgang verknüpft ist.

Als weiteres bevorzugtes Ausgestaltungsmerkmal Ist vorgesehen, daß als Soll-Wert-Quelle für den Lageregelkrels Hydromotor-Maschinengestell als auch für den zweiten, überlagerten Lageregelkreis Hydromotor-Hubschlitten ein mit der programmierbaren Steuerung über einen Datenbus verbundener, rechnergestützter Soll-Wert-Generator vorgesehen ist. Ein Vorzug in der Ausgestaltung der Erfindung besteht des weiteren darin, daß die Kompensationsschaltung eine Schwerkraft-Kompensation und eine von der programmierbaren Steuerung mittels eines ans'.euerbaren Schalters aktivierbare Hubschlitten-Schwerkraft-Kompensation besitzt, weiche über ein Summierglied miteinander verknüpft und durch einstellbare Potentiometer realisiert sind.

Ausfuhrungsbeispiel

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der dazugehörigen Zeichnung ist dar Schaltplan der Lageregelung des Hydromotors mit der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung zur Verstellung des Hubschlittens dargestellt. Ein tr",isintorischer Hydromotor 1 ist mit seiner beidseitigen Kolbenstange am Maschinengestell 2 einer Zahnflankenschleifmaschine fest angeordnet. Der Hydromotor 1 ist an eine Pumpe 3 doppelseitig beaufschlagbar angeschlossen, welche von einer servohydraulischon Pumpenverstellung 4, bestehend aus einem Servoventil, einer Über-Null-Verstelleinrichtung, einem Summierglied und einem rückgeführten Weg-Meßwertgeber, gesteuert wird. Ein Hubschlitten 5 ist mittels einer gesteuert lösbaren Arretierung 6 mit dem Hydromotor 1 und andererseits mittels einer gesteuert lösbaren Arretierung 7 mit dem Maschinengestell 2 koppelbar. Des weiteren sind ein Weg-Meßwertgeber 8 Hydromotor 1 -Maschinengestell 2 sowie ein zweiter Weg-Meßwertgeber S Hydromotor 1 -Hubschlitten 5 vorgesehen. Die Steuerung der Arretierungen 6; 7 erfolgt durch eine programmierbare Steuerung 10. Der Weg-Meßwertgeber 8 ist auf einen ersten Einganp eines Reglers 11 und parallel dazu über einen Nullkomparator 12 auf die programmierbare Steuerung 10 geschaltet. An den zweiten Eingang des Reglers 11 ist ein rechnergestützter Soll-Wert-Generator 13, welcher eingangsseitig über einen Datenbus mit der programmierbaren Steuerung 10 verbunden ist, über einen von der programmierbaren Steuerung 10 ansteuerbaren Schalter 14 angeschlossen. Mit seinem Ausgang ist der Regler 11 parallel an eine von der programmierbaren Steuerung 10 ansteuerbare Speicherzuschaltung 15, an eine Stellung „I" eines Analogschalters 16 sowie über einen Nullkomparator 17 an die programmierbare Steuerung 10 angelegt. Der Ausgang der Stellung „I" des Analogschalters 16 liegt über einer Regelkreiszuschaltung 18, mit Steuervorbindung von der programmierbaren Steuerung 10, an einem Eingang der servohydraulischen Pumpenverstellung 4 an. Der Ausgang des Weg-Meßwertgebers 9 ist auf einen Eingang eines zweiten Reglers 19 geschaltet, während an dessen zweiten Eingang der Soll-Wert-Generatorr 13 über einen von der programmierbaren Steuerung 10 ansteuerbaren Schalter 20 und diesem nachgeschalteten Rampengenerator 21 angeschlossen ist. Ausgangsseitig ist der zweite Regler 19 parallel der programmierbaren Steueiung 10 über einen Nullkomparator 22, einem weiteren Eingang des Reglers 11 sowie einer Kompensationsschaltung 23 aufgeschaltet, deren Ausgang auf einen weiteren Eingang des zweiten Reglers 19 zurückgeführt ist. Die Speicherzuschaltung 15 ist mit ihrem Ausgang über einen Analogspeicher 24 und einen nachgeschalteten Rampengenerator 25, welcher eine Steuerverbindung über einen Nullkomparator 26 zur programmierbaren Steuerung 10 besitzt, an eine Steuerung „II" das Analogschalters 16 angeschlossen, deren Ausgang mit dem Ausgang der Stellung „Γ verknüpft ist und deren Steuereingang an die programmierbare Steuerung 10 angeschlossen ist. Eine die Kopplungszustönde des Hubschlittens 5 berücksichtigende Schwerkraft-Kompensationsschaltung 27 besitzt eine Hydromotor-Schwerkraft-Kompensation, welche, durch ein einstellbares Potentiometer 28 realisiert, auf ein Summierglied 29 geschaltet ist, das ausgangsseitig an die servoliydraulische Pumpenverstellung 4 angeschlossen ist, und eine Hubschlitten-Schwerkraft-Kompensation mit einem einstellbaren Potentiometer 30 und einem an dieses angeschlossenen und von der programmierbaren Steuerung 10 ansteuerbaren Schalter 31, welcher mit seinem Ausgang einem weiteren Eingang des Summiergliedes 29 aufgeschaltet ist.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung ist folgende:

In der Ausgangsstellung bei abgeschalteter Maschine sind die beiden Arretierungen 6; 7 zwischen Hydromotor 1 und Hubschlitten 5 sowiezwischen Hubschlitten 5 und Maschinengestell 2 geschlossen und die Regelkreiszuschaltung 18 geöffn t. Zur Inbetriebnahme der Maschine wird von der programmierbaren Steuerung 10 der Soll-Wert-Generator 13 angesteuert, der ein stetiges Soll-Wert-Signal über den von der programmierbaren Steuerung 10 schließend aktivierten Schalter 14 an den Regler 11 ausgibt, in dem es mit dem anliegenden Lage-Ist-Wert des Weg-Meßwertgebers 8 verglichen wird. Die Regelabweichung am Ausgang des Reglers 11 erreicht bei Synchronität zwischen Soll-Wert und Lage-Ist-Wert ein Minimum, welches mittels des Nullkomparators 17 die programmierbare Steuerung 10 aktiviert und diese daraufhin die Soll-Wert-Ausgabe am Soll-Wert-Generator 13 stoppt. In diesem erreichten Zustand aktiviert die programmierbare Steuerung 10 die Regelkreiszuschaltung 18 und anschließend das Lösen der Arretierung 7 zwischen Hubschlitten 5 und Maschinengestell 2. Mit erneuter Ansteuerung des Soll-Wert-Generators 13 durch die programmierbare Steuerung 10, absolviert, durch Ausgabe entsprechender Soll-Wert-Verläufe des Soll-Wert-Generators 13, der translatorische Hydromotor 1 gemeinsam mit Hubschlitten 5 und der Schiefscheibe das Arbeitsprogramm.

Zum Zwecke der Einleitung einer Verstellung des Hubschlittens 5 am translatorischen Hydromotor 1 hält dieser Antrieb in der Mittelstellung an, wobei von der programmierbaren Steuerung 10 der Schalter geöffnet wird und vom Weg-Meßwertgeber 8 der Lage-Ist-Wert = 0 anliegt. In dieser Stellung wird von der programmierbaren Steuerung 10 die Arretierung 7 zwischen Hubschlitten 5 und Maschinengestell 2 schließsinnig aktiviert. Gleichzeitig damit werden von der programmierbaren Steuerung 10 der Analogschalter 16 in Stellung „II" geschaltet und die Speicherzuschaltung 15 aufgetrennt. Somit wird für die Zeit der zweifachen Arretierung gewährleistet, daß der mit dem letzten Wert der Regelabweichung aufgeladene Speicherr 24 eine konstante Stellgröße an die servohydraulischen Pumpenverstellung 4 ausgibt. Die die Hubschlittenverstellung wird die absolute Soll-Wert-Größe für die gewünschte Position des Hubschlittens 5 auf dem Hydromotor 1, durch die programmierbare Steuerung 10 aktiviert, vom Soll-Wert-Generator 13 ausgegeben und über den Schalter 20 und den Rampengenerator 21 an. den Regler 19 geschaltet. Solange die Kompensationsschaltung 23 wirkt, verbleibt der Ausgang des Reglers 19 auf Null. Zum Vollzug der Hubschiittonverstellung werden auf Befehl der programmierbaren Steuerung 10 die Arretierung 6 geöffnet, der Schalter 31 der Schwerkraft-Kompensationsschaltung 27 geöffnet und die Speicherzuschaltung 15 zur erneuten Signalübernahme geschlossen. Nach erfolgter Rückmeldung der abgelaufenen Rampenfunktion des Rampengenerators 25 durch den

Nuilkomparator 26 wird auf Befehl der programmierbaren Steuerung 10 der Analogschalter 16 in Stellung „I" umgeschaltet. Durch Ausblenden der Kompensationsschaltung 23 auf Signal der programmierbaren Steuerung 10 nimmt das Ausgangssignal des Reglers 19 den tatsächlichen Wert der Regelabweichung zwischen dem Weg-Meßwertgeber 9 und dem Soll-Wert an und bewirkt über Regler 11 die Verstellung des Hydromotor 1 auf die Soll-Wert-Gemäße Position.

In dieser abgeschlossenen Hubverstellung werden, von der programmierbaren Steuerung aktiviert, durch Schließen der Arretierung 6 wiederum eine Doppelarretierung herbeigeführt und gleichzeitig die Speicherzuschaltung 15 geöffnet und der Analogschalter 16 in Stellung „ΙΓ geschaltet, so daß der Analogspeicher 24 für ein konstantes Signal am Antrieb Pumpe 3-Hydromotor 1 sorgt. Nunmehr erfolgen auf Befehl der programmierbaren Steuerung 10 das Öffnen der Arretierung 7 und das Schließen des Schalters 31 der Schwerkraft-Kompensationsschaltung 27. Iur erneuten Signalübernahme wird die Spoicherzuschaltung 15 auf den Steuerbefehl der programmierbaren Steuerung 10 hin geschlossen. Die Rückmeldung erfolgt über den Nuilkomparator 26 an die programmierbare Steuerung 10, die ihrerseits die Umschaltung des Analogschalters 16 in Stellung „I" auslöst. Mit der von der programmierbaren Steuerung 10 ausgelösten Aktivierung der Kompensationsschaltung 23 wird der rampenmäßige Verlauf der Regelabweichung am Ausgang des Reglers 19 bis zum Wert Null bewirkt, infolgedessen der Hydromotor 1 diesem Verlauf entsprechend in seine Mittelstellung verfahren und deren Erreichen über den Nuilkomparator 12 an die programmierbare Steuerung 10 signalisiert wird.

Diese steuert den Schalter 20 zum Öffnen und den Schalter 14 zum Schließen an, so daß nach Ansteuerung des Soll-Wert-Generators 13 dessen Soll-Wert-Verläufe ein entsprechendes Arbeitsprogramm des Hydromotors 1 mit Hubschlitten 5 und Schleifscheibe gestalten.

Claims

1. Schaltungsanordnung zur Verstellung eines Hubschlittens relativ zu seinem translatorischen Hydromotor an einer Zahnflankenschleifmaschine, mit einer programmierbaren Steuerung sowie einer Soll-Wert-Quelle und aus einem ersten Weg-Meßwertgeber zwischen Hydromotor und Maschinengestell, einem Regler, einer servohydraulischen Pumpenverstellung und einer den Hydromotor beaufschlagenden Pumpe gebildeten Regelkreis sowie einem zwischen Hydromotor und Hubschlitten vorgesehenen zweiten Weg-Meßwertgeber und zwischen Hydromotor und Hubschlitten sowie zwischen Hubschlitten und Maschinengestell jeweils angeordneter, gesteuert lösbarer Arretierung, dadurch gekennzeichnet, daß in dem an sich bekannten Regelkreis dem Regler (11) in einem zur programmierbaren Steuerung (10) geführten Abzweig ein Nullkomparator (17) und in der Regelschleife ein Analogschalter (16) nachgeschaltet ist, dessen Steu ingang an einen Steuerausgang der programmierbaren Steuerung (10) angeschlossen ist und dessen Ausgang am Eingang einer Regelkreiszuschaltung (18) mit Steuerverbindung zur programmierbaren Steuerung (10) anliegt, wobei die Regelkreiszuschaltung (18) ausgangsseitig der servohydraulischen Pumpenverstellung (4) aufgeschaltet ist und ein zweiter Lageregelkreis Hydromotor (1)-Hubschlitten (5) dem Lageregelkreis Hydromotor (1)-Maschinengestell (2) überlagert aufschaltbar vorgesehen sowie an einen weiteren Eingang der servohydraulischen Pumpenverstellung (4) eine Schwerkraft-Kompensationsschaltung (27) angeschlossen ist.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem zweiten, überlagerten Lageregelkreis Hydromotor (1)-Hubschlitten (5) der Ausgang des zweiten Weg-Meßwertgebers (9) auf einen zweiten Regler (19) geschaltet ist, an dessen zweiten Eingang eine Soll-Wert-Quelle über einen Schalter (20) mit Steuerverbindung von der programmierbaren Steuerung (10) sowie über einen dem Schalter (20) nachgeschalteten Rampengenerator (21) angeschlossen ist, der zweite Regler (19) ausgangsseitig parallel über einen Nullkomparator (22) an die programmierbare Steuerung (10), an einen weiteren Eingang des Reglers (11) und an eine Kompensationsschaltung (23), mit Steuerverbindung von der programmierbaren Steuerung (10), angelegt ist, deren Ausgang auf einen weiteren Eingang des zweiten Reglers (19) rückgeführt ist, der Ausgang des Reglers (11) zu einer ansteuerbaren Speicherschaltung (15) abgezweigt ist, deren Ausgang über einen Analogspeicher (24) an einen nachgeschalteten Rampengenerator (25), mit Steueranschluß über einen Nullkomparator (26) an die programmierbare Steuerung (10) angeschlossen ist, welcher ausgangsseitig an einen zweiten Eingang des Analugschalters (16) angelegt ist, der eine zugeordnete Steuerverbindung mit der programmierbaren Steuerung (10) besitzt, und der zweite Ausgang des Analogschalters (16) mit dessen ersten Ausgang verknüpft ist.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Soll-Wert-Quelle für den Lageregelkreis Hydromotor (1) - Maschinengestell (2) als auch für den zweiten, überlagerten Lageregelkreis Hydromotor (1) - Hubschlitten (5) ein mit der programmierbaren Steuerung (10) über einen Datenbus verbundener, rechnergestützter Soll-Wert-Generator (13) vorgesehen ist.

4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwerkraft-Kompensationsschaltung 27 eine Hydromotor-Schwerkraft-Kompensation und eine von der programmierbaren Steuerung mittels eines ansteuerbaren Schalters (31) aktivierbare Hubschlitten-Schwerkraft-Kompensation besitzt, welche über ein Summierglied (29) miteinander verknüpft und durch einstellbare Potentiometer (28; 30) realisiert sind.