DD158525B1

DD158525B1 - GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Info

Publication number: DD158525B1
Application number: DD22993581A
Authority: DD
Inventors: Roland Boehle; Juergen Fellmann
Original assignee: Elektrogeraete Ingbuero Veb
Priority date: 1981-05-11
Filing date: 1981-05-11
Publication date: 1987-01-14
Also published as: DD158525A1

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Greifer für Industrieroboter mit Positionierfehler kompensierenden Greiferwirkstellen, insbesondere zur Handhabung von rotationssymmetrischen Werkstücken.The invention relates to a gripper for industrial robots with positioning error compensating Greiferwirkstellen, in particular for handling rotationally symmetrical workpieces.

Characteristic of the known technical solutions

Für die automatische Handhabung von^Verkstücken in Verbindung mit Industrierobotern oder Einlegegeräten an Be- oder Verarbeitungsmaschinen sind bereits viele technische Lösungen von Greifern bekannt. Die zu handhabenden Werkstücke werden dabei von außen- oder innenwirkenden Greiferbacken oder -zangen gefaßt, die im Greifer relativ zueinander bewegbar gelagert sind.Many technical solutions of grippers are already known for the automatic handling of pieces in connection with industrial robots or insertion devices on working or processing machines. The workpieces to be handled are thereby gripped by externally or internally acting gripper jaws or jaws, which are mounted movably relative to one another in the gripper.

Beispielsweise ist in der DD-PS 97152 eine Greifereinrichtung für rotationssymmetrische Werkstücke, zur sicheren Entnahme der Werkstücke aus lagedefinierten Speicherplätzen von Werkstückspeichern oder Transportmitteln und deren Zuführung zu den Spanneinrichtungen der Bearbeitungsspindeln von Werkzeugmaschinen sowie zur lagegerechten Rückführung der Werkstücke zum Speicherplatz, mit einem Antrieb zur Betätigung von zwei Greiferbacken, wobei ein Greiferbacken mit einer ebenen Klemmfläche am Umfang des Werkstückes tangiert und der zweite Greiferbacken V-förmig zueinanderstehende Zentrierflächen aufweist, beschrieben, bei der das Übersetzungsverhältnis für den Antrieb der Greiferbacken derart unterschiedlich ausgelegt ist, daß sich der Greiferbacken mit den V-förmig zueinanderstehenden Zentrierflächen zum Greiferbacken mit der ebenen Klemmfläche in einem entsprechenden Verhältnis bewegt.For example, in DD-PS 97152 a gripper device for rotationally symmetrical workpieces, for safe removal of workpieces from defined storage locations of workpiece storage or transport and their supply to the clamping devices of the machining spindles of machine tools and the correct position return of the workpieces to the memory, with a drive for actuation of two gripper jaws, wherein a gripper jaws tangential with a flat clamping surface on the circumference of the workpiece and the second gripper jaws V-shaped centering surfaces, described, in which the transmission ratio for the drive of the gripper jaws is designed differently so that the gripper jaws with the V -shaped centering surfaces for gripper jaws with the flat clamping surface moves in a corresponding ratio.

Gemäß DE-OS 2513539 ist ein Greifer für einen Industrieroboter mit geringem konstruktiven Aufwand gestaltet, indem die Zangenglieder des Greifers an zwei nebeneinander auf einem Bolzen sitzenden Tragscheiben angeordnet und diese für den Öffnungs- und Schließvorgang der Zange durch ein Antriebselement gegeneindner verdrehbar sind. Das Verdrehen der Tragscheiben und damit das Öffnen und Schließen der Zangenglieder kann mit verhältnismäßig einfachen Mitteln erfolgen. Die Zangenglieder sind an den Tragscheiben mittels Schrauben auswechselbar sowie gegeneinander versetzbar befestigt, so daß sich die Spannweite einstellen läßt.According to DE-OS 2513539 a gripper for an industrial robot is designed with little design effort by the forceps members of the gripper arranged on two side by side seated on a pin support plates and these are gegeneindner for the opening and closing operation of the pliers by a drive element rotated. The rotation of the support disks and thus the opening and closing of the clamp members can be done with relatively simple means. The forceps members are exchangeable on the support plates by means of screws and secured against each other so that the span can be adjusted.

Bei einer Vorrichtung zur Zuführung und/oder Entnahme von Werkstücken bei verketteten Druckgußmaschinen und Stanzpressen zum Entgraten oder Abschlagen des Angusses erfolgt gemäß DE-OS 2235799 bzw. DE-OS 2235770 eine Ferneinstellung des Greifkopfes unabhängig davon, wie die Verstellung des Schlittens zur Orientierung der Bearbeitungsmaschine erfolgt, indem der Greifkopf relativ zum Schlitten quer zur Längsrichtung des Tragarmes verstellt wird. Zur Erreichung einer den Anforderungen entsprechenden Positioniergenauigkeit für Industrieroboter und Einlegegeräte üben die eingesetzten Wegmeßsysteme und deren Qualität einen großen Einfluß auf das genaue Handhaben von Werkstücken aus. Die qualitative Erhöhung der Positioniergenauigkeit erfordert aufwendige Wegemeßeinrichtungen in Verbindung mit technisch aufwendigen Handhabungsantrieben. Mit zunehmender Betriebsdauer machen sich Positionierfehler durch noch größeren Verschleiß im Greiferlenkgetriebe bemerkbar.In a device for feeding and / or removal of workpieces in chained die casting machines and punch presses for deburring or knocking off the sprue takes place according to DE-OS 2235799 or DE-OS 2235770 a remote adjustment of the gripping head regardless of how the adjustment of the carriage for orientation of the machine takes place by the gripper head is moved relative to the carriage transversely to the longitudinal direction of the support arm. To achieve a positioning accuracy corresponding to the requirements for industrial robots and insertion devices, the distance measuring systems used and their quality exert a great influence on the precise handling of workpieces. The qualitative increase in the positioning accuracy requires expensive Wegemeßeinrichtungen in conjunction with technically complex handling drives. As the operating time increases, positioning errors become noticeable due to even greater wear in the gripper steering gear.

Hinsichtlich dieser Feststellung unterliegen alle Antrieb- und Bewegungssysteme einem zeitlich unterschiedlichem Verschleiß. Eine wesentliche Beeinflussung erfolgt dabei durch die konstruktive Ausführung der Greifermechanismen. Entsprechend dieser Anforderungen besteht ein wesentlicher Unterschied zwischen den bekannten Greifern an Be- oder Verarbeitungsmaschinen in ihrer Möglichkeit vorhandene Positioniertoleranzen vom Werkstück, dessen Spanneinrichtung oder Greiferlenkgetriebe auszugleichen bzw. bei Nichtausgleich als Biege-, Druck- oder Zugarbeit in die Bewegungsachsen und die statischen Glieder eingehen zu lassen und somit den Verschleiß wesentlich zu begünstigen. Der Einsatz von Greifern als Einzweckgeräte erfolgt nur dann, wenn hohe Stückzahlen der zu handhabenden Werkstücke den hohen Investitionsaufwand gegenüber dem Nutzen rechtfertigen.With regard to this finding, all drive and movement systems are subject to varying wear over time. A significant influence is done by the structural design of the gripper mechanisms. According to these requirements, there is a significant difference between the known grippers on processing or working machines in their ability existing positioning tolerances of the workpiece to compensate for the clamping device or Greiferlenkgetriebe or enter in non-compensation as bending, compression or traction in the axes of motion and the static members let and thus significantly favor the wear. The use of grippers as single-purpose devices only takes place when high volumes of the workpieces to be handled justify the high capital expenditure compared to the benefits.

Demgegenüber gibt es Entwicklungen von Greifern, die Werkstücke unterschiedlicher Abmessungen und Einsatzmasse automatisch ausgleichend greifen und der Be-oder Verarbeitungseinrichtung zuführen oder entnehmen. In der DE-PS 140549 ist ein Greifkopf für Manipuliereinrichtungen mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken zur Handhabung vonIn contrast, there are developments of grippers that automatically grasp workpieces of different dimensions and insert mass and supply the loading or processing device or remove. In DE-PS 140549 is a gripping head for manipulators with two gripper jaws movable relative to each other for handling

Werkstücken sowie des automatischen Ausgleiches eines vorhandenen Achsversatzes in einer Dimension beschrieben. Nachteilig erweist sich bei allen bekannten Lösungen,daß der Toleranzausgleich nicht alle 3 Dimensionen eines Positionierfehlers berücksichtigt und somit Biege-, Zug- oder Druckarbeit in die statischen Glieder eingehen und der Verschleiß erhöht wird. Ein Nachteil der bekannten Greifer besteht ferner darin, daß das Werkstück nur in einer bestimmten Zwangslage der Be- oder Verarbeitungseinrichtung zugeführt werden kann und dabei nicht die Plananlage bei nachgiebigen Greiferwirkstellen oder Greifgetrieben gewährleistet wird.Workpieces and the automatic compensation of an existing axial offset in one dimension described. The disadvantage of all known solutions proves that the tolerance compensation does not take into account all 3 dimensions of a positioning error and thus undergo bending, tensile or compressive work in the static members and the wear is increased. A disadvantage of the known gripper further consists in that the workpiece can be supplied only in a certain predicament of the loading or processing device and not the plan system is guaranteed at yielding gripper active or gripping gears.

Eine weitere bekannte technische Lösung stellen Lamellengreifbacken dar. Das Abtasten der Greifflächengeometrie erfolgt durch verschiebbare Stahllamellen, die im Grundkörper geführt sind. Auf jeder Spannlamelle ist ein Schleifkontakt befestigt, der in Verbindung mit einer Widerstandsbahn einen Schiebewiderstand bildet. Die Greiferwirkstelle wird kraftschlüssig gesichert. Ein Nachteil besteht darin, daß neben dem hohen Kostenaufwand und der großen äußeren Bauform die Plananlage bei nachgiebigen Greifgetrieben nicht gewährleistet ist.Another known technical solution is lamellar gripping jaws. The scanning of the gripping surface geometry is done by sliding steel plates, which are guided in the body. A sliding contact is fastened on each clamping lamella, which forms a sliding resistance in conjunction with a resistance path. The gripper action point is secured non-positively. A disadvantage is that in addition to the high cost and the large external design, the plan system is not guaranteed in compliant gripping gears.

Object of the invention

Ziel der Erfindung ist die Beeinflussung von Positionierfehlern durch Erweiterung des Spannbereiches und eine sichere Arretierung im gegriffenem Zustand bei gleichzeitigem Ausgleich der Toleranzen in drei Achsrichtungen bzw. Dimensionen, wobei einerseits der vorhandene Positionierfehler in der Verfahrdynamik ablesbar gehalten wird und andererseits die Korrektur anhand des Fehlers erfolgen soll. Die Zielstellung der Erfindung sieht weiterhin vor, daß das Zentrum eines Greifgetriebes bei Zugriff mindestens in zwei Dimensionen in Wirkverbindung stehen soll. Ferner soll der Greifer fernbedienbar und für eine automatische Entsorgung von Druckgußmaschinen geeignet sein. Geeifgetriebe und Greiferwirkstellen sollen für bestimmbare Größen nach dem Baukastenprinzip austauschbar sein.The aim of the invention is the influencing of positioning errors by extending the clamping range and a secure locking in the gripped state while balancing the tolerances in three axial directions or dimensions, on the one hand, the existing positioning errors in the traversing dynamics is kept readable and on the other hand, the correction based on the error should. The object of the invention further provides that the center of a gripper mechanism should be in operative connection with access at least in two dimensions. Furthermore, the gripper should be remote-controlled and suitable for automatic disposal of die casting machines. Geeifgetriebe and Greiferwirkstellen should be exchangeable for determinable sizes according to the modular principle.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für Industrieroboter mit anpassungsfähigen Greiferwirkstellen zu schaffen, der Positionierfehler in drei Dimensionen, wobei zwei Dimensionen des Positionierfehlers auf dem Verfahrweg der Handhabung ablesbar sowie auf die Steuerung rückwirkend verwendbar sein müssen, durch Verschiebung des gesamten Greifgetriebes innerhalb des Gehäuses des Greifers automatisch bei Zugriff dergestalt ausgleicht, daß die zuerst berührenden Greiferwirkstellen das Zentrum des Greifgetriebes aus dem Zentrum des Greifergehäuses abgestützt am noch fixierten Werkstück um den Betrag des Positionierfehlers verschieben, indem die Greifkraft identisch mit der Verschiebekraft, aber größer als die permanente Klemmkraft ist, welche der Verfahrdynamik des Industrieroboters und dem Gewicht der Last ohne die Lage des Zentrums des Greifergetriebes zu verändern standhält, bis die Verkettungseinrichtung das Werkstück übernimmt, um eine erneute Lageverschiebung für einen zulässigen zweiten Positionierfehler zu ermöglichen.The invention has for its object to provide a gripper for industrial robots with adaptive Greiferwirkstellen, the positioning error in three dimensions, with two dimensions of the positioning error on the travel of handling readable and the control must be used retroactively, by shifting the entire gripper gear within the Casing of the gripper automatically compensates upon access such that the first-contacting gripper active positions the center of the gripper gear from the center of the gripper housing supported on the still fixed workpiece by the amount of Positionierfehlers move by the gripping force is identical to the displacement force, but greater than the permanent clamping force which withstands the traversing dynamics of the industrial robot and the weight of the load without changing the position of the center of the gripper mechanism until the linking device takes over the workpiece, to a re Lageverc allow for a permissible second positioning error.

Erfindungsgemäß wird das dadurch erreicht, daß zwei durch Druckmittel fern betätigte konzentrische Scheiben im Greifgetriebe korrelativ zueinander mittels äußeren Kugelgelenken verdrehbar angeordnet sind, deren mindestens drei auf dem Umfang gleichmäßig verteilten, untereinander mittels des Greifgetriebes im Wirkverbund stehende Greiferwirkstellen als Winkelhebel planetengetriebeartig wirkend in einer Scheibe befestigt sind, die die Reibung einer permanenten Klemmeinrichtung überwindend in geöffneter Stellung durch ihre Kröpfung aus dem Greifergehäuse herausragend, das Greifgetriebe zentrierend, am Greifergehäuse anliegen und in geschlossener Stellung das Zentrum des Greifgetriebes entsprechend den Positionierfehlern in zwei Dimensionen verlagernd am noch fixierten Werkstück abgestützt sind, wobei zur Erhaltung des erreichten Zustandes eine zusätzlich betätigte oder permanent federnde, kraftschlüssige Einrichtung vorgesehen ist.According to the invention, this is achieved in that two concentric discs actuated by pressure medium are rotatably arranged in the gripper gear relative to each other by means of outer ball joints whose at least three uniformly distributed on the circumference, standing together by means of the gripper gear in the active compound gripper active sites as planetary gear planetary gear-like acting in a disc are the friction of a permanent clamping device overcoming in the open position by their Kröpfung from the gripper housing centering, the gripping gear centering, abut the gripper housing and in the closed position, the center of the gripper gear according to the positioning errors in two dimensions displaced on the still fixed workpiece are supported to maintain the state reached an additionally actuated or permanently resilient, non-positive means is provided.

Zusätzlich ist ein elastisch federnder Flansch anbaufähig, der in Annäherungsrichtung linear verschiebbar in einer Halterung durch Anschmiegarbeit des Greifers am Werkstück ist, wobei Kegel durch Reibung und Masseträgheit von Führungsbolzen in bekannterWeise um ihr Spiel aus ihren Arretierungen bis Anschlag ihrer Kugelköpfe an der Greifergehäuserückwand gelöst sind und um den Betrag ihres Spieles kippbar in drei Dimensionen kardanisch und im seitlichen Versatz der Annäherungsrichtung ausweichbar angeordnet sind.In addition, an elastically resilient flange is attachable, which is linearly displaceable in approach by a fitting of the gripper on the workpiece, wherein cones are solved by friction and inertia of guide pin in a known manner to their game from their detents to stop their ball heads on the gripper housing back wall and tiltable in three dimensions by the amount of their game gimbal and evasive in the lateral displacement of the approach direction are arranged.

Die Greifkraft ist größer als die Reibung der Verschiebung entsprechend dem Positionierfehler auszulegen.The gripping force is greater than the friction of the displacement interpreted according to the positioning error.

Als Mittel zur Erhaltung des Positionierfehlers auf dem Transportweg der Handhabung sind federnde Elemente vorgesehen.As means for maintaining the positioning error on the transport of handling resilient elements are provided.

Der Positionierfehler ist an der Verschiebung des Zentrums des Greifgetriebes ablesbar und damit an dem Verfahrwegmeßsystem des Industrieroboters unter dynamischen Bedingungen korrigierbar und stellt somit einen TastsensorThe positioning error can be read on the displacement of the center of the gripper gear and thus corrected on the Verfahrwegmeßsystem the industrial robot under dynamic conditions and thus provides a tactile sensor

Sobald das Antriebssystem an extrem entfernter Stelle gelagert ist, das den Fahrweg mitfährt, wozu das tangierend am Greifgetriebe angreifende Schubgestänge extrem lang ausgebildet ist, kann ein Fernantrieb vorgesehen werden.Once the drive system is stored at an extremely remote location, which mitfährt the track, including the tangentially acting on the gripping gear push rod is designed to be extremely long, a remote operator can be provided.

Greifgetriebe und Greiferwirkstellen sind nach dem Baukastenprinzip für bestimmbare Größen austauschbar, wobei das Antriebsystem erhalten bleibt.Greifgetriebe and Greiferwirkstellen are interchangeable according to the modular principle for determinable sizes, the drive system is maintained.

In einer umgekehrten Ausführungsart kann auch ein innengreifender, divergierender Mechanismus vorgesehen werden.In an inverted embodiment, an internal diverging mechanism may also be provided.

Insbesondere in Verbindung mit hydraulischen Antriebsystemen mittels Fernantrieb können spezielle klimatisch und chemisch resistente sowie für automatische Entsorgung von Druckgußmaschinen geeignete Materialien verwendet werden.In particular in connection with hydraulic drive systems by means of remote control, special materials which are suitable for climatically and chemically resistant and also suitable for the automatic disposal of die-casting machines can be used.

embodiment

Die Erfindung ist nachstehend anhand verschiedener Ausführungsbeispiele erläutert worden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention has been explained below with reference to various embodiments. In the accompanying drawings show:

Fig. 1: die axonometrische Darstellung der Greiferhand mit Greiferwirkstellen,1: the axonometric representation of the gripper hand with Greiferwirkstellen,

Fig.2: die Darstellung des Positionierfeldes im Greifergehäuse,2: the representation of the positioning field in the gripper housing,

Fig.3: eine Schnittdarstellung der Achse des Führungsbolzens für den Greifer,3 shows a sectional view of the axis of the guide pin for the gripper,

Fig.4: eine Schnittdarstellung des axialen Versatzes im dynamischen Zustand,4 shows a sectional representation of the axial offset in the dynamic state,

Fig.5: eine Schnittdarstellung des räumlichen Versatzes im dynamischen Zustand,5 is a sectional view of the spatial offset in the dynamic state,

Fig.6: eine Schnittdarstellung der Fig. 5 des räumlichen Versatzes im dynamischen Zustand,6 shows a sectional illustration of FIG. 5 of the spatial offset in the dynamic state, FIG.

Fig. 7: das Sinnbild des Zugriffs für Außenkonturen,7: the symbol of the access for outer contours,

Fig. 8: das Sinnbild für Fig. 7 im dynamischen Zustand,8 shows the symbol for FIG. 7 in the dynamic state, FIG.

Fig. 9: das Sinnbild des Zugriffs für Innenkonturen,9: the symbol of the access for inner contours,

Fig. 10: das Sinnbild für Fig.9 im dynamischen Zustand.10: the symbol for Figure 9 in the dynamic state.

Die durch ein Druckmittel fernbetätigten beiden zueinander konzentrischen Scheiben 4,5 des Greifgetriebes werden korrelativ zueinander mittels äußerer Kugelgelenke 9,10 verdreht. Diese Bewegung zwingt die fünf nach Fig. 1 mit 72°-Teilung auf dem Umfang verteilten Mitnehmer 7 und Greiferwirkstellen 2 planetengetriebeartig in der Scheibe 4 sitzend, sich auf das Zentrum des Greifgetriebes zu oder von ihm weg zu bewegen.The remotely operated by a pressure medium two mutually concentric discs 4.5 of the gripper gear are correlatively to each other by means of outer ball joints 9,10 twisted. This movement forces the five according to Fig. 1 with 72 ° division on the circumference distributed driver 7 and Greiferwirkstellen 2 planetary gear-like sitting in the disc 4, to move to the center of the gripper gear to or away from him.

In geöffneter Stellung legen sich die Greiferwirkstellen 2 durch ihre Kröpfung 3 aus dem Greifergehäuse 1 herausragend am Greifergehäuse 1 an und erzwingen automatisch die Selbstzentrierung des Greifgetriebes gegenüber dem Greifergehäuse 1 durch Überwinden der Reibung der permanenten Klemmeinrichtung 6,8. Dadurch ist das Zentrum des Greifgetriebes kongruend mit dem Zentrum des Greifergehäuses 1 und steht in optimaler Öffnung in Bereitstellung für einen erneuten Greifzyklus, den Positionierfehler des vorherigen Greifzyklus automatisch löschend.In the open position, the Greiferwirkstellen 2 put through their crank 3 from the gripper housing 1 outstanding on the gripper housing 1 and automatically force the self-centering of the gripper gear relative to the gripper housing 1 by overcoming the friction of the permanent clamping device 6.8. Thereby, the center of the gripper gear is congruent with the center of the gripper housing 1 and is in optimal opening in provision for a new gripping cycle, the positioning error of the previous gripping cycle automatically deleting.

Bei entgegengesetzter Betätigung der Kugelgelenke 9,10 in erneutem Zugriff verhalten sich die Greiferwirkstellen 2 diametral. Die Kröpfung 3 der Greiferwirkstellen 2 entfernen sich durch den Greifweg um den Betrag des möglichen Positionierfehlers e unterschiedlich vom Greifergehäuse 1 des Greifers und führen am noch fixierten Werkstück 17 abgestützt die Reibung der permanenten Klemmeinrichtung 6,8 überwindend, den gesamten Verschiebeweg entsprechend dem Positionierfehler einschließlich dem Einrichtfehler der Verkettungseinrichtung durch die totale Verschiebung des gesamten Greifgetriebes innerhalb des Greifergehäuses 1 des Greifers durch. Damit ist ein auf dem Verfahrweg der Handhabung ablesbarer Positionierfehler e kraftschlüssig durch die Reibung der Klemmeinrichtung 6,8 für eine regressive Auswertung eines auf die Steuerung des Industrieroboters verwertbaren Zustandes erzielt. Er wird erst bei Übergabe in die zu besorgende Verkettungseinrichtung vor dem Öffnen der Greiferwirkstellen 2 verändert und/oder während des Öffnens automatisch wie oben erwähnt gelöscht.When the ball joints 9, 10 are accessed again in a renewed access, the gripping action points 2 behave diametrically. The offset 3 of the Greiferwirkstellen 2 removed by the gripping path by the amount of possible positioning error e different from the gripper housing 1 of the gripper and lead on still fixed workpiece 17 supported the friction of the permanent clamping device 6,8 overcome, the entire displacement according to the positioning error including the Einrichtfehler the concatenation by the total displacement of the entire gripper gear within the gripper housing 1 of the gripper by. Thus, a readable on the path of handling positioning error e is frictionally achieved by the friction of the clamping device 6.8 for a regressive evaluation of a usable on the control of the industrial robot state. It is changed only when transferred to the concatenation device to be attended before opening the Greiferwirkstellen 2 and / or automatically deleted during opening as mentioned above.

Der Greifer wird in Kombination mit einer Zusatzeinrichtung, dem in den Figuren 3,4,5,6 dargestellten flexiblen Flansch 13 und den durch Federkraft belasteten, drei auf dem Umfang gleichmäßig im Raum hinter dem Greiferboden 6 verteilten Führungsbolzen 15, die in der Halterung 16 verschiebbar sind, zum flexiblen Positionierfehler kompensierenden Greifgerät für eine universelle Verwendung.The gripper is in combination with an auxiliary device, the flexible flange 13 shown in Figures 3,4,5,6 and loaded by spring force, three circumferentially evenly distributed in the space behind the gripper bottom 6 guide pins 15 which are in the holder 16 are displaceable, for flexible positioning error compensating gripping device for universal use.

Diese Zusatzeinrichtung ist für andere, nicht dargestellte Anwendungsfälle, wie z. B. Montageroboter, bei denen flexible Glieder zwischengeschaltet werden müssen, verwendbar. Der flexible Flansch 13 ist in Annäherungsrichtung linear in der Halterung 16 durch Anschmiegarbeit des Greifers am Werkstück verschiebbar. Die Kegel 14 sind durch Reibung und Masseträgheit der Führungsbolzen 15 in bekannter Weise um ihr Spiel aus ihren Arretierungen bis Anschlag ihrer Kugelköpfe an der Greifergehäuserückwand 16 gelöst und um den Betrag ihres Spieles kippbar in drei Dimensionen kardanisch und im seitlichen Versatz der Annäherungsrichtung ausweichbar angeordnet.This accessory is for other, not shown applications, such. As assembly robots in which flexible members must be interposed, usable. The flexible flange 13 is linearly displaceable in the direction of approach in the holder 16 by Aufschmiegarbeit the gripper on the workpiece. The cones 14 are solved by friction and inertia of the guide pin 15 in a known manner to their game from their detents to the stop their ball heads on the Greifergehauerückwand 16 and arranged by the amount of their game tiltable in three dimensions gimbal and evasive in the lateral displacement of the approaching direction.

Die Kugelköpfe 14garantieren verkantungsarm eine resultierende Kraft angenähert der Achse der Führungsbolzen 15 in den Gleitbohrungen der Halterung 16. Der Kegelsitz 13,14 bewirkt unmittelbar hinter der Klemmhalterung 6,8 sitzend das Ausrichten der Greiferwirkstellen 2 und des Greifgetriebes 4,5 bei Werkstückabtransport. Bei Nichtbetätigung verharren sie in spielfreier Arretierung in ihren Kegeln 13,14 nach Fig.3.The ball heads 14 guarantee tilting a resultant force approximately the axis of the guide pin 15 in the slide holes of the holder 16. The conical seat 13,14 causes directly behind the clamp holder 6,8 sitting aligning the Greiferwirkstellen 2 and the gripping gear 4,5 when Werkstückabtransport. When not operated, they remain in play-free locking in their cones 13,14 according to Fig.3.

Claims

Invention claim:

1. gripper for industrial robots with adaptive gripper active positions and associated gripper gear, characterized in that two remotely controlled by pressure means concentric discs (4) are rotatably arranged in the gripper gear relative to each other by means of outer ball joints (9,10) whose at least three uniformly on the circumference distributed Greiferwirkstellen (2) are attached as an angle lever in the disc (4).

2. gripper according to item 1, characterized in that an elastically resilient flange (13) in the approach direction linearly displaceable in the holder (16) and that the ball (14) of the guide pin (15) in a known manner to their game from their Locks to stop their ball heads on the Greifergehäuserückwand (6) tiltable and arranged evasive in the lateral offset.

3. gripper according to item 1 to 2, characterized in that are provided as means for maintaining the positioning error on the transport of handling resilient elements.

4. gripper according to item 1 to 3, characterized in that the positioning error in the displacement of the center of the gripper gear is readable and thus represents a tactile sensor.

5. gripper according to item 1 to 4, characterized in that a remote drive with tangentially attacking on the gripper gear push rod (11,12) is extremely long ausbildbar.

6. gripper according to item 1 to 5, characterized in that gripping gear and Greiferwirkstellen (2) on the modular principle for determinable sizes are interchangeable.

7. gripper according to item 1 to 6, characterized in that in an inverted embodiment, an interngreifgreifender, diverging mechanism for workpieces (18) is provided.