DD156458A1

DD156458A1 - CIRCUIT ARRANGEMENT FOR DISABLING MECHANICAL GAME INFLUENCE IN POSITIONING EQUIPMENT

Info

Publication number: DD156458A1
Application number: DD22812881A
Authority: DD
Inventors: Thomas Koehler; Rudolf Bauer; Walter Behnke
Original assignee: Thomas Koehler; Rudolf Bauer; Walter Behnke
Priority date: 1981-03-09
Filing date: 1981-03-09
Publication date: 1982-08-25

Abstract

Die Erfindung befasst sich mit dem Unwirksammachen von getriebetechnischem Spiel zwischen einer zu positionierenden Transportbaugruppe und einem Gleichstrom-Antriebsmotor in der Anhaltestellung. Zum Zwecke der Erhoehung der Genauigkeit der Positionierung bei einem mit getriebetechnischem Spiel behafteten, drehzahlgeregelten, programmaessig als auch durch einen Positionsgeber drehrichtungswechselbaren Antriebssystem wird dem die Motorspeisung vornehmenden Schaltregler eine Daempfungsschaltung zugeordnet, bei deren Einschaltung die Motorwelle in gedaempfte Schwingungen um die Sollage versetzbar ist. Durch entsprechende Dimensionierung der Bauelemente ist es moeglich, bei genau positionierter Transportbaugruppe lediglich die Motorwelle innerhalb des mechanischen Spiels schwingen zu lassen.The invention is concerned with the disabling of transmission play between a transport assembly to be positioned and a DC drive motor in the stop position. For the purpose of increasing the accuracy of the positioning in a geared with gear game, speed controlled, programmaessig as well as by a position encoder rotationally changeable drive system is assigned to the power supply leading switching regulator a Daempfungsschaltung, when they are switched the motor shaft in damped oscillations about the desired position can be set. By appropriate dimensioning of the components, it is possible to swing at exactly positioned transport assembly only the motor shaft within the mechanical game.

Description

04.03.198104/03/1981

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Schaltungsanordnung zum Unwirks anmachen mechanischer Spieleinflüsse in PositionierungseinrichtungenCircuit arrangement for inactivating mechanical play influences in positioning devices

Anwendungsgebiet Application area

Die Erfindung befaßt sich mit dem ünwirksammachen mechanischen Spiels von getriebetechnischen "Verbindungen zwischen einem elektrischen Gleichstrommotor und einem zu positionierenden Aggregat, beispielsweise einem Buchungswagen oder einer Druckeinheit, in der Anhaltestellung.The invention is concerned with the ünwirksammachen mechanical play of transmission 'connections between a DC electric motor and a unit to be positioned, such as a booking car or a printing unit in the stop position.

Well-known technical solutions

In der DD-PS 136 911 wurde bereits eine Schaltungsanordnung zur Geschwindigkeitsregelung und Anhaltung eines Antriebsmotors für Baugruppen der Datenverarbeitungstechnik beschrieben. Die Regelung der Motorgeschwindigkeit erfolgt dabei mittels eines Zählers, der die Taktsignale eines astabilen Multivibrators mit denen einer an den Motor gekoppelten, fotoelektrisch abtastbaren Schlitzscheibe vergleicht, während eine Steuerlogik in Verbindung mit dem fotoelektrischen Geber nach einem im wesentlichen durch die Masse und das zur Verfugung stehende Motorantriebsmoment in der jeweiligen Gegenrichtung bestimmten Pendelvorgang von Motor und Bewegungseinheit um die gewünschte Sollposition für die endgültige Stillsetzung des Antriebsmotors sorgt.In DD-PS 136 911 a circuit arrangement for speed control and stopping a drive motor for components of data processing technology has already been described. The control of the motor speed is carried out by means of a counter which compares the clock signals of an astable multivibrator with those of a coupled to the motor, photoelectrically scannable slit disc, while a control logic in conjunction with the photoelectric encoder after a standing substantially by the mass and the available Motor drive torque in the respective opposite direction certain pendulum action of the motor and the movement unit to the desired target position for the final shutdown of the drive motor provides.

Eine den gleichen Zwecken dienende Einrichtung ist aus der DE-AS 2 647 230 bekannt, nur daß hier für die Geschwindigkeitssteuerung des Motors ein Tachogenerator und für die möglichst genaue Einnahme der Anhalteposition eineA device serving the same purpose is known from DE-AS 2,647,230, except that here for the speed control of the motor tachogenerator and for the most accurate receipt of the stop position

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Lochscheibe mit einer Differentialfotodiode zum Einsatz gelangen. Das Tachogenerator-Ausgangssignal unterstützt dabei in Verbindung mit dem Mo tor drehmoment eine starke Dämpfung des Überschwingens der Sollposition. Beiden Lösungen haftet gemeinsam der Nachteil an, daß zwar die jeweilige Motorwelle mit der unmittelbar darauf angebrachten Lochscheibe durch die Positionierung in eine ausreichend genaue Winkellage zu bringen ist, daß aber die zu transportierende Einheit dem Spiel der zwischengeschalteten getriebetechnischen Elemente zufolge je nach der Richtung des zuletzt wirkenden Motorantriebsmoments sichtlich Abweichungen von der idealen Sollage aufweisen kann, was sich beispielsweise in Druckeinrichtungen störend auf das Druckbild auswirkt.Perforated disk come with a differential photodiode used. The tachogenerator output signal, in conjunction with the motor torque, greatly dampens the overshoot of the setpoint position. Both solutions together has the disadvantage that although the respective motor shaft with the perforated disc mounted directly on it is to be brought by positioning in a sufficiently accurate angular position, but that the unit to be transported according to the game of intermediate transmission elements according to the direction of the last acting motor drive torque visibly may have deviations from the ideal desired position, which interferes with the printed image, for example, in printing devices.

Object of the invention

Die Erfindung bezweckt, die Genauigkeit der Positionierung des bewegten Aggregats zu erhöhen.The invention aims to increase the accuracy of the positioning of the moving unit.

Essence of the invention

Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, eine Schaltungsanordnung zum Unwirksammachen von getriebetechnischem Spiel zwischen einem umsteuerbaren elektrischen Antriebsmotor und einer von diesem Motor bewegbaren Transportbaugruppe beim Anhalten in einer Sollposition anzugeben, wobei eine sowohl von einer Programmsteuerung als auch von einem Positionsgeber beeinflußbare Motorumsteuerlogik und ein Schaltregler zur Strombegrenzung für den Antriebsmotor Verwendung finden.The object of the present invention has been made to provide a circuit arrangement for disabling transmission game between a reversible electric drive motor and a movable transport module of this engine when stopping in a desired position, wherein an influenceable both by a program control and by a position encoder engine reversal logic and a switching regulator find the current limit for the drive motor use.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Schaltregler mit einer in der Anhaltephase wirksam zuschaltbaren Dämpfungsschaltung verbunden ist und daß die Dämpfungsschaltung nach dem AnhalteVorgang in der Zielposition zur Herbeiführung von Pendelschwingungen der Motorwelle um die Sollposition ausschaltbar ist. In einer vorzugsweisen Ausführung der Erfindung ist in den Motor-The object is achieved in that the switching regulator is connected to an effective in the stop phase switchable damping circuit and that the damping circuit is switched off after stopping in the target position for bringing about oscillations of the motor shaft to the desired position. In a preferred embodiment of the invention is in the engine

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Stromkreis ein Meßwiderstand eingeschaltet, dem in Reihe mit einer Aufladediode und einem Aufladewiderstand ein die Schaltspannung für einen Schwellwertschalter bereitstellender Schwellwertkondensator parallelgeschaltet ist, dessen Entladung über die Dämpfungsschaltung steuerbar ist. Ein Merkmal der Erfindung besteht auch darin, daß die Entladung des Schwellwertkondensators über einen Sehalttransistor steuerbar ist, dessen Kollektor-Emitter-Strecke ein Dämpfungskondensator parallelgeschaltet ist, der über einen Ladewiders tand mit dem Schwellwertkondensator verbunden ist. Die Erfindung ist schließlich dadurch charakterisiert, daß die Zeitkonstante der Dämpfungskondensator-Ladewiderstands-.Kombination der Dämpfungsschaltung sehr viel größer ist als die der Schwellwertkondensator-Aufladewiderstands-Kombination des Schaltreglers.Circuit a measuring resistor turned on, in parallel with a charging diode and a charging resistor, the switching voltage for a threshold value providing threshold capacitor is connected in parallel, the discharge via the damping circuit is controllable. A feature of the invention is also that the discharge of the threshold capacitor is controllable via a Sehalttransistor whose collector-emitter path, a damping capacitor is connected in parallel, which is connected via a Ladewiders tant to the threshold capacitor. Finally, the invention is characterized in that the time constant of the snubber capacitor charge resistor combination of the snubber circuit is much greater than that of the threshold capacitor charging resistor combination of the switching regulator.

Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel unter Zuhilfenahme einer Zeichnung näher erläutert·The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment with the aid of a drawing.

Eine lediglich durch ein Blocksymbol dargestellte Druck- und Wagenlaufsteuerung 1 stellt an ihrem einen Ausgang ein Rechts lauf signal Mr, an einem zweiten Ausgang ein Linkslaufsignal Ml für einen Gleichstrommotor M bereit. Diese drehrichtungsbestimmenden Signale werden in bekannter Weise sowohl von einer Programmsteuerung als auch von einer mit Löchern oder Schlitzen zur fotoelektrischen Abtastung versehenen, auf der Motorwelle fest angebrachten Taktscheibe erzeugt und steuern über Eingangstransistoren 5» 6 eine beispielsweise als Brückenschaltung ausgeführte, mit der Betriebsspannung U-g verbundene Leistungsstufe 2 für den Motor M.A pressure and carriage control 1 shown only by a block symbol provides at its one output a right-hand signal Mr, at a second output a left-turn signal Ml for a DC motor M ready. These direction of rotation-determining signals are generated in a known manner both by a program control and provided with holes or slots for photoelectric scanning, fixedly mounted on the motor shaft clock disk and control via input transistors 5 »6, for example, as a bridge circuit connected, connected to the operating voltage Ug power stage 2 for the engine M.

Zur Begrenzung des Stromes für den Motor M dient ein Schaltregler 3· Dieser umfaßt einen in den Stromkreis des Motors M einbezogenen Meßwiderstand 8, einen hierzu parallelgeschalteten Zweig aus einer Aufladediode 9» einem Aufladewiderstand 10 und einem Schwellwertkondensator 11, einen an diesen Zweig angeschlossenen Schwellwertschalter 14 sowie eineFor limiting the current for the motor M is a switching regulator 3 · This includes a included in the circuit of the motor M measuring resistor 8, a parallel thereto branch of a charging diode 9 »a charging resistor 10 and a threshold capacitor 11, a threshold value connected to this branch 14th as well as one

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dem Aufladewiderstand parallelgeschaltete niederohmige Kombination aus Diode 12 und Widerstand 13. Über eine Diode 7 ist der Ausgang des Sehwellwertschalters 14 direkt mit den Emittern-der Eingangstransistoren 5 uncL б kontaktiert, welche auf diesem Wege an das Nullpotential Uq angeschaltet werden können.The output of the Sehwellwertschalters 14 directly to the emitters-the input transistors 5 uncL б contacted, which can be connected in this way to the zero potential Uq via a diode 7 connected in parallel with the charging resistor low-impedance combination of diode 12 and resistor 13.

Die nicht an das Nullpotential Uq gelegte Elektrode des Schwellwertkondensators 11 ist mit einer Dämpfungsschaltung 4 verbunden. Diese Verbindung führt unmittelbar an einen Ladewiderstand 15 und in Reihe über einen Schutzwiderstand 16 und die Kollektor-Emitter-Strecke eines Schalttransistors weiter an die Nullpotentialklemme. Der Kollektor-Emitter-Strecke des Transistors 18 ist ein Dämpfungskondensator 17 parallelgeschaltet, dessen Kapazität ein Vielfaches der des Schwellwertkondensators 11 ausmacht, wie auch der Ladewiderstand 15 gegenüber dem Aufladewiderstand 10 mehrfach höher dimensioniert ist. Daraus resultiert, daß die Zeitkonstante der Dämpfungskondensator-Ladewiderstand-Kombination sehr. viel größer ist als die der aus Schwellwertkondensator 11 und Aufladewiderstand 10 gebildeten Kombination des Schaltreglers 3·The electrode of the threshold capacitor 11 which is not connected to the zero potential Uq is connected to a damping circuit 4. This connection leads directly to a charging resistor 15 and in series via a protective resistor 16 and the collector-emitter path of a switching transistor on to the zero potential terminal. The collector-emitter path of the transistor 18 is a damping capacitor 17 connected in parallel, whose capacitance is a multiple of the threshold capacitor 11, as well as the charging resistor 15 against the charging resistor 10 is dimensioned several times higher. As a result, the time constant of the snubber capacitor charging resistor combination is very high. is much larger than that of the threshold capacitor 11 and charging resistor 10 formed combination of the switching regulator 3 ·

Der Schalttransistor 18 wird von dem Ausgang eines NAND-Gliedes 19 angesteuert, dem wiederum von der Druck- und Wagenlaufsteuerung 1 ein Transportsignal Wl und ein Drucksignal Dr zugeführt werden.The switching transistor 18 is driven by the output of a NAND gate 19, which in turn from the print and carriage control 1, a transport signal Wl and a pressure signal Dr are supplied.

P anc onswe e s

In der Ruhestellung, d.h. wenn bei angelegter Betriebsspannung U-g weder eine Wagenbewegung noch eine Druckoperation vorgesehen ist, liegen die beiden Eingänge des NAND-Gliedes 19 auf hohem Potential, der Schalttransistor 18 befindet sich demzufolge in gesperrtem Zustand, sowohl Dämpfungskondensator 17 als auch Schwellwertkondensator 11 sind gleichermaßen aufgeladen, was bedeutet, daß die Emitter der Eingangstransistoren 5» б durch den Schwellwertschalter 14 nicht an Nullpotential gelegt und damit ebenfalls im gesperrten Zu-At rest, i. if neither a carriage movement nor a printing operation is provided with applied operating voltage Ug, the two inputs of the NAND gate 19 are at high potential, the switching transistor 18 is therefore in the locked state, both damping capacitor 17 and threshold capacitor 11 are equally charged, which means in that the emitters of the input transistors 5 'b are not connected to zero potential by the threshold value switch 14 and thus likewise in the locked state.

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stand gehalten sind. Der Motor M bleibt stromlos. Sobald eine Verschiebung des Papierwagens, Druckschlittens oder dergleichen Transportobjektes erforderlich ist, wechselt das Transportsignal YiI und damit ein Eingang des NAND 19 von "Η** auf "L", wodurch der Schalttransistor 18 aufgesteuert wird. Damit kann sich der Dämpfungskondensator 17 über den niederohmigen Schutzwiderstand 16 gegen Nullpotential entladen und auch der Schwellwertkondensator 11 erniedrigt über den größeren Ladewiderstand I5 seine Spannung soweit, bis die untere Schaltschwelle des Schwellwertschalters 14· erreicht ist und dieser die Eingangstransistoren 5, 6 durch Zuschaltung des Nullpotentials Uq freigibt. Wird von der Druck- und Wagenlaufsteuerung 1 beispielsweise ein Recht s lauf s ignal Mr ausgegeben, ist der Eingangs transistor 5 aufgesteuert, so daß über den zugehörigen Brückenpfad ein nach einer e-Funktion steigender Strom von positivem Potential Un durch den Motor M zur Nullpotentialklemme Uq fließen kann. Die dabei an dem Meßwiderstand 8 auftretende Spannung bewirkt über die Aufladediode 9 und den Aufladewiderstand 10 das Wiederaufladen des Schwellwertkondensators 11 bis zur Abschaltschwelle des Schwellwertsehalters 14·, bei derem Erreichen der Eingangstransistor 5 und damit auch der angesteuerte Brückenpfad gesperrt und der Motorstrom abgeschaltet werden. Nun kann sich der Schwellwertkondensator 11 wieder über die Widerstände 15 und 16 und die Kollektor-Emitter-Strecke des Schalttransistors 18 entladen, bis erneut die Einsehaltschwelle des Schwellwertschalters 14- erreicht ist und ein weiterer Stromimpuls auf den Motor M gegeben wird. Dieser Vorgang wiederholt sich spange, bis der Wagen in die gewünschte Zielposition gelangt und beispielsweise durch Erkennung eines bestimmten Zählerstandes in der Druck- und Wagenlaufsteuerung 1 das Transportsignal Wl umschaltet.stood up. The motor M remains de-energized. As soon as a displacement of the paper carriage, print carriage or the like transport object is required, the transport signal YiI and thus an input of the NAND 19 changes from "Η ** to" L ", whereby the switching transistor 18 is turned on Protective resistor 16 discharged to zero potential and the threshold capacitor 11 is lowered over the larger charging resistor I5 its voltage until the lower threshold of the threshold 14 · reached and this releases the input transistors 5, 6 by connecting the zero potential Uq Carriage control 1, for example, a right s running s signal Mr output, the input transistor 5 is turned on, so that over the associated bridge path an increasing e-function current of positive potential Un through the motor M can flow to the zero potential terminal Uq the measuring resistor 8 occur etende voltage causes via the charging diode 9 and the charging resistor 10, the recharging of the threshold capacitor 11 to the turn-off threshold of the threshold holder 14 ·, when reaching the input transistor 5 and thus locked the driven bridge path and the motor current are turned off. Now, the threshold capacitor 11 can discharge again via the resistors 15 and 16 and the collector-emitter path of the switching transistor 18 until the Einsehaltschwelle the threshold 14- is reached again and another current pulse is applied to the motor M. This process is repeated clang until the car reaches the desired target position and, for example, by detecting a specific count in the printing and carriage control 1, the transport signal Wl switches.

Die Aufladediode 9 gewährleistet, daß die Entladung des Schwellwertkondensators 11 nur über die Verbindung zum Ladewiderstand 15 erfolgen kann. Die Kombination aus DiodeThe charging diode 9 ensures that the discharge of the threshold capacitor 11 can only take place via the connection to the charging resistor 15. The combination of diode

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und Widerstand 13 besitzt für die Wirksamkeit der Erfindung keine unmittelbare Bedeutung} sie dient jedoch insofern als Schutzschaltung bei steilen Motorstromspitzen, wie sie beispielsweise durch einen Kurzschluß in der Leistungsstufe 2 hervorgerufen werden können, als sie für eine sprunghafte Aufladung des Schvvellwertkondensators 11 und daraus resultierend für ein sofortiges Sperren der Eingangstransistoren 5, б Sorge trägt.and resistor 13 has no direct relevance to the effectiveness of the invention, but it serves as a protection circuit in steep motor current peaks, as may be caused for example by a short circuit in the power stage 2, as they are for a sudden charging of the Schvvellwertkondensators 11 and as a result Immediate locking of the input transistors 5, б concern.

Trotz Abschaltung des !Transportsignals wird durch die Trägheit der bewegten Masse die genaue Sollposition naturgemäß überlaufen, gleichzeitig aber in bekannter Weise, zum Beispiel mit Hilfe des Hell-dunkel-Überganges der mit der Motorwelle fest verbundenen, fotoelektrisch abgetasteten Schlitzscheibe, das Rechtslaufsignal Mr ab-, dagegen das Linkslaufsignal Ml zugeschaltet und der Motor nach dem vorläufigen Halt in die umgekehrte Drehrichtung versetzt. Mit dem Passieren der Zielposition - diesmal aus der Gegenrichtung - erfolgt ein abermaliger Drehrichtungssignalwechsel, der sich mit jedem weiteren Durchgang der Zielposition wiederholt. Der Motor führt somit Pendelschwingungen um die Sollage aus, die auch von dem angekoppelten Wagen mit ausgeführt werden, der sich dabei immer mehr seiner idealen Zielposition nähert· Da die getriebliche Verbindung zwischen Wagen und Motor praktisch stets mit einem Spiel behaftet ist, läßt es sich durch geeignete zeitliche Beeinflussung der Größe des schwrqgmgserzeugenden Motormoments bewirken, daß zeitweise allein die Motorwelle innerhalb des möglichen Spiels schwingt und der Wagen in der Sollposition quasi in Ruhe verharrt. Die zeitliche Beeinflussung der Motormomentengröße kann günstig mit einer gedämpften Schwingung geeigneter Zeitkonstante erfolgen. Diesem Zweck dient die mit dem Schaltregler verbundene Dämpfungsschaltung folgendermaßen:Despite the disconnection of the transport signal, the inertia of the moved mass naturally overflows the exact setpoint position, but at the same time in a known manner, for example with the aid of the light-dark transition of the photoelectrically scanned slit disk fixedly connected to the motor shaft, the clockwise signal Mr. , On the other hand, the left running signal Ml switched on and the motor after the provisional stop in the reverse direction of rotation. By passing the target position - this time from the opposite direction - there is a renewed change of direction signal, which repeats itself with each further passage of the target position. The motor thus executes pendulum oscillations around the desired position, which are also carried out by the coupled car with, which is approaching more and more its ideal target position · Since the gear connection between the car and motor practically always has a game, it can be through effecting temporal influence on the size of the schwrqgmg-generating engine torque, that at times alone, the motor shaft oscillates within the possible game and the car remains virtually in the desired position at rest. The temporal influence of the engine torque magnitude can be done favorably with a damped oscillation suitable time constant. The purpose of the damping circuit connected to the switching regulator is as follows:

Mit der Umschaltung des Transportsignals Wl bei Erreichen der Zielposition nimmt der entsprechende NAND 19 - Eingang wieder "!{"-Pegel an und der nachgeordnete SehalttransistorWith the switching of the transport signal Wl upon reaching the target position, the corresponding NAND 19 input again assumes "! {" Level and the downstream Sehalttransistor

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18 geht in den Sperr zustand über. Nunmehr wird während der anschließenden Stromspeisungsphasen, d.h. mit jedem Motorstromimpuls, nicht nur der Schwellwertkondensator 11, sondern über den Ladewiderstand 15 auch der Dämpfungskondensator 17» aufgrund des erheblichen Zeitkonstantenunterschieds zwar viel weniger, aber dennoch allmählich aufgeladen. Parallel dazu ist eine Entladung des Schwellwertkondensators 11 auch nur noch über diese Strecke auf den Dämpfungskondensator 17 möglich, dessen fortschreitende Aufladung den Entladevorgang des Schwellwertkondensators 11 kontinuierlich langsamer vonstatten gehen läßt, wodurch die Zeitabstände zwischen den Motorstromimpulsen stetig größer, der Mittelwert des Motorstroms folglich kleiner und damit die Schwingamplituden der Motorwelle ebenfalls kleiner werden. Die Motorwelle führt also gedämpfte Schwingungen aus und symmetriert dabei den beweglichen Wagen. Sowohl Schaltregler als auch Dämpfungsschaltung lassen sich dabei so bemessen, daß diese Schwingung letztlich nur noch im Bereich des getriebetechnischen Spiels der Motorwelle stattfindet.18 goes into the blocking state. Now, during the subsequent power supply phases, i. with each motor current pulse, not only the threshold capacitor 11, but via the charging resistor 15 and the damping capacitor 17 »due to the significant time constant difference, although much less, but still gradually charged. In parallel, a discharge of the threshold capacitor 11 is also possible only over this distance on the damping capacitor 17, the progressive charge the discharge of the threshold capacitor 11 can proceed continuously slower, making the time intervals between the motor current pulses steadily larger, the mean value of the motor current consequently smaller and so that the oscillation amplitudes of the motor shaft also become smaller. The motor shaft thus executes damped oscillations and thereby balances the moving carriage. Both switching regulator and damping circuit can be dimensioned so that this oscillation ultimately takes place only in the field of gear-technical game of the motor shaft.

Der gleiche Vorgang wird ausgelöst, wenn bei Wagenstillstand das den Druck vorbereitende Signal Dr auf "If'-Pegel umschaltet und ebenso den beschriebenen Schwingvorgang auslöst. Damit ist die Möglichkeit gegeben, auch ein nicht unmittelbar an die Positionierung des Wagens sich anschließendes Drucken bei exakt in der Sollposition gehaltenem Wagen auszuführen.The same process is triggered when the carriage-ready signal Dr switches to the "If" level and also triggers the oscillation process described above, thus making it possible to print even at a pressure not directly following the positioning of the carriage execute the desired position held carriage.

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Claims

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Invention claim.

1, circuit arrangement for disabling getriebetechnisohen game between a reversible electric drive motor and a movable from this motor transport assembly when stopping in a desired position with an influenceable both by a program and by a position encoder direction of rotation control and a switching regulator for motor current limiting, characterized in that the switching regulator ( 3) is connected to a damping circuit (4) effectively operable to be engaged in the stopping phase, and that the damping circuit (4) can be turned off by the target position after stopping in the target position for inducing pendulum vibration of the motor shaft;

2. Circuit arrangement according to item 1, characterized in that in the motor circuit, a measuring resistor (8) is turned on, in series with a charging diode (9) and a charging resistor (10) a the switching voltage for a power stage (2) of the motor ( M) controlling threshold value switch (14 ·) providing threshold capacitor (11) is connected in parallel, the discharge via the damping circuit (4) is controllable.

3 · Circuit arrangement according to item 1 and 2, characterized in that the discharge of the threshold value capacitor (11) via a switching transistor (18) is controllable.

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,-, SctLaltungsanordnung according to item 1 to 3 * characterized in that the switching transistor (18) a damping capacitor (17) is connected in parallel and that both are connected via a charging resistor (15) with the threshold capacitor (11) of the switching regulator (3),

5о Circuit arrangement according to item 1 to 4, characterized in that the time constant of the snubber capacitor charging resistor combination (171 15) is much greater than that of the charging resistor-Schwellwertkondensator-combination (10, 11) of the switching regulator (3).

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