DD222864A1

DD222864A1 - METHOD AND DEVICE FOR ALIGNING STAINLESS FLUID SURFACES

Info

Publication number: DD222864A1
Application number: DD83256502A
Authority: DD
Inventors: Horst Aurich; Heinz Boenitz; Klaus Grosse; Eberhard Koehler; Michael Nestler; Manfred Neuber; Christian Ochsenfarth; Gerhard Seyfarth; Peter Thietz
Original assignee: Karl Marx Stadt Tech Hochschul
Priority date: 1983-11-09
Filing date: 1983-11-09
Publication date: 1985-05-29
Also published as: IT8449102A1; IT1178187B; DE3436965A1; IT8449102A0

Abstract

Das erfindungsgemaesse Verfahren und die Vorrichtung dienen zum automatischen Ausrichten von stueckigen, beliebig geformten Flaechengebilden ueblicher Groesse und in weiten Grenzen veraenderlicher Materialeigenschaften mit geringen Aufwand in vertretbarer Zeit und bei einfacher Umruestbarkeit. Dies ist Voraussetzung fuer die Automatisierung der Ver- und Bearbeitungsprozesse von Flaechengebilden. Das auszurichtende Flaechengebilde wird eben und verformungsarm auf einen Verarbeitungsguttraeger abgelegt und entsprechend dem Signal der optoelektronischen Taster mit elektromotorischen Antrieben, die gleichzeitig auf den Verarbeitungsguttraeger wirken und zusammen mit den optoelektronischen Tastern vorzugsweise drei Dreipunktlagerregelkreise bilden, ausgerichtet. Beim anschliessenden Transferieren des ausgerichteten Flaechengebildes wird der Verarbeitungsguttraeger in seine Ausgangslage zurueckgefuehrt. Der Vorgang ist bei Verwendung mehrerer Gruppen optoelektronischer Taster auch fuer andere Zuschnittformen wiederholbar, so dass danach die Flaechengebilde zueinander und zur Verarbeitungsstation in einer eindeutigen Position vorliegen. Bevorzugte Anwendungsgebiete: Ausrichten von stueckigen Flaechengebilden in der Textil-, Bekleidungs-, Leder-, Lederwaren-, Schuh-, Sitzmoebel- und Spielwarenindustrie beim mechanisierten oder automatisierten Formen, Fuegen, Trennen, Fixieren und Formfixieren. Fig. 1The inventive method and apparatus are used for automatic alignment of punctiform, arbitrarily shaped surfaces of usual size and veraenderlicher within wide limits material properties with little effort in a reasonable time and easy Umruestbarkeit. This is a prerequisite for the automation of the processing and machining processes of surface structures. The flat object to be aligned is placed flat and with little deformation on a processing material carrier and, in accordance with the signal of the optoelectronic pushbuttons with electromotive drives, which simultaneously act on the processing material carrier and together with the optoelectronic pushbuttons preferably form three three-point bearing control loops. During the subsequent transfer of the aligned surface structure, the processing material is returned to its original position. The process is repeatable when using multiple groups of optoelectronic probe for other blank forms, so that thereafter the surface structures to each other and the processing station in a unique position. Preferred Fields of Application: Aligning pieces of fabric in the textile, clothing, leather, leather goods, shoe, furniture and toy industries in mechanized or automated molding, joining, cutting, fixing and fixing of form. Fig. 1

Description

Verfahren .und Vorrichtung zum Ausrichten von stückigen Flächengebilden Method and device for aligning lumped sheets

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Das erfindungsgemäßeVerfahren und die Vorrichtung dienen zum autotaatischen Ausrichten von stückigen, beliebig geformten Flächengebilden in Ver- und Bearbeitungsprozessen, vorzugsweise in der Textil- und Lederindustrie als Vorstuf e zum Formen und Fügen der Zuschnitte·The method and the device according to the invention are used for autotational alignment of lumpy, arbitrarily shaped fabrics in processing and processing processes, preferably in the textile and leather industry as a preliminary stage for shaping and joining the blanks.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Bekannt sind Verfahren und Vorrichtungen zum Ausrichten von blattförmigen Gütern und flexiblen Flachformstoff en durch Luftpolster, z. B. DD PS 215692; DEP 95604? DE OS 2523986? DE OS 1661379; DE PS 1099838. Bei all diesen Verfahren und Vorrichtungen besteht die Notwendigkeit, das Luftpolster in seiner Tragwirkung exakt auf das Gut; d. h. seine Form; Größe, Masse, Luftdurchlässigkeit, Steifigkeit usw. exakt abzustimmen, um ein genaues Ausrichten des Flächengebildes zu erreichen. Bei zu geringen Luftleistungen trägt das Luftpolster nur teilweise, so daß die Reibung zwischen Flächen-:- gebilde und Unterlage zu groß ist und eine Ausrichtbewegung verhindert. Bei zu hoher Luftleistung kommt es zu einer Aufwölbung des Flächengebildes in der Mitte und einem Flattern der Zuschnittränder. Durch das Flattern besteht die Gefahr des Umschlagens der Zuschnittränder, durch das Aufwölben verformt sich die Kontur des Flächengebildes, so daß in diesem Zustand kein exaktes Ausrichten nach der Kontur möglich ist.Are known methods and devices for aligning sheet-shaped goods and flexible Flachformstoff s by air cushion, z. B. DD PS 215692; DEP 95604? DE OS 2523986? DE OS 1661379; DE PS 1099838. In all these methods and devices, there is a need, the air cushion in its supporting effect exactly on the good; d. H. his form; Size, mass, air permeability, stiffness, etc. to match exactly to achieve an accurate alignment of the fabric. If the air flow is too low, the air cushion will only partially support, so that the friction between surfaces and underlay is too great and prevents an alignment movement. If the air output is too high there will be a bulging of the fabric in the middle and fluttering of the cutting edges. By fluttering there is a risk of turning over the blank edges, the bulging deforms the contour of the sheet, so that in this state no exact alignment of the contour is possible.

—•2 —- • 2 -

Da der Bereich der geeigneten Luftleistung sehr eng ist, macht sich bei Veränderungen des Plächengebildes (Große, Form oder Materialeigenschaften) stets eine erneute Einstellung der Lüftleistung erforderlich. 'Since the range of suitable air performance is very narrow, changes in the plane structure (size, shape or material properties) always necessitate a renewed adjustment of the ventilation performance. '

Daneben tritt alä ifeagel des Verfahrens und der Vorrichtung eine elektrostatische Aufladung bei Flächengebilden mit einem Anteil von synthetischen Fasern durch die Luftströmung auf. Da die elektrostatische Aufladung des Flächengebildes Rückwirkungen auf die erforderliche Luftleistung hat, müssen die wesentlichen Einflußfaktoren für die Aufladung (Luftfeuchtigkeit und Feuchtigkeit des Flächengebildes) constant gehalten werden. Gleichzeitig wirkt sich aber die elektrostatische Aufladung ne gat iv auf d ie We iterverarbeitung aus. Ein weiterer Mangel sind die hohen Anforderungen an die Qualität der Zuschnittkanten. Infolge der freien Arbeitsgutbewegung wirken sich einzelne, von der Kontur abstehende Fäden, wie sie besonders bei Zuschnitten aus Geweben häufig auftreten, ungünstig auf den Ausrichtvorgang aus, da durch ihren Kontakt mit der Unterlage ungewollte Drehbewegungen des Flächengebildes eintreten.In addition, in the case of the method and the apparatus, an electrostatic charge occurs in the case of fabrics with a proportion of synthetic fibers due to the air flow. Since the electrostatic charge of the fabric has repercussions on the required air performance, the main influencing factors for the charge (humidity and moisture of the fabric) must be kept constant. At the same time, however, electrostatic charging negatively affects the processing of the material. Another shortcoming is the high demands on the quality of the cut edges. As a result of the free Arbeitsgutbewegung affect individual, protruding from the contour threads, as they often occur especially with blanks from fabrics, unfavorable to the alignment process, as occur due to their contact with the pad unwanted rotational movements of the fabric.

Da bei den genannten Verfahren und Vorrichtungen das Ausrichten in den verschiedenen Koordinatenrichtungen nur in einem Richtungssinn erfolgt, müssen auch fehlerfrei liegende Zuschnitte eine Ausrichtbewegung ausführen. Hierdurch ergeben sich unnötig große Ausrichtwege und damit ein hoher Zeitbedarf für das Ausrichten. Ein weiterer Mangel ist der hohe Energieaufwand für die Erzeugung des Luftpolsters. In US PS 5588096 wird deshalb mit einem pulsierenden Luftstrom gearbeitet. Hierdurch wird der Energieaufwand und die Anpassbarke it an unterschiedliche Materialien zu ungunsten einer erhöhten Ausrichtzeit geringfügig verbessert. '. ,Since the aligning in the various coordinate directions takes place only in one sense of direction in the case of the methods and devices mentioned, blanks without defects must also perform an alignment movement. This results in unnecessarily large Ausrichtwege and thus a high amount of time for aligning. Another shortcoming is the high energy consumption for the production of the air cushion. In US PS 5588096 therefore working with a pulsating air flow. As a result, the energy consumption and the Anpassbarke it is slightly improved to different materials to the disadvantage of increased alignment time. '. .

In der DE OS 2717960 ist ejba Verfahren und eine Vorrichtung beschrieben, bei der mit Hilfe optoelektronisch gesteuerter Halteelemente das auf einem bewegten Schieber liegende Flächengebilde bei der Förderbewegung des Schiebers ausgerichtetIn DE OS 2717960 ejba method and a device is described, in which aligned by means of optoelectronically controlled holding elements lying on a moving slide fabric during the conveying movement of the slider

· .... · - 5 - : · .... · - 5 - :

wird. Dabei wird zuerst nach der Vorderkante den Kfl bildes mit 2 optoelektronischen Tastern ausgerichtet. Das seitliche Ausrichten erfolgt danach durch eine Querverschiebung des Schiebers bzw_e Flächengebildes bis zu einem dritten optoelektronischen Taster. Diesem Prinzip, wie auch dem in DS OS 1930726 veröffentlichten, haftet der Mangel an, daß trotz der in den genannten Schriften zugesicherten Anwendbarkeit für alle Formen von Flächengebilden nur ein Ausrichten solcher Zuschnlttformen möglich ist, bei denen die zuerst abgetastete Zuschnittkante geradlinig ist. Bsi Flächengebilden, die nicht dieser Bedingung entsprechen, ergeben sich bei unterschiedlichen Ausgangspositionen der Flächenr gebilde auch unterschiedliche Positionen nach dem "Ausrichtvorgang", d» h. es erfolgte kein Ausrichten. Hierdurch wird die Anwendbarkeit des Prinzips, vor allem in der Bekleidung sIndustrie, wesentlich eingeschränkt. - , . Ein weiterer Mangel tritt beim Ausrichten formiastabiler Flächengebilde (z. B. Gewirke und Gestricke) auf. Durch die von den Halteelementen erzwungene Relativbewegung zwischen dem Schieber und dem Flächengebilde wird dieses durch die auftretenden Reibkräfte verformt, so daß ein exaktes Ausrichten selbst bei Einhaltung der schon genannten Formbedingungen nicht gelingt.becomes. Here, after the leading edge of the Kfl image is aligned with 2 optoelectronic buttons first. The lateral alignment is then carried out by a transverse displacement of the slider or _e fabric up to a third optoelectronic button. This principle, as well as the published in DS OS 1930726, is liable for the lack of that despite the applicability assured in the cited documents for all forms of fabrics only an alignment of such Zuschnlttformen is possible in which the first scanned blank edge is rectilinear. In the case of different starting positions of the planar structures, Bsi fabrics which do not conform to this condition also have different positions after the "alignment process", ie. there was no alignment. This significantly limits the applicability of the principle, especially in the apparel industry. - ,. Another deficiency occurs when aligning formiastabile fabrics (eg knitted fabrics and knits). By forced by the holding elements relative movement between the slide and the sheet this is deformed by the frictional forces occurring, so that an exact alignment does not succeed even if the already mentioned molding conditions.

Weiterhin sind Verfahren und Vorrichtungen aus der mikroelektronischen Fertigung bekannt, wie z. B. DE OS 1766619, bei denen mit Hilfe von komplizierten Meßsystemen die Lage der Wafern bezüglich der Masken ausgemessen und durch Schr-ittantriebe eine Ausrichtbewegung des Arbeitsguttragers erzeugt wird., ·.....Furthermore, methods and devices from microelectronic manufacturing are known, such. B. DE OS 1766619, in which measured by means of complicated measuring systems, the position of the wafers with respect to the masks and by Schr-ittantriebe an alignment movement of the Arbeitsguttragers is generated., .....

Infolge der sehr kleinen zulässigen Ausrichttoleranzen sind zur Realisierung des Verfahrens hochauflösende Meß systeme mit einer nachgeschalteten digitalen Signalverarbeitung und Schrittantriebe mit geringen Schrittweiten erforderlich. Bei der Übertragung dieses Prinzips auf die Ver- und Bearbeitungstechnik mit ihren höheren zulässigen Ausrichttoleranzen, läßt sich der sehr hohe Aufwand nur unwesentlich verringern. Als weiterer Mangel ist der wesentlich höhere Zeitbedarf beiDue to the very small allowable alignment tolerances high-resolution measuring systems with a downstream digital signal processing and stepper drives with small increments are required for the realization of the method. In the transfer of this principle on the processing and processing technology with their higher allowable alignment tolerances, the very high cost can be only slightly reduced. Another shortcoming is the much higher time required

den in der Verarbeitungstechnik üblichen Ausrichtwegen zu nennen. Hierdurck bürden siöh die !Taktzeiten der Automaten, bei denen das automatische Ausrichten eingesetzt werden soll, soweit erhöhen, daß deren !Einsatz ökonomisch uninteressant würde. ' ' . .-' ; · ' ' ,'·' .'. ''' ·,.' : Die Anwendbarkeit und ümrüstbarkeit für verschiedene Formen und Größen der Plächengebilde wäre bei diesem Prinzip nur '.mit bild verarbeitenden Meßsystemen, die jedoch sehr hohe Kosten verursachen, möglich.to name the usual alignment in the processing technology. Hereby, the cycle times of the machines, in which the automatic alignment is to be used, must be increased to such an extent that their use would be economically uninteresting. ''. .- '; · '', '·'. '. '' '· ,.' : The applicability and convertibility for different shapes and sizes of the Plächengebilde would be on this principle only '.mit image processing measuring systems, but which cause very high costs possible.

Neben den erwähnten Prinzipien sind auch solche bekennt, die auf einer Kombination des Ausrichtens mittels Luftpolster und mittels optoelektronisch gesteuerten Antrieben beruhen, wie z. B. DD ÖS 5303152. Als Mangel treten dabei die bei den Grundprinzipien erwähnten Nachteile, wie z. B. hoher Energiebedarf und eingeschränkte 'Anwendbarkeit hinsichtlich der Flächengebildeform (mihdestens eine gerade Zuscbnittkante) auf.In addition to the principles mentioned, those are also known which are based on a combination of alignment by means of air cushion and by means of opto-electronically controlled drives, such. B. DD ÖS 5303152. As a deficiency occur in the basic principles mentioned disadvantages such. B. high energy demand and limited 'applicability in terms of sheet shape (at least a straight Zuscbnittkante).

?iiel derJBrfinclung? ij of the lettering

Ziel der Erfindung' ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausrichten von stückigen Flächengebilden, welche durch eine einfache Gestaltung, hohe Anwendungsbreite und Zuverlässigkeit sowie einem geringen Zeitbedarf die notwendigen Voraussetzungen für die Automatisierung von yerarbeitungs-" prozessen stückiger Fläöhengebilde,insbesondere von Zuschnitten in der Teartil- und Led er Industrie ^^^ schaff en.The aim of the invention is a method and an apparatus for aligning lumpy sheets, which by a simple design, high breadth of application and reliability and a small amount of time the necessary conditions for the automation of yerarbeitungs- "processes lumpy FlÃ¤sseform, especially of blanks in Teartil - and Led he industry ^^^ create.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein durch Vereinzeln Von einem Stapel oder von einer Verarbeitungsstation kommendes und mit Abweichungen von der Solllage behafteten, stückigen, beliebig geformten und mit in weiten Grenzen veränderlichen Materialeigenschaften behafteten Flächengebilde mit geringem technischen; energetischen und ökonomischen Aufwand, sowie einer einfachen Umrüstbarkeit auf andere FormenThe invention is based on the object by a separation of a stack or from a processing station coming and afflicted with deviations from the desired position, lumpy, arbitrarily shaped and having wide-ranging variable material properties subject fabrics with low technical; energetic and economical effort, as well as easy conversion to other forms

und Größen der Fläohengebilde auszurichten. Insbesondere muß das Ausrichten aller bei einem Prozeß benötigten Flächengebilde ohne Umrüstung möglich sein (z. B. Vorder- und Hinterarmel beim Nähen von Ärmeln).and size of the flats. In particular, it must be possible to align all the fabrics required in a process without retooling (eg front and rear arms when sewing sleeves).

Zur Beseitigung der in den bekannten technischen Lösungen vorhandenen Mangel wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein auszurichtendes, bereits vereinzeltes Flächengebilde auf ein Unterteil der Vorrichtung abgelegt wird, worauf ein Schlitten mit einem Oberteil, an dem optoelektronische Taster positioniert angebracht sind, in eine bestimmte Stellung über das Unterteil fährt. Sodann wird eine Gruppe der optoelektronischen Taster, vorzugsweise 5 Stück, die auf eindeutig bestimmende, möglichst weit voneinander entfernte Punkte der entsprechenden Kontur des auszurichtenden Flächengebildes eingerichtet sind, aktiviert. Sie signalisieren dadurch ständig die jeweilige Lage des auszurichtenden Flächengebildes und regeln mit ihrem vorzugsweise mindestens dreiwertigen, digitalen Ausgangssignal die Abtriebsbewegung der ihnen zugeordneten elektromotorischen Antriebe so, daß sich die bestimmende Kontur des auszurichtenden Flächengebildes den Tastern nähert. Infolge des Dreipunktverhaltens(in älterer Fachliteratur auch als Zweilaufverhalten bezeichnet) des Regelkreises (optoelektronischer Taster j elektromotorischer Antrieb, Bewegung des Flächengebildes) schwingt das Unterteil und damit das daraufliegende Flächengebilde auf die Sollposition ein. Dies erfolgt mit den vorhandenen, gekoppelten, elektromotorischen Antrieben gleichzeitig. Da die elektromotorischen Antriebe entsprechend der Ausgangsposition des auszurichtenden Flächengebildes im allgemeinen unterschiedliche Ausrichtwege ausgleichen müssen, wird bei jedem optoelektronischen Taster die ausgerichtete Position zu einem anderen Zeitpunkt erreicht. Der Antrieb mit dem längsten Ausrichtweg und damit der längsten Ausrichtzeit bewegt das Flächengebilde an den anderen optoelektronischen Tastern, die die Sollposition schon erreicht hatten» so, daß diese Lageabweichungen feststellen und erneut kurzzeitig die züge-To eliminate the existing in the known technical solutions deficiency, the object is achieved in that an aligned, already isolated fabric is placed on a lower part of the device, whereupon a carriage with an upper part, are positioned on the optoelectronic button mounted in a specific Position moves over the lower part. Then, a group of optoelectronic buttons, preferably 5 pieces, which are set to clearly defining, as far away from each other remote points of the corresponding contour of the sheet to be aligned, activated. They thereby constantly signal the respective position of the sheet to be aligned and regulate with their preferably at least trivalent, digital output signal the output movement of their associated electric motor drives so that the determining contour of the aligned sheet approaches the buttons. Due to the three-point behavior (in older technical literature also referred to as two-speed behavior) of the control loop (optoelectronic probe j electric motor drive, movement of the fabric) oscillates the lower part and thus the sheet lying thereon on the target position. This is done with the existing, coupled, electric motor drives simultaneously. Since the electromotive drives must compensate for different Ausrichtwege in general according to the starting position of the sheet to be aligned, the aligned position is reached at any other time with each optoelectronic button. The drive with the longest alignment path and thus the longest alignment time moves the fabric on the other optoelectronic buttons, which had already reached the target position »so that these position deviations can be determined and again briefly the tensile strength.

·.' .' .. "" ' Λ-'·'- ' -^::y'; ; ' — 6 -. ·.. < :; .; /·' ν,_ν-· .. ;.-:- ' ;' ," ·,.·. ' . ' .. ""'Λ-' · '-' - ^:: y ';;'- 6 -. · .. <:; . / · 'Ν, _ν - · ..; .-: -';' , ",.

,hörigen elektromotorischen Antriebe einschalten, um die Lageabwe ic hung zu be se itigen. Dieser Regelvorgang hält solang© an* bis alle optoelektronischen Taster gleichzeitig ihre Sollppsition erreicht haben und dadurch das F Iachengebilde ausgerichtet ist. Für das sehnelle und stabile· Einschwingen des Flächeiigebildes auf die Sollposition ist das VerMltnis der Ausrichttoleranz zur ^ i, turn on stealthy electric motor drives to control the position deviation. This control process continues until all optoelectronic pushbuttons have reached their target position simultaneously, thereby aligning the foil structure. For the smooth and stable oscillation of the surface image to the desired position, the ratio of the alignment tolerance to the ^ i

muß größer als das kritische Verhältnis sein, da sonst die Schwingungen nicht abklingen. Durch das l!inschalten einer Schleichganggeschwindigkeit der elektrombto rise hen Antriebe beiDi erstmaligen Überfahren der Sollpo sit ion oder zu einem anderen geeigneten Zeitpunkt im Verlauf des Ausrichtvorgangs, kann die erforderliche Zeitdauer für das Ausrichten trotz geringer Ausrichttoleratizen sehr klein gehalten werden, ohne die Stabilität des Regelvorganges zu gefährden. Bedingung für diesen Punktionsablauf beim Ausrichten ist, daß mindestens eine der Tangenten an die Bestimmungspunkte der Kontur des Flächengebildes und mindestens eine Bewegungsrichtung der elektromotorischen Antriebe zu den anderen antiparallelsind und die Tangenten zur Bewegungsrichtung des zugehörigen Antriebes ebenfalls antiparallel, vorzugsweise etwa rechtwinklig zueinander sind. Danach bewegt ein Hubantrieb das Oberteil mit den an diesen angebrachten Greifern nach unten auf das äusgerichtete Flächengebilde. pie Greifer erfassen das Fiächengebilde und heben es durch das Verfahren des Hubantriebes in seine obere Tptläge vom Unterteil ab. Danach fährt der Schlitten mit dem ausgerichteten Fiächengebiläe über die Zusammenträgst at ion. Der Huban-trieb senkt das Oberteil und damit das Flächengebilde auf die Zusammentragstatioii ab, die Greifer lösen und der Hubantrieb verfährt in seine obere Totlage» Damit ist das ausgerichtete Flächengebilde auf die Zusammenträgst ätion positionsgerecht abgelegt.Gleichzeitig mit dem Transferieren des Flächengebildes wird das Unterteil durch Aktiviereri der für die Ausgangslage des Unterteils maßgebenden optoelektronischen Taster an den Ausirichtantrieben nach, dem vorher beschriebehen Briazlp in seine^ Ausgangslage zurückbewegt, so daß während des Ablegens des ersten ausge-must be greater than the critical ratio, otherwise the vibrations do not subside. By switching on a creep speed of the electromotive drive at the time of first overrunning the target position or at another appropriate time during the alignment process, the required alignment time can be kept very small despite low alignment tolerances without the stability of the control process to endanger. Condition for this puncture during alignment is that at least one of the tangents to the points of determination of the contour of the sheet and at least one direction of movement of the electromotive drives are antiparallelsind the other and the tangents to the direction of movement of the associated drive also antiparallel, preferably approximately at right angles to each other. Thereafter, a lifting drive moves the upper part with the attached to these grippers down on the äusdirichtet fabric. Pie grippers grasp the fouling structure and lift it off from the lower part by means of the lifting drive. After that, the sled runs with the aligned face-piece over the gathering station. The Huban drive lowers the upper part and thus the fabric to the gathering stations, releases the grippers and moves the lifting drive into its upper dead center position Activator of the decisive for the initial position of the lower part optoelectronic push-button on the Ausirichtantrieben to which previously described Briazlp moved back to its ^ initial position, so that during the filing of the first ausge-

. ;. -· , ' ;:..; : .· ;.",. . -7 ~.\-ϊ νΛ^:^;\^'?*^:^Χ, ;. - ·, ':: ..; :. ·. ",. -7 ~. \ - ϊ νΛ ^: ^; \ ^ '? * ^: ^ Χ

richteten Flächengebildes ein zweites vom Stapel vereinzeltes Flächengebilde auf das Unterteil abgelegt werden kann. Beginnend mit dem Aktivieren der für das Ausrichten des vorgelegten Flächengebiides maßgebenden Gruppe optoelektironischer Taster läuft das beschriebene Verfahren erneut ab* so daß an dessen Ende die zugehörigen Flächengebilde auf der Zusammerit rag station,¹ in der richtigen Position zueinander und zur sich anschließenden Verarbeitungsstation ausgerichtet, vorliegen.', : ' .'.. . ' · " - Λ-·· ... , --'V ^: '. ; Bei dem Ausrichten und Positionieren eines Flächengebildes bzw. mehrerer gleichartiger Flächengebilde genügt eine Gruppe optoelektronischer Taster. Missen unterschiedliche Flächengebilde ausgerichtet werden, so sind so viele Gruppen optoelektronischer Taster wie unterschiedliche Flächengebilde während eines Verarbeitungsyörganges ausgerichtet werden müssen, erforderlich. Stimmen bei den unterschiedlichen Flächengebilden im ausgerichteten Zustand Teile der bestimmenden νKonturen überein, so läßt sich durch Mehrfachbelegung die Anzahl der erforderlichen optoelektronischen Taster reduzieren (siehe Ausführungsbeispiel).straightened sheet a second separated from the stack sheet can be placed on the base. Beginning with the activation of the relevant for the alignment of the submitted Flächengebiides group optoelectronic stylus, the described method runs again * so that at the end of the associated fabrics on the Zusammerit rag station, ¹ in the correct position to each other and aligned to the subsequent processing station, are present ',:'. '... .. '· "- Λ- ·· ..., -' V ^'; In the alignment and positioning of a sheet or a plurality of identical sheet material a group of optoelectronic switch suffices Missen different sheets are aligned so are as many groups of opto-electronic If different parts of the different surface structures in the aligned state agree with parts of the determining ν contours, the number of required optoelectronic buttons can be reduced by multiple assignment (see exemplary embodiment).

Soll die Ausrichteinrichtung auf ein in Form und/oder Größe anderes Flächengebilde umgestellt werden, so wird ein Flächengebilde von Hand in die Solllage auf die Zusamment3?Ägstation aufgelegt und die Gruppe der optoelektronischen Ta*- ster auf die Bestimmungspunkte der Kontur des Flächengebildes bzw. die Greifer auf die entsprechenden Stellen des Flä*- chengebildes aufgesetzt. Nachdem der Schlitten über die Zusammentragstation verfahren wurde und der Hubantrieb das Oberteil absenkte, werden die optoelektronisöhen Taster und Greifer an Oberteil fixiert. Dies erfolgt vorzugsweise durch an den optoelektronischen Taster und Greifer befestigten Haft^ magneten an einem ferrpmagne ti sehen Oberteil. Dadurch ist; die Umrüstung auf andere Flächengebilde atif einfache Weiße siert. ' ; -., '· ".' " ' ' -'"'- ·' .:''' ' ':'::'. -' "' '' ^'^:: ^: ' If the alignment device is to be changed over to a different shape and / or size, a fabric is placed by hand in the desired position on the assembly station and the group of the optoelectronic dusters is applied to the points of determination of the contour of the fabric Place the gripper on the appropriate places of the area. After the carriage has been moved over the gathering station and the lifting drive lowered the upper part, the optoelectronic high-level buttons and grippers are fixed to the upper part. This is preferably done by attached to the optoelectronic probe and gripper Haft ^ magnets on a ferrpmagne see top part. This is; the conversion to other fabrics atif simple white siert. '; -., '· ".'"'' - '''-·':.'''''''.-' :: '''' ^ ^{^':::'}

' '. ' . . · - . ' ~ "" > ^Q - '"· '' ' ..· ': ' ' ^:'^; '" ''. '. , · -. ' ~ "" > ^Q -'"·'''..·':'' ^: '^; '"

Ausführungsbeispiel \ -.· ': ', ' ' .;._:' : ."'. , -': : , "'Exemplary embodiment. _: ':.''.,-' ::, ''

Die Erfindung soll;nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel der das Verfahren realisierenden Vorrichtungnäher erläutert werden. ' " ' ^f<.'.,./· ., ·,- .,' . .· ,. ; . ,'V---/-";' ··...,' _ . /- , .. ;^;-·The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment of the device implementing the method. ' "' ^f <. '.,. / ·., ·, -.,'. · ·,.;., 'V --- / -";' ·· ..., '_. / -, ..; ^; - ·

In der Zeichnung a@igens "'. · ·. , ..,.·^Λ:. ;./;;;,...;....:.In the drawing a ''. · ·., ..,. · ^Λ :.; ./ ;;;, ...; ....:.

Fig.. 1ϊ Perspektivische Darstellung der Vorrichtuiig (Darstellung ohne Greifer 19 j optoelektronische Taster 22 bis 2Pr und der au ihrer Befestigung dieiieii-Fig. 1ϊ Perspective representation of the device (representation without gripper 19 j optoelectronic buttons 22 to 2Pr and the au of their attachment dieiieii-

: ' '' ' ./" . .^:αθή' Haftmagnete 21) " - - ." ; \]^_:} ^."';._i>;_!''i\ "^. Fig. 2s Ansicht von unten auf das Unterteil . : '''' ./. ^: . ^: αθή 'Magnets 21) "- -."; \] ^ _: } ^. "';. _i >; _! Fig. 2s view from below of the lower part.

FIg*. 3i Ansicht voll unten auf das Oberteil i'ig«, ^-ϊ Blockschaltbild der Steuerung - ;Fig *. 3i view fully down on the top i'ig «, ^ -ϊ block diagram of the control -;

Fig. ^r Drauf sieht auf; die Zusamnieiitragstatioia Fig. %} Wirkprinzip und Befestigung des optoelektronischen .'': --..;..'.'''' Tasters': "V/":-'ν · .-'^;'-. '^:- ,ν·'. ^:' ' ',- -f .. ·"' '^:·' ;>- ^h [\; 'v .,/ / ;;. ' Fig. 7 j FunliEtionsschaitplan des optoelektronischen« TastersFig. 2 on the top looks up; the cooperation factor Fig. %} Principle of action and fixing of the optoelectronic. '': - ..;. ''''''Tasters':"V/": - 'ν · .-'^;'-.' ^: -, ν ·'. ^: ''', - -f .. ·''' ^: · ';> - ^ h [\; ' v., / / ;;, 'Fig. 7 j Funcional diagram of the opto-electronic «button

Xin Äusführungsbeispiel nach ^!Fig. i sind an eine si Gestell 1 elektromotorische Antriebe 2 j 3 und 4 befestigt, die über ihre schwenkbaren A-btriebsglieder und Koppeln 5 j 6 und 7 ein ein F^ächengebilde 20 tragendes und als Eef elttor dienendes unterteil S antreiben und führen. An einem darüber angeordneten Oberteil 9 sind vorzugsweise 2 Gruppen öptoelektröni^ .scher. Taster 12 bis 17 und Greifer 19-.'.-.mit Pertaämentmagneten 21 (Fig. 6) leicht versteilbar bef estigt· Das Oberteil 9 kann durch einen Hubantrieb 10 gegenüber e^eπι die liensente tragenden' Schlitten 11 in eine obere und untere Totlage bewegt werden _β Der Schlitten 11 seinerseits ist auf den am Gestell 1 befestigten Schienen Waagerecht zwischen, der Ansrichtstation, d_e h. dem Unterteil 8 und der gestellfesten Zusamraentragstation 27 verschiebbar· Unter dem Unterteil 8 sind weitere optoelektronische Taster 22 bis 24 verstellbar am Gestell 1 befestigt» Sie dienen dei* Einstellung der Aaisgangslage des Unterteils 8.Xin example after ^! Fig. I are attached to a si frame 1 electromotive drives 2 j 3 and 4, which drive via their pivotal A-btriebsglieder and couplings 5 j 6 and 7 a F ^ a-20 and serving as Eef elttor lower part S lead. At an upper part 9 arranged above, preferably 2 groups are öptoelektröni ^ .scher. Pushbuttons 12 to 17 and grippers 19-.'.-. With Pertaämentmagneten 21 (Fig. 6) easily versteilbar bef estigt · The upper part 9 can by a lifting drive 10 against e ^ eπι the liensente carrying 'carriage 11 in an upper and lower dead center _β be moved the carriage 11 is in turn secured to the frame 1 on the rails horizontally between the Ansrichtstation, d _e h. the lower part 8 and the frame-fixed Zusamraentragstation 27 slidably · Under the lower part 8 more optoelectronic buttons 22 to 24 are adjustably attached to the frame 1 »They serve dei * setting the Aaisgangslage the lower part. 8

Bei der Verarbeitung wird die oberste Lage des Stapels 26, ein Flächengebilde 20, durch bekennte Vereinzelungsmechanis-rDuring processing, the uppermost layer of the stack 26, a sheet 20, by confessed Vereinzelungsmechanis-r

^: " ' :> '· :", ."' ~ ⁹ ^ "^:'"'^r: v^;'0^;'-^?\.; .: ^: '':>'·:",."' ~ ⁹ ^ " ^: '"' ^r : v ^; '0 ^; ' - ^? \.::

men .vereinzelt und durch bekannte For der mechanismen auf das Unterteil 8 eben und verförmungsarm abgelegt. Nach dem Verfahren des Oberteils 9 iü seiner oberen Totlage über das Un-f •terteil 8 mit Hilfe des Schlittens 11 wird der ÄusTiohtvor- i gang ausgelöst. Dabei erfaßt die aktivierte erste Gruppe &βϊ optoelektronischen Taster 12 j 13 und 14- ständig die Lage des Flächengebildes 20 und regelt den Bewegungsvorgang der elektromotorischen Antriebe 2; 3 und 4 so, daß sich die Tast- λ punkte der optoelektronischen Taster 12, 13 und 14 auf die ·. ; /. .Bestimmpunkte der maßgebenden Kontur des Flächengebildes 20 einschwingen. Sobald dieser Vorgang bei allen drei Lageregelkreisen abgeschlossen ist, d» h. die Sollposition des Flächengebildes 20 gefunden wurde, wird durch die Ablaufsteuerung 18 das Transferieren des Flächengebildes 20 zur Zusammentragstation 2? gesteuert. Dabei wird nach dem Absenken des Oberteils 9 auf das Flächengebilde 20 dieses von den Greifern 19 erfaßt und mittels des Hubantriebes 10 .angehoben und durch den Schlitten 11 über die Zuaammentragstation 27 verfahren. Durch erneutes Absenken des: Oberteile 9» Lösen des Flächengebildes 20 von den Greifern 19 ußd Anheben des Oberteils 9» ist das Flachengebilde 20 positionsgerecht auf der Zusammenträgstation 27 abgelegt. Gleichzeitig mit dem Verfahren des Schlittens 11 über die Zusammentragstation 27 werden durch ,die Ablaufsteuerung 18 die optoelektronischen Taster 22, 23 und24 aktiviert und dadurch über die Lageregelkreise die Ausgangsposition des Üriterteils 8 wiederhergestellt. _ .' ' <;:? . ;.. ·λ'- "... .-... ,-. ·: · ·'; .' · ... '.. '".Men. Einzzelt and stored by known For the mechanisms on the lower part 8 flat and low-deformation. After the upper part of the head 9 has been moved over its upper dead center via the non-deformed part 8 with the aid of the carriage 11, the actuation process is triggered. In this case, the activated first group & βϊ optoelectronic probe 12 j 13 and 14- constantly detects the position of the fabric 20 and regulates the movement process of the electric motor drives 2; 3 and 4 so that the Tast- λ points of the optoelectronic buttons 12, 13 and 14 on the. ; /. .Bestimmpunkte the authoritative contour of the fabric 20 swing. As soon as this process is completed for all three control loops, h. the set position of the fabric 20 has been found, the transfer control of the fabric 20 to the gathering station 2? controlled. In this case, after the lowering of the upper part 9 on the fabric 20, this is detected by the grippers 19 and lifted by means of the lifting drive 10 and moved by the carriage 11 via the Zuaammentragstation 27. By again lowering the: Tops 9 »Loosening of the fabric 20 of the grippers 19 ußd raising the upper part 9» the sheet 20 is placed in the correct position on the gathering station 27. Simultaneously with the method of the carriage 11 via the collation station 27, the sequence control 18 activates the optoelectronic push-buttons 22, 23 and 24 and thereby restores the starting position of the contact part 8 via the position control circuits. _. ''<;:?,; · Λ'- "....-..., -. ·: · · ';.' · ... '..'".

Danach kann nach Stapelwechsel und Vereinzeln ein anderes Flächengebilde 25 auf das Unterteil 8 aufgelegt werden und der Ausrichtvorgang auf die beschriebene fföeige auch für dieses Flächengebilde 1ÜÜ durchgeführt werden. Die Ablauf steuerung 18 sorgt dafür, daß jetzt die zweite Gruppe optoelektronischer !aster 15; 16 und 17, die auf das Flächengebilde £ö" eingerichtet sind, aktiviert wird. Nach dem zweiten Ausrichtvorgang liegen die beiden Flächengebilde 20 und ^zueinander unc3 zur sich anschließenden Verarbeitungsstation richtig positioniert auf dej'Zusammentragstation 2? vor. _; Thereafter, after changing the stack and separating another sheet 25 can be placed on the lower part 8 and the alignment process on the described fföeige also for this sheet 1ÜÜ be performed. The sequence control 18 ensures that now the second group of optoelectronic! Aster 15; After the second aligning operation, the two sheets 20 and 1 face each other unc1 to the adjoining processing station correctly positioned on the receiving station 2 ' _;

·..- .." . . ; ; ; - 10 - . ··· , · ; ;; ..:. ν- ' · .;.· ..- .. "..;; - 10 -. ···, ·; ;; ..:. ν- '·.;.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsvariante "benutzt statt des Zwöischlages am Antrieb (schwenkbares Abtriebsglied des 'elektromotorischen Antriebes 2 bis 4- und Koppelglied 5 bis 7) einen drehbar im Gestell 1 und am Unterteil 8 gelagerten elektromotorischen Spindelantrieb. Hierbei wird ein hohes Untersetzungsverhältnis durch die Umwandlung -der Drehbewegung in die Schubbewegung erreicht, so daß sich ein einfacher spiel- und trägheitsarmer Antrieb ergibt. ,-Daneben"; sind ander-, re formen des; Zweischlages mit .Dreh-?,. Schub- un4/oder Drehsehubgelenken möglich. 'A particularly advantageous embodiment variant "uses instead of the Zwöischlages on the drive (pivoting output member of the 'electric motor drive 2 to 4- and coupling member 5 to 7) rotatably mounted in the frame 1 and the lower part 8 electromotive spindle drive. the rotational movement is achieved in the thrust movement, so that there is a simple low-backlash and low-inertia drive. are other, re forms of; Double - layer with. Rotary -?,. Thrust or torso joints possible. '

Eine besonders günstige Ausführung der optoelektronischen € aste t. zeigt Flg. 6 und Big,.. 7· Hierbei sind Sender- und Eiapfängerelement in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet· Das von cl©r ^^yg^otlumineszenzdiode 28 ausgestrahlte Licht wird durch die Plankonvexliüse 29 ^•ein/.^a^ailel'esil bündel ,mit großem iDurchmesser gef örmt« Danac.h wird es Strahlenteilerwürfel 30 auf gespalten. Wahrend ein Teil des ^; ' StrahlenbündeIs durch;die Spiegelflache reflektiert an die schwarze^ Fläche des Strahlenteilerwürfeis $0 gelangt und dort absorbiert wird, passiert der andere Teil des Lichtbündels die Spiegelfläche und gelangt auf das'reflektierende Unterteil 8 und/öder das ,Flächengebilde 20. An dem Flächengebilde 20 wird das Licht absorbiert und difus reflektiert. Trifft das Strahlenbündel das reflektierende unterteil8, so gelangt es durch die reguläre Reflexion in den Strahlenteilerwürf el 50 zurück und wird zum Teil an der Spiegelflache des Strahlenteilerwürfeis 50 reflektiert durch die andere Plaakonvexlinse 29 gebündelt dem Fototransistor 51 zugef ührti der ein Element des Spannungsteilers *>1} 55 und 54-ist. Bei hoher Lichtintensität am Fototransistor 51 führen die Eingänge der Trigger se haltkreise 55» 56 einen hohen Spannungspegel, so daß deren Ausgänge H-Pegel annehmen und die Lumines2enzdiodenanzeige 57 und 58 verlischt. Wird durch das Plächengebilde 20 ein Teil des Lichtbündels absorbiert, dann vergrößert sich derSpannungsabfall am Fototransistor und der Triggerschaltkreis 56 schaltet auf L-Pe gel um, so daßA particularly favorable embodiment of the optoelectronic door . shows Flg. 6 and Big, .. 7 Here, transmitter and Eiapfängerelement are arranged in a common housing · The light emitted by clr ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ , with a large diameter diameter «Danac.h it splits beam splitter cube 30 on. While a part of ^; 'Radiation beam through, the mirror surface reflected enters and to the black ^ face of Strahlenteilerwürfeis $ 0 absorbed there, the other part of the light beam passes through the mirror surface and reaches das'reflektierende lower part 8 and / desolate that sheet 20 to the sheet 20 is absorbs the light and reflects difus. If the beam hits the reflecting sub 8, it passes through the regular reflection in the Strahlenteilerwürf el 50 and is reflected in part on the mirror surface of the Strahlenteilerwürfeis 50 by the other Plaakonvexlinse 29 bundled the Fototransistor 51 fedi the one element of the voltage divider *> 1 } 55 and 54-is. At high light intensity on the phototransistor 51 lead the inputs of the trigger se holding circuits 55 »56 a high voltage level, so that their outputs assume H level and the Lumines2enzdiodenanzeige 57 and 58 goes out. When part of the light beam is absorbed by the sheet 20, the voltage drop on the photo-transistor increases and the trigger circuit 56 switches to L-Pe gel so that

die Lumineszenzdiode 3.8* auf leuchtet. Bei weiterer Schwächung des reflektierenden Lichtbündels durch das Flächengebilde schaltet auch der Triggerschaltkreis 35 auf L-Pegel und die Lumineszenzdiode 37 leuchtet auf.Durch die Stöllwiderstände 33 und 34 lassen sich die Toleranzbreite der Solllage des F.läc-hen-getyLldes und die Ansprechempfindlichkeit einstellen. Die binären Ausgangssignale der Trigger 35 und 36 können dann über die Ablaufsteuerung 18 den Leistungsteil des elektromotorischen Antriebes ansteuern. Die Gehäuse 32 der optoelektronischen Taster 12 bis 17 und 22 bis 24 werden vorzugsweise mit Haftmagneten 21 ,am Oberteil 9 bzw. am Gestell 1 befestigt und brauchen wegen der Parallelität der Befestigungsfläche zu dem reflektierenden Unterteil 8 bei der Umrüstung auf andere Formen und Größen des Flächengebildes optisch nicht nachjjustiert werden. Durch den großen Lichtbündeldurchmesser führen von der Kontur des Flächengebildes 20 abstehende einzelne Fäden oder eventuell erforderliche kleine Bohrungen in der Unterlage 8 nur zu unbedeutenden Ausrichtfehlern.the light-emitting diode 3.8 * lights up. Upon further weakening of the reflective light beam through the sheet also the trigger circuit 35 switches to L level and the light emitting diode 37 lights up. By the Stoll resistors 33 and 34, the tolerance width of the desired position of F.läc-hen-getyLldes and the sensitivity can be adjusted. The binary output signals of the trigger 35 and 36 can then control the power section of the electric motor drive via the sequence control 18. The housings 32 of the optoelectronic push-buttons 12 to 17 and 22 to 24 are preferably fastened to the upper part 9 or to the frame 1 by means of holding magnets 21 and, because of the parallelism of the fixing surface, to the reflective lower part 8 when converting to other shapes and sizes of the fabric optically not be adjusted. Due to the large diameter of the light bundle, individual threads projecting from the contour of the fabric 20 or possibly small holes in the base 8 only lead to insignificant alignment errors.

Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel ist dadurch gekennzeichnet, daß das Unterteil 8 als ein geschlossener Kasten mit gleichmäßig verteilten Löchern an der Oberseite und einem Anschluß für ein Vakuum an der Unterseite ausgebildet ist. Beim Ausrichten kann durch das anliegende Vakuum die Reibung zwischen dem Unterteil 8 und dem Flächengebilde 20 erhöht werden, so daß auch bei sehr niedrigen Reibungskoeffizienten eine Relativbewegung zwischen Unterteil 8 und Flächengebilde 20 bei der Ausrichtbewegung vermieden wird. Vorteilhaft wirkt sich diese Gestaltung des Unterteils 8 auch bei der Nutzung von Vakuumsaugernals Greifer 19 und luftdurchlässigen Flächengebilden 20 als Ausrichtgegenstand aus, weil durch die Möglichkeit deö Nachströmens von Luft die Anwendungsgrenze von Vakuumsaugern in Richtung, höherer Luftdurchlässigkeit des Flächengebildes 20 verschoben wird.A further advantageous embodiment is characterized in that the lower part 8 is formed as a closed box with evenly distributed holes at the top and a connection for a vacuum at the bottom. When aligning the friction between the lower part 8 and the sheet 20 can be increased by the applied vacuum, so that even with very low coefficients of friction, a relative movement between the lower part 8 and sheet 20 is avoided in the alignment movement. Advantageously, this design of the lower part 8 also affects the use of vacuum cups as gripper 19 and air-permeable fabrics 20 as Ausrichtgegenstand, because the possibility of Nachö stream of air, the application limit of vacuum suction in the direction of higher air permeability of the fabric 20 is moved.

Andere Ausführungen der gesamten Vorrichtung und geringfügige Änderungen im Verfahren ergeben sich, wenn die elektro-Other designs of the entire device and slight changes in the method result when the electronic

motorischen Ausrichtantriebe 2 bis 4 auf das Oberteil 9 wirken und das Unterteil 8 gestellfest ausgeführt wird. Dabei erfolgt nach dem Auflegen des Flächengebildes 20 und dem Positionieren des Schlittens 11 über dem Unterteil 8 ein Ausrichten des Oberteils9 mittels der entsprechenden Gruppe optoelektronischer Taster 12 bis 14 oder 15 bis 17 und den ihnen zugehörigen electromotorischen Antrieben 2 bis 4 auf das auf dem gestellfesten Unterteil 8 uttausgeriohtete vorliegende Flächengebilde 20. Erst nach dem Befassen des Flächengebildes 20 durch die Greifer wird das Flächengebilde beim Transferieren 2ürZüsainmentragstation durch das Zurückfahren d^s Oberteils 9 mittels des Signals, der für die Ausgängslage des Oberteils maßgebenden optoelektronischen Taster 22 bis 24, die bei dieser Aüsführvariante am Schlitten 11 angebracht sind, das Flächengebilde 20 ausgerichtet. Diese Ausführungs'värisinte ist besonders für sehr leichte F.lächengebilde mit geringen Reibwerten gegenüber dem Unterteil 8 und einer sehr hohen Luftdurchlässigkeit^ bei denen ein Ansaugen an der Unterlage 8 wie -Vorher besehrieben nicht genutzt werden kann, geeignet» ^ Bei der Aufgäbe, nur ein Flächengebilde auszurichten, ergibt sich nach der vorgenannten Ausführung des Verfahrens und der •Vorrichtung der Vorteil, daß das Flächengebilde 20 nicht abgehoben, sondern ziehend auf einer uhgeteilten Unterlage bis zur Verarbeitüngsstatioii transferiert werden kann· Voraus-; setzung für diese Anwendung ist jedoch,-daß das Flächengebilde 20 eine genügend hohe Eigensteifigkeit besitzt, damit durch die auftretenden Reibkräfte "zwischen dem Flächengebilde 20 und der Unterlage 8 die Verformung des Flächengebildes 20 in den zulässigen Toleranzen bleibte ,motor alignment drives 2 to 4 act on the upper part 9 and the lower part 8 is performed fixed to the frame. In this case, after placing the sheet 20 and the positioning of the carriage 11 on the lower part 8 aligning the Oberteils9 means of the corresponding group of optoelectronic push button 12 to 14 or 15 to 17 and their associated electromotive drives 2 to 4 on the frame-fixed lower part 8 uttausgeriohtete present fabrics 20. Only after touching the fabric 20 by the gripper is the sheet during transfer 2Züsainmentragstation by the return of the upper part 9 by means of the signal, the prevailing for the exit position of the upper part optoelectronic buttons 22 to 24, in this Aüsführvariante are mounted on the carriage 11, the fabric 20 aligned. This Ausführungs'värisinte is especially for very light F.lächengebilde with low coefficients of friction compared to the lower part 8 and a very high air permeability ^ in which a suction on the base 8 as before Besehrieben can not be used, suitable "^ When giving up, only aligning a sheet, results according to the aforementioned embodiment of the method and the device • the advantage that the sheet 20 can not be lifted, but pulling on a uhgeteilten pad can be transferred to the Bearbeitungsüngsstatioii · advance; However, for this application it is necessary that the fabric 20 have a sufficiently high inherent rigidity so that the deformation of the fabric 20 within the allowable tolerances would remain due to the frictional forces occurring between the fabric 20 and the support 8.

Claims

Claim of invention,

1. A method for aligning lumpy fabrics, in particular of textile blanks, for the purpose of automatic handling on processing and processing machines by means of a required by the required coordinate movements number on the Arbeitsgutträger, the lower part / fijjt acting Lageregelkreise, characterized in that the optoelectronic probe detect the position of the sheet s / 2Oj and each optoelectronic button

by its at least trivalent digital output signal with an electromotive drive, which acts in the vicinity of the optoelectronic probe on the work carrier, as a position control loop with three-point behavior cooperates and thereby the sheet (20) moves so that the touch point of the optoelectronic probe of the determining contour of the Flächenge s e s {20J approaches and settles on these as a setpoint with a predetermined tolerance, the Lageregelkreise preferably gleichz6igig begin with the Alisrichtvorgang and only terminate when except the last Lageregelkreis has found the desired position of the fabric, at least one of the tangents the reference points of the contour of the sheet to the other, at least one direction of movement of the electromotive drives to the other and the tangents to the direction of movement of the associated drives must be antiparallel.

2. yerfahren for aligning lumpy fabrics according to claim 1, characterized in that the first time over the contour of the sheet through the optoelectronic switch, barren to another appropriate time, the alignment speed of the associated electric motor drive, preferably temporarily reduced so far that a stable , time-optimal settling on the desired position takes place.

Method for aligning lumped area formations according to claim 1, characterized in that during the alignment movement of the lower part (δ) between this and the sheet / 20) a negative pressure acts, whereby the frictional force between the two increases and thus a Belativbewegungββ,

Yerfahren for aligning lumpy fabrics according to claim 1, characterized in that the lower part) frame-fixed? and that the position rules act on the top so that after placing the sheet (20J first aligning the top (9) mx £ the position of the unaligned sheet (20) and then during the transfer by returning the alignment drives (2 to Λ / in the starting position, the fabric {20 / eriohtöt «

Apparatus for aligning lumpy fabrics, in particular textiles blanks, for the purpose of automatic handling on processing and processing machines, characterized in that on a lower part (δ / preferably three three-point bearing systems!), Which are mounted in the frame | 1 / and each an electromotive drive (2I a coupling member (5 / and temporarily an optoelectronic load fi 2 / for the detection of the sheet (20Ioder preferably an optoelectronic button (22Jfor the detection of the position of the lower part | 8 | bö- and that on a carriage which is arranged on the frame between the lower part (and the co-ordinating station), an opto-electronic pushbutton (i2 to Λ?) ' between the lifting drives (vertically movable upper part) and the lower side . . gripping qt (i-9) ", the are arranged"

Apparatus for aligning lumped sheets according to claim 5, characterized in that the lower part (9) serving as a support is a box with holes on the side facing the sheet J20Ϊ,

Suction-air connections and means for balancing the flow inside the box

7ν Apparatus for aligning lumped fabrics according to claim 5, characterized in that the optoelectronic probes work on reflection with parallel bundles of large diameter and for easy conversion and to avoid adjustment work on a ferromagnetic, to the reflective bottom ^ 8yparallel * 0berteil (9 / preferably with Magnets are attached, wherein the signal of the receiver (phototransistor) via voltage divider ^ Schnitttriggerschaltkreis supplied with very high impedance input resistance and converted into two binary signals »

8, device for aligning lumpy fabrics according to claim 5, characterized in that the electromotive drives (2 to ^ f consisting of a low-inertia permanent magnet DC motor and a downstream low-backlash, rotatably mounted in the frame (iJ and the lower part ^ 8) are mounted.

4 sheets of drawings