DD216664A1

DD216664A1 - HANDHABUNGSGERAET

Info

Publication number: DD216664A1
Application number: DD25307783A
Authority: DD
Inventors: Peter Arndt; Reinhard Sawert; Andrej Schleicher; Reinhard Steinhagen; Hans-St Wilm
Original assignee: Wismar Ing Hochschule
Priority date: 1983-07-14
Filing date: 1983-07-14
Publication date: 1984-12-19

Abstract

Hauptanwendungsgebiet des Handhabungsgeraetes ist die metallverarbeitende Industrie, aber auch in allen anderen Industriezweigen ist eine Anwendung moeglich. Ueberall dort, wo programmierte Beschickungs-, Zufuehrungs- oder andere -bewegungen zu verwirklichen sind, kommt dieses Handhabungsgeraet zur Anwendung. Es ist Ziel der Erfindung, das Anwendungsgebiet des Handhabungsgeraetes zu verbreiten. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Zahl des Freiheitsgrades des Geraetes mit einer Antriebswelle zu vergroessern. Dies wird erfindungsgemaess dadurch erreicht, dass der Schlitten des Handhabungsgeraetes geteilt ist und dass das eine Teil mit einer weiteren Lineareinheit mittels Bremsanlage oder Kopplungselemente um die Antriebswelle drehbar angeordnet ist; oder dass die Antriebswelle ausserhalb des Schlittens als Spindel mit Spindelmutter ausgefuehrt ist und dass die Spindelmutter Fuehrungen besitzt, die parallel zur Fuehrung des Schlittenteils angeordnet sind, und dass die Fuehrungen des Schlittenteils an den Enden zusaetzliche Fuehrungen besitzen, die parallel zur Antriebswelle verlaufen. Somit bezitzt das Handhabungsgeraet drei Linearachsen und eine Rotationsachse.Main application of the handling device is the metalworking industry, but also in all other industries, an application is possible. Wherever programmed feeding, Zufuehrungs- or other movements are to be realized, this handling device is used. It is an object of the invention to spread the field of application of the handling device. The invention has for its object to increase the number of degrees of freedom of the device with a drive shaft. This is inventively achieved by the fact that the carriage of the handling device is divided and that one part is rotatably arranged with a further linear unit by means of brake system or coupling elements about the drive shaft; or that the drive shaft is executed outside the carriage as spindle with spindle nut and that the spindle nut has guides which are arranged parallel to the guidance of the slide part, and that the guides of the slide part at the ends have additional guides which run parallel to the drive shaft. Thus, the handling device has three linear axes and one axis of rotation.

Description

Titel der Erfindung Handhabungsgerät.Title of the invention Handling device.

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Hauptanwendungsgebiet des Handhabungsgerätes ist die metallverarbeitende Industrie, aber auch in allen anderen Industriezweigen ist eine Anwendung möglich. Oberall dort, w.o programmierte beschiekungs-, zuführungs- oder andere Bewegungen zu'verwirklichen sind, kommt dieses Handhabungsgerät zur Anwendung'.Main application of the handling device is the metalworking industry, but also in all other industries, an application is possible. Above all, where programmed control, feeding or other movements are to be realized, this handling device is used.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen.Characteristic of the known technical solutions.

Bekannt ist eine Verfahreinheit für begrenzte Wege, nach Erfindungsanmeldung WP B23Q /251571 8, die eine Antriebswelle des Schlittens, die eine feststehende Lineareinheit und eine verfahrbare Lineareinheit verbindet, besitzt, welche senkrecht zu den beiden Lineareinheiten steht. Als Nachteil kann man die geringe Anzahl von Bewegungsachsen nennen.WP B23Q / 251571 8, which has a drive shaft of the carriage which connects a stationary linear unit and a movable linear unit, which is perpendicular to the two linear units, is known. As a disadvantage, you can call the small number of axes of motion.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist Ziel der Erfindung, das Anwendungsgebiet des Handhabungsgerätes zu verbreiten. - .' .It is an object of the invention to spread the field of application of the handling device. -. ' ,

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Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Zahl des Freiheitsgrades des Gerätes mit einer Antriebswelle zu vergrößern.The invention has for its object to increase the number of degrees of freedom of the device with a drive shaft.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß der Schlitten des Handhabungsgerätes geteilt ist und daß das eine Teil mit einer weiteren Lineareinheit mittels Bremsanlage oder Kopplungselemente um die Antriebswelle drehbar angeordnet ist; oder daß die Antriebswelle außerhalb des Schlittens als Spindel mit Spindelmutter ausgeführt ist und daß die Spindelmutter Führungen besitzt, die parallel zur Führungen des Schlittensteil angeordnet sind, und daß die Führungen des Schlittensteil an den Enden zusätzliche Führungen besitzen, die parallel zur Antriebswelle verlaufen. Somit besitzt das Handhabungsgerät drei Linearachsen und ein Rotationsachse.This is inventively achieved in that the carriage of the handling device is divided and that one part with a further linear unit by means of brake system or coupling elements is arranged rotatably about the drive shaft; or that the drive shaft outside of the carriage is designed as a spindle with spindle nut and that the spindle nut has guides which are arranged parallel to the guides of the carriage part, and that the guides of the carriage part at the ends have additional guides which are parallel to the drive shaft. Thus, the handling device has three linear axes and a rotation axis.

Ausführungsbeispielenembodiments

An einigen Ausführungsbeispielen, Figuren 1-3, soll das Handhabungsgerät näher erläutert werden. Das Handhabungsgerät, Figur 1, besitzt zwei Führungseinheiten 1 und 2 mit den entsprechenden Zahnstangen 3 und 4.. Der Schlitten des Handhabungsgerätes besteht aus zwei Teilen 5 und 6, die einehinsichtlichandere frei gelagert sind. An dem Schlittensteil 5 ist der Antrieb 7 mit der Antriebswelle 8 angebracht. Auf der Antriebswelle 8 sind zwei Zahnräder 9 und 10 mit Kupplungen 11 und 12 angeordnet. Das Teil 5 des Schlittens besitzt die Bremsanlage 13, Teil 6 - die Bremsanlage 14; zwischen den Teilen 5 und 6 ist die Bremsanlage 15 vorgesehen. Die Zahnrädern 9 und 10 haben die Möglichkeit des Zusammenwirkens mit den Zahnstangen 3 und 4. Das Handhabungsgerät, Figur 2, besitzt zusätzliches Zahnrad 16 mit der Kupplung 17, die auch an der Antriebswelle 8 angebracht sind. Seinerseit, die Schlittensteil 6 besitzt fest verbundene mit sie den Zahnrad 18, die in Zusammenwirkung mit dem Zahnrad 16 steht.In some embodiments, Figures 1-3, the handling device will be explained in more detail. The handling device, Figure 1, has two guide units 1 and 2 with the corresponding racks 3 and 4 .. The carriage of the handling device consists of two parts 5 and 6, which are aaufhinsichtere freely stored. On the carriage part 5 of the drive 7 is attached to the drive shaft 8. On the drive shaft 8, two gears 9 and 10 are arranged with clutches 11 and 12. The part 5 of the carriage has the brake system 13, part 6 - the brake system 14; between the parts 5 and 6, the brake system 15 is provided. The gears 9 and 10 have the possibility of interaction with the racks 3 and 4. The handling device, Figure 2, has additional gear 16 with the coupling 17, which are also attached to the drive shaft 8. On his part, the slide member 6 has fixedly connected to it the gear 18, which is in cooperation with the gear 16.

Das Handhabungsgerät, Figur 3, besitzt zusätzlich zu den in Figur 1, und 2 dargestellten Bewegungsachsen eine dritte translatorische Bewegungsachse. Der Aufbau der Achsen "a",The handling device, Figure 3, in addition to the movement axes shown in Figure 1, and 2 has a third translational movement axis. The structure of the axles "a",

- 3 - . ' '· . - 3 -. '' ·.

"b" und "c" ist identisch mit denen der Figuren 1 und 2. Das gesamte Handhabungsgerät, Figur 1 oder 2 ist durch die Führungseinheiten 19 und den Schlitten 20 in Richtung einer dritten translatorischen Achse "d" beweglich. Die verlängerte Antriebswelle 8 ist als Spindel 21 ausgeführt, auf der sich die durch die Kupplung 22 einkuppelbare Spindelmutter 23 befindet. Diese Spinde!mutter 23 besitzt die Führungseinheit 24 mit dem Schlitten 25, die parallel der Führungseinheit 1 angeordnet ist."b" and "c" is identical to those of Figures 1 and 2. The entire handling device, Figure 1 or 2 is movable by the guide units 19 and the carriage 20 in the direction of a third translational axis "d". The extended drive shaft 8 is designed as a spindle 21, on which the clutch 22 engageable by the spindle nut 23 is located. This lock nut 23 has the guide unit 24 with the slide 25, which is arranged parallel to the guide unit 1.

Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise.This results in the following mode of action.

Durch den Antrieb 7 wird die Antriebswelle 8 in Drehung gesetzt. Abhängig von der Notwendigkeit, welche Achse "a" ,"b" oder "c" (Figur 1) in Bewegung gesetzt werden müssen ( das Drehen wird auch als eine Bewegungsachse betrachtet), wird die entsprechende Kupplung eingekuppelt. 'By the drive 7, the drive shaft 8 is set in rotation. Depending on the necessity of which axis "a", "b" or "c" (Figure 1) must be set in motion (the rotation is also considered as a movement axis), the corresponding coupling is engaged. '

Für die Bewegung "a" wird das Zahnrad 9 durch die Kupplung 11 in Drehung gebracht, und durch das Zusammenwirken des Zahnrades 9 mit der Zahnstange 3 bewegen sich die Teilen 5 und 6 des Schlittens in Richtung "a". Bewegung "b" wird durch die Kupplung 12, Zahnrad 10 und Zahnstange 4 verwirklicht.For the movement "a", the gear 9 is rotated by the coupling 11, and by the cooperation of the gear 9 with the rack 3, the parts 5 and 6 of the carriage move in the direction "a". Movement "b" is realized by the clutch 12, gear 10 and rack 4.

Die Drehung "c" wird wie folgt durchgeführt: Durch die Bremsanlage 14 werden die Führungseinheiten 2 hinsichtlich des Teiles 6 gebremst. Gleichzeitig werden durch : die Bremsanlage 15 die Teilen 5 und 6 freigegeben. Die Kupp-, lung 12 kuppelt das Zahnrad 10 ein. Aber dadurch, daß die Führungseinheit' 2 sich nicht hinsichtlich der Teil 6 bewegen kann, dreht sich die Führungseinheit 2 in Richtung "c". Die Richtung des Drehens "c" wird durch die Richtung des Drehens der Antriebswelle 8 bestimmt. Die Wirkungsweise des Handhabungsgerätes, Figur 2, ist gleich bei der Verwirklichung der transl^atorischen Bewegungen der Führungseinheiten 1 und 2. Nur das Drehen wird anders verwirklicht,. Durch die Kupplung 17 kommen die Zahnräde 16 und 18 zur Wirkung. Mit dem Zahnrad 18 dreht sich die Führungseinheit 2 mit dem Schlittensteil β in "c"-Richtung mit. Die Wirkungsweise des Handhabungsgerätes, Figur 3, ist in den drei Bewegungsachsen "a", "b" und "c" identisch mit derThe rotation "c" is performed as follows: By the brake system 14, the guide units 2 are braked with respect to the part 6. At the same time, the brake system 15 releases the parts 5 and 6. The Kupp-, ment 12 engages the gear 10 a. But because the guide unit '2 can not move with respect to the part 6, the guide unit 2 rotates in the direction "c". The direction of rotation "c" is determined by the direction of rotation of the drive shaft 8. The operation of the handling device, Figure 2, is the same in the realization of translational movements of the guide units 1 and 2. Only the turning is realized differently. Through the coupling 17, the toothed wheels 16 and 18 come into effect. With the gear 18, the guide unit 2 rotates with the carriage part β in the "c" direction. The operation of the handling device, Figure 3, is identical in the three axes of motion "a", "b" and "c"

Figuren i oder 2. Die Bewegung in der dritten translatorischen Bewegungsachse "d" erfolgt wie folgt: Über⁵ die Kupplung 22 wird die Spindelmutter 23 zur Wirkung gebracht. Bei Drehung der Antriebswelle 8 erfolgt nun eine Bewegung der Verfahreinheit in Richtung "d" entlang den Führungseinheiten 19. Der Schlitten 25 dient im Zusammenwirken mit den Führungseinheiten 24 der Parallelführung der Spindelmutter 23 bei einer Bewegung in Richtung "d".FIGS i or 2. The movement in the third translational axis of movement "d" is carried out as follows: About ^5, the clutch 22, the ball screw nut 23 carried into effect. Upon rotation of the drive shaft 8, a movement of the moving part takes place in the direction "d" along the guide units 19. The carriage 25 is used in cooperation with the guide units 24 of the parallel guidance of the spindle nut 23 in a movement in the direction "d".

Claims

invention claims

1. Handhaoungsgerät, consisting of two movable guide units with carriage and a perpendicular thereto drive shaft, characterized in that a carriage in the carriage parts (5 and 6) is divided and that the carriage part (6) with a further Fünrungseinheit (2) by means of brake system (15) or Koppiungselemente Ci6, - 17, 18) is rotatably disposed about the drive shaft (8) _fi

2. Handling device consisting of two movable guide units with carriage and a perpendicular thereto drive shaft, characterized in that the drive shaft (8) outside the carriage as a spindle (21) with spindle nut (23) is executed and that the spindle nut (23) guide units (25) which are arranged parallel to the guide unit (1) of the carriage part (5), and in that the guide unit (1) of the carriage part (5) at the ends of additional guide units (19) which extend parallel to the drive shaft (8) ,

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3 pages drawings "