DD283790A5

DD283790A5 - GRIPPING DEVICE FOR DEGICED MATERIAL

Info

Publication number: DD283790A5
Application number: DD89327726A
Authority: DD
Inventors: Johan Krogstrup; Henning Nohr; Bruno Christensen; Frank Fosnaes
Original assignee: Tex-Matic Aps,Dk
Priority date: 1988-04-19
Filing date: 1989-04-18
Publication date: 1990-10-24
Also published as: DK211588A; DK211588D0; DK168147B1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung fuer gerauhtes Material, wobei diese einen Grundkoerper und einen oder mehrere Greifer sowie ein zum Grundkoerper verschiebbares Teil, welches mit Spannelementen versehen ist, aufweist, wobei die Greifer als laengliche Koerper ausgebildet sind, die an ihrem Arbeitsbereich von den Spannelementen umschlossen sowie in Richtung ihrer Laengsachse mit Schlitzen versehen sind, waehrend der Greifer an seinem anderen Ende zum Schutz gegen Lageveraenderungen in dem verschiebbaren Teil fixiert ist und wobei die Schlitze waehrend der Bewegung des verschiebbaren Teiles in Richtung zum Material spannbar ist. Erfindungsgemaesz ist zwischen dem Grundkoerper und dem verschiebbaren Teil ein im wesentlichen geschlossener Hohlraum angeordnet, in den ueber den Grundkoerper ein Druckgas zufuehrbar ist, wobei die Schlitze, die Spannelemente und/oder das verschiebbare Teil so zueinander angeordnet sind, dasz das Druckgas aus dem Hohlraum hauptsaechlich ueber die Schlitzabschnitte in seinem Innenbereich und dabei aus dem im unteren Bereich der Greifer angeordneten Schlitze austritt. Fig. 2{Greifervorrichtung; gerauhtes Material; Grundkoerper; Innenbereich; verschiebbares Teil; Hohlraum; Druckgas; Greifer; Schlitz; Spannelement}The invention relates to a gripper device for roughened material, which comprises a base body and one or more grippers and a movable body to the base part, which is provided with clamping elements, wherein the grippers are designed as elongated body, which enclosed at its working area of the clamping elements and are provided in the direction of their Laengsachse with slots, while the gripper is fixed at its other end to protect against changes in position in the displaceable part and wherein the slots during the movement of the displaceable part in the direction of the material is tensioned. According to the invention, a substantially closed cavity is arranged between the base body and the displaceable part, into which a compressed gas can be supplied via the base body, wherein the slots, the tensioning elements and / or the displaceable part are arranged relative to each other so that the pressurized gas from the cavity mainly over the slot sections in its inner region and thereby exits from the arranged in the lower region of the gripper slots. Fig. 2 {gripper device; roughened material; Grundkoerper; Interior; sliding part; Cavity; Compressed gas; grippers; Slot; Clamping element}

Description

Qrelfervorriohtung for roughened material Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung fUr gerauhtes Material, wobei diese einen Grundkörper und einen oder mehrere Greifer sowie ein zum Grundkörper verschiebbares Teil, welches mit Spannelementen fUr jeden Greifer versehen ist, aufweist, wobei die Greifer als längliche Körper ausgebildet sind, die an dem gerauhten Material zugewandten Bereich von den Spannelementen umschlossen sowie in Richtung ihrer Längsachse mit Schlitzen versehen sind, während der Greifer an seinem anderen Ende zum Schutz gegen Lageveränderungen in dem verschiebbaren Teil fixiert ist und wobei die in den Greifern angeordneten Schlitze während der Bewegung des verschiebbaren Teils in Richtung zum gerauhten Material spannbar sind· Gerauhtes Material ist hier in erster Linie textiles Materialο Es sind darunter aber auch andere flexible Materialien mit Haar- oder Noppenstruktur oder mit aus der Materialoberfläche austretenden Fasern oder Fäden zu verstehen,,The invention relates to a gripper device for roughened material, comprising a main body and one or more grippers, and a part displaceable to the main body, which is provided with clamping elements for each gripper, wherein the grippers are formed as elongated bodies, which on the roughened material are enclosed by the clamping elements and provided with slots in the direction of its longitudinal axis, while the gripper is fixed at its other end for protection against changes in position in the displaceable part and wherein the slots arranged in the grippers during the movement of the displaceable part in the direction of roughened material can be tensioned · roughened material is primarily textile material here, but it also includes other flexible materials with a hair or nub structure or with fibers or threads emerging from the material surface,

Characteristic of the known state of the art

Es ist eine Greifervorrichtung aus der DE-Al 34 33 725 (Aurich et al·) bekannt. Die DE-Al beinhaltet ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Trennen von Übereinander angeordneten textlien Stoffen. Die bekannte Greifervorrichtung stellt jedoch nur ein Teil einer großen Greifapparatur dar, die relativ voluminös ist und eine komplizierte Bauart aufweist. Die bekannte Vorrichtung ist mit einem federdruckgeregeltem Druckfluß ausgestattet, der während des ersten Schrittes des Greifvorgangs mit einem Teil der Oberfläche des im Stapel oben gelegenen textlien Stoffe In Berührung kommt. Gleichzeitig ergreift die Greifervorrichtung das ge-It is a gripper device known from DE-Al 34 33 725 (Aurich et al ·). The DE-A1 includes a method and apparatus for separating textiles arranged on top of one another. However, the known gripper device is only part of a large gripping apparatus, which is relatively bulky and has a complicated design. The known device is equipped with a spring-pressure-regulated pressure flow, which during the first step of the gripping operation comes into contact with part of the surface of the textiles located in the stack above. At the same time, the gripper device grips the

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nannte obere StUck· Die vom Druokfluß ausgeübte Kraft flihrt zu einer Verformung des gesamten Stapels, wobei es zu einer Verschiebung der oberen Schichten zueinander kommt· Gleichzeitig werden Spannelemente naoh unten geschoben, so daß Greifer das Material greifen, und die Greifervorrichtung zieht dann einen Seil des oberen St lick a naoh oben, während der andere Teil des oberen St ticks durch den Durchfluß unten gehalten wird· Dann wird die gesamte Vorrichtung angehoben, bis der Druckfluß nicht mehr mit dem Stapel in BorUhrung steht· Das obere und das darunter gelegene textile Material werden mit Hilfe einer separaten Luftdlise getrennt, die Druckluft entlang dem oberen und darunter gelegene Teil und zwischen beide bläst·Called upper section · The force exerted by the pressure flow leads to a deformation of the entire stack, which leads to a shift of the upper layers to each other · At the same time, clamping elements are pushed down so that grippers grip the material, and the gripper device then pulls a rope of the The upper part is held up, while the other part of the upper part is held down by the flow. Then the whole device is raised until the pressure flow is no longer in line with the stack. The upper and the underlying textile material separated by means of a separate air duct, the compressed air blows along the upper and lower part and between both.

Diese bekannte Greifervorrichtung ist in erster Linie für große Seile gedacht und eignet sich besondere für Materialien mit langen feinen Fasern, die dazu neigen, sich zwischen den einzelnen Schichten zu verbinden· Außerdem hinterläßt die bekannte Greifervorrichtung keine sichtbaren Spuren auf den transportierten Stoffen) es können unterschiedliche textile Stoffe transportiert werden, ohne daß die Greifer daboi einer spezielles Einstellung bedUrfen, Die bekannte Greifervorrichtung kann jedoch nicht bei kleinen Teilen aus textilem Stoff wie Abzeichen, Teilen im Taschenformat und ähnlichem verwendet werdenj aufgrund ihrer komplizierten Bauart kann sie außerdem dann nicht eingesetzt werden, wenn die zur Verfügung stehende Höhe begrenzt ist, zum Beispiel bei Automatiknähmaschinen·This known gripper device is intended primarily for large ropes and is particularly suitable for materials with long fine fibers, which tend to connect between the individual layers. In addition, the known gripper device leaves no visible traces on the transported materials) may be different However, the known gripper device can not be used with small pieces of textile material such as badges, pocket-sized pieces and the like. Moreover, due to its complicated construction, it can not be used when the available height is limited, for example in automatic sewing machines ·

Eine Greifervorrichtung, die ähnliche Merkmale wie die.oben beschriebene Vorrichtung aufweist, ist aus der DE-A1 21 08 (Stone) bekannt. Jeder Greifer ist mit mehreren GreiffingernA gripper device having similar features as the device described above is known from DE-A1 21 08 (Stone). Each gripper is equipped with several gripper fingers

ausgerUstet, die in einem Gehäuse verschiebbar angeordnet sind· Durch einen im Gehäuse befindlichen Kolben können die Grelffinger nach unten zu dem zu fassenden Stoff geschoben werden, während sie gleichzeitig durch die Innenform des Gehäuses zusammengedruckt werden, so daß im textlien Material zwischen den Fingern eine Falte entsteht. Die in der vorliegenden Beschreibung offenbarte Vorrichtung kann an eine Druokluftversorgung angeschlossen werden, wobei das Gehäuse mit der Druckluft beaufschlagt wird, damit im letzten Teil des TransportVorgangs das textile Teil abgehoben werden kann. Durch die abwärts geriohtete Bewegung gegen das Material besteht die Gefahr, daß die Greiffinger Spuren im textlien Stoff hinterlassen, vielleicht sogar den Stoff durchreißen,, Außerdem weisen diese Grelfeinrichtungen eine komplizierte Struktur auf, was zu hohen Herstellungskosten fUhrt₄ Equipped slidably in a housing · Through a piston located in the housing, the Grelffinger can be pushed down to the substance to be grasped, while they are simultaneously printed by the inner shape of the housing, so that in the textlien material between the fingers a wrinkle arises. The device disclosed in the present specification can be connected to a Druokluftversorgung, wherein the housing is acted upon with the compressed air, so that the textile part can be lifted in the last part of the transport process. Due to the downward movement against the material, there is the danger that the gripping fingers leave traces in the textile material, perhaps even tearing through the fabric. In addition, these grinding devices have a complicated structure, which leads to high production costs ₄

Object of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine Greifervorrichtung flir gerauhtes Material so auszubilden, daß diese eine einfache, kostengünstige sowie kompakte Bauart aufweist»The object of the invention is to provide a gripper device for roughened material in such a way that it has a simple, inexpensive and compact design »

Darlegung des Wesens der Erfindung " Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifervorrichtung fUr gerauhtes Material, wobei diese einen Grundkörper und einen oder mehrere Greifer sowie ein zum Grundkörper verschiebbares Teil, welches mit Spannelementen für jeden Greifer versehen ist, aufweist, wobei die Greifer als längliche Körper ausgebildet sind, die an ihren dem gerauhten Material zugewandten Bereich von den Spannelementen umschlossen sowie in Richtung ihrer Längsachse mit Schützen versehen sind, während C.er Greifer an seinem anderen Ende zum Schutz gegen Lageveränderungen in dem verschiebbaren Teil fixiert ist und wobei die in den Greifern angeordneten SchlitzeThe invention is based on the object, a gripper device for roughened material, which has a base body and one or more grippers and a displaceable to the main body part, which is provided with clamping elements for each gripper, wherein the grippers are formed as elongated body, the are enclosed at their roughened material facing area of the clamping elements and are provided in the direction of its longitudinal axis with shooters, while C.er gripper is fixed at its other end to protect against changes in position in the displaceable part and wherein the slots arranged in the grippers

während der Bewegung des versohiebbaren Teiles in Richtung zum gerauhten Material spannbar sind, zu schaffen, welohe es ermöglicht sowohl groß« als auch kleine Teile gerauhten Materials unterschiedlicher Art mit hoher Sicherheit von einem Stapel anzuheben, zu trennen sowie zu befördern.during the movement of the reversible part towards the roughened material are tensionable to create, which allows both large and small parts of roughened material of various kinds with high security from a stack to lift, separate and convey.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß zwischen dem Grundkörper und dem verschiebbaren Teil ein im wesentlichen geschlossener Hohlraum angeordnet ist, in den Über den Grundkörper unter Druck stehendes Gas zufuhrbar ist, wobei die Schlitze, die Spannelemente und/oder das verschiebbare Teil so ausgeführt und zueinander angeordnet sind, daß das unter Druck stehende Gas aus dem Hohlraum hauptsächlich Über die Schlitzabschnitte in seinem Innenbereich und dabei aus dem im unteren Bereich der Greifer angeordnete Schlitze austritt₀ According to the invention the object is achieved in that between the main body and the displaceable part a substantially closed cavity is arranged, in the About the main body pressurized gas can be fed, wherein the slots, the clamping elements and / or the sliding part designed and are arranged to each other that the pressurized gas from the cavity mainly via the slot sections in its inner region and thereby exits the arranged in the lower region of the gripper slots ₀

Die Anordnung eines Hohlraumes ermöglicht die Zuführung des ' unter Druck stehenden Gases, wie Druckluft über eine einzelne Eingangsöffnung In den Hohlraum, und von hier iu Verteilung des Gases auf die einzelnen Greifer» Das verschiebbare Teil wird so bewegt, daß die Schlitze durch die Spannelemente zusammengedrückt werden und die Greifer dadurch den Flor des oberen Teils gerauhten Materials von einem Stapel greifen«, Dabei wird entsprechend der erfindungsgemäßen Lösung automatisch unter Druck stehendes Gas über den Grundkörper in den Hohlraum und von dort über die Greifer geleitet, das dann durch die Schütze austritt. Damit tritt das Gas durch das obere Teil eines Stapels und trifft auf das unmittelbar daruatergelegene zweite Teil auf« Dadurch wird eine wirksame Trennung des oberen von dem unmittelbar daruntergelegenen Teil erreicht. Außerdem wird dadurch verhindert, daß mehr als ein Teil angehoben v/ird·The arrangement of a cavity allows the supply of the 'pressurized gas, such as compressed air through a single inlet opening into the cavity, and from here iu distribution of the gas on the individual gripper. The displaceable part is moved so that the slots are pressed together by the clamping elements The gripper thereby gripping the pile of the upper part of roughened material from a stack «, According to the solution according to the invention automatically under pressure gas is passed through the body into the cavity and from there via the gripper, which then exits through the shooter. Thus, the gas passes through the upper part of a stack and impinges on the immediately adjacent second part. This achieves effective separation of the upper from the immediately lower part. It also prevents more than one part from being lifted.

In einer bevorzugten AusfUhrungsform der Greifervorrichtung umschließt der Grundkörper mit seinem Rand oder einem vorstehenden Ringsteg das verschiebbare Teil, um eine sichere Fixierung der Lage des Greifers im Gründkörper und gleichzeitig ein leichtes Auswechseln der Greifer zu ermöglichen ist.es zweckmäßig, wenn in dem zum Grundkörper gerichteten oberen Bereich des Greifers eine Aussparung ein Unterschnitt oder einer anderen Querschnittsverringerung vorgesehen ist und an dem Grundkörper eine mit einem Schlitz versehene Arretierung quer zur Längsachse des Greifers schwenkbar angeordnet ist und in der Arretierungsstellung mit dem Schlitz in die Querschnittsverringerung des Greifers eingreift, während in dor freien Schwenkstellung der Greifer freigegeben ist₀ In a preferred embodiment of the gripper device, the base body encloses with its edge or a protruding annular web the displaceable part, in order to allow a secure fixation of the position of the gripper in the base body and at the same time a slight replacement of the gripper is useful, when in the body directed to the body upper portion of the gripper, a recess is provided undercut or other cross-sectional reduction and on the base body provided with a slot locking transversely to the longitudinal axis of the gripper and engages in the locking position with the slot in the cross-sectional reduction of the gripper, while in dor free Swivel position of the gripper is released ₀

Vorteilhafterweise ist jeder Greifer mit einer Arretierung versehen und diese Arretierung Über eine Welle starr mit einem Schalthebel verbinden, der auf der dem Greifer gegenüberliegenden Seite des Grundkörpers angeordnet ist«Advantageously, each gripper is provided with a lock and connect this lock rigidly via a shaft with a shift lever, which is arranged on the opposite side of the gripper of the body «

EMBODIMENTS

Die Erfindung soll nachstehend an AusfUhrungsbeispielen näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigen»The invention will be explained in more detail below on exemplary embodiments. In the accompanying drawing show »

Pig, 1» die Vorderansicht einer Bearbeitungsnähstation, mit der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung,Pig, 1 "the front view of a processing sewing station, with the gripper device according to the invention,

Fig. 2: die Vorderansicht der Greifervorrichtung teilweise ' im Schnitt,2: the front view of the gripper device partially 'in section,

Fig. 3j die Ansicht der Greifervorrichtung von unten nach Figo 1,FIG. 3j shows the view of the gripper device from below according to FIG. 1, FIG.

Fig. 4: die teilweise Vorderansicht der Greifervorrichtung nach Fig. 1 in vergrößerter Darstellung im Schnitt,4 is a partial front view of the gripper device of FIG. 1 in an enlarged view in section,

Fig. 5ί die Anaioht entsprechend Fig. 3 ohne verschiebbares Teil und Greifer,5ί the Anaioht corresponding to FIG. 3 without sliding part and gripper,

Pig. 6» die Vorderansicht eines Greifers der Greifervorrichtung in vergrößerter Drrstellung im Schnitt,Pig. 6 the front view of a gripper of the gripper device in an enlarged Drrstellung in section,

Ein bevorzugtes AusfUhrungsbeispiel der Greifervorrichtung 10 ist in Fig. 1 dargestellt, wobei eine, eine automatische Nähmaschine 1 aufweisende Bearbeitungsnähstation von Stapeln 3, die sich auf einem Drehtisch 5 befinden mit text ilen Teilen versorgt wird· Die Stapel 3 befinden sich auf der Peripherie des Drehtisches 5, wobei jeweils ein Stapel 3 durch dessen Drehbewegung um eine vertikale Achse in den Bereich eines Handhaberoboters 7 kommt, an dessen Arm 8 sich die Greifervorrichtung 10 befindet.A preferred embodiment of the gripper device 10 is shown in FIG. 1, wherein a processing sewing station comprising automatic sewing machine 1 is supplied with textile parts by stacks 3 located on a turntable 5. The stacks 3 are located on the periphery of the turntable 5, wherein in each case a stack 3 comes by its rotational movement about a vertical axis in the region of a hand-held robot 7, at the arm 8, the gripper device 10 is located.

Die Greifervorrichtung 10 besteht, wie in Fig. 2 dargestellt, aus einem Grundkörper 12, zum Beispiel aus Aluminium. In dem Grundkörper 12 ist eine Pneumatikzylinder 14 mit einem Kolben 16 angeordnet, wobei eine mit einem Gewinde versehene Kolbenstange 18 in ein verschiebbares Teil 20 eingeschraubt ist. Das Teil 20 wird durch eine Sicherungsmutter 22 gesichert. Die fUr die Kolbenbewegung erforderliche Druckluft wird über Rohrstutzen 24 und Kanäle 26 in den Pneumatikzylinder 14 geleitet« Ein mit Dichtungen versehener Deckel 27 schließt diesen ab. Der Deckel 27 kann mit einem Sicherungsring gesichert sein₀ The gripper device 10 consists, as shown in Fig. 2, of a base body 12, for example made of aluminum. In the base body 12, a pneumatic cylinder 14 is arranged with a piston 16, wherein a threaded piston rod 18 is screwed into a displaceable part 20. The part 20 is secured by a locknut 22. The required for the piston movement of compressed air is passed through pipe socket 24 and channels 26 in the pneumatic cylinder 14. "A provided with seals cover 27 closes this off. The cover 27 may be secured with a retaining ring ₀

Der Grundkörper 12 kann zur Befestigung an den Arm 8 des Handhaberoboters 7 mit einer Gewindebohrung 28 versehen sein. Dadurch erhält die Greifervorrichtung 10 die minimalste Gesamthöheο Es gibt auch andere Befestigungsmöglichkeiten) beispielsweise kann eine nicht dargestellte Deckplatte, die am Grundkörper 12 mit Schrauben befestigt ist, mit einer zentralen Bohrung versehen sein, in der sich eine Senkkopf-The main body 12 may be provided for attachment to the arm 8 of the hand-held robot 7 with a threaded bore 28. Thus, the gripper device 10 receives the minimum total height o There are also other mounting options), for example, a cover plate, not shown, which is fastened to the base body 12 with screws, be provided with a central bore in which a countersunk head

schraube befindet, deren Gewindeschaft naoh oben zeigt« In diesem EaIl wird die Deckplatte mit der zentralen Schraube zunächst an dem Arm 8 befestigt, und anschließend wird der Grundkörper 12 mit den restlichen Schrauben an der Deckplatte befestigt«In this case, the cover plate is first fastened to the arm 8 with the central screw, and then the base body 12 is fastened to the cover plate with the remaining screws. "

Der Grundkörper 12 ist mit einem Ringeteg 30 versehen, der die Kante 32 des verschiebbaren Teils 20 eng umsohließt, so daß ein Schütz 34 (Fig· 4) zwischen dem Ringsteg 30 und dem Teil 20 sehr klein ist₀ Die Gleitverbindung ist deshalb relativ luftdicht« In dem bei dem vorliegenden AusfUhrungsbeispiel im wesentlichen quadratischen Teil 20 ist in der Nähe der Ringkante 32 und an jeder Ecke eine Buchse 36 angeordnet, die durch Preßpassung in den Durchgangsbohrungen des Teils 20 gehalten wird. In jeder Buchse 36 befinden sich Greifer 38, die durch Arretierungen im vorliegenden AusfUhrungsbeispiel durch ein Sicherungsblech 40 lösbar befestigt sind₀ The base body 12 is provided with a Ringeteg 30 which closely umsohließt the edge 32 of the displaceable member 20 so that a contactor is very small 34 (Fig x 4) between the annular rib 30 and the part 20 ₀ The sliding connection is therefore relatively airtight " In the substantially square member 20 in the present embodiment, a bushing 36 is provided near the annular edge 32 and at each corner which is press-fitted in the through-holes of the member 20. In each bushing 36 are grippers 38 which are releasably secured by locking in the present AusfUhrungsbeispiel by a locking plate 40 ₀

Jedes Sicherungsblech 40 weist einen Schlitz 42 (Fig· 5) auf· Dieser Schlitz umgreift eine Aussparung 44 (Fig· 6) des Greifers 38· Den oberen Abschluß des Greifers 38 bildet ein, einen größeren Durchmesser als die Aussparung 44 aufweisende Kopf 58, Dadurch wird ein Herausrutschen des Greifers 38 aus dem Sicherungsblech 40 in Eingriffstellung vermiedeneEach locking plate 40 has a slot 42 (FIG. 5). This slot surrounds a recess 44 (FIG. 6) of the gripper 38. The upper end of the gripper 38 forms a head 58 having a larger diameter than the recess 44 slipping out of the gripper 38 is avoided from the locking plate 40 in the engaged position

Die Sicherungsbleche sind Über eine Welle 48 mit an einem an der Oberseite des Grundkörpers 12 angeordneten Schalthebel verbunden und können dadurch seitlich aus der Eingriffstellung geschwenkt werden (gestrichelte Position Fig. 5)·The locking plates are connected via a shaft 48 with a arranged on the top of the body 12 shift lever and can thereby be pivoted laterally out of the engaged position (dashed position Fig. 5) ·

Jeder Greifer 38, der vorzugsweise aus runden Messingstäben besteht, ist in seinem unteren Teil mit vier Schlitzen 50 und einer zentralen Bohrung 52 versehen. Die Anzahl der Schütze 50 ist dabei veränderlich, sie kann praktisch zwischen zwei und sechs liegen. Sowohl die Schlitze 50 als auch die Bohrung reichen fast bis zum Ansatz 44. In der NäheEach gripper 38, which preferably consists of round brass rods, is provided in its lower part with four slots 50 and a central bore 52. The number of contactors 50 is variable, it can be practically between two and six. Both the slots 50 and the hole reach almost to approach 44. Nearby

des unteren Endes des Greifers 38 befindet sich eine konische Fläche 54» die durch die Bewegung des verschiebbaren Teils Über die Innenfläche oder die Unterkante 56 der Buchse 36, die sich im Teil 20 befindet, betätigt wird. Die Buchse 36 bildet dabei mit seiner Innenfläche oder seiner Innenkante ein Spannelement fUr den Greifer 38«the lower end of the gripper 38 is a conical surface 54 »which is actuated by the movement of the displaceable part about the inner surface or the lower edge 56 of the sleeve 36, which is located in the part 20. The bush 36 forms with its inner surface or its inner edge a clamping element for the gripper 38 «

Zur Verringerung von Veraohleißerscheinungen an der Unterkante 56 weitet sich vorzugsweise das der Fläche 54 nächstgelegene Innenteil der Buchse 36 leicht. Zur Verringerung von Reibungserscheinungen und zur Verbesserung der Gebrauchseigenschaften werden die Buchsen 36 in einem chemischen Verfahren verniokelto Die Greifer 38 weisen durch die Fertigung der Schlitze 50 mittels Sägen oder Fräsen eine offene Stellung auf, wie es aus den Figuren eroichtüch ifat, so daß, wie in Fig» 2 dargestellt, zum Schließen der Greifer der Kolben 16 seine obere Stellung einnehmen muß·To reduce Veraohleißerscheinungen at the lower edge 56, preferably the surface 54 of the nearest inner part of the sleeve 36 widens slightly. In order to reduce frictional phenomena and to improve the performance characteristics, the bushings 36 are verniokelto in a chemical process. The grippers 38 have an open position by making the slots 50 by sawing or milling, as is readily apparent from the figures, so that, as in FIG 2, in order to close the grippers of the pistons 16, it has to assume its upper position.

Der Kopf 58 eines jeden Greifers 38 ist mit einer Fase versehen, damit ein Eingriff in eine FUhrungsbohrung 60 möglich ist· Hierdurch ist der Greifer 38 gegen eine seitliche Bewegung gesichert.The head 58 of each gripper 38 is provided with a chamfer to allow engagement with a guide bore 60. By doing so, the gripper 38 is secured against lateral movement.

Bei diesem Ausfiihrungsbeispiel ist im wesentlichen geschlossener Hohlraum 62 zwischen dem Grundkörper und dem verschiebbaren Teil 20 ausgebildet. Über einen Kanal 64 im Grundkörper 12 gelangt Gas unter Drück, vorzugsweise Druckluft, in den Hohlraum 62, Es ist aber auch möglich, über den Kanal 64 ein Vakuum in dem Hohlraum 62 zu erzeugen. Durch dieses wird über die Greifer 38 Luft angesaugt und der Flor des gerauhten Materials angehoben.In this embodiment, substantially closed cavity 62 is formed between the base body and the displaceable part 20. Via a channel 64 in the base body 12, gas is supplied under pressure, preferably compressed air, into the cavity 62, but it is also possible to generate a vacuum in the cavity 62 via the channel 64. Through this air is sucked in via the grippers 38 and the pile of the roughened material is lifted.

Die Greifervorrichtung arbeitet in der folgenden Weise,The gripper device works in the following way

Die am Roboterarm 8 angebrachte Greifervorriohtung 10 wird mit einem Stapel 3 auf dem Drehtisch 5 in Kontakt gebracht. Danach wird, wie oben beschrieben, Über den Kanal 64 ein Vakuum in dem Hohlraum 62 erzeugt· Anschließend wird der Pneumatikzylinder von einer automatisch gesteuerten Quelle aus mit Druokluft geflillt, so daß der Kolben 16 und damit auch" das verschiebbare Teil 20, wie in Pig, 2 dargestellt, nach unten gedrliokt werden. Dadurch werden Über die als Spannelemente ausgebildeten Buchsen 36 die Greifer 38 geschlossen und dabei der Flaum des gerauhten Materials ergriffen. Anschließend wird Über den Kanal 64 Druckluft in den Hohlraum 62 geführt. Der gesamte strömungsdynamische Widerstand im Bereich der Schütze 50 nahe des Hohlraums 62 und der zentralen Bohrung 52 ist geringer als der entsprechende Widerstand im Schlitz 34 zwischen dem verschiebbaren Teil und dem Ringsteg 30, da der größere Teil der Druckluft durch die Greifer 38 Über den unteren Teil der Bohrung 52 und die Schlitze 50 ausströmt. Da das obere Teil im Stapel 3 durch die Greifer 38 festgehalten wird, wird dieses von ainer bestimmten Luftmenge durchströmt, welche auf das daruntergelegene Teil im Stapel 3 auftrifft, so daß die beiden Teile getrennt werden. Gleichzeitig hebt der Arm 8 des Handhaberoboters 7 die Greifervorrichtung 10 mit dem Toll an und legt dieses unter die Nähmaschine 1,*Die Greifervorrichtung 10 gibt das Teil frei, indem der Kolben 16, entsprechend Fig, nach oben geht, wodurch die Greifer 38 in ihre geöffnete Stellung zurückkehren«. Dieser Vorgang kann unterstützt werden, indem, wie oben beschrieben, Luft durch, die Greifer 38 geblasen wirdoThe gripper device 10 attached to the robot arm 8 is brought into contact with a stack 3 on the turntable 5. Thereafter, as described above, a vacuum is created in the cavity 62 via the channel 64. Thereafter, the pneumatic cylinder is filled with Druok air from an automatically controlled source so that the piston 16 and hence also the displaceable part 20, as shown in Pig 2. As a result, the grippers 38 are closed and the fluff of the roughened material is grasped via the bushes 36 in the form of tensioning elements 32. Compressed air is then conducted into the cavity 62 via the channel 64. The entire flow-dynamic resistance in the range the contactor 50 near the cavity 62 and the central bore 52 is less than the corresponding resistance in the slot 34 between the displaceable part and the annular web 30, since the greater part of the compressed air through the gripper 38 via the lower part of the bore 52 and the slots 50. Since the upper part in the stack 3 is held by the grippers 38, this is from flows through a certain amount of air which impinges on the underlying part in the stack 3, so that the two parts are separated. At the same time, the arm 8 of the manipulator robot 7 raises the gripper device 10 with the toll and puts it under the sewing machine 1, * The gripper device 10 releases the part by the piston 16, according to Fig goes up, causing the gripper 38 in her return to the open position «. This process can be assisted by blowing air through the grippers 38 as described above

Die erfindungsgemäße Greifervorrichtung 10 kann auch in anderen Konfigurationen zum Einsatz kommen, beispielsweise beim Bewegen größerer Materialteilej ao können auf einem Stab mehrere Greifervorrichtungen nebeneinander eingeordnet werden,The gripper device 10 according to the invention can also be used in other configurations, for example, when moving larger pieces of material, a plurality of gripper devices can be arranged side by side on a rod,

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um Stoff von Rollen abzuziehen, oder die Greifervorrlohtungen können In unterschiedlichen geometrischen Konfigurationen angeordnet sein, so daß textile Stoffe unterschiedlicher Formen bewegbar sind·to pull fabric from rolls, or the rapper loops can be arranged in different geometric configurations so that fabrics of different shapes are movable.

Ea sind nattirlioh auch andere AuafUhrungsbeispiele dex* Erfindung möglich, beispielsweise kann die Greifervorrichtung eine zylindrische Form aufweisen die Arretierungen können dementsprechend als Flachring ausgebildet sein mit Sicherungsschlitzen und Bohrungen gröSerer Abmessungen als die Schütze, so daß das Kopfteil des Greifers hinduroh paßt«Ea are nattirlioh other AuafUhrungsbeispiele dex * invention possible, for example, the gripper device may have a cylindrical shape, the detents may accordingly be formed as a flat ring with securing slots and holes of larger dimensions than the shooter, so that the head part of the gripper fits hinduroh «

Claims

Patentansprüohe

A gripper device for roughened material, comprising a base body and one or more grippers, and a base displaceable part provided with tensioning elements for each gripper, the grippers being formed as elongated bodies facing on their portion facing the roughened material , are enclosed by the clamping elements and provided in the direction of their longitudinal axis with slots, while the gripper is fixed at its other end to protect against changes in position in the displaceable part and wherein the slots arranged in the grippers during the movement of the displaceable part to the roughened material tensionable, characterized in that a substantially closed cavity (62) is arranged between the base body (12) and the displaceable part (20), into which pressurized gas can be supplied via the base body (12), wherein the slots, the clamping elements and / or the displaceable part (20) are designed and arranged relative to one another such that the pressurized gas exits the cavity (65) mainly via the slot sections in its interior and thereby out of the contactors (50) arranged in the lower region of the grippers (38) »

Gripper device according to claim 1, characterized in that the base body (12) encloses with its edge or a projecting annular web (30) the displaceable part (20) «

3. Gripper device according to Anspruoh 1, characterized »that in the to the base body (12) geriohteten upper area dee gripper (38) an undercut a recess (44) or another Querschnittθvererung is provided, and on the base body (12) with a a contactor provided locking transversely to the longitudinal axis of the gripper (38) is pivotally mounted and engages in the locking position with the contactor in the cross-section reduction of the gripper (38) while in the free pivot position of the gripper (38) is released.

4 gripper device according to claim 3, characterized in that each gripper (38) is provided with a detent and this detent is rigidly connected via a shaft (48) to a gearshift lever (46) located on the side opposite the gripper (38) of the base body (12) is arranged «