DD209143A1

DD209143A1 - EASY ELECTRONIC EXTRACTION CONTROL FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Info

Publication number: DD209143A1
Application number: DD24656282A
Authority: DD
Inventors: Eberhard Boettcher; Wolfgang Suessenguth
Original assignee: Reichsbahn Ingenieurbuero F En
Priority date: 1982-12-24
Filing date: 1982-12-24
Publication date: 1984-04-25

Abstract

Die Erfindung betrifft eine einfache elektronische Ablaufsteuerung fuer Industrieroboter. Sie besteht aus wenigen verschiedenen Baugruppen und ist baukastenfoermig aufgebaut. Durch diesen Bausteincharakter ist ein universeller Einsatz sowie eine einfache Anpassung an das benoetigte Steuerungsprogramm ohne Fachkenntnisse moeglich.The invention relates to a simple electronic sequence control for industrial robots. It consists of a few different modules and has a modular structure. This module character makes a universal application as well as a simple adaptation to the required control program without specialist knowledge possible.

Description

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Erf Inder t,Erf Indian t,

Dipl.-Ing. Böttcher, EberhardDipl.-Ing. Böttcher, Eberhard

Dipl.-Ing, Süßenguth, WolfgangDipl.-Ing, Süßenguth, Wolfgang

ZustellungsbevolliaächtlgterrZustellungsbevolliaächtlgterr

Patentingenieur Horst PohlersPatent engineer Horst Pohlers

Einfache; el elektronische Ablaufsteuerung für Industrie.— roboter simple; el electronic process control for industrial robots

Die Erfindung: betrifft eine einfache elektronische. Ablaufsteuerung, für Industrieroboter. Unterlndustrieroboter, im-Sinne dieser Erfindung, sind Anlagen und Maschinen zu ver-. " stehen-, deren. Programmablauf in einzelne Schritte zerlegt werden kann. Sie zeichnen, sich dadurch aus, daß sie mit mehreren Antrieben ausgestattet sind, welche innerhalb' eines Programmes nacheinander verschiedene Be.wegungsvor-Ta gänge durchführen, und/oder der Programmablauf an das Erreichen bestimmter Grenzwerte physikalischer oder elektrischer GroBen gebunden 1st. Die Antriebt können/dabei sowohl elektrischer, hydraulischer oder pneumatischer: Art sein,The invention relates to a simple electronic. Sequence control, for industrial robots. Industrial robots, within the meaning of this invention, are plants and machines to ver. The program sequence can be broken down into individual steps, which are characterized by the fact that they are equipped with several drives which carry out different movement paths in succession within a program, and / or the program sequence the achievement of certain limit values of physical or electrical quantities is bound 1. The drive can be / are thereby both electrical, hydraulic or pneumatic: kind,

Charakterist He der bekannten- technischen Lösungen.!Characteristic of the known technical solutions.

Es sind Steuerungen, bekannt, welche speicherprogrammlerte, rechnergestützte Programmteile enthalten bs?r. pneumatische oder elektronische: Ablaufsteuerungen darstellen, Diese.-;, haben den. Hachteil:, daß sie für einfache- Anwenduhgsfälle. zu aufwendig sind, eine-relativ hohe Störanfälligkeit besitzen oder zu ihrer Realisierung ein. umfangreiches Bauelementesortiment benötigen.Controls are known which contain program-programmed, computer-aided program parts. pneumatic or electronic: represent sequential control, These.- ;, have the. Hachteil: that they are for easy-to-use cases. are too expensive, have a-relatively high susceptibility to failure or to their realization. need a comprehensive range of components.

Ziel der ErfindungtAim of the invention

Bas Ziel der Erfindung besteht darin, eine einfache elektronlsche Ablaufsteuerung zu schaffen, die aus nur wenigen verschiedenen Baugruppen besteht sowie baul-castenfor— mig aufgebaut und erweiterungsfähig ist..Bas goal of the invention is to provide a simple electronic sequence control, which consists of only a few different modules as well as construction-casteform- mig set and expandable.

Der nützliche Effekt der Erfindung zeigt sich, darin,; daß durch ihren Baustein.charakter ein universeller Einsatz, sowie eine einfache Anpassung an das benötigte. StetiBrungsprogramm möglich ist, . - .The useful effect of the invention is evident in that; that by their Baustein.charakter a universal use, as well as a simple adaptation to the required. Stabilization program is possible,. -.

Darlegung des Wesens der Erfindung:; Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung, au. entwickeln., die durch. !Combination elektronischer Logikelemente als Baukastengrundschaltung in der Lage ist, beliebige Programme abzuarbeiten und mittels dieses Baukastensystems den Aufbau von Ablaufsteuerungen für- Industrieroboter zu. ermöglichen, wodurch, die unterschiedlichsten. Aufbaustufen der Steuerung, entsprechend dein geforderten. Programm, kurzfristig und ohne größeren Aufwand, der Anlagenausführung, angepaßt bzw. durch nachträglichen Singriff auf-, ab- oder umgerüstet werden können. Erfindungsgemäß, wird die Aufgabe dadurch, gelöst, daß die Elemente der Steuerung, auf steckbaren -Baugruppen, ausgeführt: sind,. Dabei enthält, eine Baugruppeden gesamten steaerangsseitigen Eunktionsinhalt- für: einenExplanation of the essence of the invention: The invention is based on the object, a circuit arrangement, au. develop. that through. ! Combination of electronic logic elements as a modular basic circuit is capable of processing any program and by means of this modular system the construction of sequential control systems for industrial robots. allow, which, the most diverse. Advanced levels of control, according to your required. Program, in the short term and without much effort, the system design, adapted or by subsequent Singriff up, down or can be upgraded. According to the invention, this object is achieved in that the elements of the control, on plug-in modules, carried out :. In this case, one assembly contains the entire steamer-side Eunktionsinhalt- for: a

2a oder: mehrere Prograininschritte und einen oder mehrere Antriebe bzw, Prozesse, Die Baugruppen können, dabei fürverschiedene Ausbaustufen und Steuerungsebenen ausgelegt sein» Ihre Zuordnung erfolgt durch. Einlegen, von-Brücken. Die Heihenfolge der den Programmschritten zugeordneten Antriebe ergibt sich, durch,fortlaufendes Stecken, der den Antrieben zugeordneten Baugruppen. Bei dieser Ausführung, als Baukastensystem können, bei. Änderung der Steuerung, die Baugruppen ausgetauscht, und eingesetzt werden, ohne, daß die Verdrahtung geändert werden muß., weil alle no.t-2a or: several steps and one or more drives or, processes, the assemblies can be designed for different stages of expansion and control levels. »They are assigned by. Insert, from-bridges. The Heihenfolge the drives associated with the program steps results, by, continuous plugging, the assemblies associated with the drives. In this design, as a modular system can, at. Change the controller, replace the modules, and use without having to change the wiring, because all no.t-

3o. wendigen "/erbindungen in der Grundeinheit ausgeführt, und ständig gleich sind.3o. agile connections in the basic unit, and are always the same.

Aasführungsbeispiel::Aasführungsbeispiel ::

Der Schaltschrank für den Industrieroboter ist so; aufgebaut, daß in·ihm die Steuerung in Einschüben, untergebracht ist. Die Sinsehübe bestehen aus den für den jeweiligen Programmschritt vorgesehenen Leiterplatten, Die Reihenfolge, in der die Leiterplatten gesteckt sind, bestimmt den Bewegungsablauf der Roboterachsen. Die Programmierung wird dadurch erreicht,.daß die Baugruppen, die für den notwendigen Programmschritt: erforderlich ist, an die entsprechende Stelle der Leiterplattenreihe gesteckt wird.The control cabinet for the industrial robot is like that; constructed that in him the control in slots, housed. The Sinsehübe consist of the intended for each program step circuit boards, The order in which the circuit boards are inserted, determines the movement of the robot axes. The programming is achieved by putting the modules which are required for the necessary program step: at the appropriate place of the printed circuit board row.

Claims

4, - * ** Ό J U

Claim:

1 . Simple, electronic flow control, for Indix's mobile robot.,. characterized in that- the assemblies, one after another: - are arranged in slots. 5 '. 2 * Simple electronic flow control after point T ,. characterized in that the order of the assemblies determines the control sequence. 3. Simple electronic flow control after point.! and 2., characterized in that the assignment de SB concrete. Drive to the control step by bridges ..