DE3519827A1

DE3519827A1 - Device for picking-up planar workpieces

Info

Publication number: DE3519827A1
Application number: DE19853519827
Authority: DE
Inventors: Wilhem 2284 Sylt Engelbart
Original assignee: Maschinenfabrik Herbert Meyer KG
Current assignee: Herbert Meyer & Co Kg 8000 Muenchen De GmbH
Priority date: 1985-06-03
Filing date: 1985-06-03
Publication date: 1986-12-04
Also published as: DE3519827C2

Abstract

Devices for picking up, moving and depositing planar workpieces stacked one above the other in magazines are, because of their high impact on productivity, of great importance in the treatment and processing of textiles. The satisfactory picking up and deposition of fabric parts (21, 21a, 21b, 22) requires picking up units (9) having, within the picking up field defined by the picking up unit, two or more pick ups (11) the mutual arrangement of which within the picking up field is determined by the contour or dimensions of the fabric parts to be picked up and deposited. In order to avoid time-consuming conversions of picking up arrangements in the processing of small quantities of identical planar workpieces, it is proposed to design at least one of the pick ups in the picking up field of the receiving unit to be linearly displaceable and to cause the displacement, in the case of change to the contour or to the dimensions of the planar workpieces to be processed, by automatic adaptation by means of electronics responding to photoelectric barriers (15/20). In the same way, any required automatic positioning of a picking up unit (9) relative to its displacement position can be carried out. <IMAGE>

Description

Vorrichtung zum Aufnehmen flächiger WerkstückeDevice for picking up flat workpieces

Technisches Gebiet Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von in Magazinen übereinander abgestapelten flächigen Werkstücken, insbesondere Stoffteile, unter Verwendung einer zwei und mehr Aufnehmer aufweisenden Aufnehmereinheit, die in Verbindung mit einer Lauf- oder Drehbühne zwischen den Magazinen verfahrbar ist.Technical Field The invention relates to an apparatus for picking up, moving and storing items stacked one on top of the other in magazines flat workpieces, especially fabric parts, using a two and more transducers having a transducer unit, which in connection with a running or the turntable can be moved between the magazines.

Stand der Technik Vorrichtungen dieser Art sind beispielsweise durch die Literaturstelle DE 3336426 A1 bekannt. Ihnen kommt eine zunehmende Bedeutung bei der Automatisierung von Teilprozessen, beispielsweise zum Umstapeln oder auch zum Übereinanderlegen von beispielsweise einer Fixierpresse zuzuführenden Sandwichanordnungen, insbesondere im Bereich der Konfektionsherstellung, zu.Prior art devices of this type are for example by the literature reference DE 3336426 A1 is known. They are of increasing importance in the automation of sub-processes, for example for restacking or also for superimposing sandwich arrangements to be fed to a fusing press, for example, especially in the field of clothing manufacture.

Für das einwandfreie Aufnehmen eines flächigen Werkstücks, beispielsweise eines Stoffteils von einem Werkstückstapel, wie auch für dessen einwandfreie Ablage auf einem anderen Werkstückstapel ist wichtig, daß das zu transportierende flächige Werkstück von einer ausreichenden Anzahl von Aufnehmern erfaßt wird, die entsprechend seiner Kontur innerhalb des durch die Aufnehmereinheit gegebenen Aufnehmerfeldes in geeigneter Weise über das Aufnehmerfeld verteilt angeordnet sind.For the perfect pick-up of a flat workpiece, for example a piece of fabric from a stack of workpieces, as well as for its proper storage on another stack of workpieces it is important that the flat to be transported Workpiece is detected by a sufficient number of sensors, which accordingly its contour within the transducer field given by the transducer unit arranged appropriately distributed over the transducer field are.

Jedesmal, wenn sich die Kontur bzw. die Abmessungen der umzulegenden flächigen Werkstücke wesentlich verändert, ist es erforderlich, die Verteilung der Aufnehmer innerhalb des durch die Aufnehmereinheit vorgegebenen Aufnehmerfeldes und gegebenenfalls auch die Anzahl der verwendeten Aufnehmer zu verändern.Every time the contour or the dimensions of the flat workpieces changed significantly, it is necessary to distribute the Sensor within the sensor field specified by the sensor unit and, if necessary, also to change the number of transducers used.

Zwar sind die Aufnehmer am Grundkörper der Aufnehmereinheit lösbar befestigt. Das Umrüsten der Aufnehmereinheit gestaltet sich jedoch dann zu einem lästigen und zeitraubenden Vorgang, wenn im Zuge des Umlegevorgangs die Stückzahlen der gleiche Kontur bzw. Abmessungen aufweisenden Werkstücke relativ gering ist.It is true that the pickups on the base body of the pickup unit are detachable attached. The conversion of the transducer unit then turns out to be one annoying and time-consuming process, if the number of pieces in the course of the reloading process the workpieces having the same contour or dimensions is relatively small.

Beispielsweise bei Arbeiten mit Hemdenkragen muß in Abhängigkeit von aufeinanderfolgenden Chargen unterschiedlicher Kragenweite jedesmal wenigstens einer von den hier üblicherweise verwendeten drei Aufnehmern in seinem Abstand relativ zu den übrigen Aufnehmern verändert werden.For example, when working with shirt collars, depending on successive batches of different collar sizes each time at least one of the three transducers usually used here in its distance is relative to the other transducers.

Beim maschinellen Umlegen von flächigen Werkstücken besteht mitunter der Wunsch, das in einer vorgegebenen Lage von einer Aufnehmereinheit aufgenommene Werkstück nach seinem Verfahren zu einer neuen Ablagestelle an dieser neuen Ablagestelle in einer um einen bestimmten Winkel verdrehten Lage abzulegen. Wird für das Verfahren der Aufnehmereinheit zwischen den Ablagestellen von einer Drehbühne Gebrauch gemacht, so läßt sich dies zwar für bestimmte Drehwinkel, jedoch nicht für beliebige Drehwinkel realisieren. Der Anwendungsbereich solcher Vorrichtungen wird dadurch in unerwünschter Weise eingeschränkt, was einen weiteren erheblichen Nachteil bedeutet.When moving flat workpieces by machine, there is sometimes the desire to have that picked up by a pickup unit in a given position Workpiece after its process to a new storage location at this new storage location in a position rotated by a certain angle. Used for the procedure the pick-up unit between the storage locations made use of a rotating platform, this can be done for certain angles of rotation, but not for any angle of rotation realize. The field of application of such devices is thereby undesirable Way restricted, which means another significant disadvantage.

Offenbarung der Erfindung Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der einleitend beschriebenen Art bei relativ geringem technischen Mehraufwand wesentlich so zu verbessern, daß die vorstehend geschilderten bei bekannten Vorrichtungen dieser Art vorhandenen Nachteile entfallen.Disclosure of the Invention The invention is based on the object a device of the type described in the introduction with relatively little technical More effort to improve significantly so that the above-described in known Devices of this type existing disadvantages are eliminated.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die in den Patentansprüchen 1 und 2 angegebenen Merkmale gelöst. Dabei stellen die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale eine-erste das automatische Umrüsten von Aufnehmereinheiten betreffende Teillösung und die Merkmale des Patentanspruchs 2 eine zweite Teil lösung dar, die es ermöglicht, ein von einer Aufnehmereinheit aufgenommenes Werkstück in einer zu seiner vorhandenen ursprünglichen Lage beliebig gedrehten Lage exakt neu abzulegen.This object is achieved according to the invention by what is stated in the claims 1 and 2 specified features solved. The specified in claim 1 represent Features a-first relating to the automatic retooling of transducer units Partial solution and the features of claim 2 is a second partial solution that it enables a workpiece picked up by a pick-up unit to be delivered in one its existing original position to store any rotated position exactly again.

Beide Teillösungen lassen sich in außerordentlich vorteilhafter Weise auch miteinander zu einer Gesamtlösung gestalten.Both partial solutions can be used in an extremely advantageous manner also together to create a total solution.

Zweckmäßige Ausgestaltungen des Gegenstandes nach dem Patentanspruch 1 sind in den weiteren Patentansprüchen 4 und 5 und zweckmäßige Ausgestaltungen des Gegenstands nach dem Patentanspruch 2 in den weiteren Patentansprüchen 6 und 7 angegeben. Darüber hinaus enthalten die weiteren Patentansprüche 8 bis 10 noch zweckmäßige Ausgestaltungen, die beiden in den Patentansprüchen 1 und 2 angegebenen Teillösungen gemeinsam sind.Appropriate configurations of the subject matter according to the patent claim 1 are in the further claims 4 and 5 and expedient embodiments of the subject matter according to claim 2 in the further claims 6 and 7 specified. The further claims 8 to 10 also contain expedient refinements, the two specified in claims 1 and 2 Partial solutions are common.

Kurze Beschreibung der Zeichnung In der Zeichnung, in der anhand von dargestellten Ausführungsbeispielen die Erfindung noch näher erläutert wird, bedeuten Fig. 1 eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von in Magazinen übereinander abgestapelten flächigen Werkstücken Fig. 2 ein Ausschnitt eines Gestellrahmens mit einem Magazinrahmen entsprechend Fig. 1 Fig. 3 eine Teilausschnitt einer Aufnehmereinheit Fig. 4 die schematische Darstellung des Aufnehmerfeldes einer Aufnehmereinheit mit mehreren linear verschiebbaren Aufnehmern Fig. 5 die perspektivische Darstellung eines Magazins mit einer Aufnehmereinheit in Verfahrstellung über diesem Magazin Fig. 6 die perspektivische Darstellung einer relativ zur Verfahrstellung in einer horizontalen Ebene frei bewegbaren Aufnehmereinheit Fig. 7 eine die Lagekorrektur mittels einer Anordnung nach Fig. 6 näher erläuternde schematische Darstellung Die in Fig. 1 dargestellte Anordnung ist lediglich als ein Anwendungsbeispiel von vielen Anwendungsbeispielen für eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von flächigen Werkstücken anzusehen. Beim dargestellten Anwendungsbeispiel sollen mittels Auf- nehmereinheiten auf der Eingangsseite einer Arbeitsstation, beispielsweise einer Fixierpresse, aus Magazinen zu entnehmende Stoffteile auf einem Förderband übereineander abgelegt werden.Brief Description of the Drawing In the drawing, based on shown Embodiments the invention explained in more detail Fig. 1 shows a device for picking up, moving and depositing Flat workpieces stacked one on top of the other in magazines FIG. 2 shows a detail of a rack frame with a magazine frame according to FIG. 1, FIG. 3 is a partial section a pick-up unit Fig. 4 shows the schematic representation of the pick-up field of a Pick-up unit with several linearly displaceable pick-ups Fig. 5 shows the perspective Representation of a magazine with a pick-up unit in the travel position above it Magazine FIG. 6 shows the perspective illustration of a position relative to the displacement position Pick-up unit freely movable in a horizontal plane FIG. 7 shows the position correction by means of an arrangement according to FIG. 6, an explanatory schematic representation The arrangement shown in Fig. 1 is merely an example of application of many Application examples for a device for picking up, moving and depositing flat workpieces. In the application example shown, by means of On- receiving units on the input side of a workstation, for example a fusing press, material parts to be removed from magazines on one Conveyor belt can be placed on top of each other.

Die Anordnung nach Fig. 1 besteht aus einem Rahmengestell 1, das an der Oberseite zu einer Laufbühne 2 gestaltet ist und ein Förderband 3 überbrückt. Das Förderband 3 ist auf beiden Seiten von jeweils einem mit einem Stoffstapel belegten Magazin 4 begrenzt.The arrangement of Fig. 1 consists of a frame 1, which is attached to the top is designed to form a gangway 2 and a conveyor belt 3 bridged. The conveyor belt 3 is covered on both sides by one with a pile of fabric Magazine 4 limited.

Die Laufbühne 2 weist einen quer zur Förderrichtung des Förderbandes 3 an Rollen 5 verfahrbaren Schlitten 6 auf, an dem in Verfahrrichtung hintereinander an den Kolbenstangen 7 von Hubzylindern 8 jeweils eine Aufnehmereinheit 9 befestigt ist. Jede Aufnehmereinheit 9 besteht aus einer das Aufnehmerfeld festlegenden Grundplatte 10, an deren Unterseite in geeigneter Weise verteilt, fingerartige Aufnehmer 11 lösbar befestigt sind. In der dargestellten Verfahrstellung der beiden Aufnehmereinheiten 9 wird bei einem Abwärtshub der an den Hubzylindern 8 befestigten Aufnehmereinheiten 9 von der über dem Förderband 3 befindlichen Aufnehmereinheit 9 ein vom rechten Magazin 4 vorher aufgenommenes und über das Förderband 3 verfahrenes Werkstück auf dem Förderband 3 abgelegt. Gleichzeitig wird von der über das linke Magazin 4 verfahrenen Aufnehmereinheit 9 ein Werkstück von dessen Stoff stapel abgenommen. Nach erneutem Aufwärtshub werden die Aufnehmereinheiten 9 mittels des Schlittens 6 nach rechts soweit verfahren, daß die rechte Aufnehmereinheit 9 wiederum über dem rechten Magazin 4 steht und sich gleichzeitig nunmehr die linke Aufnehmereinheit mit ihrem aufgenommenen Werkstück über dem Förderband 3 befindet. Bei einem Abwärtshub der beiden Aufnehmereinheiten 9 wird nunmehr auf dem Förderband 3 wieder ein Werkstück abgelegt und gleichzeitig ein Werkstück aus dem rechten Magazin 4 entnommen.The gangway 2 has a transverse to the conveying direction of the conveyor belt 3 on rollers 5 movable carriage 6 on which one behind the other in the direction of travel a pickup unit 9 is attached to each of the piston rods 7 of the lifting cylinders 8 is. Each pickup unit 9 consists of a base plate that defines the pickup field 10, finger-like sensors 11 distributed in a suitable manner on the underside thereof are releasably attached. In the illustrated travel position of the two pick-up units 9 during a downward stroke of the pickup units attached to the lifting cylinders 8 9 of the pick-up unit 9 located above the conveyor belt 3 is one from the right Magazine 4 previously picked up and moved on the conveyor belt 3 workpiece deposited on the conveyor belt 3. At the same time, the left magazine 4 is moved Pick-up unit 9 removed a workpiece from its fabric stack. After again The pick-up units 9 are lifted to the right by means of the slide 6 proceed so far that the right pick-up unit 9 is again above the right magazine 4 is and at the same time now the left pick-up unit with its recorded The workpiece is located above the conveyor belt 3. With a downward stroke of the two pick-up units 9 a workpiece is now placed on the conveyor belt 3 again and at the same time a workpiece taken from the right magazine 4.

Die Steuerung der Bewegungsabläufe der Hubzylinder 8 wie auch gegebenenfalls der fingerförmigen Aufnehmer 11 steuert eine Elektronik, die in dem am Rahmengestell 1 befestigten Gehäuse 12 untergebracht ist.The control of the movements of the lifting cylinders 8 as well as, if necessary the finger-shaped pickup 11 controls electronics that are located on the frame 1 attached housing 12 is housed.

Die Magazine 4 bestehen, wie Fig. 2 zeigt, zweckmäßig aus einem Rahmenblech, an dessen Boden auf der Innenseite Werkstückstapel-Begrenzungselemente 13 lösbar angeordnet sind. Diese Werkstückstapel-Begrenzungselemente 13 weisen zweckmäßig einen Magnetfuß auf, über dem sich das eigentliche Begrenzungselement, vorzugsweise ein Bürstenelement, erhebt. Die Magazine 4 werden zum Füllen aus dem Rahmengestell 1 herausgenommen. Dabei wird der linke gestellseitige Schaltkontakt 14 freigegeben und damit die Elektronik abgeschaltet. Bei Einschieben eines gefüllten Magazins 4 in das Rahmengestell 1 wird der Schaltkontakt 14 erneut betätigt und damit die Elektronik wieder eingeschaltet. Da das automatische Positionieren wenigstens eines Aufnehmers 11 innerhalb des durch die Grundplatte 10 der Aufnehmereinheit vorgegebenen Aufnehmerfeldes nur dann erforderlich ist, wenn erstens ein Magazin 4 mit einem neuen abzuarbeitenden Werkstückstapel in das Rahmengestell 1 eingeschoben wird, und zweitens die Werkstücke dieses neuen Werkstückstapels sich hinsichtlich ihrer Kontur bzw. Abmessungen von denen des zuvor abgearbeiteten Werkstückstapels unterscheiden, kann der Schaltkontakt 14 in außerordentlich vorteilhafter Weise gleichzeitig dazu benutzt werden, um die Elektonik bei seiner Betätigung für die Durchführung eines solchen automatischen Positioniervorgangs für die Aufnehmereinheit zu aktivieren, die sich gerade in der Verfahrstellung über diesem Magazin befindet.The magazines 4 consist, as Fig. 2 shows, expediently from a frame plate, at the bottom of the workpiece stack delimiting elements 13 on the inside are arranged. These workpiece stack delimiting elements 13 expediently have a magnetic base, over which the actual delimitation element, preferably a brush element, rises. The magazines 4 are to be filled from the frame 1 taken out. The left switch contact 14 on the frame is released and thus the electronics switched off. When inserting a full magazine 4 in the frame 1, the switching contact 14 is actuated again and thus the Electronics switched on again. Since the automatic positioning at least one Pickup 11 within the predetermined by the base plate 10 of the pickup unit Pickup field is only required if, firstly, a magazine 4 with a new stack of workpieces to be processed is pushed into the frame 1, and secondly, the workpieces of this new workpiece stack differ with regard to their Differentiate the contour or dimensions from those of the previously processed workpiece stack, can the switching contact 14 in an extremely advantageous manner at the same time used to control the electronics in its operation to carry out a to activate such an automatic positioning process for the pick-up unit, which is currently in the traversing position above this magazine is located.

Das automatische Positionieren von Aufnehmern 11 setzt voraus, daß von den an der Grundplatte 9 lösbar befestigten Aufnehmern 11 wenigstens einer über ein Antriebsmittel linear verschiebbar ausgeführt ist. Eine bevorzugte Ausführungsform für einen solchen linear verschiebbaren Aufnehmer 11 zeigt Fig. 3 im Ausschnitt.The automatic positioning of transducers 11 requires that of the detachably attached to the base plate 9 sensors 11 at least one over a drive means is designed to be linearly displaceable. A preferred embodiment FIG. 3 shows a detail of such a linearly displaceable transducer 11.

Der linear verschiebbare Aufnehmer 11 ist hierbei gemeinsam mit einer Lichtsender-Empfangsanordnung 15 auf einem Schlitten 16 montiert, der längs einer Führungsschiene 17 mittels eines pneumatischen Zylinders 18 verschoben werden kann. Die Führungsschiene 17 ist hierbei an einer senkrecht ausgerichteten Drehachse 17a, die in der Grundplatte 10 verankert ist, gehaltert. Auf diese Weise ist es möglich, die Richtung der linearen Verschiebung des Aufnehmers 11 in der durch die Grundplatte 10 gegebenen Ebene beliebig festzulegen. Mittels einer Feststellschraube 19 kann die von Hand durchgeführte Festlegung der Verschieberichtung fixiert werden.The linearly displaceable pickup 11 is here together with a Light transmitter / receiver assembly 15 mounted on a carriage 16 which runs along a Guide rail 17 can be moved by means of a pneumatic cylinder 18. The guide rail 17 is here on a vertically aligned axis of rotation 17a, which is anchored in the base plate 10, supported. In this way it is possible the direction of the linear displacement of the transducer 11 in the through the base plate 10 given level arbitrarily. By means of a locking screw 19 can the manual definition of the direction of movement can be fixed.

Der dem verschiebbaren Aufnehmer 11 zugeordneten Lichtsender-Empfangsanordnung 15 ist magazinseitig ein bestimmtes Werkstückstapel-Begrenzungselement 13 zugeordnet, das hierzu an seiner Oberseite mit einer das von der Lichtsender-Empfangsanordnung ausgesandte Licht reflektierenden Markierung 20 versehen ist. Die Lichtsender-Empfangsanordnung 15 stellt zusammen mit der Markierung 20 eine Lichtschranke dar, die bei Empfang des an der Markierung 20 reflektierten ausgesandten Lichts anspricht. Hat sich bei einem neu in das Rahmengestell 1 nach Fig. 2 eingeschobenen Magazin 4 die Kontur bzw. die Abmessungen der neu zu bearbeitenden Werkstücke gegenüber den bisher bearbeiteten Werkstücke verändert, dann veranlaßt die Elektonik mit Betätigen des Schaltkontakts 14 eine Verschiebung des Aufnehmers 11 über den pneumatischen Zylinder 18 so lange, bis die Lichtsender- E:mpfangsanordnung 15 der Elektronik durch Empfang des reflektierten Lichts von der Markierung 20 anzeigt, daß der verschiebbare Aufnehmer seine neue Sollposition erreicht hat. Der pneumatische Zylinder 18 wird dann stillgesetzt und gleichzeitig das Abarbeiten des neuen Werkstückstapels freigegeben.The light transmitter / receiver arrangement assigned to the displaceable pickup 11 15 is assigned to the magazine side a certain workpiece stack limiting element 13, this on its top with one of the light transmitter / receiver arrangement emitted light reflective marking 20 is provided. The light transmitter / receiver arrangement 15 represents, together with the marking 20, a light barrier which, upon receipt of the emitted light reflected at the marking 20 responds. Has been with a magazine 4 newly inserted into the frame 1 according to FIG. 2, the contour or the dimensions of the new workpieces to be machined compared to the previously machined Work pieces changed, then causes the electronics by pressing the switch contact 14 a Displacement of the transducer 11 via the pneumatic cylinder 18 until the light transmitter E: receiving arrangement 15 of the electronics by receiving the reflected Light from marker 20 indicates that the slidable susceptor is its new one Has reached the target position. The pneumatic cylinder 18 is then stopped and at the same time the processing of the new workpiece stack is released.

Die schematische Darstellung nach Fig. 4 zeigt einen Blick von unten auf die Grundplatte 10 einer Aufnehmereinheit 9 mit acht Aufnehmern 11, deren Anordnung innerhalb des durch die Grundplatte 10 gegebenen Aufnehmerfeldes für das Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von Sakko-Oberteilen optimiert ist. Zwei Sakko-Oberteile 21a und 21b unterschiedlicher Größe sind einmal in ausgezogener Linie (21a) und einmal in unterbrochener Linie (21b) in das Aufnehmerfeld eingezeichnet um zu verdeutlichen, daß nur ein Teil der Aufnehmer entsprechend Fig. 3 linear verschiebbar ausgeführt sein muß, um eine optimale Anpassung der Verteilung der Aufnehmer im Aufnehmerfeld bei Übergang von einer Größe auf eine andere Größe eines gleichartigen Stoffteils sicherzustellen. Wie Fig. 4 erkennen läßt, ist es bei diesem Sakkovorderteil-Ausführungsbeispiel ausreichend, wenn lediglich die Aufnehmer 11 an der Oberseite und an der linken Seite verschiebbar ausgeführt sind.The schematic illustration according to FIG. 4 shows a view from below on the base plate 10 of a pickup unit 9 with eight pickups 11, their arrangement within the pick-up field given by the base plate 10 for picking up, Process and removal of jacket tops is optimized. Two jacket tops 21a and 21b of different sizes are shown once in a solid line (21a) and once drawn in broken line (21b) in the transducer field to make it clear that only some of the transducers according to FIG. 3 are designed to be linearly displaceable must be in order to optimally adapt the distribution of the transducers in the transducer field when changing from one size to another size of a similar piece of fabric to ensure. As can be seen from FIG. 4, it is in this jacket front part embodiment sufficient if only the pickups 11 on the top and on the left Side are designed to be movable.

Für zahlreiche Anwendungsfälle, bei denen die übereinander gestapelten Werkstücke relativ kleine Abmessungen aufweisen, ist es ausreichend, lediglich einen der Aufnehmer in der angegebenen Weise verschiebbar auszuführen. Ein entsprechendes Ausführungsbeispiel für das Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von Hemdenkragen zeigt Fig. 5.For numerous applications where the stacked Workpieces have relatively small dimensions, it is sufficient to only one the transducer can be moved in the specified manner. A corresponding one Embodiment for the Picking up, moving and dropping Shirt collar is shown in FIG. 5.

Die Aufnehmereinheit weist hier lediglich drei Aufnehmer 11 auf, die praktisch in einer Reihe hintereinander angeordnet sind und von denen ausschließlich der rechte Aufnehmer 11 linear in Richtung der Hintereinanderanordnung der Aufnehmer verschiebbar ist. Die Grundplatte 10 ist in diesem Falle auf der rechten Seite als Führungsschiene ausgebildet, in der der verschiebbare Aufnehmer 11 im Schlitten 16 geführt und durch den pneumatischen Zylinder 18 linear verschoben werden kann. Bei unterschiedlicher Weite der abzuarbeitenden Hemdenkragenstapel ändert sich im wesentlichen nur die Länge der Werkstücke, an die dann bei Größenwechsel die Anpassung der Aufnehmeranordnung durch entsprechendes Verschieben des rechten Aufnehmers 11 in weiten Grenzen gewährleistet werden kann.The pickup unit here has only three pickups 11, which are practically arranged in a row one behind the other and of which exclusively the right transducer 11 linearly in the direction of the sequential arrangement of the transducers is movable. The base plate 10 is in this case on the right side than Guide rail formed in which the displaceable pickup 11 in the carriage 16 out and can be displaced linearly by the pneumatic cylinder 18. In the case of different widths of the shirt collar stacks to be processed, the essentially only the length of the workpieces, to which the adaptation is then made when the size changes the transducer arrangement by moving the right transducer 11 accordingly can be guaranteed within wide limits.

Bei Vorrichtungen zum Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von flächigen Werkstücken, wird zum Verfahren der Aufnehmereinheiten entweder von einer eine lineare Bewegung ermöglichenden Laufbühne entsprechend einer Vorrichtung nach Fig. 1 oder aber von einer Drehbühne Gebrauch gemacht, bei der die Aufnehmereinheiten auf einem Kreis bewegt werden. Damit lassen sich aufzunehmende Werkstücke entweder parallel zu ihrer Lage im abzuarbeitenden Werkstückstapel oder aber um-einen fest vorgegebenen, durch die Drehbühne bestimmten Winkel verdreht neu ablegen. Um Werkstücke, bezogen auf ihre Lage im abzuarbeitenden Werkstückstapel nach ihrem Verfahren in einer hierzu beliebigen Drehlage neu abzulegen, kann das im Zusammenhang mit den bisher beschriebenen Figuren erläuterte automatische Positionieren auch auf eine Aufnehmereinheit selbst angewandt werden. Hierzu muß die Aufnehmereinheit relativ zur Fahrstellung der Lauf- oder Drehbühne in horizontaler Ebene bewegbar sein.With devices for picking up, moving and storing flat Workpieces, is used to move the pickup units either from a linear Movement enabling gangway according to a device according to FIG. 1 or but made use of a revolving platform with the pickup units on a Circle to be moved. This means that workpieces to be picked up can either be parallel to their position in the stack of workpieces to be processed or to a fixed predetermined one Rotate through the turntable and put it down again. Related to workpieces on their position in the workpiece stack to be processed according to their method in a for this purpose to store any new rotational position, this can be done in connection with the previously described Figures explained automatic positioning also on a pick-up unit itself applied will. For this purpose, the pick-up unit must be relative to the driving position the walking or revolving platform can be moved in a horizontal plane.

Eine bevorzugte Ausführungsform für eine solche bewegbare Aufnehmereinheit 9 zeigt Fig. 6. Die Aufnehmereinheit 9 ist hier mit ihrer Grundplatte 10 längs eines Laufrahmens 23 mittels eines ersten pneumatischen Zylinders 18 verschiebbar. Der Laufrahmen 23 ist in einer zur Verschieberichtung der Aufnehmereinheit 9 senkrechten Richtung in einem Grundrahmen 24 mittels eines zweiten pneumatischen Zylinders 18 verschiebbar.A preferred embodiment for such a movable pick-up unit 9 shows FIG. 6. The pickup unit 9 is here with its base plate 10 along a Running frame 23 is displaceable by means of a first pneumatic cylinder 18. Of the The running frame 23 is in a direction perpendicular to the direction of displacement of the pickup unit 9 Direction in a base frame 24 by means of a second pneumatic cylinder 18 movable.

Der Grundrahmen 24 wiederum ist in einer senkrechten Achse drehbar im Drehgelenk 25 an einem rahmenartigen Schlitten 26 aufgehängt, der Teil einer Lauf-bzw.The base frame 24 in turn is rotatable in a vertical axis suspended in the swivel joint 25 on a frame-like slide 26, which is part of a Running or

Drehbühne ist. Für die Durchführung einer Drehverschiebung des Grundrahmens 24 relativ zur Lauf- bzw.Turntable is. For performing a rotary shift of the base frame 24 relative to the running resp.

Drehbühne ist ein dritter pneumatischer Zylinder 18 vorgesehen. Durch diese Konstruktion ist es möglich, die Aufnehmereinheiten 9 relativ zur Verfahrstellung der Lauf-bzw. Drehbühne in einer horizontalen Ebene in jede Richtung zu verschieben.A third pneumatic cylinder 18 is provided for the turntable. By this construction makes it possible to move the pickup units 9 relative to the displacement position the run or. The turntable can be moved in any direction in a horizontal plane.

Um die gewünschte von der Elektronik automatisch gesteuerte Drehbewegung der Aufnehmereinheit 9 beim Verfahren von der Verfahrstellung über dem Magezin mit dem abzuarbeitenden Werkstückstapel und dem Magazin mit dem durch Ablage neu zu bildenden Werkstückstapel sind wenigstens zwei Lichtschranken erforderlich. Wie die schematische Darstellung nach Fig. 7 am Beispiel eines Sakko-Vorderteils 21 zeigt, sind über die Länge des Sakko-Vorderteils auf einander gegenüberliegenden Seiten zwei Aufnehmer 11 vorgesehen, denen jeweils eine Lichtsender-Empfangsanordnung 15 zugeordnet ist.To the desired rotary movement automatically controlled by the electronics the pickup unit 9 when moving from the displacement position over the Magezin the stack of workpieces to be processed and the magazine with the new one At least two light barriers are required to form the stack of workpieces. As the schematic representation according to FIG. 7 using the example of a jacket front part 21 shows are over the length of the jacket front part on opposite sides Pages two transducers 11 are provided, each of which has a light transmitter / receiver arrangement 15 is assigned.

Dieser Zuordnung entsprechen auf seiten des Magazins 4, in dem die aufgenommenen Sakko-Vorderteile 21 neu abzulegen sind, zwei Werkstückstapel-Begrenzungselemente 13, die durch die an ihnen angebrachten Markierungen 20 den Lichtsender-Empfangsanordnungen 15 jeweils zugeordnet sind.This assignment corresponds on the part of the magazine 4, in which the added jacket front parts 21 new are to be deposited, two workpiece stack delimiting elements 13, by the markings 20 attached to them, the light transmitter / receiver arrangements 15 are each assigned.

Sobald die Aufnehmereinheit 9 mit dem aufgenommenen Sakko-Vorderteil 21 nach ihrem Verfahren nach rechts über dem Magazin 4 steht, wird ausgehend von einer vorgegebenen Ausgangsschiebestellung in kurzen linearen Schiebeschritten einerseits der Aufnehmereinheit 9 längs des Laufrahmens 23 und andererseits des Laufrahmens 23 längs des Grundrahmens 24 ein Stellungs-Suchlauf durchgeführt. Der Verfahrvorgang der Aufnehmereinheit 9 nach rechts und die den ersten Abschnitt des Stellungs-Suchvorgangs darstellenden linearen Verschiebeschritte sind in Fig. 7 durch unterbrochene mit Pfeilen versehenen Linie angedeutet. Sobald die durch die Lichtsender-Empfangsanordnung 15 und die ihr zugeordnete Markierung 20 gebildete obere Lichtschranke anspricht, wird in einem zweiten Abschnitt des Stellungs-Suchvorgangs nunmehr der Grundrahmen 24 durch eine Drehverschiebung solange verdreht, bis auch die untere Lichtschranke anspricht. Damit ist der Stellungs-Suchvorgang beendet und die Elektronik kann den Ablegevorgang freigeben.As soon as the pick-up unit 9 with the front part of the jacket has been picked up 21 is above the magazine 4 after its process to the right, is based on a given initial sliding position in short linear sliding steps on the one hand the pickup unit 9 along the running frame 23 and on the other hand the running frame 23 along the base frame 24 carried out a position search. The movement process of the pickup unit 9 to the right and the first section of the position search process Representative linear shifting steps are interrupted with in FIG. 7 Line indicated by arrows. As soon as the through the light transmitter / receiver arrangement 15 and the associated marking 20 formed upper light barrier responds, becomes the base frame in a second section of the position search process 24 rotated by a rotary shift until the lower light barrier appeals to. This ends the position search process and the electronics can use the Release filing process.

Zweckmäßig speichert die Elektronik die über den Stellungs-Suchvorgang aufgefundene Drehstellung, so daß im weiteren Ablauf des Aufnehmens, Verfahrens und Ablegens von Werkstücken weitere Stellungs-Suchvorgänentfallen können.The electronics expediently stores the information about the position search process found rotational position, so that in the further course of the recording, procedure and depositing workpieces, further position searches can be omitted.

Die anhand der Figuren beschriebenen Maßnahmen zum automatischen Positionieren einerseits von Aufnehmern 11 und andererseits von Aufnehmereinheiten 9 können für eine universelle Anwendung solcher Vorrichtungen zum Aufnehmen, Verfahren und Ablegen von flächigen Werkstücken in vorteilhafter Weise in einer solchen Vorrichtung miteinander kombiniert werden.The measures for automatic positioning described with reference to the figures on the one hand of transducers 11 and on the other hand of transducer units 9 can for a universal application of such devices for recording, Moving and depositing flat workpieces in an advantageous manner such device can be combined with one another.

Gewerbliche Verwertbarkeit Die beschriebene Vorrichtung kann in der Fertigung von Konfektion wie in der Ver- und Bearbeitung von Textilien überall da eingesetzt werden, wo mit übereinander abgestapelten flächigen Werkstücken gearbeitet werden muß. Die automatischen Positioniermöglichkeiten führen zu einer Straffung der Arbeitsabläufe insbesondere da, wo kleine Stückzahlen anfallen und wo spezielle Lagebedingungen zwischen aufzunehmenden und abzulegenden Werkstücken gefordert werden.Commercial usability The device described can be found in the Manufacture of ready-made clothing such as the processing and processing of textiles everywhere be used where work is carried out with flat workpieces stacked on top of one another must become. The automatic positioning options lead to a tightening of the work processes, especially where small quantities are required and where special ones Location conditions between the workpieces to be picked up and set down are required.

10 Patentansprüche 7 Figuren10 claims 7 figures

Claims

Claims 1. Device for picking up, method and filing of flat workpieces stacked one on top of the other in magazines, in particular Fabric parts, using a pick-up unit with two or more pick-ups, which can be moved between the magazines in conjunction with a walking or rotating platform is, characterized in that at least one for automatic positioning Sensor (11) within the sensor field specified by the sensor unit (9) this pickup relative to the other pickups of the pickup unit by means of a controllable drive means (18) is designed to be linearly displaceable, that further at least one light barrier (15/20) is provided which has a predetermined position between this displaceable pick-up and a magazine-side assigned to it Workpiece stack delimitation element (13) at least for the removal of workpieces of a stack of workpieces provided magazine (4) and as a sensor for the Target position of this displaceable transducer of the transducer unit in its process position over this magazine so effective for an electronics controlling the drive means is that the electronics are the drive means for a change of this magazine switches on a position search if this movable transducer does not more assumes its target position and the drive means with simultaneous release of a recording process switches off again as soon as the light barrier has reached the desired reports new target position of this movable transducer.

2. Device for picking up, moving and storing in magazines Flat workpieces stacked one on top of the other, in particular pieces of fabric, under Use of a sensor unit with two or more sensors, the can be moved between the magazines in conjunction with a walking or rotating platform, characterized in that the pickup unit (9) for its automatic positioning with regard to a stack of workpieces in a magazine (4) relative to the driving position the walking or rotating platform (12) freely movable in the horizontal plane and controllable by means of Drive means (18) is designed to be displaceable, that furthermore at least two light barriers (15/20) are provided that when moving the pickup unit via a for the Workpiece storage provided magazine each a predetermined position between a certain pick-up of the pick-up unit and a certain magazine-side Display workpiece stack delimitation element (13) and as sensors for one of the drive means controlling electronics are so effective that the electronics are in the travel position the pick-up unit above the magazine provided for the workpiece storage Drive means for a position search is switched on when the pickup unit missed their target position and the drive means with simultaneous release of a The discarding process is switched off again as soon as the lith barriers jointly achieve the desired Report the target position of the pick-up unit.

3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that both the pickup unit (9) relative to the driving position of the gangway or rotating platform (2) freely movable in the horizontal plane as well as at least one transducer (11) of the The pick-up unit is designed to be linearly displaceable and has controllable drive means (18) are automatically adjustable.

4. Apparatus according to claim 1 or 3, characterized in that the magazine change of the electronics a switch contact on the frame (14) is displayed, which is actuated by the magazine (4) when changing.

5. Apparatus according to claim 1, 3 or 4, characterized in that each linearly displaceable pick-up (11) of a pick-up unit (9) in a guide rail (17) is slidably supported in a vertical axis of rotation (17a) on the Mounted transducer unit and can be fixed in its rotational position.

6. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the pick-up unit that is freely movable in a horizontal plane relative to the displacement position (9) one of which can be rotated in the horizontal plane on the walking or revolving platform (2) makes use of suspended base frame (24), in which a running frame (23) linear is arranged displaceably that, furthermore, the pickup unit is linear on the running frame is slidably supported in a direction perpendicular to the linear Movement of the marquee in the base frame runs, and that for the control the two linear displacements of the track frame and pick-up unit as well as the A drive means (18) is provided in each case for rotational displacement of the base frame.

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that when carrying out a position search for the pickup unit (9) from a predetermined starting position from initially only linear shifting operations are carried out until a Light barrier (15/20) responds and then a rotary shift until it responds the second light barrier is carried out.

8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the light barriers (15/20 with reflection in the opposite direction of the address emitted light beam and that the mutual association between a pick-up (11) of the pick-up unit (9) and a magazine-side workpiece stack limiting element (13) by a corresponding arrangement on the one hand of the light transmitter / receiver arrangement (15) and on the other hand a light-reflecting marking (20), for example in the form of a strip, is determined.

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the drive means are compressed air-controlled pneumatic cylinders (18).

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that at the beginning of a position search the relative to the travel position in a horizontal plane displaceable transducer unit (9) or within the transducer field the pick-up unit linearly displaceable pick-up (11) initially in a predetermined one Starting position are shifted.