DD284918A5

DD284918A5 - ARRANGEMENT FOR AUTOMATED DISPOSAL AND DISPOSAL OF A WORKING AREA IN RING SPINNING AND TWINING WITH COILS, PREFERABLY PREPARATORY PULES

Info

Publication number: DD284918A5
Application number: DD32942489A
Authority: DD
Inventors: Stefan Dathe; Juergen Fischer; Friedrich Hagen; Holger Unger; Holger Wurlitzer
Original assignee: Veb Zwickauer Kammgarnspinnereien,Dd; Technische Universitaet Karl-Marx-Stadt,Dd
Priority date: 1989-06-09
Filing date: 1989-06-09
Publication date: 1990-11-28

Abstract

Die Erfindung nimmt Bezug auf einen technischen Arbeitsbereich in der Spinnerei, der aus mehreren Ringspinnmaschinen besteht. Im Handhabebereich der Bedienkraft befindet sich ein, als umlaufende Transportkette ausgebildetes, abschnittsweise codiert eingeteiltes Reservegatter, welches bei laufender Kette unabhaengig voneinander, von einem verfahrbaren Industrieroboter, in Abhaengigkeit von bestimmten Bedienalgorithmen, mit Vorgarnspulen programmgemaesz versorgt werden kann. Jeder einzelnen Ringspinnmaschine ist eine Palettenstation zugeordnet, die in Kombination eine Speicherung und ein taktweises Zufuehren von speziellen Spulenpaletten und somit von Vorgarnspulen zu dem verfahrbaren Industrieroboter uebernimmt. Eine separate Einrichtung entsorgt die umlaufende Transportkette staendig von Leerhuelsen. Fig. 1{Spinnerei; Zwirnerei; Spulen, textil; Vorgarnspulen; Versorgung; Entsorgung; Transportkette; Kodierung; Industrieroboter; Palettenstation; Spulenpalette}The invention makes reference to a technical work area in the spinning, which consists of several ring spinning machines. In the handling area of the operating force there is a reserve gate formed as a circulating transport chain and partially coded, which can be supplied with roving bobbins independently of each other, by a movable industrial robot, depending on certain operating algorithms. Each individual ring spinning machine is associated with a pallet station, which in combination takes over a storage and a cyclic feeding special coil pallets and thus roving bobbins to the movable industrial robot. A separate facility continuously disposes of the circulating transport chain from Leerhuelsen. Fig. 1 {spinning; twisting; Coils, textile; roving; Care; Disposal; Transport chain; encoding; Industrial robots; Pallet station; Bobbin pallet}

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing

Field of application of the invention

Die Erfindung bezieht sich auf einen automatisiert ver- und entsorgten technischen Arbeitsbereich in der Ringspinnerei und beinhaltet eine weitere Ausgestaltung dessen in Hinblick auf die Speicherfunktion, die eine Verlängerung der bedienfreien Zeit realisiert und die Erhöhung der Flexibilität der Anlage gewährleistet.The invention relates to an automated ver- and disposed of technical work area in the ring spinning and includes a further embodiment of this in terms of memory function, which realizes an extension of the user-free time and ensures the increase in flexibility of the system.

Characteristic of the known state of the art

Als Stand der Technik ist es bekannt, die Vorgarnspulen mittels Hängefördersystem vom Flyer zu den Ringspinnmaschinen zu transportieren und dort blockweise gegen abgelaufene Vorgarnspulen im Spulengatter auszutauschen. Von Nachteil bei diesen Lösungen erweist sich, daß alle Spulen gleichzeitig getauscht werden müssen und damit also auch unnötigerweise an einzelnen Spinnstellen volle Spulen wieder aus dem Reservegatter entnommen werden. Im EP 0259267 ist dazu das Verfahren und die Vorrichtung beschrieben. Eine Apparatur verfährt entlang der Spinnmaschine und wechselt die Vorgarnspulen von einem Seitenende der Maschine zum anderen. Bei diesem Wechselvorgang steht die Maschine, ein Produktionsverlust tritt ein. Es existiert eine Lösung (DE-OS 3312116), bei der die Vorgarnspulen bzw. Lesehülsen mittels eines auf- und abbewegbaren und horizontal schwenkbaren Greifers gehandhabt werden.As prior art, it is known to transport the roving bobbins by means of overhead conveyor from the flyer to the ring spinning machines and there exchange blockwise against expired roving in the creel. A disadvantage of these solutions turns out that all coils must be replaced at the same time and thus therefore unnecessarily at individual spinning stations full coils are removed from the reserve gate again. EP 0259267 describes the method and the device for this purpose. An apparatus moves along the spinning machine and changes the roving bobbins from one side end of the machine to the other. In this change process is the machine, a loss of production occurs. There is a solution (DE-OS 3312116) in which the roving bobbins or reading sleeves are handled by means of a movable up and down and horizontally pivoting gripper.

Zum Stand der Technik zählt weiterhin ein Transportsystem für Vorgarnspulen, welches geschlossene Umlaufbahnen um jede Ringspinnmaschine aufweist, auf der mit je einer Vorgarnspule oder leeren Hülse bestückte Hängewagen unabhängig voneinander bewegbar sind (DE-OS 3601832). Es ist eine Lösung bekannt (DE-OS 3240822), bei welcher im Bereich der Ringspinnmaschinen Vorgarnspulen mittels einer Übergabevorrichtung von einem vom Flyer kommenden Spulentransportwagen entnommen und auf ein oben beschriebenes Reservegatter aufgesteckt werden. Nachteilig erweist sichThe prior art also includes a transport system for roving, which has closed orbits around each ring spinning machine on which each equipped with a roving or empty sleeve suspension trolley are independently movable (DE-OS 3601832). A solution is known (DE-OS 3240822) in which roving bobbins are removed by means of a transfer device from a flyer carriage coming from the flyer in the area of the ring spinning machines and are attached to a reserve gate described above. The disadvantage is proven

bei allen aufgeführten Lösungen der relativ große technische Aufwand, insbesondere bei der Nachrüstung bereits vorhandener Systeme, die hohe Verschleiß- und Verschmutzungsanfälligkeit der elektrischen Wirkverbindungen bei Transportbahnen und daß die Spulenübergabe bei stillstehender Transportkette erfolgt.in all the solutions listed the relatively large technical effort, especially in the retrofitting of existing systems, the high wear and dirt susceptibility of the active electrical connections in transport paths and that the bobbin transfer takes place at a standstill transport chain.

In DE-OS 3635576 wird ein weiteres Verfahren und dieAnlagezum Vorgarnspulenwechsel an Ringspinnmaschinen beschrieben.DE-OS 3635576 describes another method and apparatus for roving bobbin change on ring spinning machines.

Die Spinnstellen sind in einzelne Sektionen unterteilt. Mittels einer selbständigen Spulenwechseleinrichtung werden je nach Anzahl der abgelaufenen bzw. als Fadenbruch erkannten Spinnstellen je Sektion leere Hülsen gegen volle Vorgarnspulen ausgewechselt. Die auftretenden Fadenbrüche werden durch einen Fadenansetzwagen, der an der Längsseite der Maschine entlangfährt, selbständig behoben und registriert. Die gesamte Anlage ist mit einer Vielzahl an Sensoren und einem großen rechentechnischen Aufwand verbunden, sie erfordert größere Investitionen und eignet sich nicht zur nachträglichen Installation an bestehende Systeme.The spinning stations are divided into individual sections. By means of an independent bobbin changing device empty sleeves are replaced by full roving bobbins depending on the number of expired or recognized as thread break spinning stations per section. The thread breaks that occur are independently remedied and registered by means of a thread tying carriage, which moves along the longitudinal side of the machine. The entire system is associated with a variety of sensors and a large computational effort, it requires greater investment and is not suitable for retrofitting to existing systems.

Im DD 234579 wird vorgeschlagen, als Transportkette ausgebildete Reservegatter an Ringspinnmaschinen mittels von Maschine zu Maschine bewegbarer Handhabetechnik mit Vorgarnspulen zu bestücken, ohne daß eine technische Anordnung dafür ausgeführt wird.In DD 234579 it is proposed to equip reserve cylinders designed as a transport chain on ring spinning machines with roving bobbins by means of a machine-to-machine handling technique, without a technical arrangement being made for them.

ImEP 88116405 wird eine Lösung zum Ver- und Entsorgen von umlaufenden Transportketten, ausgebildet als Resevegatter an Ringspinnmaschinen, mittels translatorisch bewegten Industrierobotereinheiten aufgezeigt. Dabei werden benötigten Vorgarnspulen aus speziellen Spulenpaletten entnommen und mittels eines Zangengreifers bei bewegter Kette aufgegeben. Zur Hülsenentsorgung wird bei dieser Lösung ebenfalls dieser Industrieroboter eingesetzt.ImEP 88116405 shows a solution for the supply and disposal of circulating transport chains, designed as resevegatter on ring spinning machines, by means of translationally moving industrial robot units. In this case, required roving bobbins are removed from special bobbin pallets and applied by means of a pincer gripper with a moving chain. For sleeve disposal, this industrial robot is also used in this solution.

Nachteilig erweist sich bei dieser Lösung, daß keine Speicherfunktion für Vorgarnspulen im Arbeitsbereich des Industrieroboters vorhanden ist. Weiterhin erweist sich die vorgestellte Spulenpalette durch den Einsatz von toleranzbehafteten Federelementen als handhabungsunsicher und somit kann es zu Störungsfällen im Arbeitszyklus des Industrieroboters kommen. Durch den Einsatz des Industrieroboters sowohl zum Ver- als auch zum Entsorgen der Transportkette verringert sich dessen zur Verfügung stehende Zeit zum Manipulieren von Vorgarnspulen. Zum weiteren besteht bei dieser Lösung keine Möglichkeit, verschiedene Partien an der Transportkette zu unterscheiden, somit ist auch die Flexibilität dieser Lösung eingeschränkt.The disadvantage of this solution proves that no memory function for roving in the workspace of the industrial robot is available. Furthermore, the presented coil pallet proves to be unmanageable due to the use of tolerance-related spring elements and thus it can lead to malfunction cases in the working cycle of the industrial robot. The use of the industrial robot both for the disposal and disposal of the transport chain reduces its available time for manipulating roving bobbins. Furthermore, with this solution there is no possibility to differentiate different parts of the transport chain, thus the flexibility of this solution is limited.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, die Störanfälligkeit des Arbeitsbereiches deutlich zu verringern, durch die Schaffung einer Speichermöglichkeit einen bedienerarmen Betrieb unter Schaffung eines bedienerlosen Zyklusses zu gewährleisten, die Flexibilität der Anlage wesentlich zu erhöhen, den Bedienbereich deutlich zu vergrößern und somit auch die Arbeitsproduktivität des Arbeitsbereiches zu erhöhen.The aim of the invention is to significantly reduce the susceptibility of the work area, by providing a storage facility to ensure a low-service operation to create an unattended cycle, to increase the flexibility of the system significantly to increase the operating range significantly and thus the labor productivity of Increase workspace.

Explanation of the essence of the invention

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Anordnung zu entwickeln, die es ermöglicht, mehrere umlaufende Transportketten an Ringspinn- und Ringzwirnmaschinen mit Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen, mit unterschiedlichen Partien zu beschicken und gleichzeitig die Handhabetechnik effektiv zum Beschicken der Transportketten zu nutzen und den gesamtenn Arbeitsbereich störunanfälliger zu gestalten. Weiterhin soll eine Speicherfunktion für die zu manipulierenden Spulen geschaffen werden, die es ermöglicht einen bedienerarmen Zeitabschnitt ohne Transportvorgänge (3. Schicht) zu gestalten.The object of the present invention is to develop an arrangement which makes it possible to feed several circulating transport chains on ring spinning and ring twisting machines with spools, preferably roving bobbins, with different parts and at the same time to use the handling technique effectively for loading the transport chains and the entire working area disturbance-prone to make. Furthermore, a memory function for the coils to be manipulated is to be created, which makes it possible to design a user-poor period of time without transport operations (3rd shift).

Diese Aufgabe wird durch die erfindungsgemäße Anordnung dadurch gelöst, indem ein aus numerischen Translationseinheiten bestehender Industrieroboter in Portalbauweise mehrere Transportketten an Ringspinnmaschinen, die zu einem technischen Arbeitsbereich gehören, in Abhängigkeit von technologischen Daten und bestimmten Betriebszuständen, programmiert mit Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen beschicken kann, daß jede Transportkette in codierte Abschnitte mit einer bestimmten Anzahl von Spulenaufnahmevorrichtungen unterteilt ist, die vorteilhafterweise mit der Anzahl von Spulen pro Spulenpalette übereinstimmt, daß eine Entsorgeeinrichtung an jeder Transportkette, die außerhalb des Arbeitsraumes des Industrieroboters aber im Bereich der Transportkette angeordnet ist und somit die Aufgabe der Entsorgung der Transportkette von Leerhülsen übernimmt, daß vor jeder Ringspinnmaschine eine Einrichtung zur Speicherung, deren Kapazität so bemessen ist, daß die automatische Beschickung einen bedienerlosen Zeitraum gewährleistet und zum taktweisen Zuführen von Spulen, vorzugsweise Vorgarnspulen, angeordnet ist.This object is achieved by the arrangement according to the invention by an existing industrial numerical translation robots gantry, several transport chains of ring spinning machines, which belong to a technical work area, depending on technological data and certain operating conditions, programmed with coils, preferably roving bobbins can feed that each transport chain is divided into coded sections with a certain number of bobbin receiving devices, which advantageously coincides with the number of bobbins per bobbin pallet that a Entsorgeeinrichtung on each transport chain, which is located outside the working space of the industrial robot but in the transport chain and thus the task of Disposal of the transport chain of empty tubes assumes that before each ring spinning machine means for storing, whose capacity is such that the automatic feed ensured an unmanned period and for the cyclical feeding of coils, preferably roving bobbins, is arranged.

Das Greiferführungsgetriebe des Industrieroboters besteht vorzugsweise aus drei numerischen Translationseinheiten, wobei eine Translationseinheit vorteilhafterweise als beliebig langes Portal mit Portalwagen ausgebildet ist, welches damit das Verfahren des Industrieroboters zu den Ringspinnmaschinen und einzelnen Greifpositionen ermöglicht und weiterhin zur Aufgabe der Vorgarnspulen bei umlaufender Transportkette dient, d. h., der Portalwagen fährt beim Versorgen mit gleicher Geschwindigkeit synchron mit der Transportkette mit.The gripper guide transmission of the industrial robot preferably consists of three numerical translation units, wherein a translation unit is advantageously designed as an arbitrarily long portal portal car, which thus allows the process of the industrial robot to the ring spinning machines and individual gripping positions and continues to serve the roving in circulating transport chain, d. h., The portal carriage moves with the supply at the same speed synchronously with the transport chain.

Senkrecht am Portalwagen ist eine Translationseinheit angeordnet, die durch ihre Bewegung die Spulen von einer Abnahmeposition über einer Spulenpalette, in der die Spulen stehend angeordnet werden, diese an die Spulenaufnahmevorrichtungen übergibt.Perpendicular to the gantry carriage, a translating unit is arranged which, by moving it, transfers the spools from a take-off position above a spool pallet, in which the spools are placed upright, to the spool receiving devices.

Eine dritte waagerecht angeordnete Translationseinheit ist am Verfahrbalken der senkrechten Achse befestigt. Diese Achse hat die Aufgabe, eine Zustellbewegung zur Transportkette auszuführen. Durch diese vorteilhafte Anordnung der Translationseinheit ist es somit möglich, den Greifer in einem kubischen Raum zu führen.A third horizontally arranged translation unit is attached to the moving beam of the vertical axis. This axis has the task to execute a delivery movement to the transport chain. This advantageous arrangement of the translation unit, it is thus possible to guide the gripper in a cubic space.

Im Bereich der Spulenaufgabe ist eine Erkennungseinrichtung angeordnet, welche der Steuerung des Industrieroboters Informationen über den Belegungszustand der Transportkette übermittelt.In the area of the coil task, a detection device is arranged which transmits information about the occupancy state of the transport chain to the controller of the industrial robot.

In dem genannten Arbeitsraum des Industrieroboters befindet sich vor jeder Ringspinnmaschine eine Einrichtung zur Speicherung und getakteten Weitergabe von Spulenpaletten.In the said working space of the industrial robot is located before each ring spinning machine, a device for storing and clocked transmission of coil pallets.

Außerhalb des Arbeitsraumes des Industrieroboters, im Bereich der Transportkette befindet sich eine autonome Hülsenentsorgeeinrichtung. Diese arbeitet unabhängig vom Industrieroboter und entsorgt die umlaufende Transportkette ständig von Leerhülsen. Nachdem die Speichereinrichtung mit einer Palette beschickt wurde, können durch eine kombinierte Hub- und Verschiebeeinheit die Spulen der Palette taktweise dem Greifer des Industrieroboters zugeführt werden. DieOutside the working area of the industrial robot, in the area of the transport chain, there is an autonomous sleeve disposal facility. It works independently of the industrial robot and constantly disposes of the circulating transport chain of empty tubes. After the storage device has been loaded with a pallet, the coils of the pallet can be cyclically fed to the gripper of the industrial robot by means of a combined lifting and shifting unit. The

Beschickung der Spulenaufnahmevorrichtungen erfolgt durch die Überlagerung der Bewegungen der drei NC-Achsen des Industrieroboters. Die Anzahl der Spulen pro Palette stimmen vorteilhafterweise mit der Anzahl der Spulenaufnahmevorrichtungen eines Kettenabschnittes überein, wodurch die Transportkette abschnittsweise definiert mit Vorgarnspulen einer bestimmten Partie belegt werden können, wobei eine Kodierung der Kettenabschnitte erfolgt.Loading the bobbin receiving devices is done by superimposing the movements of the three NC axes of the industrial robot. The number of bobbins per pallet advantageously coincide with the number of bobbin receiving devices of a chain section, whereby the transport chain can be partially defined with roving bobbins of a particular batch, whereby a coding of the chain sections takes place.

embodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel erläutert werden. Hierzu zeigt Fig. 1 den Arbeitsbereich an einer Ringspinnmaschine.The invention will be explained below using an exemplary embodiment. 1 shows the working area on a ring spinning machine.

Nach Figur 1 besteht ein schematisch dargestellter Arbeitsbereich für einen Industrieroboter in Portal bauweise aus 4 mit Positionszahl 16 bezeichneten Spinnmaschinen, insbesondere Ringspinnmaschinen, mit nicht näher dargestellten Spulengattern und einer Vielzahl von Spinnstellen.According to Figure 1, there is a schematically illustrated workspace for an industrial robot in portal construction of 4 with position number 16 designated spinning machines, in particular ring spinning machines, with spool gates not shown in detail and a plurality of spinning stations.

Um jede Ringspinnmaschine 16 ist in Höhe der Spulengatter eine umlaufende Transportkette 3, die beispielsweise als Rollenkette ausgebildet ist, mit einer Vielzahl von Spulenaufnahmevorrichtungen 22 für Vorgarnspulen 20 bzw. Hülsen 11, wobei jeweils 40 Spulenaufnahmevorrichtungen 22 zu einem Kettenabschnitt 4 zusammengefaßt werden, angebracht. An den Stirnseiten der Ringspinnmaschine 16 befindet sich ein Industrieroboter 1 in Portalbauweise. Vor jeder Ringspinnmaschine sind Vorrichtungen, vorzugsweise Palettenstationen 6, zur Speicherung und zur taktweisen Zuführung von Spulenpaletten 7 angeordnet.To each ring spinning machine 16 is at the level of the creel a revolving conveyor chain 3, which is for example designed as a roller chain, with a plurality of Spulenaufnahmevorrichtungen 22 for roving 20 or sleeves 11, wherein each 40 coil receiving devices 22 are combined to form a chain section 4, attached. At the end faces of the ring spinning machine 16 is an industrial robot 1 in gantry design. Before each ring spinning machine are devices, preferably pallet stations 6, arranged for storage and cyclic feeding of bobbin pallets 7.

Nach Fig. 1 werden beispielsweise drei mit Vorgarnspulen 20 beschickte Spulenpaletten 7 mittels, vorzugsweise autonomen, Flurförderfahrzeugen mit Hubeinrichtung in einer Palettenkassette 17 in drei Etagen gespeichert. Programmäßig gesteuert wird von einer kombinierten Hub- und Verschiebeeinheit 18, die in oberster Etage befindliche Paletten aus der Kassette 17 entnommen und auf einen Palettentisch 19 taktweise verschoben und somit dem Greifer 2 des Industrieroboters zugeführt. Ein aus drei numerischen Translationseinheiten 12,13,14, die an einem Portal 15 zu jeder einzelnen Palettenstation 6 gefahren werden können, bestehendes Greiferführungsgetriebe realisiert folgenden Bewegungszyklus zur Spulenbeschickung der Spulenaufnahmevorrichtung 22 eines Kettenabschnittes 4 mit Vorgarnspulen 20.According to Fig. 1, for example, three loaded with roving bobbins 20 spool pallets 7 are stored by means of, preferably autonomous, industrial trucks with lifting device in a pallet cassette 17 in three floors. Programmatically controlled is taken from a combined lifting and shifting unit 18, located in the top floor pallets from the cassette 17 and cyclically moved to a pallet table 19 and thus fed to the gripper 2 of the industrial robot. One of three numerical translation units 12,13,14, which can be moved to a portal 15 to each pallet station 6, existing gripper guide gear realized the following cycle of movement for bobbin loading the bobbin receiving device 22 of a chain section 4 with roving 20th

Ein Greifer 2 erfaßt aus der Spulenpalette 7, die beispielsweise mit in einem Raster von 8x5 angeordneten Lagepositionierungselementen 21 versehen ist, aus der ersten Reihe die mittlere Vorgarnspule. Durch die Translationseinheit 13 wird die Vorgarnspule von dem Lagepositionierungselement 21 senkrecht abgezogen und durch eine weitere Aufwärtsbewegung der Translationseinheit 13 in eine Warteposition unterhalb der Spulenaufnahmevorrichtung 22 gebracht. Nach einer Information von dem Erkennungssystem 5 an die Zentralsteuerung über das Vorhandensein der ersten leeren Spulenaufnahmevorrichtung 22 eines Kettenabschnittes 4 und somit über den Anfang dieses Abschnittes, veranlaßt diese ein synchrones Mitfahren der Translationseinheit 12 mit der Transportkette 3 und gleichzeitig erfolgt eine Überlagerung der Bewegung der Translationseinheit 14, wobei die Vorgarnspule 20 an die bewegten Spulenaufnahmevorrichtungen 22 übergeben wird. Nach dem Öffnen des Greifers 2 und einem Zurückfahren der Translationseinheit 14 wird die Vorgarnspule 20 freigegeben. Durch die Überlagerung der translatorischen Bewegungen der Translationseinheit des Industrieroboters 1 wird in gleicher Weise die nächste Spule der ersten Reihe in oben beschriebener Abfolge an die Transportkette 3 übergeben. Sind alle Spulen der ersten Reihe der Spulenpalette 7 an die Transportkette 3 angehängt, erfolgt über die kombinierte Hub- und Verschiebeeinheit 18 ein taktweises Verschieben der Spulenpalette 7 auf dem Palettentisch 19. Somit können von dem Industrieroboter 1 alle Reihen der Spulenpalette 7 abgearbeitet werden. Vorteilhafterweise stimmen die Anzahl der Spulenaufnahmevorrichtungen 22 pro Kettenabschnitt 4 mit der Anzahl der Vorgarnspulen je Spulenpalette 7 überein. Damit kann beispielsweise vorteilhaft gewährleistet werden, daß die Kettenabschnitte 4 mit Vorgarnspulen unterschiedlicher Partien belegt sind.A gripper 2 detects from the coil pallet 7, which is provided for example with arranged in a grid of 8x5 position positioning elements 21, from the first row, the middle roving bobbin. By the translation unit 13, the roving bobbin is vertically withdrawn from the position positioning element 21 and brought by a further upward movement of the translation unit 13 in a waiting position below the coil receiving device 22. After an information from the detection system 5 to the central control on the presence of the first empty coil receiving device 22 of a chain section 4 and thus the beginning of this section, this causes a synchronous ride the translation unit 12 with the transport chain 3 and at the same time there is a superposition of the movement of the translation unit 14, wherein the roving bobbin 20 is transferred to the moving bobbin receiving devices 22. After opening the gripper 2 and a retraction of the translation unit 14, the roving bobbin 20 is released. As a result of the superimposition of the translatory movements of the translation unit of the industrial robot 1, the next coil of the first row is transferred in the same way to the transport chain 3 in the sequence described above. Are all coils of the first row of the bobbin pallet 7 attached to the transport chain 3, via the combined lifting and shifting unit 18 a cyclic shifting of the bobbin pallet 7 on the pallet table 19. Thus, all rows of the bobbin pallet 7 can be processed by the industrial robot 1. Advantageously, the number of Spulenaufnahmevorrichtungen 22 per chain section 4 coincide with the number of roving bobbins per coil pallet 7. This can be advantageously ensured, for example, that the chain sections 4 are occupied by roving bobbins of different roles.

Die Entsorgung der Spulenaufnahmevorrichtungen 22 eines Kettenabschnittes 8 von Hülsen 11 erfolgt nacheinander bei bewegter Transportkette 3 durch eine Entsorgeeinrichtung 8, die über eine integrierte, unabhängig von dem Erkennungssystem 5 arbeitende Sensoreinrichtung zur Erkennung der Leerhülsen 11 verfügt. Über einen trichterförmigen Kanal 10 gelangen die herabfallenden Hülsen 11 in einen bereitgestellten Hülsenbehälter 9. Nach der vollständigen Entsorgung eines aus beispielsweise 40 Spulenaufnahmevorrichtungen 22 bestehenden Kettenabschnitts 4 von Hülsen 11 steht dieser zur erneuten Beschickung mit Vorgarnspulen 20 bereit.The disposal of the Spulenaufnahmevorrichtungen 22 of a chain section 8 of sleeves 11 takes place successively with moving transport chain 3 by a disposal device 8, which has an integrated, independently of the detection system 5 working sensor device for detecting the empty tubes 11. Via a funnel-shaped channel 10, the falling sleeves 11 pass into a provided sleeve container 9. After complete disposal of a chain section 4 of sleeves 11 consisting of, for example, 40 coil receiving devices 22, it is ready for re-feeding with roving bobbins 20.

Claims

1. Arrangement for the automated supply and disposal of a technical work area on preferably in series juxtaposed spinning machines, in particular ring spinning machines, which have a plurality of spinning stations, consisting of the elements:

Creel with coils individually arranged on bobbin receiving devices, preferably roving bobbins,

- circulating transport system at the level of the creel,

Detection system for the occupancy state of the coil receiving devices,

- apparatus for automatically loading the bobbin receiving devices, including a traveling industrial robot,

Device for providing roving bobbins, preferably roving bobbins on bobbin pallets,

characterized in that on or before each ring spinning machine (16) cassettes (17) with coil pallets (7), a lifting and displacement device (18), a sliding pallet table (19) as a supply device for coil pallets (7), one in coded sections (4) subdivided conveyor chain (3), in which advantageously the number of coil receiving devices (22) per coded chain section (4) with the number of roving (20) per coil pallet (7) matches, and an independent and spatially separated from the robotic station disposal device (8) are arranged, wherein before a plurality of spinning machines (16) is a movable industrial robot (1) consisting of preferably numerical translation units (12,13,14) on a portal (15) of any length.

2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the disposal device (8) for sleeves (11) with its own independent recognition system consisting of known optical sensors, with a channel (10) and a container (9) for empty bobbins (11) is equipped and independent of the industrial robot (1) on the transport chain (3) can work.

3. Arrangement according to claim 1, characterized in that the roving bobbins (20) preferably by Lagepositionierelemente (21) in a certain grid, standing and in a position and in number corresponding to the capacity of a coded chain section (4) in the bobbin pallets ( 7) are arranged.

4. Arrangement according to claim 1, 2 and 3, characterized in that the size of the storage capacity in a work area of the industrial robot (1) is so appropriate that the automatic feeding ensures an unmanned period.

5. Arrangement according to claim 1,3 and 4, characterized in that a numerical translation unit (12) of the industrial robot (1) as an arbitrarily long portal (15) is formed.