DD278123A1

DD278123A1 - DEVICE FOR DETECTING THE PENDULUM, TILTING AND TURNING ANGLE OF A GRIPPER

Info

Publication number: DD278123A1
Application number: DD32337188A
Authority: DD
Inventors: Manfred Wugk; Claus Seifert; Waldemar Joschko
Original assignee: Verlade Transportanlagen
Priority date: 1988-12-19
Filing date: 1988-12-19
Publication date: 1990-04-25

Abstract

Die Einrichtung hat das Ziel, einen vollautomatischen Greiferbetrieb ohne Kranfuehrer zu ermoeglichen. Aufgabe ist es, neben Pendelbewegungen auch Kipp- und Drehbewegungen des Greifers zu erfassen. Erfindungsgemaess sind die Schliessseile zwischen zwei starr miteinander verbundenen Laufrollenpaaren gefuehrt. Die Laufrollenpaare sind mittels Pendelrollen- oder Pendelkugellager an der Laufkatze aufgehaengt. Zum Erfassen von Kipp- oder Pendelwinkel in Kranfahrrichtung sind zu beiden Seiten der Schliessseile zwischen den Laufrollenpaaren reihenweise auf Luecke gegenueberliegende Initiatoren angeordnet. Dagegen sind zur Ermittlung von Kipp- und Pendelwinkel in Katzfahrrichtung sowie des Drehwinkels Initiatoren vorgesehen, die in Fahrrichtung der Laufkatze in Reihe angeordnet bezogen auf die Pendelarme einerseits vor und andererseits dahinter liegen. Fig. 1The device has the goal to enable a fully automatic gripper operation without crane operator. The task is to detect not only oscillating movements but also tilting and rotating movements of the gripper. According to the invention, the closing cables are guided between two pairs of rollers rigidly connected to each other. The pairs of rollers are suspended by means of spherical roller or self-aligning ball bearings on the trolley. For detecting tilting or pendulum angle in the direction of crane travel, the closing cables between the pairs of rollers are arranged in rows on opposite sides of the closing ropes. On the other hand, initiators are provided to determine the tilt and sway angle in Katzfahrrichtung and the rotation angle, which are arranged in the direction of travel of the trolley in series relative to the pendulum arms on the one hand in front and on the other hand behind. Fig. 1

Description

Hierzu 2 Seilen ZeichnungenFor this 2 ropes drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung, die die für einen automatischen Betrieb unerwünschten Bewegungen eines durch Seile mit einer LaufknUe verbundenen Greifers erfaßt und beseitigt.The invention relates to a device which detects and eliminates the undesirable for automatic operation movements of a connected by ropes with a LaufknUe gripper.

Characteristic of the known technical solutions

Bekannt sind Regeleinrichtungen für Greiforkrano in Verbindung mit regelbaren Antrieben, mit denen die Voraussetzungen für einen automatischen Greiferbetriob geschaffen werden sollen. Dabei ist es bekannt, bei störenden Pendelungen des Greifers, die bei hohen Fahrgeschwindigkeiten der Laufkatzen mit entsprechenden Beschleunigungen und insbesondere bei Abbremson auftreten, den Pendelwinkel und die Winkelgeschwindigkeit mit Meßgebern und demzufolge durch direkte Messung zu ermitteln. So ist beispielsweise bei einer Einrichtung zur Dämpfung von Lastseilpendolungen bei Hebezeugen (AT-PS 232687) das Lastseil zwischen einem mit Laufrollen ausgestattetem Fühlhebel geführt, mittels dem die Lage des Lastsoiles abgetastet wird. Über ein Getriebe wird die Lage einem Drehmelder mitgeteilt, der in bekannter Weise eine der Seilauslenkung nach Richtung und Größe proportionale Spannung erzeugt, die einem Drehzahlregler des Katzfahrantriebes zugeführt wird. Anstelle des Fühlhebels kann die Abtastung der Seilauslenkung bzw. der Seillage auch auf optischem, kapazitivem oder induktivem Wego erfolgen.Known are control devices for Greiforkrano in conjunction with controllable drives, with which the conditions for an automatic Greiferbetriob to be created. It is known in disturbing oscillations of the gripper, which occur at high speeds of the trolleys with corresponding accelerations and especially at Abbremson, to determine the pendulum angle and the angular velocity with encoders and therefore by direct measurement. Thus, for example, in a device for damping of Lastseilpendolungen in hoists (AT-PS 232687), the load rope between a equipped with rollers sensing lever, by means of which the position of the load oil is scanned. Via a gear the position is communicated to a resolver, which generates in a known manner a voltage proportional to the direction and size of the cable deflection, which is fed to a speed controller of the Katzfahrantriebes. Instead of the sensing lever, the scanning of the cable deflection or the rope layer can also be done on optical, capacitive or inductive Wego.

Bekannt sind weitorhin Systeme, bei donen zi'r Ermittlung von Pendelwinkel und Pendelgeschwindigkeit ohne Meßgeber mathematische Kranmodei'o eingesetzt werden (fördern und heben 37 {1987] Nr. 6, S.399-403).Systems are also widely known in which mathematical crane modes are employed for the determination of pendulum angle and pendulum speed without measuring transducer (promote and lift 37 (1987) No. 6, p. 399-403).

Ein wesentlicher Nachteil ist, daß die oben beschriebenen Systeme mit und ohne Meßgeber lediglich der Erfassung und Dampfung bzw. Vermeidung störender Pendelbewegungen dienen. Dagegen bleiben das Drehen des Greifers um dio Seilmittenachse und das sowohl in Katzfahr- als auch in Kranfahrrichtung auftretende Kippen des Greifers beim Aufsetzen auf die Halde unberücksichtigt. Diese beiden störenden Bewegungsarten führen beim Heben oder Schließen des Greifers zum Springen der Seile aus den Soilrillen, so daß ein ordentliches Auftrommeln nicht gewährleistet ist. Das aber läßt sich trotz der zunehmenden Automatisierungsbestrebungen bisher nur manuell durch einen Kranführer regeln. Während eine automatische Betriebsweise ohne Pendeldämpfung durch entsprechend geringe Fahrgeschwindigkeiten noch realisierbar wäro, ist diese ohne Beseitigung des Greiferdrehens und -kippens ausgeschlossen, weil diese beim Beladevorgang in jedem Fall austretenden Greiferbewegungen durch die Fahrgeschwindigkeiten nicht beeinflußbar sind.A major disadvantage is that the systems described above with and without measuring sensors only serve to detect and damp or avoid disturbing oscillations. In contrast, the rotation of the gripper to dio rope center axis and occurring in both Katzfahr- and in crane travel tilting of the gripper when placing on the heap remain unconsidered. These two disturbing types of movement lead when lifting or closing the gripper to jump the ropes from the Soilrillen, so that a proper tumbling is not guaranteed. But this can only be regulated manually by a crane operator despite the increasing automation efforts. While an automatic mode of operation without pendulum damping by correspondingly low speeds still feasible wäro, this is excluded without eliminating the gripper turning and tilting, because these are not influenced during loading in each case exiting gripper movements by the driving speeds.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine Einrichtung zur Erfassung dor gewünschten und unerwünschten Bewegungen eines Greifers zu schäften, die einen vollautomatischen und damit verkürzten Be-und Entladebetrieb ohne Einsatz eines Kranführers ermöglicht.The aim of the invention is to shuffle a device for detecting dor desired and unwanted movements of a gripper, which allows fully automatic and thus shortened loading and unloading without the use of a crane operator.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Einrichtung, bei der das Abtasten von Auslonkungon dor zwischon Laufrollen geführten Soüe mittels induktiver Mittel orfolgt, so auszubilden, daß sie nobun Pondelbowogungon auch Droh- und Kippbewegungen erfaßt und damit dio Voraussetzungen zur automatischen Korrektur dos Groifors in oino für dio Bo- und Entladung erforderliche Normallago schafft.The object of the invention is to provide a device in which the scanning of Auslonkungon dor zwischon guided roles Soüe means of inductive means, so that they nobun Pondelbowogungon also threats and tilting detected and thus dio conditions for automatic correction dos Groifors in oino for the Bo and unload required Normallago creates.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß zur Führung oinos oder mohrorer Schlioßsoilo zwoi Laufrollenpanro vorgesehen sind, die in Kranfahrrichtung bzw. parallel zur Schließseiltrommolachse angeordnet und vertikal mittols Seitenteilen fest miteinander verbunden sind. Zwischen don Laufrollenpaaron sind boidseitig dor Schlioßsoilo on den Soitontoilen bofostigto Initiatorenträger angeordnet. Diese sind mit reihenweise, jeweils auf Lücke gegenüborliogondon induktivon Initiatoren bestückt, welche mit einem Steuerrechner elektrisch in Verbindung stehen, der die Ausgangssignale der ln^;tiatoron mit don Signalen zur Höhenmessung vergleicht. Die Laufrollenpaare, die diose vorbindondon Seitenteile und die Intiatorenträgor bilden in ihrer Gesamtheit eine starre Einheit, dio mittels Pendelarmen an der Laufkatzo aufgehängt ist, daboi sind die Pendolarme mittols Pendelrollen- oder Pendelkugellager einerseits an don Seitenteilen und andererseits an dor Laufkatze angolonl;t und woison jeweils in Fahrrichtiing der Laufkatzo verlaufendo Führungsschienen sowie in Roiho angeordnete, mit dem Steuerrochnor verbundene Initiatoren auf, wobei sich die Initiatoren bezogen auf dio Pendolarme einerseits davor und andererseits dahinter befinden.According to the invention, this object is achieved in that for guiding oinos or mohrorer Schlioßsoilo zwoi Laufrollenpanro are provided, which are arranged in the crane driving direction or parallel to Schließseiltrommolachse and vertical mittols side panels are firmly connected. Between don roller pair are arranged on the boide side the Schlioßsoilo on the Soitontoilen bofostigto initiator carrier. These are equipped in rows, each with gaps between opposite inductive initiators, which are electrically connected to a control computer which receives the output signals of the ln ^; tiatoron compares with don signals for altitude measurement. The pairs of rollers, the front side legs and the carrier are in their entirety a rigid unit, suspended by pendulum arms on the trolley, daboi are pendulum rollers or pendulum roller bearings on the one hand on the side panels and on the other hand on the trolley angolonl; t and woison each in Fahrrichtiing the Laufkatzo verlaufendo guide rails and arranged in Roiho, connected to the Steuerrochnor initiators, the initiators are based on dio pendulum on the one hand in front and on the other hand behind it.

Dio Kipp- oder Pendelbewegung des Greifers in Kranfahrrichtung wird durch dio Initiatoren gemossen, die reihonwoise, jowoils auf Lücke gegenüberliegend zu beiden Seiten der Schließseile an Initiatorenträgorn angeordnet sind. Durch die Anordnung auf I ucke wird in jedom Fall mindestens ein Initiator von einom Schlioßsoil beeinflußt. Die Ausgungssignalo bildon, über don Steuorrochnnr mit den Signalen zur Höhenmessung verglichen, das Maß fü.· die Kipprichtung in Kranfahrrichtung. Um Leitungen zwischon den Initiatoren und dom Steuorrechner zu sparon, sind die Initiatoren orfindungsgomäß in eine wählbare Anzdhl von Gruppen aufgeteilt. Dabei bilden von der Mitte der Schließseiltrommel aus die dor gewählten Gruppenanzahl entsprechenden ersten Initiatoren mit den jeweils im Abstand der gewählten Anzahl folgenden Initiatoren jo eine Gruppe In jeder Gruppe sind die Ausgänge der Initiatoren miteinander verbunden und von jeder Gruppe führt eine gomoinsamo Verbindungsloitung zum Stouerrechner.Dio tilting or pendulum movement of the gripper in crane travel direction is met by dio initiators, the reihonwoise, jowoils are arranged on gap opposite to both sides of the closing cables to Initiatorenträgorn. By the arrangement on the left, in any case at least one initiator of a solute is influenced. The output signal, which is compared with the signals for altitude measurement via the control clock, is the measure of the tilting direction in the direction of crane travel. In order to save lines between the initiators and dom control computers, the initiators are, according to the orgungsgomäß divided into a selectable number of groups. In this case, from the middle of the lock cable drum, the first number of initiators corresponding to the selected group number form initiators with the initiators jo following the distance of the selected number. In each group the outputs of the initiators are connected to each other and from each group a gomoinsamo connection leads to the Stouer computer.

Bei Kipp- und Pendolbcwegungen in Fahrrichtung dor Laufkatze sowie Drehbewegungen des Greifers um die Seilmittonachse folgt die gesamte Einrichtung den entsprechenden Bewegungen der Seile, da die starro Einheit aus don die Soilo führenden Laufrollenpaaren, den Initiatorträgern und don Seitentoilon über Pondolarme mittels Pondelkugel- odor -rollenlager an der Laufkatze aufgehängt ist. Die bei den gonannten Bewegungen auftretenden Auslenkungen der Einrichtung wordon durch die an dun Pondelarmen angeordneten und mit dom Steuerrechnor in Verbindung stehenden Initiatoren erfaßt, doron Ausgangssignalo ein Maß für dio Kipp- oder Pendelbewegung dos Greifers in Katzfahrrichtung rechtwinklig zu don Seiltrommelachson bzw. der Drohung des Greifers bilden. Aufgrund dor Anordnung der Initiatoren vor bzw. hintor don Pendolarmen ist os möglich, nebon dom Erfassen des Drohons an sich auch die Richtung der Drehbewegung zu ermittoln. Mit den in Fahrrichtung der Laufkatze verlaufend angeordneten Führungsschienen wird eine Bewegung der ,-endelarmo nach außon in Richtung der dio Kipp- und Pendolbowegungen in Katzfahrrichtung sowie dio Drehbewegungen orfassonden Initiatoren vorhindert, dagogen lassen die Führungsschienen die Bewegung der Pendelarme nach innen zu, in Richtung Trommolmitto beim Drehen und rechtwinklig zur Frommelachso beim Kippon odor Pendeln dos Greifers ist sie somit voll gewährleistet.When tilting and Pendolbcwegungen in the direction of travel dor trolley and rotary movements of the gripper around the Seilmittonachse the entire device follows the corresponding movements of the ropes, as the starro unit from don the Soilo leading pairs of rollers, the Initiatorträgern and don side-mounted on Pondoleme means Pondelkugel odor -rollenlager is hung on the trolley. The deflections of the device wordon occurring in the gonannten movements detected by the arranged on dun Pondelarmen and with dom control computer related initiators, doron Ausgangssignaleo a measure of dio tilting or pendulum movement dos gripper in Katzfahrrichtung perpendicular to don Seiltrommelachson or the threat of the gripper form. Owing to the arrangement of the initiators in front of or behind the pendulum rods, it is possible to determine the direction of the rotary motion as well as to detect the threat in it as well. With the extending in the direction of travel of the trolley guide rails, a movement of the -delivery to außon in the direction of dio tilting and Pendolblbergungen in Katzfahrrichtung and dio rotational movements orfassonden initiators prevented, dagogen let the guide rails, the movement of the pendulum arms to the inside, towards Trommolmitto when turning and at right angles to the drum, so when the Kippon odor pendulum dos gripper it is thus fully guaranteed.

AusführungsboispielAusführungsboispiel

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiol näher erläutert. Die dazugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment. The accompanying drawings show:

Fig. 1: die Einrichtung in perspektivischer Darstellung, Fig. 2: dio Draufsicht der Einrichtung in Normalstellung dos Greifers,1: the device in a perspective view, FIG. 2: the top view of the device in the normal position of the gripper,

Fig. 3: die Draufsicht der Einrichtung bei Kipp undPendolbewegungendosGreiforsin beiden Katzfahrrichtungon, Fig.4: die Draufsicht der Einrichtung bei einer Drehbewegung des Greifers,3 shows the top view of the device during tilting and tilting movements of the gripper in both trolley travel directions, FIG. 4 shows the top view of the device during a rotary movement of the gripper,

Fig. 5: die Anordnung und Schaltung der Initiatoren zum Erfassen von Kipp- und Pendolbewogungen des Groifers in Kranfahrrichtung.Fig. 5: the arrangement and circuit of the initiators for detecting tilting and Pendolbewogungen the Groifers in crane traveling direction.

Fig. 1 des Ausführungsbeispioles zeigt die Einrichtung in perspektivischer Darstellung und deren Anordnung in bezug auf dio Schlioßsoilo 7 und <iio Schlifißtrommel. Dabei ist die Lage der Schließseilo 7 boi geschlossenem Greifer in der oberston Stellung dargestellt, wobei dio Pendelbewegungen der Einrichtung rechtwinklig zur Schlio^soiltrommelachse im allgemeinen mit der Fahrrichtung der Laufkatze und die Kipp- oder Pendelbewegung des Greifers parallel zur Schließseiltrommelachso mit der Kranfahrrichtung übereinstimmt.Fig. 1 of the Ausführungsbeispioles shows the device in a perspective view and their arrangement with respect to dio Schlioßsoilo 7 and <iio Schliftr drum. The position of the closing rope 7 boi closed gripper is shown in the oberston position, the dio pendulum movements of the device perpendicular to Schlio ^ soil drum axis generally coincides with the direction of travel of the trolley and the tilting or pendulum movement of the gripper parallel to the lock rope drumachso with the crane driving direction.

Die EinrichtL ng ist erfindungsgemäß wie folgt aufgebaut. Zwei zur Führung der Schließseilo 7 vorgesehene Laufrollenpaare 10 sind mittels zwei Seitenteilen 9 vertikal starr miteinander verbunden. Der Abstand der Rollen innerhalb eines Rollenpaares 10 ist nur geringfügig größer als der Durchmesser des Schließseiles 7. Boidseitig der Schließseile 7 sind an den Seitentoilon 9 zwischen den Laufrollenpnaren 10 Initiatorenträger 8 befestigt, welche mit Initiatoren 6 bestückt sind. Dabei stehen sich die in Reihe angeordneten Initiatoren 6 jeweils auf Lücke gegenüber, so daß immor mindestens ein Initiator 6 von einem Schließseil 7 boeinflußt wird. Durch die Initiatorträger 8 werden die Initiatoren 6 in der Reihe untereinander in gleichen seitlichen Abständen und gegenüber in gleichmäßigen und geringstmöglichen Abständen fixiert, wobei der zur Vermeidung gegenseitiger Beeinflussung sowie von Seilberührungen der Initiatoren 6 erforderliche Mindestabstand eingehalten ist. Die durch die Laufrollenpaare 10, die Seitenteile 9 und die Initiatorenträger 8 gebildete starre Einheit ist an der nicht dargestellten Laufkatze pendelnd aufgehängt. Zu diesem Zweck sind Pendelarme 1 mittels Pendelrollen- oder -kugellager 2 einerseits an den Seitenteilen 9 und andererseits an der Laufkatze angelenkt. Aufgehangen wird di.i Einrichtung in einer Ebene mit den ablaufenden senkrechten Schließseilen 7, wobei sich die oberen Befestigungspunkte an der Laufkatze möglichst nicht unter der Unterkante der Schließseiie 7 befinden sollton. Ideal wäre die Befestigung in Höhe der Berührungspunkte der Schließseilo 7 mitThe device according to the invention is constructed as follows. Two for guiding the Schließseilo 7 provided pairs of rollers 10 are connected by means of two side members 9 vertically rigidly together. The distance between the rollers within a pair of rollers 10 is only slightly larger than the diameter of the closing cable 7. On the side of the closing cables 7 7 Initiatorenträger 8 are attached to the side panel 9 between the Rollenrollenpnaren, which are equipped with initiators 6. In this case, the series-arranged initiators 6 face each gap, so that immor at least one initiator 6 is boeinflußt of a closing cable 7. By Initiatorträger 8, the initiators 6 are fixed in series with each other in equal lateral distances and opposite in uniform and minimal intervals, with the required to avoid mutual interference and cable contacts the initiators 6 minimum distance is maintained. The rigid unit formed by the pairs of rollers 10, the side parts 9 and the initiator carrier 8 is suspended in a swinging manner on the trolley (not shown). For this purpose, pendulum arms 1 are articulated by means of spherical roller bearings or ball bearings 2 on the one hand on the side parts 9 and on the other hand on the trolley. Di.i device is suspended in a plane with the expiring vertical closing ropes 7, wherein the upper attachment points should not be located on the trolley as possible below the lower edge of Schließseiie 7 ton. Ideal would be the attachment in height of the points of contact of the closing rope 7 with

dor Schließsoiltrommel. Oa sich dioso Berührungspunkte bei Pondelbewogungon ständig ändorn, kann dor idoalo Befostigungspunkt nicht verwirklicht worden. Um donnoch oino zwangsfroio Pendelbewegung dor Einrichtung zu gowährloiston, sind die zwoi woitoron untoron Bofostigungspunkte vorgosehon, nämlich dio BofoMigung der Pondolarmo 1 mittols dor Pondolrollon- oder -kugellager 2 an don Soitontoilon 9. Damit wird beim Pondoln dos Groifors und damit dor Soilo rechtwinklig zur Schlioßsoiltrommolachso odor beim Drohen dos Groifors dio zwangsfroio Beweglichkeit dor Pondolarmo 1 und damit dor gosamton Einrichtung in den gonannton Richtungen onoicht. Zur Vorhinderung von Bewegungen der Einrichtung längs dor Schließsoiltrommolachso und damit zur Vermeidung vorgetäuschter scheinbarer Kippbowogungon dos Groifors in Kranfahrrichtung sind für dio Pondolarmo 1 Fiihrungsschionon 3 vorgesohen. Um dio Reibung gering zu haiton, ist an don Pondolarmon 1 jowoils oino Schello 4 aus vorschloißfostom und roibungsarmom Material befestigt.dor closing oily drum. Owing to the fact that dioso points of contact are constantly changing in the context of the Pondelbewogungon, the idoalo meeting point may not have been realized. To the donnoch oino zwangsfroio pendulum movement of gowährloiston establishment, are the zwoi woitoron untoron Bofotigungspunkte vorgosehon, namely the BofoMigung the Pondolarmo 1 mittols dor Pondolrollon- or ball bearing 2 don soitontoilon 9. This is the Pondoln dos Groifors and thus dor Soilo at right angles to Schlioßsoiltrommolachso odor while threatening dos Groifors dio forfossibility mobility of the Pondolarmo 1 and thus the gosamton establishment in the gonannton directions onoicht. To prevent movement of the device along dor Schließsoiltrommolachso and thus to avoid fake apparent Kippbowogungon dos Groifors in Kranfahrrichtung are for dio Pondolarmo 1 Fiihrungsschionon 3 vorgesohen. In order to minimize the friction, don Pondolarmon 1 jowoils oino Schello 4 is attached to the material made of an anti-inflammatory and low-arch material.

Zur Erfassung von Auslcnkungon dor Schlioßsoilo 7 und damit dor gosamton Einrichtung bei Pondel- und Kippbowogungon des Groifers in Fahrrichtung der Laufkatze sowie Drehbowogungon dos Groifors wirken die Initiatoren 5, die mit dom Steuorrechnor in Verbindung stehen, und dio Pendolarmo 1 zusammen. Dabei sind dio Initiatoren 5 entweder an den Pondolarmon 1 und dio Botätigungsblecho 11 an der Laufkatzo odor wio in diosem Ausführungsboispiol umgokohrt die Initiatoren 5 an dor Laufkatze und dio Botätigungsbloche 11 an don Pondol rmen 1 angebracht. Aus Fig. 2 goht dioso Anordnung horvor. Fig. 2 zeigt dio Draufsicht der Einrichtung in schomatischor Darstellung, dabei befindet sich die Einrichtung in Grundstellung, das heißt dor Gioifor hängt frei ohne Pendelbewegung sonkrocht nach unten. In diosor Grundstellung sind boi oinor Mindostanzahl von vior Initiatoren 5 auf jodor Suito jo 2 Initiatoren 5 vorgesohen, die auf dor einen Seito vor dem Pondolarm 1 und auf dor anderen Seite hintor dem Pondeltirm angeordnet sind. Sämtliche Initiatoren 5 worden in diosor Stollung dor Einrichtung von don Bolatigungsblochen 11 beeinflußt.To capture Auslcnkungon dor Schlioßsoilo 7 and thus dor gosamton device in Pondel- and Kippbowogungon the Groifers in the direction of travel of the trolley and Drehbowogungon dos Groifors act the initiators 5, which communicate with dom control calculator, and dio pendolarmo 1 together. The initiators 5 are either at the Pondolarmon 1 and dio Botätigungsblecho 11 at the Laufkatzo odor wio in diosem Ausführungsboispiol umgokohrt the initiators 5 on dor trolley and dio Botätigungsbloche 11 don don Pondol 1 attached. From Fig. 2 goht dioso arrangement horvor. Fig. 2 shows the top view of the device in schomatischor representation, while the device is in the basic position, that is dor Gioifor hang freely without pendulum movement sonkrocht down. In diosor basic position, boi oinor number of minds of vior initiators 5 are predicted on jodor suito jo 2 initiators 5, which are arranged on the one side in front of the Pondolarm 1 and on the other side behind the Pondtirm. All the initiators 5 have been influenced by the donation block 11 in the dioscopic direction of the device.

Boim Pendeln des Greifers und damit der Schlioßsoilo 7 rechtwinklig zur Schlioßsoiltrommolachso entsprechend den Pfoilrichtungen gemäß Fig.3 verlassen dio Betätigungsblecho 11 die ontgogon zur jowoiligon Pondolrichlung befindlichen Initiatoren 5, duron Ausgangssignalo dann vom hier nicht gezoigton Steuorrochnor ausgowortot worden. Analog orfolgt das Erfassen dos Kippwinkels.Boom pendulum of the gripper and thus the Schlioßsoilo 7 perpendicular to Schlioßsoiltrommolachso according to the Pfoilrichtungen according to Figure 3 leave dio Betätigungsblecho 11 ontgogon located to jowoiligon Pondolrichlung initiators 5, duron Ausgangssignal then from here gezoigton Steuorrochnor ausowortot been. The detection of the tilt angle is analogous.

Drohen sich jodoch der Greifer und damit die Schließseile 7 entsprechend Fig.4, dann folgen auch dio Laufrollonpaaro 10 und damit infolge der orfindungsgemäßon Aufhängung die gesamte Einrichtung dieser Drehbowogung. Dadurch vorlassen dio Betätigungsblecho 11 die Initiatoren 5 gegenläufig zur Drehbewegung. Durch entsprechende Auswertung dor Ausgangssignalo der Initiatoren 5 wird dio Richtung der jowoils vorliegenden Drehbewegung erkannt.Threaten jodoch the gripper and thus the locking ropes 7 according to Figure 4, then also follow dio Laufrollonpaaro 10 and thus as a result of orfindungsgemäßon suspension the entire device this Drehbowogung. As a result, dio actuation lugs 11 allow the initiators 5 to move in opposite directions. By appropriate evaluation of the output signal of the initiators 5, the direction of rotation of the jowoils present is detected.

Fig. 5 zeigt schomatisch die Draufsicht der Initiatoren 6, deren Verknüpfung untereinander und ihre Verbindung zum Stouerrechnor. Die Verknüpfung der Initiatoren 6 orfolgt orfindungsgemäß derart, daß zwischen dor Vielzahl dtr Initiatoren 6 und dom Steuerrochner lediglich drei Vorbindungsloitungen 12 erforderlich sind. Dabei sind die Ausgänge der Initiatoren 6 mit den Ausgängen der jeweils folgenden dritten Initiatoren 6 untereinander und über jowoils eine Vorbindungsloitung 12 mit dom Steuerrochner verbunden, d6. . ein spezielles Programm die Bewegung des Schlioßseiles 7 vorfolgt. Nach Fig. 5 befindot sich die Einrichtung in Grundstellung, d.h., der Greifer hängt frei und geschlossen in oberster Stollung. In dieser Grundstellung wird in den von den Initiatoren 6 beeinflußton Zähler dos Steuerrechners der im eigentlichen Höhenzählor des Steuorrochners vorhandene tatsächliche Wert gesetzt. Während dos Ablaufs des bzw. dor Schlioßsoilo 7 erfolgt ein ständiger Vergleich dor jeweiligen Wort ο in den beiden Zählern, wobei auch das Off non und Schließen dos Greifers, d. h. dio Difforenz zur tatsächlichen Hubhöhe der Halteseile, laufend Berücksichtigung finden. Kippt oder pendelt dor Greifer in Richtung der Schließseütrommolachse, dann befinden sich die Schlioßsoilo 7 vor oinom Initiator 6, der nicht der tatsächlichen Länge des abgelaufenen Schlioßseiles 7 entspricht. Während man beim gekippton Groifor durch die Kranfahrbowegung solange korrigiert, bis die Schließseile 7 wieder vor dom zugehörigen Initiator 6 stehen, roicht os bei don seltner auftretenden Pendelbowegungen in Kranfahrrichtung aus, die Schließbewegung des Groifors solamo zu unterbrechen, bis sich die Schlioßsoilo 7 wiodor im Bereich der zugehörigen Initiatoren 6 befinden.Fig. 5 shows schematically the top view of the initiators 6, their interconnection and their connection to Stouerrechnor. The linkage of the initiators 6 orringen according orfindungsgemäß such that between dor variety dtr initiators 6 and dom Steuerrochner only three Vorbindungsloitungen 12 are required. The outputs of the initiators 6 are connected to the outputs of the respectively following third initiators 6 with each other and via jowoils a Vorbindungsloitung 12 with dom Steuerrochner, d6. , a special program, the movement of the Schlioßseiles 7 follows. Referring to Fig. 5, the device is in the home position, that is, the gripper hangs free and closed in the uppermost position. In this basic position, the actual value set in the actual altitude counter of the control computer is set in the counter of the control computer affected by the initiators 6. During the expiration of or Schlößsoilo 7 is a constant comparison dor respective word ο in the two counters, with the off non and closing dos gripper, d. H. the difference in the actual lifting height of the tethers is constantly taken into account. Tilts or oscillates dor gripper in the direction of Schließseütrommolachse, then there are the Schlioßsoilo 7 before oinom initiator 6, which does not correspond to the actual length of the expired Schlioßseiles 7. While the kipppton groifor corrected by the Kranfahrbowegung until the strikers 7 are back in front of dom associated initiator 6, ro opens os at don seltner occurring pendulum movements in crane driving direction, to interrupt the closing movement of Groifors solamo until the Schlioßsoilo 7 wiodor in the area the associated initiators 6 are located.

Der wesentliche Vorteil der Erfindung besteht darin, daß sie erstmalig dio Voraussetzungen für einen vollautomatischen Groiforbotrieb ohne Kranführer schafft, indem sie gegenüber don bekannten Systemen mit direktor Messung υ id insbesondere im Vorgleich zu mathematischen Kranmodellen nobon Pondolbewogungen bei frei hängendem Groifer auch noch Soilauslonkungen bei Kipp- und Drehbewegungen boim Aufsetzen dos Groifors erfaßt und damit oino Korroktur dos Greifers in eine für den automatischen Beladevorgang erforderliche Normallage auslöst. Mit dom Erfassen sämtlicher den automatischen Betriob störender Bewegungen und dem vor dem Auftrommoln zwangsweise erfolgenden Korrigieren dos Seiles von der jeweiligen Auslenkung in eine vertikale Lage wird ein Seilspringer! beim Auftrommoln vorhindort, weil boi oiner Kippbewegung in Kranfahrriclitung des Auftrommeln des in Schräglage· befindlichen Seiles und boi einem gedrehton Greifor mit untereinander vordrohten Seilen das Anheben des Greifers verhindert sind. Die Erfindung wirkt sich auch schonend auf das bzw. die Soilo aus, da untereinander verdrehte Soilo nicht getrommelt worden. Für einen sicheren Aunmatikbetrieb ist es auch vorteilhaft, daß der in Katzfahrrichtung gekippte Groifer boim Anheben nicht zum Pendoln angeregt wird. Insgesamt tragt der erfindungsgemäße automatische Betrieb bei Einsparung von Arbeitskräften zu einer optimalen Umschlagleistung mit geringerem Energieaufwand boi. Darüber hinaus wird durch das Verknüpfen mehrerer Initiatoren untereinander und doron Vorbindung zum Stouerrcchner der Materialaufwand gering gehalten.The essential advantage of the invention is that it creates the conditions for a fully automatic Groiforbotrieb without crane operator for the first time by comparison with don known systems with director measurement υ id especially in comparison to mathematical crane models nobon Pondolbewogungen in freely suspended Groifer even Soilauslonkungen with tilting and rotational movements of the Groifors are detected, thereby causing the gripper to move to a normal position required for the automatic loading process. With dom detecting all the automatic Betriob disturbing movements and before the Aufommoln forcibly correcting dos rope from the respective deflection in a vertical position is a jump-rope! In the event of an accident, because the lifting of the gripper is prevented by a tilting movement in the crane running direction of the unrolling of the rope in inclined position and by a turned-on gripping device with ropes which are preassembled underneath one another. The invention also has a gentle effect on the Soilo, since Soilo, which has been twisted together, has not been drummed. For a safe Aunmatikbetrieb it is also advantageous that the tilted in Katzfahrrichtung Groifer boim lifting is not excited to Pendoln. Overall, the automatic operation according to the invention, with the saving of manpower, contributes to optimum handling performance with less energy expenditure. In addition, the cost of materials is kept low by linking together several initiators and doron Vorbindung Stouerrcchner.

Claims

1. A device for detecting the pendulum, tilt and rotation angle of a gripper, with the scanning of deflections of the guided between rollers ropes is carried out by preferably inductive means, characterized in that in the crane travel direction or parallel to the lock cable drum axis for guiding one or more lock ropes (7) two by means of side parts (9) vertically fixedly interconnected pairs of rollers (10) are provided, between which on both sides of the closing cables (7) initiator carrier (8) are arranged in rows, each on gap opposite inductive initiators (6), which with a control computer comparing the output signals of the initiators (6) and the signals for height measurement, and in that the otarre unit formed by the pairs of rollers (10) and the initiator carriers (8) is suspended on the trolley via pendulum arms (1), by means of spherical roller or ball bearings (2) on the one hand d en side parts (9) and on the other hand hinged to the trolley and each extending in the direction of travel of the trolley guide (3) and relative to the pendulum arms (1) on the one hand before and on the other hand behind arranged in series, connected to the control computer initiators (5) ,

2. Device according to claim 1, characterized in that the initiators (6) are divided into a selectable number of groups, wherein from the middle of the lock cable drum from -; nalog the selected group number of first initiators (6) with each at a distance of selected number following initiators (6) each form a group, wherein in each group, the outputs of the initiators are connected to each other and leads from each group a common connection line (12) to the control computer.