DD245185A1

DD245185A1 - SHEARS BOOM

Info

Publication number: DD245185A1
Application number: DD28561585A
Authority: DD
Inventors: Hans-Joachim Morgenroth
Original assignee: Thuringin Sonneberg Veb
Priority date: 1985-12-30
Filing date: 1985-12-30
Publication date: 1987-04-29

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Scherenausleger zum Ausfuehren linearer Bewegungshuebe, wie sie ueberwiegend beim Einsatz von Robotern anfallen. Ziel ist es, den Aufwand an Material- und Fertigungskosten zu reduzieren und einen gleichmaessigen Bewegungshub ohne zusaetzliche Stabilisierungselemente zu erreichen. Im wesentlichen wird dies dadurch erreicht, dass die Enden der Scherenglieder antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt an einem, am Maschinengestell befestigten Lager drehbar angeordnet sind und eine Achse des naechstfolgenden Gelenkpunktes mit der Stange eines Hubgliedes fest verbunden ist, welches am Maschinengestell starr angebracht ist und antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt mit einer Achse verbunden sind, auf der ein Fuehrungsglied befestigt ist, dass ueber Stuetzglieder mit einem in einer Nut gefuehrten Bolzen gelenkig mit den Scherengliedern verbunden ist. Fig. 1The invention relates to a scissor boom for executing linear Bewegungshuebe, as they arise mainly in the use of robots. The aim is to reduce the cost of material and production costs and to achieve a uniform movement stroke without additional stabilizing elements. Essentially, this is achieved in that the ends of the scissor links on the drive side in the inner hinge point on a bearing fixed to the machine frame are rotatably mounted and an axis of the next pivot point with the rod of a lifting member is fixed, which is rigidly mounted on the machine frame and drive side in inner pivot point are connected to an axis on which a Fuehrungsglied is attached, that is connected via support members with a guided in a groove bolt hinged to the scissor members. Fig. 1

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Scherenausleger zum Ausführen linearer Bewegungshübe, wie sie überwiegend in der Robotertechnik anfallen.The invention relates to a scissors boom for performing linear strokes, as they occur predominantly in robotics.

Characteristic of the known technical solutions

Bisher verwendet man hierfür starre Führungssysteme, die als Gleitelemente Rohre vorsehen und mittels Hubgliedern bewegt werden. Die Hubglieder müssen den ganzen Hub ausführen, der von der Bewegungsachse gefordert wird. Bei großen Bewegungshüben wird ein großer Platz- und Materialbedarf benötigt, was technisch schwer realisierbar ist.Up to now, rigid guide systems have been used, which provide tubes as sliding elements and are moved by means of lifting members. The lifting members must execute the entire stroke required by the movement axis. For large movement strokes a large space and material requirements is needed, which is technically difficult to achieve.

So offenbart die DE-OS 2249927 einen ausfahrbaren Scherenausleger mit zwei parallel zueinander angeordneten Scherengittern.Thus, DE-OS 2249927 discloses an extendable scissors boom with two parallel arranged scissor lattices.

Im Kreuzungspunkt der unteren Scherengliedersowieanden beiden Enden dieser Scherenglieder sind Rollen angebracht, die in einen stationär angeordneten kreuzförmig ausgebildeten Führungsrahmen eingreifen. Des weiteren sind die parallelen Scherenglieder miteinander starr mittels Torsionsstäben verbunden, die zwischen den mittleren und äußeren Gelenkpunkten der Schere angreifen.At the point of intersection of the lower scissor members and the two ends of these scissor members, rollers are mounted which engage in a stationary cross-shaped guide frame. Furthermore, the parallel scissor links are rigidly interconnected by means of torsion bars that engage between the middle and outer hinge points of the scissors.

Um eine lineare Ausfahrbewegung zu erhalten, ist die Antriebsseite der Schere mit dem Maschinengestell so verbunden, daß drei Gelenkpunkte des letzten Scherenstückes, nämlich der Kreuzungspunkt sowie die beiden nach außen ragenden Schenkel, mittels Rollen in kreuzförmig angeordneten Führungsbahnen eingreifen. Die sich parallel gegenüberliegenden Scherenglieder sind mit je zwei Torsionsstäben zu einem starren Rahmen verbunden.In order to obtain a linear extension movement, the drive side of the scissors with the machine frame is connected so that three pivot points of the last scissor piece, namely the intersection point and the two outwardly projecting leg, engage by means of rollers in cross-shaped guideways. The scissor links, which are arranged parallel to one another, are each connected with two torsion bars to form a rigid frame.

Eine andere Möglichkeit, die vorerwähnte Bewegung zu erreichen, ist in der DE-OS 2912542 beschrieben.Another way to achieve the aforementioned movement is described in DE-OS 2912542.

An den sich gegenüberliegenden Enden des Scherenauslegers sind jeweils eine Zentrierstrebe vorgesehen, die mit ihrem einen Gelenkpunkt in der Mitte zwischen Kreuzungspunkt und äußerem Gelenkpunkt angreift und mit ihrem anderen Gelenkpunkt auf der Fluchtlinie der Kreuzungspunkte einerseits am Grundgestell und andererseits an der Plattform angelenkt ist. Beiden Lösungen haftet der Nachteil an, daß die Scherenenden in Gleitführungen an das Grundgestell angekoppelt sind und ein weiteres Stabilisierungselement benötigt wird, um den Bewegungshub gleichmäßig zu gestalten.At the opposite ends of the scissor boom each have a Zentrierstrebe are provided which engages with its one pivot point in the middle between the crossing point and outer hinge point and is hinged with its other pivot point on the line of the crossing points on the one hand on the base frame and on the other hand on the platform. Both solutions have the disadvantage that the scissor ends are coupled in sliding guides to the base frame and another stabilizing element is needed to make the movement stroke uniform.

Damit verbunden sind ein erhöhter Material- und Fertigungsaufwand, größere Störanfälligkeit und höhere Wartungskosten.This is associated with increased material and manufacturing costs, greater susceptibility to failure and higher maintenance costs.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine einfachere Lösung vorzuschlagen, die mit niedrigem Aufwand an Material- und Fertigungskosten die Störanfälligkeit und Wartung verringert.The aim of the invention is to propose a simpler solution that reduces the susceptibility and maintenance with low cost of material and manufacturing costs.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Scherenausleger zum Ausführen großer linearer Bewegungshübe zu schaffen, bei dem ein gleichmäßiger Bewegungshub ohne zusätzliche Stabilisierungselemente und Gleitführungen antriebsseitig möglichThe invention has for its object to provide a scissor boom for carrying out large linear strokes, in which a smooth movement stroke without additional stabilizing elements and sliding guides on the drive side possible

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Enden der Scherengliederantriebsseitig im inneren Gelenkpunktan einem, am Maschinengestell befestigten Lager drehbar angeordnet sind und eine Achse des nächstfolgenden Gelenkpunktes mit der Stange eines Hubgliedes fest verbunden ist, welches am Maschinengestell starr angebracht ist und antriebsseitig im inneren Gelenkpunkt mit einer Achse verbunden sind, auf der ein Führungsglied befestigt ist, daß über Stützglieder mit einem in einer Nut geführten Bolzen gelenkig mit den Scherengliedern verbunden ist.According to the invention, the object is achieved in that the ends of the scissors-linkage side are rotatably mounted in the inner hinge point on a bearing fixed to the machine frame and an axis of the next hinge point is firmly connected to the rod of a lifting member which is rigidly mounted on the machine frame and drive side in the inner hinge point are connected to an axis on which a guide member is attached, that is connected via support members with a guided in a groove bolt hinged to the scissor members.

Dadurch wird ein Scherenausleger zum Ausführen großer linearer Bewegungshübe erreicht, bei dem ein gleichmäßiger Bewegungshub ohne zusätzliche Stabilisierungselemente und Gleitführungen antriebsseitig möglich ist und so mit niedrigem Material- und Fertigungsaufwand die Störanfälligkeit und die Wartung verringert wird.This achieves a scissor boom for carrying out large linear strokes of movement, in which a uniform movement stroke without additional stabilizing elements and sliding guides on the drive side is possible, thus reducing the susceptibility to failure and maintenance with low material and production costs.

Ausführungsbeispiel 'jEmbodiment 'j

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. jThe invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. j

In der zugehörigen Zeichnung zeigen: JIn the accompanying drawing show: J

Fig. 1: eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Scherenauslegers !Fig. 1: a side view of the scissor boom according to the invention!

Fig.2: eine Draufsicht nach Fig. 12: a plan view of FIG. 1

Fig.3: eine Einzelheit des Führungsgliedes mit Stützgliedern . 3 shows a detail of the guide member with support members.

In den inneren Gelenkpunkten 1 ist eine Achse 2 angeordnet, auf deren beiderseitigen Enden innere und äußere Scherenglieder jIn the inner hinge points 1, an axis 2 is arranged on the opposite ends of which inner and outer scissor members j

3; 4 drehbar befestigt sind. Die Scherenglieder 3 bis 8 sind in den äußeren Gelenkpunkten 9 ebenfalls an Achsen 10 angelenkt. j3; 4 are rotatably mounted. The scissor members 3 to 8 are also articulated in the outer hinge points 9 on axes 10. j

Die Scherenglieder 5; 6 sind mittels Lager 11 im inneren Gelenkpunkt 12 am Maschinengestell 13 angeordnet. Die Gelenkpunkte jThe scissor members 5; 6 are arranged by means of bearings 11 in the inner hinge point 12 on the machine frame 13. The joint points j

1 und 12 bilden eine gemeinsame Mittelachse, auf der auch das Hubglied 14 liegt und mit dem Maschinengestell 13 starr j verbunden ist. Die Stange 15 des Hubgliedes 14 ist mit der dem Gelenkpunkt 12 nächstliegenden Achse 2 fest verbunden. Die j Scherenglieder?; 8 sind drehbar im Gelenkpunkt 17 auf einer Achse 16 angelenkt, die ebenfalls auf der gemeinsamen Mittelachse der übrigen inneren Gelenkpunkte 1; 12 liegt.1 and 12 form a common central axis on which the lifting member 14 is located and is rigidly connected to the machine frame 13 j. The rod 15 of the lifting member 14 is fixedly connected to the hinge point 12 nearest axis 2. The j scissor members ?; 8 are rotatably articulated in the hinge point 17 on an axis 16, which also on the common center axis of the remaining inner hinge points 1; 12 is located.

Auf der Achse 16 ist das Führungsglied 18 mittels Feder 19 arretiert, das eine Nut aufweist, in die ein Bolzen 21 eingreift, an den jOn the axis 16, the guide member 18 is locked by means of spring 19, which has a groove into which a bolt 21 engages, to the j

die Stützglieder 22; 23 angeschlossen sind. Die Stützglieder 22; 23 sind mit den Scherengliedern 7; 8 über Verbindungsstangen jthe support members 22; 23 are connected. The support members 22; 23 are with the scissor members 7; 8 via connecting rods j

24; 25 in Eingriff gebracht. . i24; 25 engaged. , i

Durch die starre Verbindung des Hubgliedes 14 mit dem Maschinengestell 13 und die feste Verbindung der Stange 15 mit Achse jDue to the rigid connection of the lifting member 14 with the machine frame 13 and the fixed connection of the rod 15 with axis j

2 wird der Scherenausleger fixiert. j Das Führungsglied 18 mit den Stützgliedern 22; 23 sichert die stabile Lage, z.B. eines anzuschließenden Greifers. ' . !2, the scissor boom is fixed. j The guide member 18 with the support members 22; 23 secures the stable position, e.g. a gripper to be connected. '. !

Claims

-1- Z4b praise

Invention claim:

Scissor boom for performing linear strokes with two parallel arranged scissor laths whose. Scissor links in the inner and outer hinge points are interconnected, characterized in that the ends of the scissor members (5; 6; 7; 8) on the drive side in the inner hinge point (12) rotatably mounted on a, on the machine frame (13) mounted bearing (11) and an axis (2) of the next hinge point (1) with the rod (5) of a lifting member (14) is fixedly mounted on the machine frame (13) and the drive side in the inner hinge point (17) with an axis (16 On which a guide member (18) is fixed, that is connected via support members (22; 23) with a guided in a groove (20) bolt (21) hinged to the scissor members (7; 8).