DD158525A1 - GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS - Google Patents
GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS Download PDFInfo
- Publication number
- DD158525A1 DD158525A1 DD22993581A DD22993581A DD158525A1 DD 158525 A1 DD158525 A1 DD 158525A1 DD 22993581 A DD22993581 A DD 22993581A DD 22993581 A DD22993581 A DD 22993581A DD 158525 A1 DD158525 A1 DD 158525A1
- Authority
- DD
- German Democratic Republic
- Prior art keywords
- gripper
- gear
- gripping
- housing
- item
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft einen Greifer fuer Industrieroboter. Ziel der Erfindung ist die Beeinflussung von Positionierfehlern durch Erweiterung des Spannbereiches und eine sichere Arretierung im gegriffenen Zustand bei gleichzeitigem Ausgleich der Toleranzen in drei Achsrichtungen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer fuer Industrieroboter mit anpassungsfaehigen Greiferwirkstellen zu schaffen, d. Positionierfehler in drei Dimensionen durch Verschiebung des gesamten Greifgetriebes innerhalb des Gehaeuses des Greifers automatisch bei Zugriff ausgleicht. Erfindungsgemaess wird das dadurch erreicht, dass zwei durch Druckmittel fernbetaetigte konzentrische Scheiben 4,5 im Greifgetriebe korrelativ zueinander verdrehbar angeordnet sind, deren mindestens drei Greiferwirkstellen 2 in einer Scheibe 4 befestigt sind, die die Reibung einer permanenten Klemmeinrichtung 6,8 ueberwindend in geoeffneter Stellung durch ihre Kroepfung 3 das Greifgetriebe zentrierend, am Greifergehaeuse 1 anliegen und in geschlossener Stellung das Zentrum des Greifgetriebes entsprechend den Positionierfehlern in zwei Dimensionen verlagernd am noch fixierten Werkstueck abgestuetzt sind, wobei zur Erhaltung des erreichten Zustandes eine zusaetzlich betaetigte oder permanent federnde, kraftschluessige Einrichtung vorgesehen ist.The invention relates to a gripper for industrial robots. The aim of the invention is the influencing of positioning errors by extending the clamping range and a secure locking in the gripped state with simultaneous compensation of tolerances in three axial directions. The invention has for its object to provide a gripper for industrial robots with adaptable Greiferwirkstellen, d. Position error in three dimensions automatically compensated by shifting the entire gripper gear within the housing of the gripper on access. According to the invention, this is achieved in that two concentric disks 4, 5 actuated remotely by pressure medium, are rotatably arranged in the gripper gear, whose at least three gripping action points 2 are fastened in a disk 4 which overcomes the friction of a permanent clamping device 6 in the open position their Kroepfung 3 centering the gripping gear, abut the gripper housing 1 and in the closed position the center of the gripper mechanism are displaced according to the positioning errors in two dimensions displaced on still fixed Werkstueck, to maintain the state reached an additionally actuated or permanently resilient, non-positive means is provided ,
Description
Greifer für IndustrieroboterGripper for industrial robots
Die Erfindung betrifft eiaea Greifer für Industrieroboter mit Positionierfehler kompensierenden Greiferwirkstellen, insbesondere zur Handhabung von rotationssymmetrisch^ Werkstücken·The invention relates to a gripper for industrial robots with positioning error compensating gripper action points, in particular for handling rotationally symmetrical workpieces.
Charakteristik der bekannten technischen Losungen Characteristic of the well-known technical solutions
Pur die automatische Handhabung von Werkstücken in Verbindung mit Industrierobotern oder Sinlegegeräten an Be- oder Yerar» beitungsmaschinen sind bereits viele technische Lösungen von Greifern bekannt. ..Die zu handhabenden Werkstücke werden dabei von außen- oder innenwirkenden Greiferbacken oder -zangen gefaßt j die im Greifer relativ zueinander bewegbar gelagert sind«,Purely the automatic handling of workpieces in connection with industrial robots or sanking machines on processing machines is already known for many technical solutions of grippers. The workpieces to be handled are gripped by externally or internally acting gripper jaws or jaws which are mounted movably relative to one another in the gripper.
Beispielsweise ist in der DD-PS 97 152 eine Greifereinrichtung für rotationssymriietrische fJerkstücke s zur sicheren Entnahme der Werkstücke aus lagedefinierten Speicherplätzen von Werkstückspeiehern oder Transportmitteln und deren Zuführung su den Spanneinrichtungen der Bearbeitungsspindeln von Werk-,ze.ugmas.eninen sowie z,ur Zagege.re.ssht.en .Hiickführung der Werkstücke' sum Speicherplatz 3 sit einem Antrieb sur Betätigung von zwei Greiferbacken· ^?obei ein Greiferbacken mit einerFor example, in DD-PS 97 152 a gripper device for rotationally symmetrical fJerkstücke s for safe removal of workpieces from defined locations of Werkstückspeiehern or means of transport and their supply su the clamping devices of the spindles of work, ze.ugmas.eninen and z, ur Zagege. re.ssht.en. Return of the workpieces' sum storage space 3 sit on a drive sur operation of two gripper jaws · ^? obei a gripper jaws with a
β»β "
ebenen Klemmfläche am Umfang des Werkstückes tangiert und der zweite Greiferbacken V-förmig zueinandarstehsnde Zentrierflächen aufweist, beschrieben, bei der das Übersetz ungs»» Verhältnis für den Antrieb der Greiferbacken derart unterschiedlich ausgelegt ist, daß sich der Greiferbackeü mit dea V-förmig zueinanderstehenden Zentrierflächen zum Greiferbacken mit der ebenen Klemmfläche in einem entsprechenden Verhältnis bewegt.flat clamping surface on the circumference of the workpiece tangent and the second gripper jaws V-shaped zueinandarstehsnde centering surfaces, described in which the translation is »» ratio for driving the gripper jaws designed so different that the Greifer jaw with dea V-shaped centering surfaces for Gripper jaws with the flat clamping surface moves in a corresponding ratio.
Gemäß Dl-OS 2 513 539 ist ein Greifer für einen Industrieroboter mit geringem konstruktiven Aufwand gestaltet $ indem die Zangengliedar des Greifers an z-wei nebeneinander auf einem Bolzen sitzenden iTragscheiben angeordnet und diese für den öffnungs- und Schließvorgang der Zange durch ein Antriebselement gegeneinander verdrehbar sind* Das Verdrehen der fragscheiben und damit das öffnen und Schließen der Zangengliadar kann mit verhältnismäßig einfachen Mitteln erfolgen» Dia Zangengliader sind an den uragscheiben mittels Schrauben auswechselbar sowie gegeneinander versetzbar befestigt, so daß sich die Spann-weite einstellen läßt·According to Dl-OS 2 513 539 a gripper for an industrial robot is designed with little design cost $ by the forceps member of the gripper to z-wei juxtaposed on a bolt iTragscheiben arranged and these for the opening and closing operation of the pliers by a drive element against each other * The twisting of the discs and thus the opening and closing of the pliers can be done with relatively simple means »Slide pliers are exchangeable on the washers by means of screws and fastened against one another, so that the clamping width can be adjusted ·
Sei einer Vorrichtung zur Zuführung und/oder Entnahme von Werkstücken bei verketteten Druckgußmaschinen und Stanzpressen zum Entgraten oder Abschlagen des Angusses erfolgt gsmäß Dl-OS 2 2-35 799 bzw. DjS-OS 2 235 770 eine Ferneinstellung des Greifkopfes unabhängig davon? wie die Verstellung des Schlittens zur Orientierung dar Bearbeitungsmaschine erfolgt5 indem der Greifkopf relativ zmx Schlitten craer zur Längsrichtung des Tragarmes verstellt wird«,Be a device for feeding and / or removal of workpieces in chained die casting machines and punch presses for deburring or knocking off the sprue takes place according to Dl-OS 2 2-35 799 or DjS-OS 2 235 770 a remote adjustment of the gripping head regardless of ? how the adjustment of the carriage for orientation of the machine is done by 5 the gripper head is adjusted relative to the longitudinal direction of the support arm zmx slide cracker,
Zur Erreichung einer den Anforderungen entsprechenden Posi» tioniergenauigkeit für Industrieroboter und Einlegegeräte üben die eingesetzten Wegmeßgysteeie und deren Qualität einen großen Einfluß auf das genaue Handhaben von Werkstücken aus»In order to achieve a positional accuracy for industrial robots and insertion devices that corresponds to the requirements, the distance measuring system used and its quality exert a great influence on the precise handling of workpieces.
— 3« £* im *J <J %J «J V - 3 « £ * in * J <J% J« V
Die qualitative Erhöhung der Positioniergenauigkeit erfordert aufwendige Wegemeßeinrichtungen la Verbindung mit technisch aufwendigen Handhabuagsantrieben. Mit zunehmender Betriebsdauer machen sich Positionierfehler durch noch größeren Verschleiß im Greiferlenkgetriebe bemerkbar»The qualitative increase in the positioning accuracy requires expensive Wegemeßeinrichtungen la connection with technically complex handling operators. As the operating time increases, positioning errors become noticeable due to even greater wear in the gripper steering gearbox »
Hinsichtlich dieser !Feststellung unterliegen alle Antrieb- und Bewegungssysteme einem zeitlich unterschiedlichem Verschleiße Sine wesentliche Beeinflussung erfolgt dabei durch die konstruktive Ausführung der Greifermechanismen« Entsprechend dieser Anforderungen besteht ein wesentlicher Unterschied zwischen den bekannten Greifern an Be- oder Ver» arbeitungsDiaschinen ia ihrer Möglichkeit vorhandene PositioniertoXeransen vom Werkstück^ dessen Spanneinrichtung oder Greiferlenkgetriebe auszugleichen bs?;e bei Slßhtausgleicb. als Biege·» 9 Druck- oder Zugarbeit in die Bewegungsachsen und die statischen Glieder eingehen zu lassen und somit den Verschleiß wesentlich au begünstigen· Der Einsatz von Greifern als Einzweckgeräte erfolgt nur dann?. -wenn hohe Stückzahlen der zu handhabenden Werkstücke den hohen Ißvestitionsaufwand gegenüber dem JKFutzen rechtfertigen*With regard to this determination, all drive and movement systems are subject to wear that varies over time. The design of the gripper mechanisms essentially influences this. "According to these requirements, there is a significant difference between the known grippers on processing machines and their possible positioning actuators Workpiece ^ its clamping device or Greiferlenkgetriebe compensate bs? e at Slsshtausgleicb. as bending · » 9 pressure or traction work into the axes of motion and the static elements, and thus significantly promote wear and tear · The use of grippers as single-purpose devices only takes place ? , -when high quantities of the workpieces to be handled justify the high expenditure on investment compared to the JKFutzen *
Demgegenüber gibt es Entwicklungen von Greifern 9 die Werkstücke unterschiedlicher Abmessungen und Sinsatzraasse automatisch ausgleichend greifen und der Be- oder Verarbeitangs- eiiHrioht^i&s -Z'Sfü-hi?e«i oäer -e&taelamea» In de:r DD-PS 140 549 ist ein Greifkopf für Manipuliereinrichtungen mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken zur Handhabung von Werkstücken sowie des automatischen Ausgleiches eines vorhandenen Achsversatzes in einer Dimension beschrieben©In contrast, there are developments of grippers 9 engage the workpieces of different dimensions and Sinsatzraasse automatically balancing and of working or Verarbeitangs- eiiHrioht ^ i s -Z'Sfü-hi e "i oäer -e taelamea" In de? R DD-PS 140 549 a gripping head for manipulating devices with two gripper jaws movable relative to one another for handling workpieces and the automatic compensation of an existing axial offset in one dimension ©
Nachteilig erweist sich bei allen bekannten Lösungen 9 daß dar Toleransausgleicb. nicht alle 3 Dimensionen eines Positionierfehlers berücksichtigt und somit Biege-, Zug» oder Druckarbeit in die statischen Glieder eingehen und der Verschleiß erhöhtThe disadvantage is found in all known solutions 9 that is Toleransausgleicb. does not take into account all 3 dimensions of a positioning error and thus enters into bending, tensile or pressure work in the static members and increases the wear
wird. Ein Nachteil der bekannten Greifer besteht ferner darin, daß das Werkstück nur in einer bestimmten Zwangslage der Seeder Verarbeitungseinrichtung zugeführt werden kann and dabei nicht die Plananlage bei nachgiebigen Greiferwirkstelleö, oder Greifgetrieben gewährleistet wird·becomes. A disadvantage of the known gripper is further that the workpiece can be fed to the seeder processing device only in a certain predicament and it is not guaranteed the flat system in compliant Greiferwirkstelleö, or gripping gears ·
Eine weitere bekannte technische Lösung stellen Lamellengreif« backen dar. Das Abtasten der Greifflächengeotaetrie erfolgt durch verschiebbare Stahllam.elleäj die im Grundkorper geführt sind. Auf jeder Spannlamelie ist ein Schleifkontakt befestigtä der in Verbindung mit einer Widerstandsbahn einen Schiebewiderstand bildet« Dia Greiferwirkstelle wird kraftschlüssig gesichert» Sin Nachteil besteht darin $ daß neben dem hohen Kostenaufwand und der großen äußeren Baüfors die Plananlaga bei nachgiebigen Greifgetrleben nicht gewährleistet ist»Another known technical solution is lamellar gripping. The scanning of the gripping surface geometry is achieved by displaceable steel lamellas guided in the basic body. On each Spannlamelie a sliding contact is attached ä in conjunction with a resistor track a sliding resistance forms «Dia gripper action is frictionally secured» Sin disadvantage is that $ $ that in addition to the high cost and the large external Baiers the Plananlaga is not guaranteed in compliant gripping. »
Ziel der Erfindung ist die Beeinflussung von Positionierfehlern durch Erweiterung des Spannbereiches und eine sichere Arretierung lsi gegriffenem Zustand bei gleichseitigem Ausgleich der üoleransen in drei Achsrichtungen bzw. Dimensionen5. einerseits der vorhandene Positionierfehler in der Ver«The aim of the invention is the influencing of positioning errors by extending the clamping range and a secure locking lsi gripped state with equilateral balancing the üoleransen in three axial directions or dimensions. 5 on the one hand the existing positioning error in the Ver «
ik ablesbar gehalten wird und andererseits die Korrektur anhand des Dehlers erfolgen soll« Die Zielstellung der Erfindung sieht weiterhin vor«, daß das Zentrum eines Greifgetriebes bei Zugriff mindestens in zwei Dimensionen in Wirkverbindung stehen soll« ferner soll der Greifer ferabe« die&bar und für eine automatische Entsorgung von Druckgußmaschinen geeignet seina Greifgetriebe und GreiferwirkstelIsη sollen für bestimmbare Größen nach dem Baukastenprinzip austauschbar sein*On the other hand, the correction should be made on the basis of the error "The object of the invention also provides," that the center of a gripper gear should be in operative connection with access at least in two dimensions "also the gripper ferabe" the bar and for an automatic Disposal of diecasting machines should be suitable a Greifgetriebe and GreiferwirkstelIs should be exchangeable for determinable sizes according to the modular principle *
-5- 229935 6-5- 229935 6
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für Industrieroboter mit anpassungsfähigen Greiferwirkstei-1-ea ZM schaffen j dar^^ Positionierfehler in drei Dimensionen, wobei zwei Dimensionen des Positionierfehlers auf des Yerfahiweg der Handhabung ablesbar sowie auf die Steuerung rückwirkend verwendbar sein müssen, durch Verschiebung des gesamten Greifgetriebes innerhalb des Gehäuses des Greifers automatisch bei Zugriff dergestalt ausgleicht, daß die zuerst berührenden Greifers?irkstellen das Zentruni des Greifgetriebes aus dem Zentrum des Greifergehäuses abgestützt am, noch fixierten Werkstück um den Betrag des Positionierfehlers verschieben 9 indem die Greifkraft identisch mit der Yer™ schiebekraftj aber größer als die permanente Klemmkraft ist, welche der Verfahrdynamik des Industrieroboters und dem Gewicht der Last ohne die Lage des Zentrums des Greifgetriebes em verändern standhält, bis die Verkettungseinrichtung das Werkstück übernimmt^ um eine erneute Lagaverschiebung für einen zulässigen zweiten Positionierfshler zu ermöglichen*The invention has for its object to provide a gripper for industrial robots with adaptive Greiferwirkstei-1-ea ZM j ^ ^ positioning error in three dimensions, with two dimensions of the positioning error on the Yerfahiweg the handling readable and must be used retroactively to the control by Displacement of the entire gripper gear within the housing of the gripper automatically compensates upon access such that the first touching gripper move the Zentruni of the gripper gear from the center of the gripper housing supported on the still fixed workpiece by the amount of Positionierfehlers 9 by the gripping force identical to the but yer ™ schiebekraftj greater than the permanent clamping force which resists change the procedural dynamics of the industrial robot and the weight of the load without the position of the center of the gripping mechanism em until the transfer link takes over the workpiece ^ a re- e Laga shift for a permissible second positioner to enable *
Erfindungsgesäß wird das dadurch erreicht 9 daß zwei durch Druckmittel fernbetätigte konzentrische Scheiben im Grsifgetriebe korrelativ zueinander mittels äußeren Kugelgelenken Ferdrehbar angeordnet ,.sinds Saren ,mindestens drei auf dem Umfang gleichmäßig verteilten, untereinander mittels des Greifgatriebes im Wirkverbund stehende Greiferwirkstallen als Winkelhebel planete&getriebeartig wirkend in einer Scheibe befestigt sindt die die Reibung einer permanenten Klemmeinrichtung überwindend in geöffneter Stellung durch ihre Kröpfung aus dsa Greifergehäuse herausragend, das Greifgetriebe zentrierend9 am Greifergehäuse anliegen und in geschlossener Stellung das Zentrum des Greifgetriebes entsprechend den Positiosaierfahlern in zwei Dimensionen verlagernd am noch Werkstück, äugest ätst.sMdg ,wobei zur ,Erhaltung desInvention buttocks is achieved by 9 that two by pressure fluid operated remote concentric discs in Grsifgetriebe correlatively arranged to each other by outer ball joints Ferdrehbar, .are s Saren, at least three circumferentially equally spaced with each other by means of the Greifgatriebes operatively coupled stationary gripper active stables planete as an angle lever and gear-like effect in a Disc are fixed t the friction of a permanent clamping device overcoming in the open position by their Kröpfung from the gripper housing outstanding, the gripping gear centering 9 abut the gripper housing and in the closed position the center of the gripper gear according to the Positiosaierfahlern in two dimensions displacing the still workpiece, ugt est .sgmg, whereby, the preservation of
erreichten Zustandes eine zusätzlich betätigte oder permanent federndej kraftschlüssige Einrichtung vorgesehen ist.achieved state an additional actuated or permanently resilientj frictional device is provided.
Zusätzlich ist ein elastisch federnder Plansch anbaufähig, der in Annäherungsrichtung linear verschiebbar in einer Halterung durch Anschmie garbe it des Greifers, am Werkstück ist, wobei Kegel durch Reibung und Masseträgheit von Führungsbolzen in bekannter Weise um ihr Spiel aus ihren Arretierungen bis Anschlag ihrer Kugelkopfa an der Greifergehäuserückwand gelöst sind und um den Betrag ihres Spieles kippbar in drei Dimensionen kardanisch und im seitlichen Yersatz der Annäherungsrichtung ausweichbar angeordnet sind·In addition, an elastically resilient planter is attachable, which is linearly displaceable in the direction of approach in a holder by Anschmie garbe it the gripper, the workpiece, wherein cones by friction and inertia of guide pin in a known manner to their game from their detents to stop her Kugelkopfa on the Gripper housing rear wall are loosened and arranged tiltable in three dimensions gimbal by the amount of their game and evasive in the lateral Yersatz the approach direction ·
Die Greifkraft ist größer als die Reibung der Verschiebung entsprechend dem Positionierfehler auszulegen» Als Mittel zur Erhaltung des Positionierfehlers auf dem !Transportweg der Handhabung sind federnde Elemente vorgesehen·The gripping force is greater than the friction of the displacement corresponding to the positioning error. "Spring elements are provided as a means of maintaining the positioning error on the transport path of the handling.
Der Positionierfahier ist an der Verschiebung des Zentrunis des Greifgetriebes ablesbar und damit an dem Verfahrwegmeßsystem des Industrieroboters unter dynamischen Bedingungen korrigierbar und stellt somit einen Tastsensor dar»The Positionierfahier can be read on the displacement of the Zentrunis the gripper gear and thus correctable in the Verfahrwegmeßsystem the industrial robot under dynamic conditions and thus represents a tactile sensor »
Sobald das Antriebsystem an eztrem. entfernter Stelle gela~ gert istj das den Fahrweg mitfährt, wozu das tangierend am Greifgetriebe angreifende Schubgestänge estram'lang ausgebildet ist, kann ein !Fernantrieb vorgesehen -werden*Once the drive system on eztrem. remote place gela ~ gert isj which travels along the track, to which the tangential to the gripping gear engaging thrust rod estram'lang is formed, can be provided a!
Greifgetriebe und Greifervsirkstellen sind nach dem Baukastenprinzip für bestimmbare Größen austauschbar, wobei das Antrieb sy stem erhalten bleibt«Gripping gearboxes and gripper contact points are exchangeable according to the modular principle for determinable sizes, whereby the drive system is maintained «
lö. einer umgekehrten Ausführungsart kann auch ein innengreifender, divergierender Mechanismus vorgesehen werden«,lö. vice versa, an internal divergent mechanism can be provided,
Insbesondere in Verbindung salt hydraulischen Antriebsystsmea mittels Kernantrieb können spezielle klimatisch und chemisch resistente sowie für automatische Entsorgung von Druckgußmaschinen geeignete Materialien verwendet werden.In particular in connection salt hydraulic Antriebsystsmea means of core drive special climatically and chemically resistant and suitable for automatic disposal of die casting machines suitable materials can be used.
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung ist nachstehend anhand verschiedener Ausführungsbeispiele erläutert worden· In den zugehörigen Zeichnungen seigensThe invention has been explained below with reference to various embodiments · In the accompanying drawings seigens
die asonometrisch© Darstellung der Greiferhand mit Greiferwirkstellen,the asonometric © representation of the gripper hand with gripper action points,
die Darstellung des Positionierfehlers Im Greifergehäuse ,the representation of the positioning error In the gripper housing,
eine Schnittdarstellung der Achse des Pu.hrun.gsbolzens für den Greifer9 a sectional view of the axis of Pu.hrun.gsbolzens for the gripper. 9
i eine Schnittdarstellung des axialen Versatzes in dynamischen Zustand^ i is a sectional view of the axial offset in dynamic state ^
eine Schnittdarstellung des räumlichen Yersatzes Im -dgmamis ohen Z ast an-d 9 a sectional representation of the spatial Y replacement Im -dgmamis ohen Z ast an-d 9
eine Schnittdarstellung der Pige 5 <3.©s räumlicheö. Yersatzes im dynamischen Zustand,a sectional view of Pig e 5 <3. © s raumlicheö. Y replacement in dynamic condition,
das Sinnbild des Zugriffs für Außenkonturen, das Sinnbild für Fig» 7 Im dynamischen Zustand9 das Sinnbild des Zugriffs für Innenkonturen, % das Sinnbild für Pig» 9 im dynamischen Zustand»the symbol of access for external contours, the symbol of Fig. 7 In the dynamic state 9 the symbol of access to inner contours, % the symbol of Pig 9 in dynamic condition
229935229935
Die durch ein Druckmittel fernbetätigten beiden zueinander konzentrischen Scheiben 4, 5 des Greifgetriebes werden korrelativ zueinander mittels äußerer Kugelgelenks 9» 10 verdreht* Diese Bewegung zwingt die fünf nach Hg. 1 mit 72°~Teilung auf dem Umfang verteilten Mitnehmer 7 und Greiferwirkstellen 2 planetengetriebeartig in der Scheibe 4 sitzend, sich auf das Zentrum des Greifgetriebes zu oder von ihm weg zu bewegen«,The remotely operated by a pressure medium two mutually concentric discs 4, 5 of the gripper gear are correlatively to each other by means of external ball joint 9 »10 twisted * This movement forces the five according to Hg. 1 with 72 ° ~ division on the circumference distributed driver 7 and Greiferwirkstellen 2 planetary gear like sitting on disk 4, moving towards or away from the center of the gripper gear «,
In geöffneter Stellung legen sich die GreiferwirksteIlen 2 durch ihre Kröpfung 3 aus dem Greifergehäuse 1 herausragend am Greifergehäuse 1 an und erzwingen automatisch die Selbstzentrierung des Greifgetriebes gegenüber dem Greifergehäuse 1 durch Oberwinden der Reibung der permanenten Klemmeinrichtung 6, 8«, Dadurch ist das Zentrum des Greifgetriebes kongruend mit dem Zentrum des Greifergehäuses 1 und steht in optimaler Öffnung in Bereitstellung für einen erneuten Greifzyklus, den Positionierfehler des vorherigen Greifzyklus automatisch löschend«.In the open position, the GreiferwirksteIlen 2 put by their Kröpfung 3 from the gripper housing 1 outstanding on the gripper housing 1 and automatically enforce the self-centering of the gripper gear relative to the gripper housing 1 by Oberwinden the friction of the permanent clamping device 6, 8 «, This is the center of the gripper gear congruent with the center of the gripper housing 1 and is in optimal opening in provision for a new gripping cycle, the positioning error of the previous gripping cycle automatically deleting «.
Bei entgegengesetzter Betätigung der Kugelgelenke 9» 10 in erneutem Zugriff verhalten sich die GreiferwirksteIlen 2 diametral· Die Kröpfung 3 der Greiferwirkstellen 2 entfernen sich durch den Greifweg um den Betrag des möglichen Positionierfehlers e unterschiedlich vom Greifergehäuse 1 des Greifers Und führen eM noch fixierten Werkstück 17 abgestützt die Reibung der permanenten Klemmeinrichtung 6, 8 überwindend, den gesamten Verschiebeweg entsprechend dem Positionierfehler einschließlich dem Einrichtfehler der Verkettungseinrichtung durch die totale Verschiebung des gesamten Greifgetriebes innerhalb des Greifergehäuses 1 des Greifers durch· Damit ist ein auf dem Verfahrweg der Handhabung ablesbarer Positionierfehler e kraftschlüssig durch die Reibung der Klemmeinrichtung 6, 8 für eine regressive Auswertung eines auf dieWhen the ball joints 9 »10 are actuated again, the gripping action elements 2 behave diametrically · The gripping 3 of the gripper action points 2 move away from the gripper housing 1 of the gripper by the amount of the possible positioning error e as a result of the gripping path the friction of the permanent clamping device 6, 8 overcoming, the entire displacement according to the positioning error including the Einrichtfehler the concatenation by the total displacement of the entire gripper gear within the gripper housing 1 of the gripper · Thus, a readable on the travel of handling positioning error e frictionally by the Friction of the clamping device 6, 8 for a regressive evaluation of the on
L LO Ό ΟL LO Ό Ο
Steuerung des Industrieroboters verwertbaren Zustandes erzielt* Er wird erst bei Übergabe in die zu besorgende Verkettungseinrichtung vor dem Öffnen der Greiferrairkstellen 2 verändert und/oder während des öffnens automatisch wie oben erwähnt gelöscht·Control of the industrial robot achievable state * It is changed only when it is transferred to the interlinking device to be attended prior to the opening of the Greiferrairkstellen 2 and / or automatically deleted during opening as mentioned above ·
Ber Greifer wird iß Kombination rn.it einer Zusatzeinrichtung, dem in den !Figuren 3, 4, 5> 6 dargestellten flexiblen Flansch 13 und den durch Federkraft belasteten, drei auf dem Umfang gleichmäßig im Baum- hinter dem Greiferboden 6 verteilten Führungsbolsen 15» <3ie in der Halterung 16 verschiebbar sind9 zum flexiblen Positionierfehler kompensierenden Greifgerät für eine universell© Verwendung«.Ber gripper is combined with an additional device, the flexible flange 13 shown in FIGS. 3, 4, 5> 6 and the three guide bolts 15 "distributed uniformly in the tree behind the gripper bottom 6 on the circumference, loaded by spring force 3 in the holder 16 are 9 for flexible positioning error compensating gripping device for a universal © use «.
Diese Zusatzeinrichtung ist für andere, nicht dargestellte Anwendungsfället wie s#Be Montageroboter9 bei denen flexible Glieder zwischengeschaitet werden müssens verwendbar. Der flexible Flansch 13 ist in laöäherungsrichtiing linear- in der Halterung 16 durch Anschmiegarbeit des Greifers aa Werkstück verschiebbar, Die Kegel 14 sind durch Reibung und Masseträgheit der Führungsbolzen 15 in bekannter Weise um ihr Spiel aus ihren Arretierungen bis Anschlag ihrer Kugelköpfe an der Greifergehäuserückwand 16 gelost und um den Betrag ihres Spieles kippbar in drei Dimensionen kardanisch und im, seitlichen Versatz &&r Amaäherungsrichtuag ausweichbar angeordnet*This auxiliary device is for others, not shown, applications such as t s # B e assembling robot 9 in which flexible members must be zwischengeschaitet s usable. The cones 14 are solved by friction and inertia of the guide pin 15 in a known manner to their game from their detents to stop their ball heads on the Greifergehauerückwand 16 in Laöäherungsrichtiing linear- in the holder 16 by clinging work of the gripper and tiltable in three dimensions gimbal and in the, lateral offset && r Amaäherungsrichtuag diverted by the amount of their game tiltable *
Die Kugelköpfe 14 garantieren verkantungsarm eine resultierende Kraft angenähert der Achse der Führungsbolsen 15 in den Gleitbohrungefi der Halterung 16» Der Kegelsits 13S 14 bewirkt- unmittelbar hinter der Klemmhalteruüg 6, 8 sitzend das Ausrichten der Greiferwirkstelleia 2 und des Greifgetrie-= bes 4, 5 "bei Werkstückabtransport· Bei Hichtbetätigung verharren sie in spielfreier Arretierung in ihren Kegeln 13, 14 nach Fig» 3*The ball heads 14 guarantee verkantungsarm a resultant force approximately the axis of the guide pins 15 in the Gleitbohrungefi the holder 16 »The Kegelsits 13 S 14 causes immediately behind the Klemmhalteruüg 6, 8 sitting aligning the Greiferwirkstelleia 2 and the Greifgetrie- = bes 4, 5 "when removing workpieces · When actuated by the handle, they remain in a play-free lock in their cones 13, 14 according to FIG.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD22993581A DD158525B1 (en) | 1981-05-11 | 1981-05-11 | GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD22993581A DD158525B1 (en) | 1981-05-11 | 1981-05-11 | GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD158525A1 true DD158525A1 (en) | 1983-01-19 |
| DD158525B1 DD158525B1 (en) | 1987-01-14 |
Family
ID=5530904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD22993581A DD158525B1 (en) | 1981-05-11 | 1981-05-11 | GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD158525B1 (en) |
-
1981
- 1981-05-11 DD DD22993581A patent/DD158525B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DD158525B1 (en) | 1987-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE3434009C2 (en) | ||
| DE3909292C2 (en) | Longitudinal and cross table guide and rotating mechanism | |
| EP0074639A1 (en) | Self-centering steady | |
| DE3202460A1 (en) | CONNECTION SYSTEM FOR FLUID DRIVES FOR A MANIPULATOR | |
| DE102017223367B4 (en) | Robot arm with at least one worm gear | |
| DE2930006A1 (en) | Machine-tool mechanical loading grab - has spring components held rigid during transport and allowing movement during transfer | |
| CH668636A5 (en) | DEVICE FOR LENGTH MEASUREMENT, ESPECIALLY OF DIAMETERS. | |
| DE3345570C2 (en) | ||
| DE4004352C1 (en) | ||
| DE19916765A1 (en) | Handling tool for a machine tool | |
| DE8308085U1 (en) | DEVICE FOR FEEDING SHEET PANELS TO A BENDING MACHINE | |
| DD158525A1 (en) | GRIPPERS FOR INDUSTRIAL ROBOTS | |
| DE3734302C2 (en) | ||
| DE3913655C2 (en) | ||
| DE19523787C2 (en) | Handling tool for a machine tool | |
| DE202010008429U1 (en) | grab | |
| DD226511A1 (en) | GRIPPER HEAD FOR MANIPULATING DEVICES, ESPECIALLY ROBOTS | |
| CH624338A5 (en) | Gripper for a manipulator | |
| DE10020450C2 (en) | Device for testing a wheel assembly on a vehicle | |
| DE4401654C2 (en) | Compensating device | |
| DE3534305C2 (en) | ||
| DE4125587C2 (en) | Device for gripping ammunition parts | |
| DE3151056C2 (en) | Grapple chuck connected to a loading arm | |
| DE3911286C2 (en) | ||
| DE1602773C (en) | Automatic driver for workpieces to be machined while turning |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |