DD206661A3 - LOADING AND CARRYING DEVICE - Google Patents
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Abstract
DIE ERFINDUNG BEZIEHT SICH AUF EINE LASTGREIFEINRICHTUNG-UND-TRAGEINRICHTUNG IN VERBINDUNG MIT EINEM HEBEZEUG, INSBESONDERE ZUM GREIFEN UND TRAGEN VON DRUCKEMPFINDLICHEN LASTEN. ZIEL DER ERFINDUNG IST ES, MIT EINER UNIVERSELLEN LASTGREIFEINRICHTUNG- UND -TRAGEINRICHTUNG LASTEN IN ABHAENGIGKEIT VON IHRER EIGENMASSE UND IHRER INNEREN STABILITAET AUFZUNEHMEN. AUFGABE DER ERFINDUNG IST ES, EINE LASTGREIF- UND -TRAGEINRICHTUNG ZU SCHAFFEN, BEI DER DIE ANPRESSKRAFT DER GREIFERBACKEN AUF DIE LAST IN ABHAENGIGKEIT VON DEREN DRUCKFESTIGKEIT SELBSTTAETIG GESTEUERT WERDEN KANN. ERFINDUNGSGEMAESS SIND EINE KRAFTMESSEINRICHTUNG ZWISCHEN DEM HEBEZEUG UND ER LASTGREIFEINRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG DER EIGENMASSE DER LAST, EINE WEITERE KRAFTMESSEINRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG DER UNMITTELBAR AN DIE LAST ANGREIFENDEN ANPRESSKRAFT UND EINE WEGMESSEINRICHTUNG AM LASTAUFNAHMETEIL DER GREIFERBACKEN ZUR ERMITTLUNG DES VERTIKALEN SCHLUPFES ZWISCHEN DER LAST UND DEM LASTAUFNAHMEMITTEL ANGEORDNET, DIE MIT AN SICH BEKANNTEN BAUELEMENTEN ZUR STEUERUNG DER ANPRESSKRAFT VERBUNDEN SIND, WOBEI DIE WEGMESSEINRICHTUNG AUS EINEM AM LASTAUFNAHMETEIL DER GREIFERBACKEN ANGEORDNETEN VERTIKALEN BOLZEN BESTEHT, DER MIT EINER VERTIKALEN BUCHSE UEBER REIBSCHLUSS SO IN VERBINDUNG STEHT, DASS BEI EINER UEBERSCHREITUNG DER REIBKRAFT DURCH DIE LAST DIE BEWEGUNG DES BOLZENS IN DER BUCHSE UEBER EINEN MIKROSCHALTER SIGNALISIERT WIRD.THE INVENTION RELATES TO A LOAD GRIPPING AND CARRYING DEVICE ASSOCIATED WITH A HOIST, ESPECIALLY FOR GRIPPING AND CARRYING PRESSURE-SENSITIVE LOADS. THE OBJECT OF THE INVENTION IS TO TAKE LOADS WITH A UNIVERSAL LOAD TREAD DEVICE AND CARRYING DEVICE RELATING TO ITS OWN MATERIAL AND ITS INTERNAL STABILITY. OBJECT OF THE INVENTION IS TO OBTAIN A LOAD GRIPPING AND CARRYING DEVICE WHERE THE TENDERING POWER OF THE GRIPPING BAGS TO THE LOAD, IN ACCORDANCE WITH ITS PRESSURE STRENGTH, CAN BE AUTOMATICALLY CONTROLLED. ERFINDUNGSGEMAESS ARE A FORCE MEASURING DEVICE BETWEEN THE HOIST AND HE LAST CROSS DEVICE FOR DETERMINING THE NET MASS OF LAST ANOTHER FORCE MEASURING DEVICE FOR DETERMINING THE DIRECTLY TO THE LAST ATTACKING contact pressure AND A travel measuring AT LAST RECORD PART OF GRAB BAKING FOR DETERMINING THE VERTICAL slip BETWEEN THE LAST AND THE LOAD SUSPENSION EQUIPMENT ORDERED THAT WITH APPROPRIATE CONSTRUCTION ELEMENTS CONNECTED TO THE CONTROL OF THE FORMING EFFORT, WHICH COMPRISES THE VERTICAL BOLT PLACED ON THE LASER REFERENCE PART OF THE GRIPPING BUCKET, CONNECTED TO A VERTICAL JACK THROUGH A CLOSURE, THAT THE LAST SHOULD EXCEED THE MOVEMENT OF THE REFRIGERATOR BOLZENS IN THE SOCKET IS SIGNALED BY A MICROSWITCH.
Description
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a) Titel der Erfindung Lastgreif- und -trageinrichtunga) Title of the invention load gripping and carrying device
b) Anwendungsgebiet der Erfindungb) Field of application of the invention
Die Erfindung bezieht sich auf eine Lastgreif- und -trageinrichtung in Verbindung mit einem Hebezeug, insbesondere zum Greifen und Tragen von druckempfindlichen Lasten.The invention relates to a load gripping and carrying device in conjunction with a hoist, in particular for gripping and carrying pressure-sensitive loads.
c) Charakteristik der bekannten technischen Lösungenc) Characteristic of the known technical solutions
In der DE-PS 942349 wird ein an einem Hebezeug aufgehängter Greifer beschrieben, bei dem die Greiferarme mittels hydraulischer Presse die Last greifen. Zwischen dem Hebezeug und dem Greifer ist eine Kolben-Zylinderanordnung, die mit der Presse hydraulisch so verbunden ist, daß eine durch das Eigengewicht der Einrichtung und durch die Last im Zylinder unter Druck gesetzte Flüssigkeit über die hydraulische Presse die Greiferarme bewegt.In DE-PS 942349 a suspended on a hoist gripper is described in which the gripper arms grip the load by means of a hydraulic press. Between the hoist and the gripper is a piston-cylinder assembly which is hydraulically connected to the press such that a liquid pressurized by the weight of the device and by the load in the cylinder moves the gripper arms via the hydraulic press.
Nachteilig ist, daß die tatsächlichen Anpreßkräfte und die Haftung der Last nicht kontrollierbar sind und außerdem durch die Verwendung von hydraulischen Einrichtungen zur Steuerung der Anpreßkräfte auf die Last der Verschleiß und die Störanfälligkeit des Greifers zusätzlich erhöht wird.The disadvantage is that the actual contact forces and the liability of the load are not controllable and also by the use of hydraulic devices for controlling the contact forces on the load of wear and the susceptibility of the gripper is additionally increased.
d) Ziel der Erfindungd) Object of the invention
Ziel der Erfindung ist es, mit einer universellen Lastgreif- und -trageinrichtung Lasten in Abhängigkeit von ihrer Eigenmasse und ihrer inneren Stabilität aufzunehmen.The aim of the invention is to take loads with a universal load gripping and carrying device as a function of their net mass and their internal stability.
e) Darlegung des Wesens der Erfindunge) Presentation of the essence of the invention
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Aufgabe der Erfindung ist es, eine Lastgreif- und -trageinrichtung zu schaffen, bei der die Anpreßkraft der Greiferbacken auf die Laat in Abhängigkeit von deren Druckfestigkeit selbsttätig gesteuert werden kann.The object of the invention is to provide a load gripping and carrying device in which the contact pressure of the gripper jaws can be controlled automatically on the Laat depending on their compressive strength.
Erfindungsgemäß sind eine Kraftmeßeinrichtung zwischen dem Hebezeug und der Lastgreif- und -trageinrichtung zur Ermittlung der Eigenmasse der Last, eine weitere Kraftmeßeinrichtung zur Ermittlung der unmittelbar an die Last angreifenden Anpreßkraft und eine Wegmeßeinrichtung am Lastaufnahmeteil der Greiferbacken zur Ermittlung des vertikalen Schlupfes zwischen der Last und dem Lastaufnahmemittel angeordnet, die mit an sich bekannten Bauelementen zur Steuerung der Anpreßkraft verbunden sind.According to the invention, a force measuring device between the hoist and the load gripping and carrying device for determining the net mass of the load, another force measuring device for determining the directly acting on the load contact pressure and a distance measuring device on the load receiving part of the gripper jaws to determine the vertical slip between the load and the Load-receiving means arranged, which are connected to known components for controlling the contact pressure.
Die y/egmeßeinrichtung besteht aus einem am Lastaufnahmeteil der Greiferbacken angeordneten vertikalen Bolzen, der mit einer vertikalen Buchse über Reibschluß so in Verbindung steht, daß bei einer Überschreitung der Reibkraft durch die Last die vertikale Bewegung des Bolzens als Weggröße signalisiert wird.The y / egmeßeinrichtung consists of a arranged on the load receiving part of the gripper jaws vertical pin, which communicates with a vertical sleeve via frictional engagement so that when exceeding the frictional force by the load, the vertical movement of the bolt is signaled as a path.
Mit der Erfindung wird die für jede beliebige Last erforderliche Anpreßkraft unter Berücksichtigung der sicherheitstechniachen Anforderungen ermittelt.With the invention, the required for any load contact pressure is determined taking into account the safety requirements.
f) Ausführungsbeispielf) embodiment
Die Erfindung wird an Hand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigt Fig. 1 eine Ansicht der Lastgreif- und -trageinrichtung Fig. 2 einen Schnitt durch die Wegmeßeinrichtung.The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. In the accompanying drawings, Fig. 1 is a view of the load gripping and carrying device Fig. 2 is a section through the path measuring device.
Gemäß Fig. 1 ist zwischen dem Hebezeug 1 und der Lastgreif- und -trageinrichtung 2 eine Kraftmeßeinrichtung, ζ. Β. eine Kraftmeßdose 3 angeordnet, die die Masse der zu hebenden Last 4 ermittelt» Die Meßgröße der Masse wird über einen Meßverstärker 5 einer Steuereinrichtung z. B. einem Mikrorechner 6 und eine Stelleinrichtung, z«, B. einem hydraulischen Servoventil 7 zur Steuerung des Hydraulikdruckes auf die Arbeitszylinder 8 der Greif- und -trageinrichtung 2 zugeführt.1 is between the hoist 1 and the load gripping and carrying device 2, a force measuring device, ζ. Β. arranged a load cell 3, which determines the mass of the load 4 to be lifted »The measured variable of the mass is measured by a measuring amplifier 5 of a control device z. B. a microcomputer 6 and an adjusting device, z «, B. a hydraulic servo valve 7 for controlling the hydraulic pressure to the working cylinder 8 of the gripping and -trageinrichtung 2 is supplied.
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Eine weitere Kraftmeßeinrichtung, z. B. ein Zugmeßstab 9 ist im Bereich des Arbeitszylinders 8 angeordnet. Die Meßgröße dieser Kraftmeßeinrichtung 9 wird über den Meßverstärker 5 ebenfalls der Steuereinrichtung 6 zugeführt.Another force measuring device, for. B. a Zugmeßstab 9 is arranged in the region of the working cylinder 8. The measured variable of this force measuring device 9 is also fed to the control device 6 via the measuring amplifier 5.
Gemäß Fig. 1 und 2 ist an den Greiferbacken 10 der Greif- und -trageinrichtung 2 im Bereich des Lastaufnahmeteils 11 eine Wegmeßeinrichtung angeordnet. Das Lastaufnahraeteil 11 ist mit der Last 4 über Reibschluß verbunden und hat einen vertikalen Bolzen 12 der in eine entsprechende Buchse 13 beweglich eingreift und axial verschiebbar ist.1 and 2, a path measuring device is arranged on the gripper jaws 10 of the gripping and carrying device 2 in the region of the load receiving part 11. The load receiving part 11 is connected to the load 4 via frictional engagement and has a vertical pin 12 which engages in a corresponding bushing 13 and is axially displaceable.
Das Lastaufnahmemittel 11 ist dadurch begrenzt schwenkbar und kann sich der Form der Last 4 anpassen. Bolzen 12 und Buchse 13 sind ebenfalls über Reibschluß untereinander verbunden. Der Reibwert muß dabei kleiner sein als alle möglichen Reibwerte die unmittelbar zwischen dem Lastaufnahmeteil 11 und der Last 4 auftreten können. Bei ungenügender Anpreßkraft der Greiferbacken 10 auf die Last 4 entsteht beim Anheben der Last 4 zwischen dem Bolzen 12 und der Buchse 13 ein vertikaler Schlupf, der im Mikroschalter 14 ein Signal erzeugt, das der Steuereinrichtung 6 bzw. der Stelleinrichtung 7 jeweils zur kontinuierlichen Erhöhung der Anpreßkraft zugeführt wird. Über die Feder 15 wird der Bolzen 12 bei Entlastung in seine Ausgangslage zurückgebracht.The load-receiving means 11 is characterized limited pivotal and can adapt to the shape of the load 4. Bolt 12 and sleeve 13 are also connected to each other via friction. The coefficient of friction must be smaller than all possible friction values that can occur directly between the load receiving part 11 and the load 4. With insufficient contact pressure of the gripper jaws 10 on the load 4 is formed when lifting the load 4 between the pin 12 and the sleeve 13, a vertical slip that generates a signal in the microswitch 14, the control device 6 and the adjusting device 7 respectively for continuously increasing Pressing force is supplied. About the spring 15, the bolt 12 is returned to its initial position upon relief.
Funktionsweise:Functionality:
Beim Anheben der Last 4 wird über das Signal der Wegmeßeinrichtung, das in der Steuer- und der Stelleinrichtung 6; 7 verarbeitet wird, selbsttätig der Anpreßdruck der Greiferbacken 10 auf die Last 4 mittels der Arbeitszylinder 8 so lange erhöht, bis der vertikale Schlupf gleich Null ist und die erforderliche Häuftreibung zwischen den Greiferbacken 10 und der Last 4 erreicht ist.When lifting the load 4 is on the signal of the distance measuring device in the control and the actuator 6; 7 is processed, automatically increases the contact pressure of the gripper jaws 10 on the load 4 by means of the working cylinder 8 until the vertical slip is equal to zero and the required accumulated friction between the gripper jaws 10 and the load 4 is reached.
Danach wird über die Kraftmeßeinrichtung 3 die Masse der Last als Meßgröße der Steuereinrichtung 6 für einen Istwert-Sollwertvergleich zugeführt und die sicherheitstechnisch erforderliche Anpreßkraft ermittelt. Diese Größe wird in Form eines Druckwertes der Stelleinrichtung 7 zur Auslösung desThereafter, the mass of the load is supplied as a measured variable of the control device 6 for an actual value setpoint comparison on the force measuring device 3 and determines the safety-required contact pressure. This variable is in the form of a pressure value of the adjusting device 7 for triggering the
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Druckes auf die Arbeitszylinder 8 zugeführt.Pressure supplied to the working cylinder 8.
Die weitere Kraftraeßeinrichtung 9 an dem Arbeitszylinder erzeugt eine Meßgröße, die in der Steuereinrichtung 6 ala Kontrollmeßwert zur Überprüfung der tataächlich auf die Last 4 ausgeübten Anpreßkraft verarbeitet wird. Die Wegmeßeinrichtung und die Kraftmeßeinrichtung 9 gewährleisten zusätzlich während des gesamten Uraachlagprozesses einen Havarieachutz gegen unkontrollierte Beschleunigung der Last bzw. gegen ein unerlaubtes Gleiten der Last.The further force-measuring device 9 on the working cylinder generates a measured variable which is processed in the control device 6 as a control measuring value for checking the pressure force actually exerted on the load 4. The displacement measuring device and the force measuring device 9 additionally ensure during the entire uranium bearing process an accidental damage against uncontrolled acceleration of the load or against unauthorized sliding of the load.
Claims (2)
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2412845 (294-88)
SU 500165 (B 66 C, 1/42)DE-PS 942349 (35 b, 6/04)
US 2323845 (294-63)
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