DD268589A3

DD268589A3 - GRIPPER WITH FLOATING GRIPPER HEAD FOR INDUSTRIAL ROBOT

Info

Publication number: DD268589A3
Application number: DD29968187A
Authority: DD
Inventors: Henning Guellmeister; Rudolf Meinl; Lothar Schueppel; Dietmar Vogel
Original assignee: Werkzeugmaschinenbau Fz
Priority date: 1987-02-04
Filing date: 1987-02-04
Publication date: 1989-06-07

Abstract

Die Erfindung ist anwendbar an einem Greifer für Industrieroboter, der einen träger aufweist, in den Kugeln gelagert sind, zwischen denen eine Führungsplatte radial schwimmt, die mit dem Greiferkopf verbunden ist, der sich Achsabweichungen gegenüber dem Werkstück anzupassen vermag. Erfindungsgemäß sind die Kugeln ortsfest und die Führungsplatte ist radial sowie drehwinklig jeweils durch ein Federpaar positioniert, dessen beide Federn gegeneinander gerichtet sind, wovon jede an einem ortsfesten sowie einen sich zwischen einer Nenn- und einer Istlage bewegenden Anschlag anliegt. Die Führungsplatte ist Teil einer Kreuzschieberkupplung, welche die Nennlage des Anschlages bestimmt sowie die Istlage ermöglicht und mit einem Drehleiter für die Schwenkbewegung des Greifkopfes verbunden ist. Klemmfahnen und Klemmzylinder vermögen die Teile in jeder Istlage gegeneinander festzulegen. Fig. 1.{Industrieroboter, Greifer, Greiferkopf, schwimmend gelagert, Kugelwälzführung, radiale und Drehbewegung, Kreuzschieberkupplung, Federrückstellung, Nennlagenbegrenzung, Istlagenklemmung, Klemmzylinder}The invention is applicable to a gripper for industrial robots, having a carrier, are mounted in the balls, between which a guide plate floats radially, which is connected to the gripper head, which is able to adapt to axial deviations from the workpiece. According to the invention, the balls are stationary and the guide plate is radially and rotationally positioned in each case by a pair of springs whose two springs are directed against each other, each of which rests against a stationary and a moving between a nominal and an actual position stop. The guide plate is part of a cross slide coupling, which determines the nominal position of the stop and allows the actual position and is connected to an aerial ladder for the pivotal movement of the gripping head. Clamping vanes and clamping cylinders are able to set the parts in each actual position against each other. Fig. 1. {Industrial robot, gripper, gripper head, floating bearing, ball roller guide, radial and rotary motion, cross slide coupling, spring return, nominal position limitation, Istlagenklemmung, clamping cylinder}

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Greifer mit schwimmend gelagertem Greiferkopf für IndustrieroboterGripper with floating gripper head for industrial robots

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung ist anwendbar an Industrierobotern bzw. Manipulatoren mit mindestens einem Greifer und an dessem Ende radial schwimmend gelagertem Greiferkopf, der sich Achsabweichungen gegenüber einem Greifobjekt anzupassen vermag.The invention is applicable to industrial robots or manipulators with at least one gripper and at its end radially floating mounted gripper head, which is able to adapt axis deviations against a gripping object.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Die DE-OS 29 30 006 offenbart eine Werkstückbeschickungsvorrichtung mit einem Greifer und endseitig angeordnetem Greiferkopf, der mit Beweglichkeiten zum Fluchtausgleich verseilen isto So sind z. B. die Greiferfinger zur Parallelverstellung auf miteinander fluchtenden Spindeln gelagert, die ihrerseits an den beiden einander abgewandten Enden in hydraulischen Kolbenzylindereinheiten aufgenommen sind. Deren Hydraulikdruck ist steuerbar, so daß die Spindeln entweder starr oder nachgiebig gelagert und letzteren Falles die Greiferfinger samt Spindeln im Greifer radial verschoben werden können. Als weitere Möglichkeit der Lageanpassung läßt sich der Greiferkopf axial vom Greifer trennen und wird damit für eine gewisse Eigendrehung freigegeben. Hierbei ist der radiale Fluchtausgleich nur in einer Richtung möglich. Die Mittel für die gegebenen Möglichkeiten des Fluchtausgleiches sind trotz dieser Einschränkung sehr aufwendig und nüssen durch eine Steuerung für den Einsatzfall erst freigegeben werden.DE-OS 29 30 006 discloses a workpiece loading device with a gripper and end arranged gripper head, which is stranded with movabilities for escape compensation isto z. B. the gripper fingers for parallel adjustment mounted on aligned spindles, which in turn are accommodated at the two opposite ends in hydraulic piston-cylinder units. Their hydraulic pressure is controllable, so that the spindles mounted either rigid or resilient and the latter case the gripper fingers together with spindles in the gripper can be moved radially. As a further possibility of adjusting the position, the gripper head can be separated axially from the gripper and is thus released for a certain amount of self-rotation. Here, the radial alignment compensation is possible only in one direction. The funds for the given possibilities of escape compensation are very complex despite this restriction and nuts are released by a controller for the application only.

Die DE-OS 33 46 160 hingegen zeigt einen Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, der relativ zum Greifer in beliebigen Richtungen radial und auch axial ausweichen kann, indem er über einen Horizontal-, einen Kreuz- und einen Vertikalschieber mit dem Greifer verbunden ist. Diese SchieberDE-OS 33 46 160, however, shows a gripper head for manipulators on compression machines, which can dodge radially and axially relative to the gripper in any direction by being connected via a horizontal, a cross and a vertical slide with the gripper. These sliders

reagieren zwar unmittelbar, ihre Leichtgängigkeit hängt jedoch sehr von der Beherrschung der ihnen anhaftenden hohen Reibkräfte ab. Fast reibungsfrei und radial schwimmend ist der Greiferkopf nach DE-OS 33 lO 191 gelagert, indem am Ende des Greifers ein Tragteil befestigt ist, das den Greiferkopf mittels Kugeln aufnimmt, die in Käfigen geführt sind. Bei einer solchen Lagerung laufen die Kugeln radial mit, so daß mit dem Fluchtausgleich die Lagerstellen aus ihrer achssymmetrischen Lage herauswandern, was die Lagerbedingungen verschlechtert. Diese Lösung weist des weiteren Zentrierkugeln auf, die mit Hilfe achsparallel im Greiferkopf angeordneter Federn in Zentriersitze gedrückt werden, die ortsfest im Greifer angeordnet sind. Diese Klemmung legt den Greiferkopf in seiner Ausgangslage fest, da er axial mit dem Greifer fluchtet und sie bewirkt, daß beim Auftreten von Querkräften der Greiferkopf einer gewissen radialen Verlagerung nachgeben kann. Die Federn holen ihn zurück,sobald die Querkräfte nachlassen, indem die Kugeln wieder in ihren Zentriersitz gedrückt werden.Although they react immediately, their ease of movement depends very much on the mastery of the high frictional forces attached to them. Almost frictionless and radially floating the gripper head is mounted according to DE-OS 33 lO 191 by a supporting part is attached to the end of the gripper, which receives the gripper head by means of balls which are guided in cages. In such storage, the balls run radially, so that migrate with the escape compensation, the bearings from their axisymmetric position, which worsens the storage conditions. This solution further has centering balls, which are pressed with the aid of axially parallel arranged in the gripper head springs in centering seats, which are arranged stationarily in the gripper. This clamping sets the gripper head in its initial position, since it is aligned axially with the gripper and it causes the gripper head can yield to a certain radial displacement when transverse forces occur. The springs bring it back as soon as the lateral forces abate by pushing the balls back into their centering seat.

Nachteilig ist hierbei, daß die Größe des radialen Fluchtausgleiches begrenzt ist, indem die Kugeln, einmal aus ihrem Zentriersitz herausgehoben, in diesen nicht mehr zurückkehren und, daß das Herausbewegen, nämlich der Fluchtausgleich, gegen den Widerstand erfolgen muß, den die Kugeln ihrer Verlagerung entgegensetzen. Die Klemmung sichert auch nur die Rückkehr in die Ausgangslage, sie ist aber nicht geeignet, beliebige Positionen aufrechtzuerhalten. Diese Notwendigkeit besteht aber, soll dor Greifer ein 'Werkstück einem Spannfutter entnehmen, um es diesem auf Umschlag gewendet wieder zuzuführen. Dieser bekannte Greifer würde sich zwar vorerst der Position des Werkstückes im Spannfutter anpassen können, sein Greiferkopf würde jedoch beim öffnen des Spannfutters in seine Ausgangslage zurückkehren, womit die Werkstückposition, die zur Weiterbearbeitung wichtig ist, verloren geht.The disadvantage here is that the size of the radial alignment compensation is limited by the balls, once lifted out of their centering, in this no longer return and that the moving out, namely the escape compensation, must be made against the resistance, which oppose the balls of their displacement , The clamping also ensures only the return to the starting position, but it is not suitable to maintain arbitrary positions. However, this need exists if the gripper is to remove a workpiece from a chuck in order to re-feed it to an envelope. Although this known gripper would initially be able to adapt to the position of the workpiece in the chuck, its gripper head would return to its starting position when the chuck was opened, thus losing the workpiece position, which is important for further processing.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist Ziel der Erfindung, die Leichtgängigkeit der Anpassung des Greiferkopfes an die Spannlage des Werkstückes aufrechtzuerhalten und diese angepaßte Lage zu sichern wie auch die sichere Rückführung des Greiferkopfes in seine Nullage zu gewährleisten«·It is an object of the invention to maintain the ease of adaptation of the gripper head to the clamping position of the workpiece and to secure this adapted position as well as to ensure the safe return of the gripper head in its zero position «· ·

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Es ist Aufgabe der Erfindung, den Greiferkopf unter stets zentrischen Kugellagerbedingungen kraftschlüssig zu verlagern und auch zu halten.It is an object of the invention to shift the gripper head under constant centric ball bearing conditions frictionally and also to keep.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß die Kugeln im Trägerrahmen ortsfest gelagert sind und die Führungsplatte sowohl drehwinklig als auch radial in jeder zweier entgegengesetzter Bewegungsrichtungen gegen eine Feder verstellbar ist, die in ihrer entspannten Lage an einem die Greiferkopfnennlage bildenden Anschlag anliegt, und wobei der Greiferkopf mit der Führungsplatte entweder starr oder axial beweglich verbunden ist und sowohl der Greiferkopf an der Führungsplatte als auch diese am Trägerrahmen mittels Klemmeinrichtungen feststellbar ist. Hierbei setzt sich jeder radial wirksame Nennlageanschlag aus Teilen einer Kreuzschieberkupplung zusammen, die aus der Führungsplatte, einem Kreuzschieber und einem Drehteller besteht, der zentrisch im Trägerrahmen gelagert ist, und wobei jede der Klauen der Kreuzschieberkupplung mit einer fluchtenden Aufnahme für eine Druckfeder versehen ist, die außen an der Aufnahme und innen an einer konzentrisch angeordneten Druckplatte anliegt, welche sich mit dem wandernden Kupplungsteil verlagert und deren innere Endlage durch die Anlage sowohl an der Klaue als auch dem die Nut tragenden Kupplungsteil bestimmt ist. Oeder drehwinklig wirksame Nennlageanschlag wird von einer radialen Klemmfahne sowie einem Gehäuse gebildet, wovon dieAccording to the invention this is achieved in that the balls are mounted stationary in the support frame and the guide plate is both rotationally and radially adjustable in any two opposite directions of movement against a spring which rests in its relaxed position on a Greiferkopfnennlage forming stop, and wherein the gripper head is connected to the guide plate either rigid or axially movable and both the gripper head on the guide plate and this on the support frame by means of clamping devices can be determined. In this case, each radially effective nominal position stop consists of parts of a cross slide coupling, which consists of the guide plate, a cross slide and a turntable, which is mounted centrally in the support frame, and wherein each of the jaws of the cross slide coupling is provided with an aligned receptacle for a compression spring, the outside the recording and inside a concentrically arranged pressure plate rests, which moves with the migratory coupling part and the inner end position is determined by the system both on the claw and the groove carrying the coupling part. Oeder rotationally effective nominal position stop is formed by a radial clamping lug and a housing, of which the

Klemmfahne am Drehteller und das Gehäuse am Trägerrahmen befestigt ist. Der Drehteller ist auf einem zentrisch am Trägerrahmen befestigten Klemmzylinder gelagert, der durch den Kreuzschieber sowie die Führungsplatte hindurchragt und eine starre sowie eine axial bewegliche Klemmplatte aufweist, zwischen denen eine Ringmembran angeordnet ist, die an der Führungsplatte befestigt ist. Der Greiferkopf ist an der Führungsplatte axial gegen Rückstellfedern bewegbar aufgenommen. Am Greiferkopf ist eine mindestens achsparallele Klemmfahne befestigt, die zwischen Klemmplatten eines radial wirksamen Klemmzylinders angeordnet ist, der an der Führungsplatte befestigt ist. Am Trägerrahmen sowie auf der Führungsplatte ist je ein Positionierkegel einandergegenüberliegend angeordnet, wovon der eine federbelastet und mit einem Signalgeber verbunden ist.Clamp on the turntable and the housing is attached to the support frame. The turntable is mounted on a centrally fixed to the support frame clamping cylinder which projects through the cross slide and the guide plate and has a rigid and an axially movable clamping plate, between which a ring diaphragm is arranged, which is fixed to the guide plate. The gripper head is received on the guide plate axially movable against return springs. On the gripper head an at least axially parallel clamping lug is attached, which is arranged between clamping plates of a radially effective clamping cylinder which is fixed to the guide plate. On the support frame and on the guide plate a positioning cone is arranged opposite each other, of which one is spring-loaded and connected to a signal generator.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung wird nachstehend an einem bevorzugten Ausführungsbeispiel näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. In the accompanying drawings show:

eine Seitenansicht des Greifers, teilweise im Schnitt, die Kreuzschieberkupplung in Nullage, die Kupplung mit verlagertem Kreuzschieber, die Kupplung mit verlagerter Führungsplatte, um 90° versetzt gezeichneta side view of the gripper, partially in section, the cross slide clutch in zero position, the clutch with shifted cross slide, the clutch with displaced guide plate, drawn offset by 90 °

Schnitt I - I in Fig. 1, Schnitt II - II in Fig. 1, Fig. 7 einen Signalgeberanschluß. Section I - I in Fig. 1, section II - II in Fig. 1, Fig. 7 a signal generator connection.

Fig. l zeigt das Greiferende eines Industrieroboters, das mittels eines Adapterflanschss l an die sich anschließenden Baugruppen montiert wird. Am Adapterflansch 1 ist ein Trägerrahmen 2 befestigt, der Arme aufweist, in deren Enden jeweils zwei parallel zur Greiferachse sich gegenüberliegende Dreipunktlager 2.1 vorgesehen sind, von denen jedes eine Kugel 2.2 aufnimmt, so daß die sich gegenüberliegenden Kugeln eine Wälzführung für eine Führungsplatte 3 darstellen.Fig. L shows the gripper end of an industrial robot, which is mounted by means of a Adapterflanschss l to the subsequent assemblies. On the adapter flange 1, a support frame 2 is fixed, having arms, in each of which two parallel to the gripper axis opposite three-point bearing 2.1 are provided, each of which receives a ball 2.2, so that the opposing balls represent a rolling guide for a guide plate 3.

ZMSfS 7ZMSfS 7

Diese ist Teil einer Kreuzschieberkupplung, zu der auch ein Kreuzschieber 4 und ein Drehteller 5 gehören, welcher auf einem Klemmzylinder б gelagert ist, der zentrisch am Adapterflansch 1 befestigt ist. Als Teil einer Kreuzschieberkupplung ist der Drehteller 5 mit zwei sich radial gegenüberliegenden Klauen 5.1 versehen, die in Nuten 4.1 eintauchen, mit denen der Kreuzschieber 4 versehen ist. Dieser weist zwei weitere, sich radial gegenüberliegende Nuten 4.2 auf, die zu den Nuten 4,1 um 90° versetzt und in der anderen Planfläche angeordnet sind. In die Nuten 4.2 tauchen KlauenThis is part of a cross slide coupling, which also includes a cross slide 4 and a turntable 5, which is mounted on a clamping cylinder б, which is mounted centrally on the adapter flange 1. As part of a cross slide coupling of the turntable 5 is provided with two radially opposite claws 5.1, which dip into grooves 4.1, with which the cross slide 4 is provided. This has two further, radially opposite grooves 4.2, which are offset to the grooves 4.1 by 90 ° and arranged in the other plane surface. In the grooves 4.2 dive claws

3.1 ein, die an der Führungsplatte 3 befestigt sind« An deren greiferkopfseitigen Planfläche sind achsparallele Führungsbuchsen 3.5 vorgesehen, indenen je eine Druckfeder Зоб lagert, welche jeweils einen Führungsbolzen 7.1 beauflagt. Diese Führungsbolzen 7.1 sind an der rückseitigen Planfläche eines Greiferkopfes 7 befestigt. An dieser Planfläche ist auch eine achsparallele Klemmfahne 7.2 vorgesehen, welche zwischen Klemmplatten eines radial wirkenden Klemmzylinders '8 zu liegen kommt, der an der greiferkopfseitigen Planfläche der Führungsplatte 3 befestigt ist.3.1, which are attached to the guide plate 3 'at their gripper head-side plane surface axially parallel guide bushes 3.5 are provided, in each of which a compression spring Зоб superimposed, each of which a guide pin 7.1. These guide pins 7.1 are attached to the rear plane of a gripper head 7. At this plane surface an axially parallel clamping lug 7.2 is provided, which 'comes to rest between clamping plates of a radially acting clamping cylinder 8, which is attached to the gripper head side plane surface of the guide plate 3.

Die Kreuzschieberkupplung weist eine Besonderheit nach Fig. bis 4 auf, indem in jeder der Klauen 3.1; 5.1 ein sich radial nach außen erstreckender Bolzen 3.2; 5.2 befestigt ist. Auf jedem der Bolzen 3.2; 5.2 sitzt axial verschiebbar eine Druckplatte 3.3; 5.3, deren innere Anlagefläche in der zentrischen Nullage der Kreuzschieberkupplung sowohl an der jeweiligen Klaue 3.1; 5,1 als auch am Kreuzschieber 4 anliegt» Die Bolzen 3.2; 5.2 dienen als Aufnahme für eine Druckfeder 3.4; 5.4, von denen jede am Kopf des jeweiligen Bolzens 3.2;The cross slide clutch has a special feature according to FIG. 4 to 4, in each of the claws 3.1; 5.1 a radially outwardly extending bolt 3.2; 5.2 is attached. On each of bolts 3.2; 5.2 sits axially displaceable pressure plate 3.3; 5.3, the inner abutment surface in the central zero position of the cross slide coupling both on the respective claw 3.1; 5.1 as well as the cross slide 4 is applied »The bolt 3.2; 5.2 serve as a receptacle for a compression spring 3.4; 5.4, each of which is at the head of the respective bolt 3.2;

5.2 wie auch an der betreffenden Druckplatte 3_O3; 5.3 anliegt. Fig. 5 zeigt den Klemmzylinder 6. Er ist mit einer starren Klemmplatte 6.1 sowie einer axial beweglichen Klemmplatte 6.2 versehen, die durch einen Kolben 6.3 gegen eine Rückstellfeder 6.4 bewegbar ist. Zwischen beiden Klemmplatten5.2 as well as on the relevant printing plate 3 _O 3; 5.3 is present. It is provided with a rigid clamping plate 6.1 and an axially movable clamping plate 6.2, which is movable by a piston 6.3 against a return spring 6.4. Between both clamping plates

6.1 und 6.2 liegt eine Ringmembran 3.7, die zentrisch in der Führungsplatte 3 befestigt ist.6.1 and 6.2 is a ring diaphragm 3.7, which is centrally mounted in the guide plate 3.

Gemäß Fig. 6 ist der Drehteller 5 mit einer radialen Klemmfahne 5.5 versehen. An deren in die beiden Drehrichtungen weisenden Flächen liegt je ein durch Druckfedern 9.1 beaufschlagter Druckbolzen 9 an, von denen jeder in einem Gehäuse 9.2 aufgenommen ist, das am Trägerrahmen 2 befestigt sind.According to Fig. 6, the turntable 5 is provided with a radial clamping lug 5.5. At their faces pointing in the two directions of rotation is depending on an acted upon by compression springs 9.1 pressure pin 9, each of which is housed in a housing 9.2, which are fixed to the support frame 2.

An einer Stelle des Trägerrahmens 2 ist ein Zylinder 10 achsparallel befestigt, der einen gefederten Bolzen 10.1 aufnimmt, welcher zur Führungsplatte hin in einen Kegel 10.2 endet, dem ein zweiter Kegel 3.8 gegenüberliegt, welcher auf der Führungsplatte 3 befestigt ist. Der Bolzen 10.1 steht mit einem Signalgeber 11 in Verbindung.At one point of the support frame 2, a cylinder 10 is fixed axially parallel, which receives a spring-loaded pin 10.1, which ends towards the guide plate in a cone 10.2, which is opposite to a second cone 3.8, which is mounted on the guide plate 3. The bolt 10.1 is connected to a signal generator 11 in connection.

Der erfindungsgeraäße Greifer wirkt wie folgt: Der Greifer schiebt seinen Greiferkopf 7 mit geöffneten Fingern über ein Werkstück, das einem Spannfutter zu entnehmen und zu wenden ist. Hierbei nimmt der Greifer eine durch die Steuerung vorgegebene Grobposition ein und die Greiferfinger sind mit entsprechendem Übermaß geöffnet, um das Werkstück einzufangen.The gripper invention erfindungsgeraiger acts as follows: The gripper pushes his gripper head 7 with his fingers open on a workpiece that is to remove a chuck and turn. Here, the gripper assumes a predetermined by the control coarse position and the gripper fingers are opened with a corresponding excess to capture the workpiece.

Schließen sich daraufhin die Greiferfinger, so wird sich einer vorzeitig anlegen und dieser zieht den Greiferkopf aus seiner zentrisc'nen Lage zum Trägerrahmen 2 und mittet ihn auf das Werkstück ein, sofern beider Achsen nicht fluchten. Die vorhandene Exzentrizität zwischen Werkstück- und Greiferkopfachse wird von der Kreuzschieborkupplung ausgeglichen, indem sich der Kreuzschieber 4 gegenüber dem Drehteller 5 in einer und die Führungsplatte 3 gegenüber den Kreuzschieber 4 in einer anderen, um 90° versetzten radialen Richtung verschieben kann. Dies erfolgt gegen den Druck der betreffenden Druckfeder 3.4; 5.4 Fig. 2 zeigt die Kreuzschieberkupplung in ihrer Nullage, die der zenrischen Lage der Führungsplatte 3 und damit des Greiferkopfes 7 im Trägerrahmen 2 gemäß Fig. 1 entspricht. Fig. 3 zeigt eine Verschiebung des Kreuzschiebers 4 nach außen, an welcher die gegenüberliegendeClose then the gripper fingers, so one will create prematurely and this pulls the gripper head from its zentrisc'nen position to the support frame 2 and enters it on the workpiece, unless both axes are aligned. The existing eccentricity between the workpiece and gripper head axes is compensated by the cross slide coupling by the cross slide 4 can move relative to the turntable 5 in one and the guide plate 3 with respect to the cross slide 4 in another, offset by 90 ° radial direction. This is done against the pressure of the relevant compression spring 3.4; 5.4 Fig. 2 shows the cross slide coupling in its zero position corresponding to the zenrischen position of the guide plate 3 and thus the gripper head 7 in the support frame 2 of FIG. Fig. 3 shows a displacement of the cross slide 4 to the outside, on which the opposite

Druckfeder 5.4 wegen ihrer Anlage am Drehteller 5 nicht teilnimmt, so daß die Rückstellung des Kreuzschiebers 4 in die Ausgangslage frei von Gegenkräften erfolgt. Die gleichen Bedingungen liegen vor, wenn sich auch die Führungsplatte 3 im Kreuzschieber 4 in einer Richtung nach außen verlagert, was beispielsweise in Fig. 4 dargestellt ist. Während der Verlagerung nimmt der Trägerrahmen 2 das Gewicht des Greiferkopfes 7 durch die Wälzführung der Kugeln 2.2 leichtgängig auf. Stellen sich am Greiferkopf 7 Drehkräfte ein, so kann er sich diesen anpassen, indem der Drehteller 5 über die Klemmfahne 5.5 gegen eine der Druckfedern 9.1 ausschwenkt. Auch hier erfolgt die Rückstellung unbelastet vom Druck der Gegenfeder.Compression spring 5.4 does not participate because of their investment on the turntable 5, so that the provision of the cross slide 4 takes place in the starting position free of adverse forces. The same conditions exist when the guide plate 3 in the cross slide 4 moves in a direction outward, which is shown for example in Fig. 4. During the displacement of the support frame 2 takes the weight of the gripper head 7 by the rolling motion of the balls 2.2 easily on. Set on the gripper head 7 rotational forces, so he can adapt to this, by the turntable swings 5 via the clamping lug 5.5 against one of the compression springs 9.1. Again, the provision is unencumbered by the pressure of the opposing spring.

Da die exzentrische Achslage des Greiferkopfes 7 beim Entnehmen, Wenden und Wiedereinsetzen des Werkstückes beibehalten werden muß, wird der Greiferkopf 7 in der erzielten Lage fixiert, indem der Kolben 6.3 die Klemmplatte 6.2 gegen die Klemmplatte 6.1 drückt, wodurch die Ringmembran 3.7 und damit die Führungsplatte 3 mit dem Trägerrahmen 2 starr verbunden ist. Um den Greiferkopf 7 an der Führungsplatte 3 zu fixieren, gegen welche er sich u.U. axial in den Führungsbuchsen 3.5 bewegt hat, wird die Klemmfahne 7.2 in Klemmzylinder S festgestellt.Since the eccentric axis position of the gripper head 7 when removing, turning and re-insertion of the workpiece must be maintained, the gripper head 7 is fixed in the position achieved by the piston 6.3 presses the clamping plate 6.2 against the clamping plate 6.1, whereby the ring diaphragm 3.7 and thus the guide plate 3 is rigidly connected to the support frame 2. In order to fix the gripper head 7 on the guide plate 3, against which he u.U. has moved axially in the guide bushes 3.5, the clamping lug 7.2 is detected in clamping cylinder S.

Nunmehr kann das Spannfutter das Werkstück freigeben und dieses vorn Greifer entnommen werden, der es wendet, un es dem Futter in der fixierten Achsposition wieder einzugeben. Hat das Futter das Werkstück wieder gefaßt, öffnen sich die Greiferfinger und der Greiferkopf 7 kommt vom Werkstück frei, d. h. daß die Kräfte nicht mehr wirksam sind, die zu seiner Verlagerung geführt haben.Now, the chuck can release the workpiece and this can be taken from the gripper, which turns it, and re-enter the chuck in the fixed axis position. If the chuck has gripped the workpiece again, the gripper fingers open and the gripper head 7 comes free of the workpiece, d. H. that the forces that have led to its relocation are no longer effective.

Werden daraufhin die Klemmungen, ζ. Β. die Klemmplatte 6.1 gelöst, mittet die Kreuzschieberkupplung den Greiferkopf 7 wieder ein, indem sich die belasteten Druckfedern 3.4; 5.4 entspannen und über die betreffenden Druckplatten 3.3; 5.3 den Kreuzschieber 4 wie auch die Führungsplatte 3 zurückverlagern, bis die zentrische Ausgangsposition wieder erreicht ist, wo die Druckplatten 3.3; 5.3 sowohl an den Klauen 3.1; 5.1 als auch am Kreuzschieber 4 anliegen. Die Stellung der Führungsplatte 3 wird durch die Lage der beiden Kegel 3.8; 10.2 übereinander mittels Signalgeber 11 kontrolliert.Then the clamps, ζ. Β. solved the clamping plate 6.1, the cross slide clutch mediates the gripper head 7 again by the loaded compression springs 3.4; 5.4 relax and about the respective printing plates 3.3; 5.3 shift back the cross slide 4 as well as the guide plate 3 until the centric starting position is reached again, where the pressure plates 3.3; 5.3 both on the claws 3.1; 5.1 as well as the cross slide 4 abut. The position of the guide plate 3 is determined by the position of the two cones 3.8; 10.2 one above the other by means of signal generator 11 controls.

Claims

claim

GreiferV for industrial robots, at the gripper end of a support frame is mounted in which balls are mounted, which receive a guide plate radially floating, which is connected to the gripper fingers containing the gripper head, which is reset by means of springs in its nominal position
characterized,

that the balls (2.2) in the support frame (2) are mounted stationary and the guide plate (3) both at right angles and radially in each of two opposite directions of movement against the. >, Spring (3.4, 5.4, 9.1) is adjustable, which abuts in its relaxed position to a the Greiferkopfnennlage forming stop (5.1, 4 or 3.1, 4 or 5.5, 9.2), and wherein the rapier head (7) with the Guide plate (3) is connected either rigidly or axially movable and both the gripper head (7) on the guide plate (3) and this on the support frame (2) by means of clamping devices (6; 8) can be determined.

Gripper according to claim 1,
characterized,

that each radially effective nominal position stop is composed of parts of a cross slide coupling consisting of the guide plate (3), a cross slide (4) and a turntable (5), which is mounted centrally in the support frame (2), and wherein each of the claws (3.1 5.1) of the cross slide coupling with an aligned receptacle (3.2, 5.2) for a compression spring (3.4, 5.4) is provided, the outside of the receptacle (3.2, 5.2) and inside a concentrically arranged pressure plate (3.3, 5.3) abuts is displaced with the wandering coupling part (4; 3) and whose inner end position is determined by the abutment on both the claw (3.1; 5.1) and the coupling part (4) carrying the groove (4.1; 4.2).

3. Gripper according to claim 1 and 2, characterized in that each effective rotationally effective position stop of a radial clamping lug (5.5) and a housing (9.2) is formed, of which the clamping lug (5.5) on the turntable (5) and the housing (9.2) at the

Support frame (2) is attached.

4. Gripper according to claim 1 to 3, characterized in that the turntable (5) is mounted on a centrally on the support frame (2) fixed clamping cylinder (6) passing through

the cross slide (4) and the guide plate (3) protrudes and a rigid (6.1) and an axially movable clamping plate (6.2), between which a ring diaphragm (3.7) is arranged, which is fixed to the guide plate (3).

5. Gripper according to claim 1 to 4, characterized in that the gripper head (7) on the guide plate (3) is received axially against return springs (6.3) movable,

6. Gripper according to claim 1 to 5, characterized in that the gripper head (7) at least one axially parallel clamping lug (7.2) is fixed, which is arranged between clamping plates of a radially effective clamping cylinder (8) which is fixed to the guide plate (3) ,

7. Gripper according to claim 1 to 6, characterized in that on the support frame (2) and on the guide plate (3) each have a positioning cone (3.8, 10.2) is arranged, of which one spring-loaded and the other with a signal generator (11 ) connected is.

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