DD145689A1 - CORRECTION DEVICE FOR AUTOMATIC STEERING IN SELF-PROPELLED AGRICULTURAL MACHINES - Google Patents
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Description
Anwendungsgebiet der Erfindung .Field of application of the invention.
Korrektureinrichtung für eine automatische Lenkung an selbstfahrenden Landmaschinen zur Ernte von Reihenpflanzen, insbesondere Mais, oder zum Fahren an der Bestandsgrenze bei unterschiedlichen Bodenverhältnissen.Correction device for automatic steering on self-propelled agricultural machines for harvesting row plants, in particular maize, or for driving at the stock limit under different soil conditions.
Charakteristik der bekannten technischen LösungCharacteristic of the known technical solution
Es ist eine Einrichtung an automatischen Lenkungen, wie im DD-WP 97 341 bekannt, bei der eine Tastvorrichtung die Pflanzenreihe mit Meßwertgebern erfaßt und. als elektrisches Signal an eine elektronische Reglereinheit überträgt. Von dieser Reglereinheit werden über ein hydraulisches Stellorgan die Räder gesteuert und somit die Landmaschine gelenkt. Diese Einrichtung hat den Nachteil, daß für eine gleichbleibend gute Steuerung günstige Bodenverhältnisse notwendig sind. Bei nassen, schmierigen, sumpfigen oder sandigen Bodenverhältnissen wird die Genauigkeit der Lenkung negativ beeinflußt und kann im Extremfall bis zum Ausfall der Regeleinrichtung führen. Grund dafür ist eine ständige Schlingerbewegung der Erntemaschine, die eine Positionsänderung esa. Meßwertgeber vortäuscht, obwohl die Pflanzenreihen gerade verlaufen» Im ungünstigsten Fall reicht die ausgeführte Lenkkorrektur nicht aus, um dieIt is a device to automatic steering, as in DD-WP 97 341 known in which a sensing device detects the plant row with transducers and. as an electrical signal to an electronic control unit transmits. From this control unit, the wheels are controlled by a hydraulic actuator and thus steered the agricultural machine. This device has the disadvantage that favorable soil conditions are necessary for a consistently good control. In wet, greasy, marshy or sandy soil conditions, the accuracy of the steering is adversely affected and can lead to the failure of the control device in extreme cases. Reason for this is a constant rolling movement of the harvester, which esa a change in position . Although the rows of plants are running straight ahead »In the worst case, the steering correction is not sufficient to compensate the
der Größe des Meßwertgebersignals entsprechende Positionsänderung der Erntemaschine zu erreichen. Dies führt zur Unbrauchbarkeit der gesamten automatischen Lenkung.To achieve the size of the transmitter signal corresponding change in position of the harvester. This leads to the uselessness of the entire automatic steering.
2iel der Erfindung·2iel of the invention
Die Erfindung, hat daa Ziel eine Korrektureinrichtung zu schaffen, die zum Ausgleich des Schlupfes der gelenkten Räder eine von den Bodenverhältnissen abhängige Umschaltung ermöglicht, womit die automatische Lenkung weiter voll funktionsfähig bleibt.The invention has as its goal to provide a correction device which allows to compensate for the slip of the steered wheels depending on the ground conditions switching, whereby the automatic steering remains fully functional.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Korektureinrichtung für eine automatische Lenkung zu erstellen, die eine optimale nachführung bei allen Bodenbedingungen gewährleistet, einfach zu bedienen und universell einsetzbar ist«The invention has the object to create a Korektureinrichtung for a utomaticsearch steering, which ensures optimal tracking for all soil conditions, easy to use and universally applicable is "
Erfindungsgeinäß wird dies dadurch erreicht, daß im elektrischen Teil einer seLbstfahrenden Landmaschine ein Bewertungsumschalter zwischen einem Meßwertgeber, einem Begier und einem Bückführgeber angeordnet ist, welcher aus mindestens je einem ?/iderstand und einem Schalter für mehrere Schaltstufen besteht« Danach ist ein elektronischer Regler, bestehend aus Summierer, einem Dreipunktglied und einem Leistungsschalter angeordnet, der in Verbindung mit einem Hydraulikventil steht. Der Bewertungsumschalter nimmt die vom Meßwertgeber übertragene Signalspannung auf und gibt sie in Abhängigkeit vom eingestellten ?/iderstand an den Summierer weiter» Eine zweite Leitung vom Meßwertgeber zum Summierer koismt vom Bückführgeber· Am elektronischen Regler liegt also einmal das Signal des Meßwertgebers über den Verlauf der Bestandsgrenze und zum anderen das Signal des Rückführgebers über die jeweilige Stellung der gelenktenErfindungsgeinäß this is achieved by the fact that in the electrical part of a self-propelled agricultural machine evaluation switch between a transmitter, a desire and a Bückführgeber is arranged, which consists of at least one / each and a switch for several switching stages «Thereafter, an electronic controller, consisting consisting of totalizer, a three-point member and a circuit breaker, which is in communication with a hydraulic valve. The evaluation switch accepts the signal voltage transmitted by the transmitter and sends it to the totalizer depending on the set value. »A second line from the transmitter to the totalizer co-mises from the bridge feedback transmitter · At the electronic controller, the signal from the transmitter is once over the course of the inventory limit and on the other hand, the signal of the feedback generator on the respective position of the steered
Räder an. Im Summierer wird aus diesen beiden Signalen die Summe gebildet und über ein nachgeschaltetes Dreipunktglied an einen Leistungsschalter übertragen* Der Leistungsschalter verstärkt die vom Dreipunktglied abgegebenen unstetigen Spannungssignale in entsprechende Schalt ströme, durchweiche das elektromagnetische Hydraulikventil betätigt wird» Vom Hydraulikventil werden die Räder entsprechend verstellt und somit die Lenkbewegung so lange korrigiert bis das Summensignal beider Geber gleich Hull ist. Um die automatische nachführung der Erntemaschine auch auf nassen und schmierigen Böden zu ermöglichen-, wird vom Fahrer an der Bewertungsumschalt einrichtung ein geringerer Widerstand eingestellt«, Dadurch ist eine höhere Signalspannung der Meßwertgeber als bei normalen Boden-Verhältnissen wirksam· Diese höhere Spannung erfordert zur Kompensation ein höheres Rückführgeber signal und dieses wiederum einen größeren Lenkwinkel, Somit wird die Abweichung von der Hormallinie ausgeglichen und das Uachführverhalten der Landmaschine bedeutend verbessert· Diese Korrektureinrichtung hat den Vorteil, daß bei sich ändernden Bodenverhältnissen immer die entsprechenden Werte eingestellt werden, um eine optimale Führung der Erntemaschine zu erreichen»Wheels on. In the summer, the sum of these two signals is formed and transmitted via a downstream three-point link to a circuit breaker * The circuit breaker amplifies the output from the three-point element discontinuous voltage signals in corresponding switching currents, through which the electromagnetic hydraulic valve is actuated »From the hydraulic valve, the wheels are adjusted accordingly the steering movement is corrected until the sum signal of both encoders equals Hull. In order to enable the automatic tracking of the harvester even on wet and greasy soils, the driver of the evaluation switching device sets a lower resistance. This makes a higher signal voltage of the transducers effective than in normal ground conditions. This higher voltage requires compensation This correction device has the advantage that with changing soil conditions always the appropriate values are set in order to achieve optimal guidance of the engine To reach harvester »
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen: 30The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawings show: 30
Fig. 1: eine schematische Darstellung der Lenkautomatik, Fig, 2: ein Funktionsschaltbild der Lenkautomatik»1: a schematic representation of the steering automatic, Fig, 2: a functional diagram of the steering automatic »
An einer selbstfahrenden Landmaschine 1 ist an einem Schneid-. werk 2 eine Rastvorrichtung 3 mit einem Meßwertgeber 4On a self-propelled agricultural machine 1 is at a cutting. werk 2 a locking device 3 with a transmitter. 4
angebracht, welche sich an einem Ausleger 5 des Schneid- Werkes 2 befindet» Über eine Signalleitung 6 mit einem Koppelglied 8 ist der Meßwertgeber 4 mit einem Bev/ertungsumschalter. 7 verbunden* Der Bewertungsumschalter 7 ist mit je einem Widerstand 9; 10 bestückt, welcher über einen Schalter 11 zu- bzw. abschaltbar ist. Von dem Schalter aus ist dem Bev/ertungsumschalter 7 ein Regler 12 sowie je ein Magnetventil 13; 13' eines Hydraulikventils 14 und ein Riickfüfaxgeber 15 nachgeschaltet. Der hydraulische Teil des Hydraulikventils 14 ist mit einem Lenkzylinder 16 verbunden, welcher sich an einer Lenkachse 17 befindet. Der Regler 12 ist mit einem Summiererf18,einem Dreipunktglied 19 und einem Leistungsschalter 20 bestückt· Vom Leistungsschalter 20 werden die Magnetventile 13; 13* direkt beaufschlagt und der Lenkvorgang vom Hydraulikventil 14 ausgelöst·attached, which is located on a boom 5 of the cutting work 2 "via a signal line 6 with a coupling member 8 is the transmitter 4 with a population changeover switch. 7 connected * The evaluation switch 7, each with a resistor 9; 10 fitted, which via a switch 11 is switched on or off. From the switch is the Bev / sition switch 7, a controller 12 and a respective solenoid valve 13; 13 'downstream of a hydraulic valve 14 and a return fax 15. The hydraulic part of the hydraulic valve 14 is connected to a steering cylinder 16, which is located on a steering axle 17. The controller 12 is equipped with a summer f 18, a three-point member 19 and a power switch 20 · From the circuit breaker 20, the solenoid valves 13; 13 * directly applied and the steering operation triggered by the hydraulic valve 14 ·
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