DD286958A7 - ADAPTER BETWEEN FOOD INITIATOR AND TOOL PIN OF A LINEAR MEASURING DEVICE - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft einen Adapter zwischen Naeherungsinitiator und Taststift einer Linearmeszvorrichtung, der insbesondere an Beschickungsrobotern im Werkstueckfluszsystem von Maschinensystemen zur Positionsermittlung, Lagekontrolle und Abmessungskontrolle Anwendung findet. Die Erfindung sieht vor, den Adapter als Kuppelhuelse zwischen Naeherungsinitiator und Taststift auszubilden, die eine Gleitbohrung aufweist, in welcher der Taststift mit einem Gleitkolben gegen Federdruck gelagert ist, wobei im Gleitkolben ein Schaltstift gegen Federdruck axialbeweglich so gelagert ist, dasz sich seine Schaltflaeche in Antastposition in einem Abstand von der Wirkflaeche des Naeherungsinitiators befindet. In Ausgestaltung der Erfindung ist ein Beruehrungsschutz fuer den Naeherungsinitiator vorgesehen, und es bestehen lange Freihuebe zum Abfangen von UEberlaufwegen. Fig. 2{Adapter; Naeherungsinitiator; Taststift; Kuppelhuelse; Schaltstift; Beruehrungsschutz; Federsystem; Freihub}The invention relates to an adapter between approach initiator and stylus of a Linearmeszvorrichtung that is particularly applicable to feed robots in Werkstueckfluszsystem of machine systems for position detection, position control and dimensional control application. The invention provides to form the adapter as Kuppelhülse between approach initiator and stylus, which has a sliding bore in which the stylus is mounted with a sliding piston against spring pressure, wherein a sliding pin is mounted axially movable in the sliding piston against spring pressure so that hiszzle button in the probing position at a distance from the effective area of the proximity initiator. In a refinement of the invention, a touch guard is provided for the proximity switch, and there are long free hands for intercepting overflow paths. Fig. 2 {adapter; Naeherungsinitiator; stylus; Kuppelhuelse; Switching pin; TOUCH; Spring system; Free lift}
Description
Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Als Anwendungsgebiet der Erfindung kommen automatisierte Wekrzeugmaschinen, Maschinensysteme, Fertigungszellen und Taktstraßen in Betracht. Insbesondere ist die Erfindung zur Anwendung an Beschickungsrobotern vorgesehen, die eine entfeinerte Peripherie beschicken beziehungsweise entsorgen, wobei sie zur Positionsermittlung der Werkstücke im Greifer oder auf der Palette oder zur Lagakontrolle der Palette nutzbar ist. In Verbindung mit dem Meßsystem einer CNC-Achse ist auch eine Anwendung als Linearmeßvorrichtung zur Abmessungskontrolle möglich.As an area of application of the invention, automated machine tools, machine systems, production cells and cycle lines can be considered. In particular, the invention is intended for use on feed robots which feed or dispose of a deflated periphery, being usable for determining the position of the workpieces in the gripper or on the pallet or for the position control of the pallet. In conjunction with the measuring system of a CNC axis, an application as a linear measuring device for dimensional control is possible.
Zur Erkennung der Lage von Werkstücken in den Greiforganen von Industrierobotern oder zur Werkstückerkennung auf Paletten ist es bekannt, im Bereich der Greifer Sensoren, beispielsweise Näherungsinitiatoren vorzusehen, die bei einer definierten Annäherungsstellung der Werkstücke Signale an die Steuerung abgeben, aus de.ien im Vergleich mit vorprogrammierton Vergleichsgrößen eine Lage- oder Dimensionsanalyse ableitbar ist. Die DE-OS 2047169; B23 Q 7/00 offenbart den grundsätzlichen Aufbau eines solchen Lageerkennsystems. Die Ermittlung der Werkstückposition erfolgt dabei durch eine Ja-Nein-Entscheidung infolge der Schwellwertimpulse der Sensoren.For detecting the position of workpieces in the gripping organs of industrial robots or workpiece detection on pallets, it is known to provide sensors, such as proximity sensors in the field of grippers, which emit signals to the controller at a defined approach position of the workpieces, from de.ien in comparison with pre-programmed comparison variables a positional or dimensional analysis can be derived. DE-OS 2047169; B23 Q 7/00 discloses the basic structure of such a position detection system. The determination of the workpiece position is carried out by a yes-no decision as a result of the threshold pulses of the sensors.
Eine direkte Messung linearer Größen ist mit diesem Gystom nicht möglich und auch nicht beabsichtigt. Ein augenfälliges Merkmal des bekannten Standes der Technik besteht darin, daß Näherungs:nitiatoren grundsätzlich als berührungslose Schaltelemente benutzt werden. Die eigentliche Messung linearer Größen erfolgt unter Kontakt mit einem Taststift, der mit einerA direct measurement of linear quantities is not possible with this gystome and not intended. A striking feature of the known prior art is that proximity: nitiatoren are generally used as a contact-free switching elements. The actual measurement of linear quantities takes place under contact with a stylus, which with a
Linearmeßeinrichtung mechanisch gekoppelt ist. Als Beispiel wird auf Meßuhren verwiesen. Auch bei der Benutzung kapazitiver oder induktiver Meßwertaufnehmer besteht an den zugeordneten Meßinstrumenten eine genaue lineare Führung der Taststifte in bezug auf ihre Annäherung an den Meßwertaufnehmer.Linear measuring device is mechanically coupled. As an example reference is made to dial gauges. Even when using capacitive or inductive transducers, there is an accurate linear guidance of the styli with respect to their proximity to the transducers on the associated measuring instruments.
Trotz ihrer hohen Meßgenauigkeit erweisen sich mechanische Meßuhren oder elektrische Meßkompare als ungeeignet für die Anwendung an automatisch betätigten Werkstückgreifeinrichtungen, da die dort üblichen Anfahr- und Überfahrwege in einem ungünstigen Verhältnis zu den geringen Betätigungs- und Schaltwegen der genannten Meßinstrumente stehen, die eine zu hohe Beschleunigungsempfindlichkeit aufweisen.Despite their high accuracy, mechanical dial gauges or electrical Meßkompare prove to be unsuitable for use on automatically operated workpiece gripping devices, since the usual starting and Überfahrwege there are in an unfavorable relationship to the low actuation and switching paths of said measuring instruments, which is too high acceleration sensitivity respectively.
Es sind auch bereits an Tastsonden und Prüfadaptern linear gegen die Kraft vorgespannter Druckfedern bewegliche Taststifte bekannt, die nach einem bestimmten Verstellweg in Kontakt mit elektrischen Schaltelementen gelangen. Damit lassen sich jedoch wieder nur Ja-Nein-Entscheidungen treffen, wobei die Empfindlichkeit gegen lineare Wegüberschreitungen besonders groß ist. Als Beispiel für solche Lösungen wird auf die DE-OS 1765461; DE-OS 2030707 und DE-OS 3716705; H01R 11/18 verwiesen.There are also on Tastsonden and Prüfadaptern linearly against the force of prestressed compression springs movable styli known that reach after a certain adjustment in contact with electrical switching elements. However, only yes-no decisions can be made again, whereby the sensitivity to linear crossings is particularly great. As an example of such solutions, DE-OS 1765461; DE-OS 2030707 and DE-OS 3716705; H01R 11/18.
- Nutzung von Näherungsinitiatoren für lineare Meßvorgänge,Use of proximity sensors for linear measuring operations,
- hohe Sicherheit vor Beschädigungen bei Überschreitung der Meßbereich-Fahrwege,- high level of safety against damage if the measuring range travel distances are exceeded,
- Unempfindlichkeit gegen Anfahr-Beschleunigungen,Insensitivity to starting accelerations,
- Verbesserung der linearen Meßgenauigkeit.- Improvement of linear measurement accuracy.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Adapter zwischen Näherungsinitiator und Taststift einer Linearmeßvorrichtung zu schaffen, der es ermöglicht, bei der Anwendung von Näherungsinitiatoren an Werkstücktransport- und Greiforganen als lineare Meßeinrichtung die Positionsänderung des gegen d:e Kraft einer vorgespannten Druckfeder in Antastposition gehaltenen Taststiftes als Meßgröße möglichst genau erfaßbar zu machen, wobei große Schaltwege und große Freihübe oder Überwege gegeben sind.The invention has for its object to provide an adapter between the proximity sensor and stylus of a Linearmeßvorrichtung, which makes it possible, when using proximity sensors on Werkstücktransport- and Greiforganen as a linear measuring device, the change in position held against d : e force of a prestressed compression spring in probing stylus be made as accurately as possible to measure, with large switching paths and large free strokes or crossings are given.
Erfindungsgemäß wird das dadurch erreicht, daß der Adapter aus einer Kuppelhülse besteht, die eine Gleitbohrung aufweist, in welcher der Taststift mit einem Gleitkolben gelagert ist, wobei sich die Druckfeder am Gleitkolben und am Gehäuse des Näherungsinitiators abstützt, mit dem die Kuppelhülse verbunden ist und daß im Gleitkolben ein Schaltstift gegen die Kraft einer vorgespannten Druckfeder axialbeweglich so gelagert ist, daß sich seine Schaltfläche in Antastposition des Taststiftes in einem Abstand von der Wirkfläche des Näherungsinitiators befindet, der in die Gleitbohrung hineinragt.According to the invention this is achieved in that the adapter consists of a coupling sleeve, which has a sliding bore in which the stylus is mounted with a sliding piston, wherein the compression spring on the sliding piston and the housing of the proximity sensor is supported, with which the coupling sleeve is connected and that in the sliding piston, a switching pin against the force of a prestressed compression spring is mounted axially movable so that its button is in the probe position of the stylus at a distance from the effective surface of the proximity sensor, which projects into the sliding bore.
Ein besonderer Schutz des Näherungsinitiators vor deformierender Berührung ergibt sich nach einem weiteren Merkmal der Erfindung dadurch, daß das Gehäuse des Näherungsinitiators diesen im Bereich der Gleitbohrung in der Kuppelhülse mit einem Schutzrohr umfaßt, das mit seiner Stirnseite um ein Maß über die Wirkfläche des Näherungsinitiators hinausragt und daß die Schaltfläche des Schaltstiftes Bestandteil eines zylindrischen Schaltkopfes ist, dessen Außendurchmesser größer als die Aufnahmebohrung des Näherungsinitiators im Schutzrohr ist.A special protection of the proximity initiator against deforming contact results according to a further feature of the invention in that the housing of the proximity initiator comprises this in the region of the sliding bore in the coupling sleeve with a protective tube, which protrudes with its front side by a measure on the effective surface of the proximity sensor and that the button of the switching pin is part of a cylindrical switching head whose outer diameter is larger than the receiving bore of the proximity sensor in the protective tube.
Nach weiteren Ausgestaltungsmerkmalen der Erfindung ergibt sich eine besonders günstige kompakte, raumsparende Bauweise für den Adapter, dadurch, daß im Gleitkolben eine Aufnahmebohrung für die Druckfeder des Taststiftes angeordnet ist, der sich eine im Durchmesser kleinere Aufnahmebohrung für die Druckfeder des Schaltstiftes anschließt, daß der Außendurchmesser des Schutzrohres so bemessen ist, daß die Druckfeder des Taststiftes auf dem Schutzrohr gleitend Aufnahme findet und daß der Schaft des Schaltstiftes axialbeweglich in einer Gleitbohrung gelagert ist, die sich konzentrisch an die Aufnahmebohrung für die Druckfeder des Schaltstiftes anschließt, wobei diese Druckfeder den Schaft des Schaltstiftes umschließt und ihre Widerlager einerseits am Schaltkopf das Schaltstiftes und andererseits am Bohrungsabsatz ihrer Aufnahmebohrung findet.According to further features of the invention, a particularly favorable compact, space-saving design for the adapter, characterized in that a receiving bore for the compression spring of the stylus is arranged in the sliding piston, which adjoins a smaller diameter receiving bore for the compression spring of the switching pin that the outer diameter the protective tube is dimensioned such that the compression spring of the stylus is slidably received on the protective tube and that the shank of the switching pin is mounted axially movable in a sliding bore, which adjoins concentrically to the receiving bore for the compression spring of the switching pin, said compression spring the shaft of the switching pin encloses and their abutments on the one hand on the switching head, the switching pin and on the other hand at the bore paragraph of their receiving bore.
Die aufgabengemäß geforderten großen Schaltwege, Freihübe und Überwege ergeben sich bei Einhaltung der erfindungsgemäßen Gestaltungsmerkmale durch die Dimensionierung der Bauteile entsprechend dem Anwendungsfall insbesondere dadurch, daß die Schaltfläche des Schaltstiftes in Antastposition so vorpositioniert ist, daß ihr Abstand von der Wirkfläche des Näherungsinitiators größer als der Schaltabstand ist und daß der axiale Verstellweg des Schaltstiftes in seiner Gleitbohrung größer bemessen ist als die Differenz des maximalen Verfahrweges des Taststiftes in der Kuppelhülse und dem Abstand der Schaltfläche des Schaltstiftes von der Stirnseite des Schutzrohres in Antastposition.The tasks required according to large switching paths, free strokes and crossings arise in compliance with the design features of the invention by the dimensioning of the components according to the application in particular by the fact that the button of the switching pin is pre-positioned in probing position that their distance from the effective surface of the proximity sensor greater than the switching distance is and that the axial displacement of the switching pin in its sliding bore is sized larger than the difference of the maximum travel of the stylus in the coupling sleeve and the distance of the button of the switching pin from the front side of the protective tube in the probe position.
Für die Befestigung des Adapters an einer geeigneten Stelle des Greiferarmes oder des Greifers eines Industrieroboters ist die Kuppelhi'ise nach einem Ausgestaltungsmerkmal der Erfindung mit Außengewinde vorsehen, dem mindestens eine Befestigjngsmutter zugeordnet ist.For the attachment of the adapter at a suitable location of the gripper arm or the gripper of an industrial robot Koppelhi'ise is provided according to an embodiment feature of the invention with external thread, which is associated with at least one Befestigungsigjngsmutter.
Die Erfindung ist nachstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. In the accompanying drawings show:
Fig. 1: Die Ansicht eines erfindungsgemäßen Adapters in Verbindung mit dem Greiferkopf eines Industrierobters, Fig. 2: einen Schnitt durch den Adapter, mit Stellung der Bauteile in Antastposition.Fig. 1: The view of an adapter according to the invention in connection with the gripper head of an industrial observer, Fig. 2: a section through the adapter, with position of the components in the detent position.
Um einen Näherungsinitiator 1 von langgestreckter zylindrischer Form, der in einem Gehäuse 2 aufgenommen ist, mit dem Taststift 3 einer Linearmeßvorrichtung zu verbinden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, den Taststift 3 und das Gehäuse 2 besonders konstruktiv auszubilden und mit einer Kuppelhülse 4 miteinander so zu verbinden, daß ein funktionsgerechter Adapter entsteht. Die Kuppelhülse 4 besteht aus einem mit Außengewinde 5 versehenen zylindrischen Körper, der eine Gleitbohrung β in Richtung seiner Längsachse aufweist. Diese Gleitbohrung dient gleichermaßen zur Aufnahme und genauen Führung des Tastatiftes sowie zur Fixierung des Gehäuses 2 des Näherungsinitiators 1, das mit einem Zentrierbund 7 in die Gleitbohrung β eingreift und mittels Schrauben 8 stirnseitig an der Kuppelhülse 4 gehalten ist. Der Nähorungsinitiator 1 ist im Gehäuse 2 in einer Längsbohrung axial verschiebbar aufgenommen und in dieser durch einen Gewindestift 9 feststellbar. Der Teil des Näherungsinitiators 1, der in die Gleitbohrung 6 der Kuppelhülse 4 hineinragt, wird in diesem Bereich von einem Schutzrohr 10 umfaßt. Der Näherungsinitiator 1 ist in der Aufnahmebohrung seines Gehäuses 2 axial so festgestellt, daß seine Wirkfläche 11 um ein Maß b in der Größenordnung von einem Millimeter von der Stirnseite des Schutzrohres 10 zurückversetzt ist. 'In order to connect an approach initiator 1 of elongated cylindrical shape, which is accommodated in a housing 2, with the stylus 3 of a linear measuring device, the invention provides for constructing the stylus 3 and the housing 2 in a particularly constructive manner and connecting them to one another with a coupling sleeve 4, that a functional adapter is created. The coupling sleeve 4 consists of a cylindrical body provided with external thread 5, which has a sliding bore β in the direction of its longitudinal axis. This sliding bore serves equally for receiving and accurate guidance of the keyboard stylus and for fixing the housing 2 of the proximity switch 1, which engages with a centering collar 7 in the sliding bore β and is held by means of screws 8 on the front side of the coupling sleeve 4. The Nähorungsinitiator 1 is axially slidably received in the housing 2 in a longitudinal bore and lockable in this by a threaded pin 9. The part of the proximity sensor 1, which projects into the sliding bore 6 of the coupling sleeve 4, is enclosed in this area by a protective tube 10. The proximity switch 1 is axially fixed in the receiving bore of its housing 2 so that its active surface 11 is set back by a dimension b of the order of one millimeter from the end face of the protective tube 10. '
Der Taststift 3, der an seiner Kontaktseite auswechselbare Antastköpfe 12 aufweist, ist mit einem Gleitkolben 13 in der Gleitbohrung 6 axialverschiebbar gelagert, wobei die eine Stirnseite des Gleitkolbens 13 an einem Umgriff der Kuppelhülse 4 zur Anlage gelangt.The stylus 3, which has interchangeable probing heads 12 on its contact side, is axially displaceably mounted with a sliding piston 13 in the sliding bore 6, wherein the one end face of the sliding piston 13 comes to a wrap around the coupling sleeve 4 to the plant.
In Gleitkolben 13 ist konzentrisch zu seiner Längsachse eine Aufnahmebohrung 14 für eine Druckfeder 15 eingearbeitet, der sich eine im Durchmesser kleinere Aufnahmebchrung 16 für eine weitere Druckfeder 17 anschließt, von deren Bohrungsgrund sich eine Gleitbohrung 18 konzentrisch zur Längsachse des Taststiftes 3 erstreckt. In dieser Gleitbohrung 18 ist der Schaft eines Schaltstiftes 19 axialbeweglich gelagert und in seiner Axialbewegung durch einen im Taststift 3 befindlichen Gewindestift 20 begrenzt, der in eine Längsnut 21 im Schaltstift 19 eingreift.In sliding piston 13, a receiving bore 14 for a compression spring 15 is incorporated concentrically to its longitudinal axis, which adjoins a smaller diameter Aufnahmebchrung 16 for a further compression spring 17, from the bottom of which a sliding bore 18 extends concentrically to the longitudinal axis of the stylus 3. In this sliding bore 18, the shaft of a switching pin 19 is mounted axially movable and limited in its axial movement by a threaded pin 20 located in the stylus 3, which engages in a longitudinal groove 21 in the switch pin 19.
Der Schaltstift 19 ist mit einem zylindrischen Schaltkopf 22 ausgestattet, der mit seiner Schaltfläche 23 dem Ende des Schutzrohres 10 gegenübersteht, wobei der Außendurchmesser des Schaltkopfes 22 größer bemessen ist als der Durchmesser der Aufnahmebohrung des Nährungsinitiators 1 im Schutzrohr 10. Der Schaft des Schaltstiftes 19 ist von der Druckfeder 17 umschlossen, die einerseits am Schaltkopf 22 anliegt und sich andererseits im Grund ihrer Aufnahmebohrung 16 abstützt. Die Druckfeder 15 ist auf dem Schutzrohr 10 gleitend aufgenommen, wobei sie sich am Zentrierbund 7 des Gehäuses 2 des Näherungsinitiators abstützt und andererseits ihr Widerlager im Bohrungsgrund ihrer Aufnahmebohrung 16 im Taststift 3 findet.The switching pin 19 is equipped with a cylindrical switching head 22 which faces the end of the protective tube 10 with its button 23, wherein the outer diameter of the switching head 22 is sized larger than the diameter of the receiving bore of the proximity switch 1 in the protective tube 10. The shaft of the switching pin 19 is enclosed by the compression spring 17, which rests on the one hand on the switching head 22 and on the other hand is supported in the bottom of their receiving bore 16. The compression spring 15 is slidably received on the protective tube 10, wherein it is supported on the centering collar 7 of the housing 2 of the proximity switch and on the other hand finds its abutment in the bore bottom of their receiving bore 16 in the stylus 3.
Für die Dimensionierung der Bauteile des Adapters zur Erlangung der Verfahr- und Schaltwege gilt allgemein, daß die Schaltfläche 23 des Schaltstiftes 19 in Antastposition so vorpositioniert ist, daß ihr Abstand a von der Wirkfläche 11 des Näherungsinitiatore 1 größer als der Schaltabstand d ist und der axiale Verstellweg des Schaltstiftes 19 in seiner Gleitbohrung 18 größer bemesson ist als die Differenz des maximalen Verfahrweges e des Taststiftes 3 in der Kuppelhülse 4 und dem Abstand c der Schaltfläche 23 des Schaltstiftes 19 von der Stirnseite des Schutzrohres 10 in Antastposition. Die wirklichen Größen ergeben sich jeweils aus dem speziellen Anwendungsfall.For the dimensioning of the components of the adapter to obtain the traversing and switching paths is generally that the button 23 of the switching pin 19 is pre-positioned in the probing position that their distance a from the active surface 11 of the proximity initiator 1 is greater than the switching distance d and the axial Adjustment of the switching pin 19 in its sliding bore 18 larger bemesson than the difference of the maximum travel e of the stylus 3 in the coupling sleeve 4 and the distance c of the button 23 of the switching pin 19 from the front side of the protective tube 10 in the probing position. The actual sizes result in each case from the specific application.
Fig. 1 zeigt die Anordnung des Adapters am Greiferkopf 24 eines Industrieroboters. Dabei ist eine Brückenkonsole 25 mit einer Halteplatte 26 vorgesehen, die eine Bohrung zur Aufnahme der Kuppelhülse 4 aufweist. Die Befestigung der Kuppelhülse 4 erfolgt durch zwei auf ihrem Außengewinde 5 verschraubte Muttern 27. Die Befestigung erfolgt so, daß der Taststift 3 mit dem Antastkopf 12 in den von den Greiffingern 28 des Greiferkopfes 24 umschlossenen Aufnähmet aum für ein Werkstück 29 hineinragt.Fig. 1 shows the arrangement of the adapter on the gripper head 24 of an industrial robot. In this case, a bridge console 25 is provided with a holding plate 26 which has a bore for receiving the coupling sleeve 4. The attachment of the coupling sleeve 4 is effected by two screwed on its external thread 5 nuts 27. The attachment is such that the stylus 3 projects with the probe head 12 in the enclosed by the gripper fingers 28 of the gripper head 24 Aufnähmet aum for a workpiece 29.
Die Bauelemente des Adaptors sind in Fig. 2 in Antastposition dargestellt. Der Adapter ist durch die Muttern 27 auf der Haltestelle 26 in seine Meßposition vorstellt und festgehalten. Bei der Erfassung des Werkstückes 29 gelangt dieses zwischen die Greiffinger 28, wobei der Antastkopf 12 des Taststiftes 3 mit de: Oberfläche des Werkstückes 29 in Berührungskonvkt gelangt. Die Weiterbewegung des Greiferkopfes 24 bewirkt nun eine Verschiebung des Taststiftes 3 in der Kuppelhülse 4 entc, pen der Kraft der Druckfeder 15, wobei sich auch die Schaltfläche 23 des Schaltstiftes 19 der Wirkfläche 11 desNäherungsinitia rs 1 annähert. Wenn sich die Schaltfläche 23 in einem definierten Schaltabstand d von der Wirkfläche 11 befindet, wird die iii Näherungsinitiator 1 in dieser Stellung erzeugte Induktionsspannung als Schaltsignal von der Steuerung eines Industrieroüoters übernommen, die mit dem Meß'ystem der Linear-Achse für die Bewegung des Greiferkopfes 24 in Wirkverbindung steht. Durch einen Soll-Ist-Wert-Vergleich mit einer vorgegebenen Antastposition ergibt sich dann die wahre Feststellung der Werkstückmeßfläche zu ihrer Lage im Greiferkopf 24 beziehungsweise eine Vergleichsgröße zur Sollgröße dos Werkstückes 29 bezüglich seiner Dimension in Antastrichtung. Das Programm der Robotersteuerung ist so ausgelegt, daß bei Koinzidenz des Meßwertes mit dem Soll-Wert eine Stillsetzung des Antriebes der Linearbewegung des Greiferkopfes 24 erfolgt. Aufgrund der Trägheit der bewegten mechanischen Systeme und durch Verzögerungen bei der Signalübermittlung und -verarbeitung bewegt sich der Greiferkopf 24 weiter in Richtung auf das Werkstück 29. Dementsprechend erfolgt auch eine Weiterbewegung der Schaltfläche 23 des Schaltstiftes 19 in Richtung auf die Wirkfläche 11 des Näherungsinitiators 1. Diese wird jedoch nicht erreicht, da sich der Schaltkopf 22 des Schaltstiftes 19 an der Stirnseite di<s Schutzrohres 10 anlegt. Dadurch ist eine Beschädigung des Näherungsinitiators zunächst ausgeschlossen. Ist die Bewegung bis zu diesem Zeitpunkt noch nicht zum Stillstand gelangt, bewegt sich der Taststift 3 weiter in seiner Gleitbohrung 6, und der Schaitstift 19 verschiebt sich in seiner Gleitbohrung 18 entgegen der Kraft der Druckfeder 17.The components of the adapter are shown in Fig. 2 in probing position. The adapter is presented by the nuts 27 on the stop 26 in its measuring position and held. During the detection of the workpiece 29, this passes between the gripping fingers 28, wherein the probing head 12 of the stylus 3 with de: surface of the workpiece 29 passes into Berührungskonvkt. The further movement of the gripper head 24 now causes a displacement of the stylus 3 in the coupling sleeve 4 entc, pen the force of the compression spring 15, wherein the button 23 of the switching pin 19 of the effective surface 11 of the proximity unit 1 approximates. When the button 23 is located at a defined switching distance d from the active surface 11, the induced proximity voltage generated in this position iii induction voltage is taken as a switching signal from the control of Industrieroüoters, with the Meß'ystem the linear axis for the movement of the gripper head 24 is in operative connection. By a desired-actual-value comparison with a predetermined contact position, the true determination of the Werkstückmeßfläche then results in their position in the gripper head 24 and a comparison to the target size dos workpiece 29 with respect to its dimension in the probe direction. The program of the robot control is designed so that when the measured value coincides with the setpoint value, the drive of the linear movement of the gripper head 24 is stopped. Due to the inertia of the moving mechanical systems and delays in the signal transmission and processing of the gripper head 24 moves in the direction of the workpiece 29. Accordingly, a further movement of the button 23 of the switching pin 19 in the direction of the active surface 11 of the proximity switch first However, this is not achieved since the switching head 22 of the switching pin 19 rests on the end face of the protective tube 10. As a result, damage to the proximity switch is initially excluded. If the movement has not yet come to a halt by this time, the stylus 3 moves further in its sliding bore 6, and the Schaitstift 19 shifts in its sliding bore 18 against the force of the compression spring 17th
Der Taststift 3 kann demzufolge nach der Berührung der Schaltfläche 23 mit der Stirnseite des Schutzrohres 10 noch um den Freihub f verschoben werden, bis die Stirnseite des Gleitkolbens 13 an der Stirnseite des Zentrierbundes 7 am Gehäuse 2 des Näherungsinitiators 1 zur Anlage gelangt.The stylus 3 can therefore be moved after touching the button 23 with the front side of the protective tube 10 to the free lift f until the end face of the sliding piston 13 on the end face of the centering collar 7 on the housing 2 of the proximity switch 1 comes to rest.
Der spezifische Vorteil der Erfindung liegt insbesondere in der hohen Anfahrsicherheit des Adapters begründet, welche es gestattet, große Werkstückmassen mit hohen Handhabungsgeschwindigkeiten zu manipulieren.The specific advantage of the invention is particularly due to the high starting safety of the adapter, which makes it possible to manipulate large workpiece masses with high handling speeds.
Infolge der genauen Führung des Taststiftes sind keine quer zi" Bewegungsrichtung verlaufenden Kippbewegungen möglich, so daf keine durch Ouerbewegungen verfälschte Meßergebnisse entstehen.As a result of the precise guidance of the stylus, no tilting movements running transversely in the direction of movement are possible, so that no measurement results falsified by external movements are produced.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD31323588A DD286958A7 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | ADAPTER BETWEEN FOOD INITIATOR AND TOOL PIN OF A LINEAR MEASURING DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD31323588A DD286958A7 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | ADAPTER BETWEEN FOOD INITIATOR AND TOOL PIN OF A LINEAR MEASURING DEVICE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD286958A7 true DD286958A7 (en) | 1991-02-14 |
Family
ID=5597290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD31323588A DD286958A7 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | ADAPTER BETWEEN FOOD INITIATOR AND TOOL PIN OF A LINEAR MEASURING DEVICE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD286958A7 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19541287A1 (en) * | 1995-11-06 | 1997-05-07 | Feinmetall Gmbh | Probe-terminated spring contact pin for end of wire or cable e.g.for testing electronic components |
| WO2012163472A1 (en) * | 2011-05-27 | 2012-12-06 | Feinmetall Gmbh | Spring contact pin arrangement |
-
1988
- 1988-02-29 DD DD31323588A patent/DD286958A7/en not_active IP Right Cessation
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |